CN102844799A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102844799A
CN102844799A CN2010800662473A CN201080066247A CN102844799A CN 102844799 A CN102844799 A CN 102844799A CN 2010800662473 A CN2010800662473 A CN 2010800662473A CN 201080066247 A CN201080066247 A CN 201080066247A CN 102844799 A CN102844799 A CN 102844799A
Authority
CN
China
Prior art keywords
risk factor
deflection
risk
driver
unities
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800662473A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102844799B (zh
Inventor
深町映夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN102844799A publication Critical patent/CN102844799A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102844799B publication Critical patent/CN102844799B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences

Abstract

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。驾驶辅助装置为，对如下的危险度进行推断，并根据所推断出的危险度来实施对于车辆的驾驶员的驾驶辅助的装置，所述危险度为，车辆的驾驶中的、相对于风险对象的危险性的程度，所述驾驶辅助装置具备：危险度偏向设定单元，其对危险度偏向进行设定，所述危险度偏向为，用于根据驾驶员的危险性的判断倾向来变更危险度的值；危险度推断单元，其根据由危险度偏向设定单元设定的危险度偏向而对危险度进行变更。由此，驾驶员的判断倾向将被反映到危险度中。因此，能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置。
背景技术
目前，已知一种如下的装置，所述装置根据车辆的状态及车辆周围的行驶环境这样的行驶状况来计算潜在风险（危险度），并根据所计算出的潜在风险来实施驾驶辅助（例如，参照专利文献1）。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-183633号公报
发明内容
发明所要解决的课题
通常情况下，车辆的驾驶员会根据自身的感觉来对危险度主观地进行判断，并且在给予与所判断的危险度相对应的注意的同时，实施驾驶操作。驾驶员的主观危险度会随着驾驶员的经验与交通环境等而变大或变小。为了使用于实施车辆的驾驶辅助的装置实施适当的辅助，优选为在该装置的危险度的计算中，考虑驾驶员的主观危险度。但是，在现有的装置中，仍是根据车辆状态及行驶环境这样的物理状态来计算潜在风险，而未考虑驾驶员的主观危险度。
因此，本发明是为了解决上述问题点而被完成的，其目的在于，提供一种如下的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。
用于解决课题的方法
本发明的驾驶辅助装置对如下的危险度进行推断，并根据所推断出的危险度来实施对于车辆的驾驶员的驾驶辅助，所述危险度为，车辆的驾驶中的、相对于风险对象的危险性的程度，所述驾驶辅助装置具备：危险度偏向设定单元，其对危险度偏向进行设定，所述危险度偏向为，用于根据驾驶员的危险性的判断倾向来变更危险度的值；危险度推断单元，其根据由危险度偏向设定单元设定的危险度偏向而对危险度进行变更。
在本发明的驾驶辅助装置中，根据驾驶员的危险性的判断倾向来设定危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向来变更危险度。因此，驾驶员的判断倾向将被反映到危险度中。因此，能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，可以采用如下结构，即，危险度偏向设定单元在车辆行驶过一个地点的次数为预先设定的预定次数以上的情况下，设定用于增大与该一个地点相关的危险度的危险度偏向，危险度推断单元根据由危险度偏向设定单元设定的危险度偏向，将该一个地点处的危险度变更为更大的值。
通常情况下，在驾驶员多次通过某个地点的情况下，会存在驾驶员较低地估计该地点的危险性的倾向。根据此结构，在车辆行驶过一个地点的次数为预定次数以上的情况下，设定用于增大危险度的值的、与该一个地点相关的危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向来变更危险度的值。因此，驾驶员较低地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够实现适当的危险度的推断。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，可以采用如下结构，即，危险度偏向设定单元在用于回避一个地点处的风险的、由驾驶员实施的驾驶操作被实施的次数为预先设定的预定次数以上的情况下，设定用于减小与该一个地点相关的危险度的危险度偏向，危险度推断单元根据由危险度偏向设定单元设定的危险度偏向，将该一个地点处的危险度变更为更小的值。
