JP5983238B2 - 車線境界線検出装置及び車線境界線検出方法 - Google Patents
車線境界線検出装置及び車線境界線検出方法 Download PDFInfo
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図1及び図2を参照して、本発明の実施形態に係わる車線境界線検出装置を説明する。車線境界線検出装置は、撮像部(1f、1sa、1sb、1r)と、画像処理部2と、車両挙動制御部3とを備える。撮像部(1f、1sa、1sb、1r)は、車両周囲の路面の画像を撮像する。画像処理部2は、撮像部により撮像された画像を処理して、車両周囲の路面上に設けられた車線境界線を検出する。車両挙動制御部3は、車線境界線を検出する上で必要となる車両の挙動制御を行う。また、車線境界線検出装置は、車両の操舵を制御する操舵制御部8、車両の速度を制御する速度制御部7、及び車両の乗員に対して警報を発する警報部6を備える。
次に、図4を参照して、図2の車線境界線検出装置を用いた車線境界線検出方法の手順を説明する。図4に示すフローチャートは、車線境界線検出装置の電源オンにより開始され、車線境界線検出装置の電源がオフされるまで、所定時間毎に繰り返し実行される。また、図4に示すフローチャートは、後述する図7のフローチャートに示す車両の挙動制御と並行して実施される。
車両挙動制御部3は、エッジ候補検出部21により検出された車線境界線の候補と車両との衝突を回避可能な速度以下で、陰エッジ推定部22により推定された車両の陰60の境界線を、車線境界線の候補に近づけることができる。例えば、図7のステップS406において、車両挙動制御部3は、エッジ候補検出部21により検出された車線境界線の候補と車両との衝突を回避可能な速度を算出する。そして、速度制御部7は、車両の速度を、車線境界線の候補と車両との衝突を回避可能な速度以下に制御する。これにより、車両10の車線境界線の候補に対する進入角度が大きい値であっても、車線境界線の候補との衝突をスムーズに回避することができる。
1r 後方カメラ(撮像部)
1sa 左側方カメラ(撮像部)
1sb 右側方カメラ(撮像部)
2 画像処理部
3 車両挙動制御部
10 車両
21 エッジ候補検出部
22 陰エッジ推定部
23 陰エッジ判断部
24 平行度判断部
50、60 陰
71〜73 車線境界線の候補
Claims (7)
- 車両周囲の路面の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像を解析して、路面上に設けられた車線境界線の候補を検出するエッジ候補検出部と、
日時及び車両が向く方角から前記車両の陰の境界線を推定する陰エッジ推定部と、
車両の挙動を制御することにより、前記陰エッジ推定部により推定された車両の陰の境界線を、前記エッジ候補検出部により検出された車線境界線の候補に重ね合わせる車両挙動制御部と、
前記車両の陰の境界線が前記車線境界線の候補に重なることにより、前記エッジ候補検出部によって前記車線境界線の候補が検出されなくなる場合、前記車線境界線の候補を陰の境界線であると判断する陰エッジ判断部と、
を備えることを特徴とする車線境界線検出装置。 - 前記陰エッジ判断部は、前記車両の陰の境界線が前記車線境界線の候補に重なっても、前記エッジ候補検出部によって前記車線境界線の候補が検出され続ける場合、前記車線境界線の候補を陰の境界線ではないと判断することを特徴とする請求項1に記載の車線境界線検出装置。
- 前記車線境界線の候補と前記車両の陰の境界線との平行度が所定値よりも高いか否かを判断する平行度判断部を更に備え、
前記平行度が所定値よりも高いと前記平行度判断部が判断した場合に限り、前記車両挙動制御部は前記車両の挙動を制御し、前記陰エッジ判断部は前記車線境界線の候補が陰の境界線であるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車線境界線検出装置。 - 前記車両挙動制御部は、前記車線境界線の候補と前記車両の陰の境界線との平行度が前記所定値よりも高い状態を保ったまま、前記陰エッジ推定部により推定された車両の陰の境界線を、前記エッジ候補検出部により検出された車線境界線の候補に近づけることを特徴とする請求項3に記載の車線境界線検出装置。
- 前記車両挙動制御部は、前記エッジ候補検出部により検出された車線境界線の候補と車両との衝突を回避可能な速度以下で、前記陰エッジ推定部により推定された車両の陰の境界線を、前記エッジ候補検出部により検出された車線境界線の候補に近づけることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の車線境界線検出装置。
- 前記陰エッジ判断部は、陰の境界線であると判断された前記車線境界線の候補を車両の前後方向に延ばした延長線上に他の車線境界線の候補がある場合、前記他の車線境界線の候補を陰の境界線であると判断することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の車線境界線検出装置。
- 車両周囲の路面の画像を撮像し、
撮像された画像を解析して、路面上に設けられた車線境界線の候補を検出し、
日時及び車両が向く方角から前記車両の陰の境界線を推定し、
車両の挙動を制御することにより、前記車両の陰の境界線を、前記車線境界線の候補に重ね合わせ、
前記車両の陰の境界線が前記車線境界線の候補に重なることにより、前記車線境界線の候補が検出されなくなる場合、前記車線境界線の候補を陰の境界線であると判断する
ことを特徴とする車線境界線検出方法。
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