JP5974718B2 - 車両走行支援装置及び車両走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両走行支援装置及び車両走行支援方法に関する。

従来より、外界を画像として認識し、外界の認識結果に基づいて車両の速度や横位置を制御する走行支援装置が知られている。この走行支援装置としては、例えば、下記の特許文献１に記載されているように、逆光の撮像環境下においてもドライバの感覚にあうように運転支援制御の一時停止を開始し解除する機能を備えたものが知られている。

この特許文献１の運転支援装置は、自車両の向きが急速に変化して逆光の撮像環境から逆光の撮像環境ではなくなることが予見できる状況では運転支援制御を一時停止させない。また、この運転支援装置は、一旦運転支援制御が一時停止されても自車両の向きが十分に変化した場合に一時停止を解除する。

特開２００９−２４１６４８号公報

しかし、カメラ画像を用いて車両の走行制御を行う際に、逆光状態を検出して運転支援制御を一時停止した後では、大きな車両挙動が発生しないと、運転支援制御の一時停止を解除できない。このため、直進走行時に逆光状態を検出して走行支援制御の一時停止をした場合には、走行支援制御の一時停止を解除できない場合がある。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両に対する光環境に対して安定して走行路を認識することができる車両走行支援装置及び車両走行支援方法を提供することを目的とする。

本発明は、車両の前方を撮像した画像から、車両が走行可能な道路に生じている影領域と、当該影領域のエッジ部である影エッジを検出し、影領域及び影エッジの方向に基づいて、車両に対する影を形成している光源の方向に対して車両の進行方向をずらすように車両の挙動を制御する。

本発明によれば、影領域及び影エッジの方向に基づいて光源の方向を推定するので、画像の中心に直射が入らないよう車両の挙動を制御でき、車両に対する光環境に対して安定して走行路を認識することができる。

本発明の実施形態として示す車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態として示す車両走行支援装置の機能的な構成を示すブロック図である。 カメラにより計測される車両状態量を説明する図である。 車両の走行シーンを説明する図である。 走行路に対して斜めに影領域が伸びている場合における車両の挙動を説明する図である。 （ａ）は影領域が走行路に沿って伸びている場合において車両によって影領域内を走行する車両の挙動、（ｂ）は影領域が走行路に沿って伸びている場合において車両によって影領域外を走行する車両の挙動、を示す図である。 （ａ）は影領域が横方向に伸びている場合において車両によって影エッジのないスペースを走行する車両の挙動、（ｂ）は影領域が横方向に伸びている場合において車両によって隣接車線を走行する車両の挙動、を示す図である。 本発明の実施形態として示す車両走行支援装置における画像処理部の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態として示す車両走行支援装置の機能的な他の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態として示す車両走行支援装置におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態として示す車両走行支援装置におけるコントローラによる影エッジ回避補正処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明は、例えば図１及び図２に示すような車両走行支援装置に適用される。この車両走行支援装置は、図１に示すように、車両に搭載された複数のカメラ１ｆ，１ｓ，１ｒ（以下、総称する場合には単に「カメラ１」と呼ぶ。）、画像処理部（ＩＰ）２、コントローラ（Ｃ）３、速度制御部（Ｂ，Ｍ）７、操舵制御部（Ｓ）８を含む。また、車両走行支援装置は、図２に示すように、車速センサ４、操舵角センサ５、警報部（Ｗ）６、及び、地図データ記憶部９を含む。

カメラ１ｆは、車両１０のフロントウィンドウ上部に取り付けられた前方カメラである。カメラ１ｆは、車両１０の前方を撮像し、前方画像データを画像処理部２に出力する。カメラ１ｓは、車両１０のドアミラー端部に取り付けられた側方カメラである。カメラ１ｓは、車両１０の側方を撮像し、側方画像データを画像処理部２に出力する。カメラ１ｒは、車両１０の後部に取り付けられた後方カメラである。カメラ１ｒは、車両１０の後方を撮像し、後方画像データを画像処理部２に出力する。