在驾驶员频繁地实施了用于回避风险的驾驶操作的地点，驾驶员在给予过多的注意的同时行驶过该地点的可能性较高。根据此结构，在一个地点处的、由驾驶员实施的用于回避风险的驾驶操作的次数为预定次数以上的情况下，设定用于减小危险度的值的、与该一个地点相关的危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向来变更危险度的值。因此，驾驶员较高地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够实现适当的危险度的推断。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，可以采用如下结构，即，危险度偏向设定单元对与所述一个地点的交通环境相关的特征进行提取，并且在与一个地点不同的其他地点具有与交通环境相关的特征的情况下，设定用于减小与该其他地点相关的危险度的危险度偏向，危险度推断单元可以根据由危险度偏向设定单元设定的危险度偏向，将该其他地点处的危险度变更为更小的值。
在具有与如下的一个地点相同的、与交通环境相关的特征的其他地点处，与一个地点同样地，驾驶员在给予过多的注意的同时行驶过该地点的可能性较高，其中，所述一个地点为，由驾驶员实施的用于回避风险的驾驶操作的次数为预定次数以上的地点。根据此结构，对于具有与如下的一个地点相同的、与交通环境相关的特征的其他地点，设定用于减小危险度的值的危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向来变更该其他地点的危险度的值，其中，所述一个地点为，由驾驶员实施的用于回避风险的驾驶操作的次数为预定次数以上的地点。因此，驾驶员较高地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够进行适当的危险度的推断。
发明效果
根据本发明的驾驶辅助装置，能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构图。
图2为表示用于对风险映射图中的危险度所存在的区域及该区域的危险度的高低进行表示的凡例的图。
图3为表示由风险映射图生成部生成的风险映射图的示例的图。
图4为表示危险度偏向数据库的结构及所存储的数据的示例的图。
图5为表示在危险度偏向设定部将“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的30%以下”的现象作为检测现象而检测出的情况下的、风险映射图的示例的图。
图6为表示在危险度偏向设定部将“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的80～120%”的现象作为检测现象而检测出的情况下的、风险映射图的示例的图。
图7（a）为表示驾驶经历存储部的结构及所存储的数据的示例的图。图7（b）为表示通过危险度偏向更新部而被追加到危险度偏向数据库中的记录的示例的图。
图8（a）为表示驾驶经历存储部的结构及所存储的数据的示例的图。图8（b）为表示通过危险度偏向更新部而被追加到危险度偏向数据库中的记录的示例的图。
图9为表示驾驶辅助装置中的驾驶辅助处理的内容的流程图。
图10为表示第二实施方式中的危险度偏向数据库的结构及所存储的数据的示例的图。
图11为表示第三实施方式中的危险度偏向数据库的结构及所存储的数据的示例的图。
具体实施方式
下面，在参照附图的同时，对本发明的优选的实施方式详细地进行说明。另外，在以下的说明中，对相同或相当的要素标记相同的符号，并省略重复的说明。
（第一实施方式）
图1为，表示本发明的驾驶辅助装置的实施方式的结构图。驾驶辅助装置1为，对如下的危险度进行推断，并根据所推断出的危险度来实施对于车辆的驾驶员的驾驶辅助的装置，所述危险度为，车辆的驾驶中的、相对于风险对象的危险性的程度。危险度为，针对每个地点而对本车辆与成为风险对象的对象物发生碰撞的潜在的危险性进行表示的指标值。危险度根据本车辆与对象物的相对位置及动作状态等而被生成。
更具体而言，驾驶辅助装置1对本车辆的行进路线上及行进路线周边的各个地点的危险度进行推断，并根据所推断出的危险度而生成风险映射图。风险映射图为，将危险度的分布绘制在二维地图上的图，其能够表示危险度所存在的区域及危险度的高低。并且，驾驶辅助装置1根据风险映射图来对目标路径进行设定，并且通过对用于驾驶辅助的各种设备进行控制而实施驾驶辅助，以使本车辆沿着所设定的目标路径行驶。
如图1所示，驾驶辅助装置1具备对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4、行驶状态检测部5、控制ECU（Electronic ControlUnit）6、显示装置7、声音输出装置8及各种作动器9。
对象物检测部2为，对成为车辆的驾驶中的风险的对象的对象物进行检测的部分，且能够检测对象物的有无、位置及速度。成为风险的对象的对象物为，在车辆的预测行进路线上及预测行进路线周边存在的行人、车辆及其他的障碍物等。另外，预测行进路线为，车辆维持当前的行驶状态的情况下的车辆的行进路线。
对象物检测部2通过例如毫米波雷达或激光雷达等的雷达装置而构成。此外，对象物检测部2也可以通过摄像机及图像识别处理单元而构成。另外，图像识别处理单元由计算机构成。
对象物检测部2将所检测出的对象物的位置与大小等作为对象物信息而发送到控制ECU6。由对象物检测部2检测出的对象物中，包括例如行人、停止车辆、对面行车道的车辆、存在于道路上的障碍物等。即，不只是成为车辆的驾驶中的直接的风险对象的物体，可能影响到风险对象物的移动的对象物也被包括在由对象物检测部2检测出的对象物中。
交通环境信息取得部3为，取得与车辆及对象物的周边的交通环境相关的信息以作为交通环境信息的部分。交通环境信息取得部3例如通过摄像机、雷达装置、基础设施信息通信装置等而构成。基础设施信息通信装置为，本车辆从基础设施接收行驶中的道路的交通环境信息的装置，其即可以被构成为所谓的汽车导航装置的功能的一部分，也可以被构成为单独的通信装置。
交通环境信息取得部3取得与交通规则、道路形状、道路上及道路侧的结构物的有无等相关的信息来作为交通环境信息。更具体而言，交通环境信息包括与车辆周边、车辆的预测行进路线周边、由对象物检测部2检测出的对象物周边的所有的交通环境相关的信息，即包括例如形成车道的白线的位置、人行横道的有无、对人行横道的存在进行预告的道路上的标识、护栏的有无等的信息。交通环境信息取得部3将所取得的交通环境信息发送到控制ECU6。
