JP2009031837A - 交差点通過支援装置および交差点通過支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差点通過時の車速と車両位置とに基づいて、交差点進入時にドライバが周囲確認を行う確認位置の候補が統計的に判定される。また、交差点通過時の環境情報が検出されている。そして、確認位置の候補を対象として、環境情報に基づいて、確認位置としての信頼性を評価する属性情報が判定される。これにより、確認位置の候補と判定された属性情報との組合せから、交差点に対応する確認位置が設定される。
【選択図】図1
Description
Kn1×(1/N1)
同数式において、Kn1はリスクテイク傾向に対応した重み係数の初期値、N1は通過回数を示す。
Kn2×(1/N2)
同数式において、Kn2はリスクテイク傾向に対応した重み係数の初期値、N2は支援処理の回数を示す。
Kn2×(1/Nm)
同数式において、Kn2はリスクテイク傾向に対応した重み係数の初期値、Nmは同一の支援処理の回数を示す。
L2 ≦ V×T+V2/2a
ここで、Tは報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間(例えば3秒)であり、aは車両の減速度(0.13G)である。この不等式において、その右辺は、上述した基準距離L0に該当する。
20…車両位置特定部
30…地図記憶部
40…通過環境検出部
50…制御ユニット
51…データ取得部
52…確認位置判定部
53…支援処理部
60…走行履歴記憶部
70…報知部
Claims (16)
- 車速を検出する車速検出手段と、
交差点および道路に位置情報が関連付けられた地図データに基づいて、当該地図データにおいて対応する車両位置を特定する車両位置特定手段と、
前記車速検出手段によって検出された車速と、前記車両位置特定手段によって特定された車両位置とに基づいて、交差点進入時にドライバが周囲確認を行う確認位置の候補を統計的に判定する候補判定手段と、
前記交差点通過時の環境情報を検出する通過環境検出手段と、
前記候補判定手段によって判定された確認位置の候補を対象として、前記通過環境検出手段によって検出された環境情報に基づいて、前記確認位置としての信頼性を評価する属性情報を判定する属性情報判定手段と、
前記候補判定手段によって判定された確認位置の候補と、前記属性情報判定手段によって判定された属性情報とが対応付けて記憶される走行履歴記憶手段と、
前記走行履歴記憶手段に記憶された情報に基づいて、交差点に対応する前記確認位置を設定する確認位置設定手段と、
前記確認位置設定手段によって設定された確認位置に基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知を支援処理として行う支援処理手段と
を有することを特徴とする交差点通過支援装置。 - 前記属性情報判定手段は、前記環境情報である交差点での停止行動に基づいて、当該交差点においてドライバによって行われる周囲確認の位置的な信頼度を示す位置信頼度を判定し、当該判定された位置信頼度を前記属性情報として用いており、
前記確認位置設定手段は、前記位置信頼度が高いと判定された前記確認位置の候補に重み付けを行い、交差点に対応する前記確認位置を設定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。 - 前記属性情報判定手段は、交差点への接近速度が低い程、前記位置信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項2に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、交差点接近時のブレーキ操作の開始タイミングが交差点から離れている程、前記位置信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項2に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、交差点接近時の減速度が小さい程、前記位置信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項2に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、前記環境情報である交差点での発進行動に基づいて、当該交差点においてドライバによって行われる周囲確認の位置的な信頼度を示す位置信頼度を判定し、当該判定された位置信頼度を前記属性情報として用いており、
前記確認位置設定手段は、前記位置信頼度が高いと判定された前記確認位置の候補に重み付けを行い、交差点に対応する前記確認位置を設定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。 - 前記属性情報判定手段は、交差点において停止してから発進するまでの時間が長い程、前記位置信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項6に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、交差点での通過進路が右折の場合には、前記位置信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項6に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、前記環境情報に基づいて、ドライバが交差点の内部に近い位置で周囲確認を行ってしまう傾向を示すリスクテイク傾向を判定し、当該判定されたリスクテイク傾向を前記属性情報として用いており、
前記確認位置設定手段は、前記リスクテイク傾向が低いと判定された前記確認位置の候補に重み付けを行い、前記確認位置を設定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。 - 前記属性情報判定手段は、交差点の通過回数が少ない程、前記リスクテイク傾向が低いと判定することを特徴とする請求項9に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、交差点において前記支援処理手段による支援処理が行われた場合に、前記リスクテイク傾向が低いと判定することを特徴とする請求項9に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、前記支援処理の実行回数が少ない程、前記リスクテイク傾向が低いと判定することを特徴とする請求項11に記載された交差点通過支援装置。
- 前記属性情報判定手段は、前記支援処理のうち、同一内容の処理の実行回数が少ない程、前記リスクテイク傾向が低いと判定することを特徴とする請求項12に記載された交差点通過支援装置。
- 前記確認位置設定手段は、前記環境情報に基づいて、当該交差点においてドライバによって行われる周囲確認の位置的な信頼度を示す位置信頼度と、ドライバが交差点の内部に近い位置で周囲確認を行ってしまう傾向を示すリスクテイク傾向とを判定し、当該判定された位置信頼度およびリスクテイク傾向を前記属性情報として用いており、
前記確認位置設定手段は、前記位置信頼度が高く、かつ、前記リスクテイク傾向の低いと判定された前記確認位置の候補に重み付けを行い、前記確認位置を設定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。 - 前記確認位置設定手段は、ドライバからの指示に応じて前記重み付けを変更可能であることを特徴とする請求項14に記載された交差点通過支援装置。
- 車速を検出し、
交差点および道路に位置情報が関連付けられた地図データに基づいて、当該地図データにおいて対応する車両位置を特定し、
前記検出された車速と、前記特定された車両位置とに基づいて、交差点進入時にドライバが周囲確認を行う確認位置の候補を統計的に判定し、
前記交差点通過時の環境情報を検出し、
前記判定された確認位置の候補を対象として、前記検出された環境情報に基づいて、前記確認位置としての信頼性を評価する属性情報を判定し、
前記判定された確認位置の候補と、前記判定された属性情報とを対応付けて走行履歴記憶手段に記憶し、
前記走行履歴記憶手段に記憶された情報に基づいて、交差点に対応する前記確認位置を設定し、
前記設定された確認位置に基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知を支援処理として行う
ことを特徴とする交差点通過支援方法。
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