画像処理部２は、車両１０の走行位置及び周囲物体を認識する。画像処理部２は、コントローラ３に自車位置、及び、周囲物体位置と属性等の外界認識信号を送信する。画像処理部２は、例えば白線検出や画像特徴点抽出といった処理を行って、外界情報を抽出する。画像処理部２は、抽出した外界情報を、車両１０内のデータベース等に保持してある特徴点情報と照合する。画像処理部２は、抽出した外界情報と一致した特徴点情報の位置情報に基づいて、自車位置を特定する。

コントローラ３は、画像処理部２により特定された自車位置と、地図データ記憶部９に保持してある走路境界情報から、車両１０の走行車線内での走行位置を算出する。コントローラ３は、操舵角センサ５により検出された操舵角を参照し、車両１０の走行車線内での走行位置が、車線中央付近を維持するように操舵角度指令値を計算する。

操舵角度指令値θｒは、具体的には、図３に示す車両状態量に対して、下記の式１によって算出される。

θｒ＝Ｋ１ρ−Ｋ２（ｙ−ｙｏｆｓ）−Ｋ３（φ−φｏｆｓ） （式１）
上記式１において、ρは走行中の走行路２０の曲率である。ｙは走行路２０の中央からの車両１０の横変位である。φは走行路２０の中央線に対する車両１０の姿勢角である。ｙｏｆｓは横変位のオフセット補正量である。φｏｆｓは姿勢角のオフセット補正量である。Ｋ１〜Ｋ３はフィードバックゲインである。

また、コントローラ３は、画像処理部２による周囲物体の認識結果、車速センサ４により検出された車速に基づいて、車両１０が適切な車間距離やＴＴＣ（time-to-collision）を維持するように速度指令値又は加減速指令値を計算する。

更に、コントローラ３は、車線中央付近を走行するよう車両１０の挙動を制御しているときに、走行路２０に影が発生している場合には、当該影を生じさせている光源の方向を推定する。また、コントローラ３は、コントローラ３は、走行路２０に発生している影を避けるよう車両１０の挙動を制御する。なお、これらの制御については、後に詳しく説明する。

なお、本実施形態は、カメラ１を用いて自車位置を推定しているが、他の手法を用いてもよい。例えば、カメラ１を用いて走行路２０上の白線や停止線の有無及び当該白線等までの距離を直接的に計測してもよい。また、速度及び操舵制御を行う制御システムなど、他のいかなる類似システムを採用しても良い。更に、カメラ１に代えて又は併用して、レーダーやソナーで周囲物体を認識してもよい。

速度制御部７は、例えばモータ（Ｍ）、モータの制御回路、ブレーキアクチュエータ（Ｂ）等を含む。速度制御部７は、コントローラ３により計算された速度指令値に応じた目標速度を達成するようモータトルク指令及び摩擦ブレーキ圧力指令を計算する。速度制御部７は、モータトルク指令に応じてモータを駆動する。また、速度制御部７は、摩擦ブレーキ圧力指令に応じてブレーキアクチュエータを駆動する。

操舵制御部８は、コントローラ３により計算された操舵角指令値に応じた目標操舵角を達成するよう操舵トルク指令を算出し、操舵アクチュエータを駆動する。

警報部６は、例えばスピーカやディスプレイ等、ドライバに各種の警報を通知する。警報部６は、例えば、車両１０が走行路２０の白線から逸脱する可能性がある場合に、コントローラ３からの制御信号によって警報を発する。また、警報部６は、車両１０の周囲の他車両等の情報がコントローラ３から供給されたときに、他車両の存在を警報する。

このような車両走行支援装置における走行シーンは、例えば図４に示すように、車両１０の略進行方向に太陽Ｓが存在し、太陽Ｓからの日光が建物４０によって遮られることによって、走行路２０上に影領域４０ａが発生している状況が想定される。このような走行シーンにおいて、車両走行支援装置は、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂの方向に基づいて、車両１０に対する影領域４０ａを形成している光源としての太陽Ｓの方向を推定する。

影領域４０ａ内を車両１０が走行している状態から、一定速度で走行すると車両１０は、影領域４０ａの中から影エッジ４０ｂを横切って影領域４０ａの外に進行する走行位置１０’となる。このとき、車両走行支援装置は、推定された太陽Ｓの方向に対して車両１０の進行方向をずらすよう車両１０の挙動を制御する。