驾驶员操作检测部4为，对驾驶员的驾驶操作进行检测的部分，例如通过对加速踏板、制动踏板及方向盘等的操作进行检测的传感器而构成。驾驶员操作检测部4将与所检测出的驾驶操作相关的信息发送到控制ECU6。此外，驾驶员操作检测部4能够对如驾驶员的视线、睡意的有无等的驾驶员的状态进行检测。在这种情况下，驾驶员操作检测部4包括摄像机等的摄像装置。
行驶状态检测部5为，对车辆的行驶状态进行检测的部分，例如通过车轮速度传感器、加速度传感器及横摆率传感器等的传感器而构成。行驶状态检测部5对车辆的速度、加速度及转速等进行检测。行驶状态检测部5将与所检测出的行驶状态相关的信息发送到控制ECU6。
控制ECU6为，根据从对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4及行驶状态检测部5取得的信息，对显示装置7、声音输出装置8及各种作动器9进行控制，从而实施用于回避成为风险的对象的对象物的驾驶辅助的装置，所述控制ECU6通过具备CPU、ROM及RAM这样的存储装置、以及输入输出接口等的计算机而构成。
控制ECU6具备危险度推断部10（危险度推断单元）、风险映射图生成部11、驾驶辅助控制部12、危险度偏向设定部13（危险度偏向设定单元）、危险度偏向数据库14（危险度偏向设定单元）、危险度偏向更新部15（危险度偏向设定单元）以及驾驶经历存储部16（危险度偏向设定单元）。
危险度推断部10为，根据从对象物检测部2及交通环境信息取得部3取得的各种信息来对危险度进行推断的部分。危险度推断部10将推断出的危险度的信息发送到风险映射图生成部11。
此外，危险度推断部10根据由危险度偏向设定部13设定的危险度偏向来对危险度进行变更。具体而言，危险度推断部10根据危险度偏向，而增加或减少根据来自对象物检测部2及交通环境信息取得部3的信息而推断出的危险度。
风险映射图生成部11为，根据从危险度推断部10取得的每个地点的危险度而生成风险映射图的部分。风险映射图为，将危险度的分布绘制在二维地图上的图，其能够表示危险度所存在的区域及该区域的危险度的高低。图2为，表示用于对风险映射图中的危险度所存在的区域及该区域的危险度的高低进行表示的凡例的图。如图2所示，作为危险度所存在的区域的危险度区域由对应于危险度的多个层级构成，其包括低危险度区域L、中危险度区域M及高危险度区域H这三个层级。
图3为，表示由风险映射图生成部11生成的风险映射图的示例的图。如图3所示，风险映射图示出了车辆C的行进方向上的行人P、危险体T1、危险体T2等对象物中的每一个的危险度区域L、M、H。另外，危险体T1、危险体T2为，将对于车辆C而言的死角区域作为假想的对象物来进行表示的物体。
此外，风险映射图生成部11根据车辆前方的、危险度不存在的区域或低危险度区域来生成车辆的目标路径。并且，风险映射图生成部11将与车辆的目标路径相关的信息发送到驾驶辅助控制部12。
驾驶辅助控制部12为如下的部分，即，根据与从风险映射图生成部11取得的目标路径相关的信息来对驾驶辅助的方式进行判断，并且通过对显示装置7、声音输出装置8及各种作动器9等设备进行控制，从而实施驾驶辅助的部分。此外，驾驶辅助控制部12对各个驾驶辅助方式中的各个设备的控制量进行计算。在驾驶辅助方式中，例如可以例示出信息提供、注意唤起、回避诱导、回避控制及警报产生。
在作为驾驶辅助的“信息提供”中，为了使驾驶员认识到对象物的存在，而在显示装置7中对对象物进行强调显示。在作为驾驶辅助的“注意唤起”中，以与“信息提供”时相比进一步强调的方式而在显示装置7中对对象物进行显示，并且通过声音输出装置8来发出警报音。
在作为驾驶辅助的“回避诱导”中，向车辆C回避对象物的方向驱动车辆C的方向盘、制动踏板及加速踏板。在作为驾驶辅助的“回避控制”中，车辆强制地被减速或被实施行进路线变更。在作为驾驶辅助的“警报产生”中，从声音输出装置8输出警报音。
危险度偏向设定部13为，对如下的危险度偏向进行设定的部分，所述危险度偏向为，用于根据驾驶员的危险性的判断倾向来对危险度进行变更的值。驾驶员有时会根据自己的主观，而与基于客观的现象的危险度相比较大地或较小地估计危险度。即，驾驶员的危险性的判断倾向是指，使被主观地估计出的危险度中的相对于客观的危险度的偏差产生的、驾驶员的特性。
具体而言，危险度偏向设定部13从对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4及行驶状态检测部5，对与对象物、交通环境、驾驶员及行驶状态相关的各种现象进行检测。并且，危险度偏向设定部13参照危险度偏向数据库14，对与检测现象相对应的危险度偏向进行提取及设定。
危险度偏向数据库14为，为了根据所检测出的现象来对危险度偏向进行设定而由危险度偏向设定部13所参照的数据库。图4所示的危险度偏向数据库14以与检测现象相对应的方式而存储有危险度偏向。具体而言，危险度偏向数据库14中存储有具有如下倾向的现象以作为检测现象，所述倾向为，驾驶员较低地或较高地估计危险性的倾向。并且，危险度偏向数据库14以与各检测现象相对应的方式，存储有用于对驾驶员的危险性的估计的倾向进行纠正的危险度偏向。
例如在“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的30%以下”的情况下，由于存在驾驶员较低地估计该地点的危险性的判断倾向，因此危险度偏向被设定为“+a%”。图5为，表示在危险度偏向设定部13将“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的30%以下”的现象作为检测现象而检测出的情况下的、风险映射图的示例的图。由于在这种情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“+a%”，因此危险度推断部10按照所设定的危险度偏向将危险度变更为更大的值。因此，与危险体T2相关的危险度区域L、M、H与图3相比较大。