具体的には、図５に示すように、走行路２０に対して斜め形状に影領域４０ａが存在する場合において影エッジ４０ｂを通過する走行位置１０’では、影エッジ４０ｂがカメラ１の中心から外れる方向にヨー角を発生させる。これにより、車両走行支援装置は、車両１０の姿勢を変化させる。このとき、車両走行支援装置のコントローラ３は、速度制御部７及び操舵制御部８を制御して、車両１０にヨーモーメントを発生させる。その後、車両１０が影領域４０ａ外の走行位置１０”となった場合には、車両走行支援装置は、走行路２０の中央を走行するよう制御する。

他の具体例としては、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、影領域４０ａが走行路２０に平行して発生している場面がある。このとき、車両走行支援装置は、図６（ａ）に示すように、車両１０が影領域４０ａ内に収まるように横位置を制御する。又は、車両走行支援装置は、図６（ｂ）に示すように、車両１０が影領域４０ａから外に出るように横方向を制御する。

更に他の具体例としては、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、影領域４０ａが走行路２０に断続的に発生する場面がある。このとき、車両走行支援装置は、図７（ａ）に示すように、同じ車線内であって、走行路２０上の照度変化が少ない横位置となるように制御する。又は、車両走行支援装置は、図７（ｂ）に示すように、隣接する車線であって、影領域４０ａの影エッジ４０ｂを通過しないよう走行するよう制御する。

つぎに、上述したように車両１０の走行を支援する車両走行支援装置における画像処理部２の処理を図８を参照して説明する。

先ずステップＳ１において、車両走行支援装置は、各種の情報を入力処理する。このとき、車両走行支援装置は、車速センサ４により車速を取得し、操舵角センサ５により操舵角を取得する。更に、車両走行支援装置は、ヨーレートなどの車両状態量を取得してもよい。

次のステップＳ２において、車両走行支援装置は、カメラ１ｆ，１ｓ，１ｒから周囲画像を取得する画像入力処理を行う。

次のステップＳ３において、画像処理部２は、ステップＳ２にて入力した画像に対してエッジ抽出処理を行うことにより、走行路２０上の白線等のエッジ情報を抽出する。

次のステップＳ４において、画像処理部２は、ステップＳ３にて得られたエッジ情報と、地図データ記憶部９に記憶された地図データとを照合して、車両１０の位置を認識する自己位置認識処理を行う。この自己位置認識処理は、ナビゲーションにおけるＥＮＵ座標系での自己位置として取得しても良いし、緯度経度の値を取得しても良い。

次のステップＳ５において、画像処理部２は、ステップＳ２にて入力した画像から影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂを検出する影領域抽出処理を行う（エッジ検出手段）。この影領域抽出処理は、走行路２０のうち輝度が高い日向領域と、輝度が低い日陰領域を認識し、日陰領域を影領域４０ａとし、日陰領域と日向領域との境界を影エッジ４０ｂとする。

次のステップＳ６において、画像処理部２は、ステップＳ５にて抽出した影エッジ４０ｂの傾きを認識する影エッジ方向認識処理を行う。このとき、画像処理部２は、例えば、車両１０の進行方向であってカメラ１ｆにより取得した画像の縦方向に対する影エッジ４０ｂの傾きを認識する。この影エッジ４０ｂの傾きを認識する動作が、光源の方向を推定する光源方向推定手段に相当する。

次のステップＳ７において、画像処理部２は、ステップＳ２にて入力した画像内のエッジ情報に基づいて、パターンマッチングにより車両１０の走行路２０上に存在する他車両や物体の位置を抽出する。周囲物体を求める他の手法としては、図９に示すように、レーダーやソナーなどの測距センサ６０による２Ｄ平面又は３Ｄ空間上の距離データ分布に基づいて周囲物体の属性抽出と距離計測を行うような構成としても良い。

このように、画像処理部２は、白線等の位置、自己位置、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂ、影エッジ４０ｂの方向、周囲物体を認識する処理を、所定の時間ごとに繰り返す。