此外，例如在“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的80～120%”的情况下，由于存在驾驶员较高地估计该地点的危险性的倾向，因此危险度偏向被设定为“-b%”。图6为，表示在危险度偏向设定部13将“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的80～120%”的现象作为检测现象而检测出的情况下的风险映射图的示例的图。由于在这种情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“-b%”，因此危险度推断部10按照所设定的危险度偏向将危险度变更为更小的值。因此，与危险体T2相关的危险度区域L、M、H与图3相比较小。
危险度偏向更新部15为，在如下情况下将预定的内容的记录追加或更新到危险度偏向数据库14中的部分，所述情况为，根据从对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4及行驶状态检测部5取得的各种信息而检测出的现象，与预先设定的预定的条件相一致的情况。此外，驾驶经历存储部16为，存储与由危险度偏向更新部15检测出的驾驶经历相关的信息的部分。
危险度偏向更新部15将从对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4及行驶状态检测部5取得的、与驾驶经历相关的信息记录存储在驾驶经历存储部16中。参照图7及图8，对由危险度偏向更新部15实施的、驾驶经历的存储及危险度偏向数据库14的记录的追加和更新进行说明。
图7（a）为，表示驾驶经历存储部16的结构及所存储的数据的示例的图。此外，图7（b）为，表示通过危险度偏向更新部15而被追加到危险度偏向数据库14中的记录的示例的图。危险度偏向更新部15将例如车辆通过了“C交叉路口”的次数记录在驾驶经历存储部16中。图7（a）所示的驾驶经历存储部16以与记录现象“C交叉路口通过次数”相对应的方式，而存储有次数“f次”。在该次数成为了预先设定的预定次数以上的情况下，危险度偏向更新部15将如图7（b）所示的、使检测现象“C交叉路口”和危险度偏向“+g%”相对应的记录追加到危险度偏向数据库14中。通过该记录的追加，从而在车辆通过了C交叉路口的情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“+g%”，并且危险度推断部10根据所设定的危险度偏向来增加危险度。
通常情况下，在驾驶员多次通过某个地点的情况下，会存在驾驶员较低地估计该地点的危险性的倾向。根据参照图7而进行了说明的危险度偏向的设定及危险度的变更处理，在车辆行驶过一个地点的次数为预定次数以上的情况下，设定用于增大危险度的值的、与该一个地点相关的危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向来变更危险度的值。因此，驾驶员较低地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够实现适当的危险度的推断。
图8（a）为，表示驾驶经历存储部16的结构及所存储的数据的示例的图。此外，图8（b）为，表示通过危险度偏向更新部15而被追加到危险度偏向数据库14中的记录的示例的图。危险度偏向更新部15例如将驾驶员在“D地点”处实施的危险回避行动的次数记录到驾驶经历存储部16中。图8（a）所示的驾驶经历存储部16以与记录现象“D地点处的危险回避行动”相对应的方式而存储有次数“h次”。在该次数成为了预先设定的预定次数以上的情况下，危险度偏向更新部15将如图8（b）所示的、使检测现象“D地点”和危险度偏向“-j%”相对应的记录追加到危险度偏向数据库14中。通过该记录的追加，从而在车辆通过了D地点的情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“-j%”，并且危险度推断部10根据所设定的危险度偏向来使危险度减少。
通常情况下，在驾驶员正在频繁地实施用于回避风险的驾驶操作的地点处，驾驶员在给予过多的注意的同时行驶过该地点的可能性较高。根据参照图8而进行了说明的危险度偏向的设定、以及危险度的变更处理，在一个地点处的、由驾驶员实施的用于回避风险的驾驶操作的次数为预定次数以上的情况下，设定用于减小危险度的值的、与该一个地点相关的危险度偏向，并且根据所设定的危险度偏向来变更危险度的值。因此，驾驶员较高地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够实现适当的危险度的推断。
此外，在具有与如下的一个地点相同的、与交通环境相关的特征的其他地点处，与一个地点同样地，驾驶员在给予过多的注意的同时行驶过该地点的可能性较高，其中，所述一个地点为，由驾驶员实施的用于回避风险的驾驶操作的次数为预定次数以上的地点。为了纠正驾驶员所给予的过多的注意，危险度偏向更新部15在具有与如下的一个地点相同的、与交通环境相关的特征的其他地点处，能够设定用于使危险度变小的危险度偏向，其中，所述一个地点为，由驾驶员实施的危险回避操作为预定次数以上的地点。更具体而言，危险度偏向更新部15对追加到危险度偏向数据库14中的记录的检测现象所表示的、与一个地点的交通环境相关的特征进行提取。然后，危险度偏向更新部15根据从交通环境信息取得部3中取得的各种信息，对具有与该一个地点相同的、与交通环境相关的特征的其他地点进行提取。并且，危险度偏向更新部15使与一个地点相同的危险度偏向和该其他的地点相对应，并将如下的记录追加到危险度偏向数据库14中，所述记录为将该其他的地点设定为检测现象的记录。通过该记录的追加，从而危险度偏向设定部13相对于该其他的地点，设定用于进一步减小危险度的危险度偏向。并且，危险度推断部10能够根据所设定的危险度偏向，将该其他的地点处的危险度变更为更小的值。因此，驾驶员较高地估计危险性的倾向将被反映到危险度中，从而能够实现适当的危险度的推断。
接下来，参照图9，对在驾驶辅助装置1中所实施的处理内容进行说明。图9为，表示驾驶辅助装置1中的驾驶辅助处理的内容的流程图。
首先，在步骤S1中，对象物检测部2对车辆的驾驶中的、成为风险的对象的对象物进行检测，并将与所检测出的对象物相关的信息发送到控制ECU6。然后，在步骤S2中，交通环境信息取得部3取得交通环境信息，并将所检测出的交通环境信息发送到控制ECU6。