つぎに、上述したように車両１０の走行を支援する車両走行支援装置におけるコントローラ３の処理を図１０を参照して説明する。

先ずステップＳ１１において、コントローラ３は、車速センサ４からの車速、操舵角センサ５からの操舵角といった車両情報、及び、白線等の位置、画像処理部２により検出された周囲物体の形状や車両１０との距離といった情報を読み込む。

次のステップＳ１２において、コントローラ３は、画像処理部２により求められた車両１０の自己位置に基づいて地図データ記憶部９の地図データを参照して、走行路２０の形状や車線情報、停止線情報、制限速度情報、リンク情報などを読み込む。

次のステップＳ１３において、コントローラ３は、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂの位置、影エッジ４０ｂの傾きの情報に基づき、車両１０が走行するための横位置の補正量を算出する影エッジ回避補正処理を行う。例えば、図５乃至図７のように影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂに対して車両１０が走行するよう車両１０の横方向を補正する量を求める。なお、この影エッジ回避補正処理の詳細については後述する。

次のステップＳ１４において、コントローラ３は、ステップＳ１１にて入力した車速や操舵角、白線等の位置、周囲物体の形状や車両１０との距離に基づいて、走行路２０の境界と車両１０との距離を一定に保持する目標横位置を算出する。また、コントローラ３は、算出した目標横位置に、ステップＳ１３にて算出された補正量を加算して、最終的な車両１０の目標横位置を算出する。

次のステップＳ１５において、コントローラ３は、ステップＳ１４にて算出された目標横位置を車両１０がトラッキングするために必要な操舵角である目標操舵角を算出する。

次のステップＳ１６において、コントローラ３は、ステップＳ１２にて取得した周囲物体の形状や距離の情報や、道路形状の情報に基づいて、旋回加速度が大きくなり過ぎないような推奨速度などに基づいて計算される基本目標車速を算出する。また、コントローラ３は、画像処理部２により取得した周囲物体の情報に基づいて、ＴＴＣを所定値以上（例えば３ｓ以上）に保持できる車速を求める。コントローラ３は、ＴＴＣを所定値以上に保持できる車速と基本目標車速とを比較し、小さい方の車速を車両１０の目標車速として算出する。

以上のように、コントローラ３は、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂに基づいて車両１０の目標横位置、目標操舵角、目標車速を算出する処理を、所定の時間ごとに繰り返す。

この車両走行支援装置において、速度制御部７及び操舵制御部８は、操舵角及び車速のサーボ演算を行っている。速度制御部７及び操舵制御部８は、操舵トルク及び制駆動トルクを制御して、コントローラ３で算出された目標操舵角及び目標車速に追従させる。これにより、車両走行支援装置は、例えば図５乃至図７に示した車両の走行支援運動を実現することができる。

つぎに、上述したコントローラ３の処理において、影エッジ回避補正処理について、図１１を参照して説明する。

先ずステップＳ２１において、コントローラ３は、ステップＳ５の処理結果を参照して、走行中の車線上に建物等の影領域４０ａが存在するか否かを判定する。車線上に影領域４０ａが存在しない場合、車両１０の横位置の補正量を計算することなく処理を終了する。この場合、コントローラ３は、車線中央付近を車両１０が走行するよう通常の走路認識結果に基づいた走行制御を行う。一方、車線上に影領域４０ａが存在する場合には、ステップＳ２２に処理を進める。

ステップＳ２２において、コントローラ３は、ステップＳ６の処理結果を参照して、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂが進行方向に対して斜めに伸びているか否かを判定する。これによりコントローラ３は、車両１０の進行方向に対する光源の方向を推定する。影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂが進行方向に対して斜めに伸びている場合にはステップＳ３２に処理を進め、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂが斜めではない場合にはステップＳ２４に処理を進める。

ステップＳ２３において、コントローラ３は、影エッジ４０ｂの傾きに応じて、影エッジ４０ｂを通過する時の影エッジ４０ｂに対する車両１０の姿勢角の補正量を算出する。この車両１０の姿勢角補正量は、カメラ１が影領域４０ａから日向領域に出ることが予測できる場合に、カメラ１の中心に直射日光が入らないよう算出される。

すなわち、ステップＳ２２において、影領域４０ａ及び影エッジ４０ｂの方向に基づいて、影を形成している光源の方向が推定できる。そして、ステップＳ２３において、コントローラ３は、推定された光源の方向と影領域４０ａの影エッジ４０ｂの方向とに基づいて、車両１０が影領域４０ａの中から影エッジ４０ｂを横切って影領域４０ａの外に進行するときに推定された光源の方向に対して車両の進行方向をずらす。

このステップＳ２３の後、コントローラ３は、姿勢角の補正量に基づき、ステップＳ１４にて目標横位置を算出し、ステップＳ１５にて当該目標横位置を車両１０がトラッキングするために必要な操舵角を算出する。これらの処理により、例えば図４及び図５のように、日陰から日向に車両１０が移動する場合であっても、カメラ１の中心に直射日光が入らないよう車両１０の挙動を制御できる。これにより、車両走行支援装置は、走行路２０の認識処理を安定して行うことができる。また、夕方など太陽の高さの低い時間帯では、直射日光によって走行路２０の認識処理がロストしにくくなり、ロバスト性が向上する。

ステップＳ２４において、コントローラ３は、影エッジ４０ｂのうち横方向エッジが前方の走行路２０において繰り返し出現するか否かを判定する。この横方向エッジは、走行路２０の幅方向である横方向の成分を含む影エッジ４０ｂであって、車両１０が略垂直に横切る影エッジ４０ｂである。横方向エッジとしての影エッジ４０ｂが走行路２０において繰り返し現れる場合にはステップＳ２５に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ２９に処理を進める。例えば図７のような場面においてはステップＳ２４は肯定判断となる。

例えば図６のような走行場面においては影エッジ４０ｂの横成分が前方の走行路２０で繰り返し出現しない。この場合、ステップＳ２９において、コントローラ３は、影領域４０ａの幅が車両１０の幅より大きいか否かを判定する。影領域４０ａの幅が車両１０の幅より十分に大きい場合にはステップＳ３０に処理を進める。

ステップＳ３０において、コントローラ３は、影領域４０ａの外側へ出ることなく車両１０が走行を続けられるよう車線中央からのオフセット量を横位置の補正量として算出する。例えば図６（ａ）に示すように、車両１０が走行する前方の車線における影領域４０ａの幅は車両１０の幅よりも大きい。したがって、コントローラ３は、ステップＳ３０において、車両１０が走行している車線内において、影領域４０ａ内を走行するよう横位置を補正できる。

一方、影領域４０ａの幅が車両１０の幅より十分に大きくない場合には処理を終了する。コントローラ３は、車両１０が走行する車線のうち影領域４０ａの幅が狭く、日向の幅が大きい場合には、図６（ｂ）に示すように影領域４０ａの影エッジ４０ｂを避けるように横位置を補正してもよい。

横方向エッジとしての影エッジ４０ｂが走行路２０において繰り返し現れる場合のステップＳ２５において、コントローラ３は、車両１０が走行する同一の車線上に影エッジ４０ｂの無いスペースが存在するか否かを判定する。このとき、コントローラ３は、走行路２０のうち輝度（照度）変化が少ない領域が存在するか否かを判定する。走行車線上に影エッジ４０ｂの無いスペースが存在する場合にはステップＳ２６に処理を進め、存在しない場合にはステップＳ２７に処理を進める。

ステップＳ２６において、コントローラ３は、影エッジ４０ｂを横切らないように車両１０が走行を続けられるよう車線中央からのオフセット量を横位置の補正量として算出する。これにより、横方向エッジとしての影領域４０ａがある場合であっても、横方向エッジが無い領域を走行するよう車両１０の挙動を制御できる。

ステップＳ２７において、コントローラ３は、車両１０が走行する車線に隣接する車線に影エッジ４０ｂのないスペースが存在するか否かを判定する。車両１０の隣接車線上に影エッジ４０ｂの無いスペースが存在する場合、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、コントローラ３は、影エッジ４０ｂを横切らないように車線を変更して走行を続けられるように、変更先の車線中央までのオフセット量を横位置の補正量として算出する。これにより、車両１０が走行している車線に影エッジ４０ｂのないスペースがなくても、横方向エッジが無い車線を走行するよう車両の挙動を制御することができる。