接下来，在步骤S3中，危险度推断部10根据从对象物检测部2及交通环境信息取得部3取得的各种信息，对危险度进行推断。在接下来的步骤S4中，危险度偏向设定部13参照危险度偏向数据库14，根据从对象物检测部2、交通环境信息取得部3、驾驶员操作检测部4及行驶状态检测部5取得的各种信息，对危险度偏向进行设定。
在步骤S5中，危险度推断部10根据由危险度偏向设定部13设定的危险度偏向、及在步骤S3中推断出的危险度，而再次计算危险度。
在步骤S6中，风险映射图生成部11根据在步骤S5中计算出的危险度而生成风险映射图。并且，在步骤S7中，驾驶辅助控制部12根据风险映射图及由风险映射图生成的目标路径，对显示装置7、声音输出装置8及各种作动器9等的设备进行控制，从而实施驾驶辅助。
在以上说明的第一实施方式的驾驶辅助装置1中，根据驾驶员的危险性的判断倾向，由危险度偏向设定部13来设定危险度偏向，并根据所设定的危险度偏向而由危险度推断部10变更危险度。因此，驾驶员的判断倾向将被反映到危险度中。因此，能够实施考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。
（第二实施方式）
接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，危险度偏向设定部13在从交通环境信息取得部3取得的交通环境符合被存储在危险度偏向数据库14中的检测现象的情况下，设定与该检测现象相对应的危险度偏向。相对于此，在第二实施方式中，危险度偏向设定部13还考虑由行驶状态检测部5检测出的车辆的行驶状态而对危险度偏向进行设定。
图10为，表示第二实施方式中的危险度偏向数据库14B的结构及所存储的数据的示例的图。如图10所示，危险度偏向数据库14B以使“危险度偏向”对应于与交通环境相关的“检测现象”和“车辆行驶状态”的方式来存储“危险度偏向”。危险度偏向设定部13参照危险度偏向数据库14B，根据从交通环境信息取得部3取得的与交通环境相关的信息、以及从行驶状态检测部5取得的与车辆的行驶状态相关的信息，来对相对应的危险度偏向进行提取，并设定所提取出的危险度偏向。例如，在从交通环境信息取得部3取得的交通环境为“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的30%以下”，且从行驶状态检测部5取得的车辆行驶状态为“车速：45km”的情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“+m%”。
在第二实施方式的驾驶辅助装置1中，设定不只考虑了交通环境还考虑了车辆的行驶状态的危险度偏向，进而根据所设定的危险度偏向来变更危险度。因此，由于车辆的行驶状态被反映到危险度中，并且生成反映了车辆的行驶状态的风险映射图，因此能够实施更适当的驾驶辅助。
（第三实施方式）
接下来，对本发明的第三实施方式进行说明。在第一实施方式中，危险度偏向设定部13在从交通环境信息取得部3取得的交通环境符合被存储在危险度偏向数据库14中的检测现象的情况下，设定与该检测现象相对应的危险度偏向。相对于此，在第三实施方式中，危险度偏向设定部13还考虑由驾驶员操作检测部4检测出的驾驶员的状态及驾驶操作而对危险度偏向进行设定。
图11为，表示第三实施方式中的危险度偏向数据库14C的结构及所存储的数据的示例的图。如图11所示，危险度偏向数据库14C以使“危险度偏向”对应于与交通环境有关的“检测现象”和“驾驶员状态”的方式来存储“危险度偏向”。危险度偏向设定部13参照危险度偏向数据库14C，根据从交通环境信息取得部3取得的与交通环境相关的信息、以及从驾驶员操作检测部4取得的与驾驶员状态相关的信息，来对相对应的危险度偏向进行提取，并设定所提取出的危险度偏向。例如，在从交通环境信息取得部3取得的交通环境为“交叉的道路的宽度为行驶中的道路的宽度的30%以下”，且从驾驶员操作检测部4取得的驾驶员状态为“往旁边看”的情况下，危险度偏向设定部13将危险度偏向设定为“+p%”。
在第三实施方式的驾驶辅助装置1中，设定不只考虑了交通环境还考虑了驾驶员状态的危险度偏向，进而根据所设定的危险度偏向来变更危险度。因此，由于驾驶员状态被反映到危险度中，并且生成反映了驾驶员状态的风险映射图，因此能够实施更适当的驾驶辅助。
另外，也可以采用如下方式，即，危险度偏向数据库14C以使“危险度偏向”对应于“检测现象”、“车辆行驶状态”及“驾驶员状态”的方式来存储“危险度偏向”，并且危险度偏向设定部13将“车辆行驶状态”及“驾驶员状态”的双方应用于来自危险度偏向数据库14C的危险度偏向的提取。
另外，上述的各实施方式对本发明所涉及的驾驶辅助装置的一个示例进行了说明，本发明所涉及的驾驶辅助装置并不被限定于本实施方式所记载的内容。本发明所涉及的驾驶辅助装置还可以以不变更各权利要求所记载的主旨的方式对实施方式所涉及的驾驶辅助装置1进行变形，或者适用于其他方面的装置中。
产业上的可利用性
根据本发明，能够实现考虑了驾驶员的危险度的判断倾向的驾驶辅助。
符号说明
1…驾驶辅助装置；2…对象物检测部；3…交通环境信息取得部；
4…驾驶员操作检测部；5…行驶状态检测部；7…显示装置；
8…声音输出装置；9…各种作动器；10…危险度推断部；
11…风险映射图生成部；12…驾驶辅助控制部；
13…危险度偏向设定部；14、14B、14C…危险度偏向数据库；
15…危险度偏向更新部；16…驾驶经历存储部；6…控制ECU；
H…高危险度区域；M…中危险度区域；L…低危险度区域；
P…行人；T1、T2…危险体。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，其对如下的危险度进行推断，并根据所推断出的危险度来实施对于车辆的驾驶员的驾驶辅助，所述危险度为，车辆的驾驶中的、相对于风险对象的危险性的程度，
所述驾驶辅助装置具备：
危险度偏向设定单元，其对危险度偏向进行设定，所述危险度偏向为，用于根据所述驾驶员的危险性的判断倾向来变更所述危险度的值；
危险度推断单元，其根据由所述危险度偏向设定单元设定的所述危险度偏向而对危险度进行变更。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述危险度偏向设定单元在所述车辆行驶过一个地点的次数为预先设定的预定次数以上的情况下，设定用于增大与该一个地点相关的所述危险度的所述危险度偏向，
所述危险度推断单元根据由所述危险度偏向设定单元设定的所述危险度偏向，将该一个地点处的危险度变更为更大的值。
3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述危险度偏向设定单元在用于回避一个地点处的风险的、由所述驾驶员实施的驾驶操作被实施的次数为预先设定的预定次数以上的情况下，设定用于减小与该一个地点相关的所述危险度的所述危险度偏向，
所述危险度推断单元根据由所述危险度偏向设定单元设定的所述危险度偏向，将该一个地点处的危险度变更为更小的值。
4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，
所述危险度偏向设定单元对与所述一个地点的交通环境相关的特征进行提取，并且在与所述一个地点不同的其他地点具有与所述交通环境相关的特征的情况下，设定用于减小与该其他地点相关的所述危险度的所述危险度偏向，
所述危险度推断单元根据由所述危险度偏向设定单元设定的所述危险度偏向，将该其他地点处的危险度变更为更小的值。
CN201080066247.3A 2010-04-16 2010-04-16 驾驶辅助装置 Active CN102844799B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/056848 WO2011129014A1 (ja) 2010-04-16 2010-04-16 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102844799A true CN102844799A (zh) 2012-12-26
CN102844799B CN102844799B (zh) 2015-04-01

Family

ID=44798404

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080066247.3A Active CN102844799B (zh) 2010-04-16 2010-04-16 驾驶辅助装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8830044B2 (zh)
EP (1) EP2560151B1 (zh)
JP (1) JP5500247B2 (zh)
CN (1) CN102844799B (zh)
WO (1) WO2011129014A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105329239A (zh) * 2014-08-12 2016-02-17 博世汽车部件(苏州)有限公司 攻击性驾驶行为的检测和处理
CN107111955A (zh) * 2015-01-09 2017-08-29 三菱电机株式会社 操作控制装置
CN107121148A (zh) * 2016-02-24 2017-09-01 松下知识产权经营株式会社 判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质
CN107180220A (zh) * 2016-03-11 2017-09-19 松下电器（美国）知识产权公司 危险预测方法
CN107450069A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 松下知识产权经营株式会社 移动物体检测装置、程序及记录介质
CN107533803A (zh) * 2015-04-23 2018-01-02 日产自动车株式会社 遮挡控制装置
CN107749193A (zh) * 2017-09-12 2018-03-02 华为技术有限公司 驾驶风险分析及风险数据发送方法及装置
CN108028019A (zh) * 2015-09-18 2018-05-11 大陆汽车有限责任公司 用于机动车辆起动辅助的设备和方法
CN110599788A (zh) * 2018-05-25 2019-12-20 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN115298073A (zh) * 2020-03-19 2022-11-04 日产自动车株式会社 车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013186724A (ja) * 2012-03-08 2013-09-19 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置及び走行制御方法
KR102113769B1 (ko) * 2013-11-26 2020-05-21 현대모비스 주식회사 Ｖ２ｘ 기반 안전운전지원서비스를 위한 운전자 맞춤형 다운 경고 중재 장치 및 방법
US10521749B2 (en) 2014-12-26 2019-12-31 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Risk information processing method and server device
JP6667346B2 (ja) * 2016-03-31 2020-03-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 周辺リスク表示装置
JP6702089B2 (ja) * 2016-08-29 2020-05-27 日産自動車株式会社 車両の運動制御方法及び車両の運動制御装置
US9928432B1 (en) * 2016-09-14 2018-03-27 Nauto Global Limited Systems and methods for near-crash determination
US10733460B2 (en) 2016-09-14 2020-08-04 Nauto, Inc. Systems and methods for safe route determination