このように、走路上に影エッジが繰り返し出現するような場合であっても、輝度変化の少ない走行路２０を選択しながら走行するように走行制御を行う。これにより、車両走行支援装置は、走行路２０の認識性能を安定させることができる。

以上説明したように、本実施形態として示した車両走行支援装置によれば、走行路２０上の影領域及び影エッジの方向に基づいて、車両１０に対する光源の方向を推定できる。これにより、この車両走行支援装置によれば、日陰から日向に車両１０が移動する場合に、カメラ画像の中心に直射日光が入るか否かを判定することができ、車両の挙動を制御できる。したがって、この車両走行支援装置によれば、光環境に対して安定して走行路２０を認識することができる。

また、この車両走行支援装置によれば、光源の方向と影領域４０ａの影エッジ４０ｂの方向とに基づいて、車両１０が影領域４０ａの中から影エッジ４０ｂを横切って影領域４０ａの外に進行するときに光源の方向に対して車両１０の進行方向をずらすことができる。したがって、この車両走行支援装置によれば、日陰から日向に出るときでも安定して走行路２０を認識することができる。

更に、この車両走行支援装置によれば、車両１０の進行方向に沿った影領域４０ａを検出した場合に、影領域４０ａ内又は影領域４０ａ外を走行するよう車両１０の挙動を制御するので、走行路２０上の輝度変化が少ない位置やレーンを選択して走行制御できる。このため、走行路２０を安定して認識することができる。

更にまた、この車両走行支援装置によれば、車両１０の前方に生じている影により現れる横方向エッジを検出した場合に、当該横方向エッジが無い領域又は車線を走行するよう車両の挙動を制御するので、走行路２０上に影エッジ４０ｂが繰り返し出現するような場合であっても、走行路２０を安定して認識することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ｆ，１ｓ，１ｒ カメラ
１ｒ カメラ
２ 画像処理部
３ コントローラ
４ 車速センサ
５ 操舵角センサ
６ 警報部
７ 速度制御部
８ 操舵制御部
９ 地図データ記憶部

Claims (7)

1. 車両の外界を撮像した画像に基づいて車両の挙動を制御する車両走行支援装置であって、
   車両の外界を撮像した画像から、車両が走行可能な道路に生じている影領域と、当該影領域のエッジ部である影エッジを検出するエッジ検出手段と、
   前記エッジ検出手段により検出された影領域及び影エッジの方向に基づいて、車両に対する前記影を形成している光源の方向を推定する光源方向推定手段と、
   前記光源方向推定手段により推定された光源の方向に対して車両の進行方向をずらすように車両の挙動を制御する車両走行制御手段と
   を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
2. 前記車両走行制御手段は、前記光源方向推定手段により推定された光源の方向と前記エッジ検出手段により検出された影領域及び影エッジの方向とに基づいて、車両が前記影領域の中から前記影エッジを横切って前記影領域の外に進行するときに前記推定された光源の方向に対して車両の姿勢を変化させるよう車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
3. 前記走行制御手段は、前記エッジ検出手段により車両の進行方向に沿った影を検出した場合に、前記影領域内を走行するよう車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
4. 前記走行制御手段は、前記エッジ検出手段により車両の進行方向に沿った影を検出した場合に、前記影領域外を走行するよう車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
5. 前記走行制御手段は、前記エッジ検出手段により車両の前方に生じている影により現れる横方向成分を含む横方向エッジを検出した場合に、当該横方向エッジが無い領域を走行するよう車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
6. 前記走行制御手段は、前記エッジ検出手段により車両の前方に生じている影により現れる横方向成分を含む横方向エッジが有る車線と当該横方向エッジが無い車線とを検出した場合に、当該横方向エッジが無い車線を走行するよう車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
7. 車両の前方を撮像した画像から、車両が走行可能な道路に生じている影領域と、当該影領域のエッジ部である影エッジを検出し、
   前記影領域及び影エッジの方向に基づいて、前記車両に対する前記影を形成している光源の方向を推定し、
   前記推定された光源の方向に対して車両の進行方向をずらすように車両の挙動を制御すること
   を特徴とする車両走行支援方法。

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