KR101976425B1 (ko) * 2016-09-22 2019-05-09 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치
WO2018220439A2 (en) * 2017-05-30 2018-12-06 Nauto Global Limited Systems and methods for safe route determination
US10864819B2 (en) * 2017-10-31 2020-12-15 Speedgauge, Inc. Driver alertness warning system and method
JP2020047165A (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 パイオニア株式会社 注意喚起報知装置、注意喚起報知方法、及びプログラム
JP7473370B2 (ja) 2020-03-18 2024-04-23 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2022159732A (ja) 2021-04-05 2022-10-18 キヤノン株式会社 表示制御装置、表示制御方法、移動体、プログラムおよび記憶媒体
WO2023119091A1 (en) * 2021-12-21 2023-06-29 Mobileye Vision Technologies Ltd. Hot spot detection and reporting system
WO2024018638A1 (ja) * 2022-07-22 2024-01-25 川崎重工業株式会社 地図生成装置及び運転支援システム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030236602A1 (en) * 2002-06-20 2003-12-25 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
US20050033517A1 (en) * 2003-08-08 2005-02-10 Nissan Motor Co., Ltd Driving assist system for vehicle
CN1618646A (zh) * 2003-11-20 2005-05-25 日产自动车株式会社 驾驶员辅助系统
JP2009031837A (ja) * 2007-07-24 2009-02-12 Nissan Motor Co Ltd 交差点通過支援装置および交差点通過支援方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3873876B2 (ja) 2002-12-06 2007-01-31 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両
SE525524C2 (sv) * 2003-07-30 2005-03-08 Volvo Lastvagnar Ab Metod och system för förbättrad automatisk styrning av en eller fler funktioner i ett fordon
JP4229051B2 (ja) * 2004-11-26 2009-02-25 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4367322B2 (ja) * 2004-11-26 2009-11-18 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4816248B2 (ja) * 2006-05-23 2011-11-16 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
KR100753838B1 (ko) * 2006-08-11 2007-08-31 한국전자통신연구원 적응형 차량 운전지원 장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030236602A1 (en) * 2002-06-20 2003-12-25 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
US20050033517A1 (en) * 2003-08-08 2005-02-10 Nissan Motor Co., Ltd Driving assist system for vehicle
CN1618646A (zh) * 2003-11-20 2005-05-25 日产自动车株式会社 驾驶员辅助系统
JP2009031837A (ja) * 2007-07-24 2009-02-12 Nissan Motor Co Ltd 交差点通過支援装置および交差点通過支援方法

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105329239A (zh) * 2014-08-12 2016-02-17 博世汽车部件(苏州)有限公司 攻击性驾驶行为的检测和处理
CN105329239B (zh) * 2014-08-12 2019-06-04 博世汽车部件(苏州)有限公司 攻击性驾驶行为的检测和处理
CN107111955A (zh) * 2015-01-09 2017-08-29 三菱电机株式会社 操作控制装置
CN107111955B (zh) * 2015-01-09 2020-10-30 三菱电机株式会社 操作控制装置
CN107533803B (zh) * 2015-04-23 2019-03-12 日产自动车株式会社 遮挡控制装置
CN107533803A (zh) * 2015-04-23 2018-01-02 日产自动车株式会社 遮挡控制装置
CN108028019B (zh) * 2015-09-18 2021-08-24 大陆汽车有限责任公司 用于机动车辆起动辅助的设备和方法
CN108028019A (zh) * 2015-09-18 2018-05-11 大陆汽车有限责任公司 用于机动车辆起动辅助的设备和方法
CN107121148A (zh) * 2016-02-24 2017-09-01 松下知识产权经营株式会社 判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质
CN107121148B (zh) * 2016-02-24 2022-03-08 松下知识产权经营株式会社 判定装置、判定方法和记录了程序的记录介质
CN107180220A (zh) * 2016-03-11 2017-09-19 松下电器（美国）知识产权公司 危险预测方法
CN107180220B (zh) * 2016-03-11 2023-10-31 松下电器（美国）知识产权公司 危险预测方法
CN107450069A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 松下知识产权经营株式会社 移动物体检测装置、程序及记录介质
CN107749193A (zh) * 2017-09-12 2018-03-02 华为技术有限公司 驾驶风险分析及风险数据发送方法及装置
CN110599788A (zh) * 2018-05-25 2019-12-20 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN110599788B (zh) * 2018-05-25 2021-12-21 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN115298073A (zh) * 2020-03-19 2022-11-04 日产自动车株式会社 车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置
US11745763B2 (en) 2020-03-19 2023-09-05 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel assistance method and vehicle travel assistance device
CN115298073B (zh) * 2020-03-19 2024-01-02 日产自动车株式会社 车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP5500247B2 (ja) 2014-05-21
CN102844799B (zh) 2015-04-01
WO2011129014A1 (ja) 2011-10-20
JPWO2011129014A1 (ja) 2013-07-11
US8830044B2 (en) 2014-09-09
EP2560151A4 (en) 2015-04-15
US20130033368A1 (en) 2013-02-07
EP2560151B1 (en) 2016-09-14
EP2560151A1 (en) 2013-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102844799A (zh) 驾驶辅助装置
EP3361466B1 (en) Risk-based driver assistance for approaching intersections of limited visibility
CN102792349A (zh) 驾驶辅助装置
JP5983617B2 (ja) 運転支援装置
JP6650214B2 (ja) 衝突後操縦計画を行う方法及びシステム、並びに当該システムを備える車両
JP5189157B2 (ja) 可動物の目標状態決定装置及びプログラム
CN104798123B (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN103109313B (zh) 危险度计算装置
JP5082433B2 (ja) 移動体周囲危険度判定方法、装置、およびプログラム
EP2541524A1 (en) Risk degree calculation device
US11003925B2 (en) Event prediction system, event prediction method, program, and recording medium having same recorded therein
CN103534742A (zh) 行驶控制装置
US20130226445A1 (en) Driving support device, driving support method, and driving support program
JP5076592B2 (ja) 運転者危険度取得装置
CN103069466A (zh) 用于预测驾驶员的变线意图的系统
JP2015049761A (ja) 車両運転状況判定装置及び車両運転状況判定方法
JP6299496B2 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
CN111665828A (zh) 车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质
JP2021051341A (ja) 運転行動評価装置、方法およびプログラム
JP6372964B2 (ja) 車両の走行レーン監視方法および制御器
JP5803679B2 (ja) 運転状態判定装置
JP5747593B2 (ja) 規範車速算出装置及びプログラム
US8912878B2 (en) Machine guidance system
JP5169245B2 (ja) 警告発生装置
JP5114903B2 (ja) 車両用運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant