CN108028019B - 用于机动车辆起动辅助的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于机动车辆的起动辅助的设备(100)，其中，该设备(100)包括：用于采集机动车辆周围环境图像的周围环境探测装置(10)；和起动辅助装置(20)，该起动辅助装置用于基于所采集的机动车辆周围环境图像来确定行人的运动和/或位置，并基于行人的所确定的运动和/或所确定的位置来规定起动机动车辆的起动时间点。

Description

用于机动车辆起动辅助的设备和方法
技术领域
本发明涉及一种起动时为汽车驾驶员提供支持的机动车辆起动辅助和驾驶员辅助系统。本发明尤其涉及一种机动车起动辅助的设备和方法。
背景技术
在机动车辆中，驾驶员辅助系统和机动车辆起动辅助在起动时提高了驾驶员的舒适性。机动车辆起动辅助可与机动车辆的自动停车功能相结合。通过自动停车功能和起动辅助，在车辆停车时对常用制动设备和驻车制动设备进行自动控制，以阻止意外的车辆滑动。
发明内容
本发明的一项任务是提供一种机动车辆起动辅助的改进设备和一种改进方法。
这一任务是通过独立权利要求的主题解决的。实施方式和其他结构形式请参见从属权利要求、说明以及附图。
本发明的一个第一观点涉及的是一种用于机动车辆的起动辅助的设备，其中，该设备包括：用于采集机动车辆周围环境图像的周围环境探测装置；和用于基于所采集机动车辆周围环境的图像来确定行人的运动和/或位置并且基于行人的所确定的运动和/或所确定的位置来规定用于起动机动车辆的起动时间点的起动辅助装置。
换句话说，用于机动车辆的起动辅助的设备用于在起动时避免碰撞行人。
该设备可用于与一行人和/或一群行人保持一段足够的安全间距。
本设备可有益地与在起动时为汽车驾驶员提供支持的起动辅助和驾驶员辅助系统结合使用。
在此，用于起动辅助的设备自动调节机动车辆起动的速度和/或时间点以适应机动车辆周围环境中主要的交通密度或存在的行人或其他障碍。
本发明有益之处在于，可使机动车辆轻松起动。本发明的有益之处还在于，即使在机动车辆前方有行人活动情况下，也可使机动车辆自主起动。所述设备可从例如安装在散热器格栅后的光学传感器装置或成像传感器装置获得必要的数据。
此外，所述设备可包括例如在车内后视镜和前挡风玻璃之间被安装在壳体内的其他成像传感器。
此外，所述设备可包括当行人靠近、也就是说行人处在与车辆足够的安全间距内时，对驾驶员提出警告的信号发生器。例如，由传感器监控的机动车辆周围环境可覆盖距车辆最大120米或最大80米或最大40米的范围。例如，安全距离最大可达15米或10米或5米。
根据本发明的另一个第二观点，提供一种用于机动车辆起动辅助的方法，其中，该方法包括下列方法步骤：
作为该方法的第一步骤是借助周围环境探测装置采集机动车辆周围环境的图像。
作为该方法的第二步骤是借助起动辅助装置基于所采集的机动车辆周围环境图像确定行人的运动和/或位置。
作为该方法的第三步骤是基于所确定的行人运动和/或所确定的行人位置来规定起动机动车辆的起动时间点。
本发明有益的实施方式在从属权利要求中说明。
在本发明一个有益的实施方式中规定，起动辅助装置用于，基于所采集的机动车辆周围环境图像来确定一群行人的运动和/或位置，并基于所确定一群行人的运动和/或其位置来规定起动机动车辆的起动时间点。在此，机动车辆的起动可包括机动车辆起动辅助系统的初始化和执行各种程序。
此外，机动车辆的起动也可包括开始行驶，即机动车辆的运动。换句话说，机动车辆的起动可包括机动车辆的加速。
其可实现的有益之处是，除了识别单一行人外，还可辨别一群行人，并确保行人与机动车辆之间有足够的安全间距，从而能安全起动机动车辆，即在保持预定安全间距条件下起动车辆。
在本发明另一有益的实施方式中规定，起动辅助装置用于，基于所采集的机动车辆周围环境图像来确定在机动车辆周围环境内机动车辆预计的行驶路线以及单一行人或一群行人预计的行走路线，并基于所确定的预计车辆行驶路线和所确定的预计的行人行走路线来规定起动机动车辆的起动时间点。这使得能够有利地提供对碰撞的防范，避免行人与机动车辆碰撞或发生碰撞事故。
在本发明另一有益的实施方式中规定，起动辅助装置用于，基于所确定的预计的车辆行驶路线和预计的行人行走路线提供对碰撞的防范。
在本发明另一有益的实施方式中规定，周围环境检测装置包括光学摄像系统、成像雷达系统或成像超声波系统。
其可实现的有益之处是，收集周围环境数据和周围环境信息，并提供自动行人识别。在此，周围环境探测装置可用于识别图像上的目标以及辨认图像上的行人。例如，可在直至75米、直至35米或直至25米的距离内对人员进行探测，并通过图像处理或计算机辅助图像识别来实施人员或行人的辨别。
周围环境探测装置可用于识别行人的运动模式，从而确定行人的运动和/或位置。
成像雷达系统可包括例如76GHz的雷达单元。
成像雷达系统可用于例如探测附近的或机动车辆周围环境中的静止目标并在24GHz或77GHz的频率范围内发送雷达信号和接收返回的散射信号。例如，在相位角中，成像雷达系统的反射角为+/-80°，在垂直辐射特性中，反射角大约为+/-20°。
光学摄像系统可包含例如CMOS摄像机，缩写CMOS表示“互补金属氧化物半导体”，英文是：“Complementary metal-oxide-semiconductor”。
所述实施方式和其他结构形式可任意相互组合。
本发明其他的可能实施方式、其他结构形式和实施也包括有之前或之后相关实施例所述的本发明特征的未明确说明的组合。
附图说明
附图有助于进一步理解本发明的实施方式。这些附图直观阐明了实施方式，用于结合说明阐述本发明的方案。
鉴于插图得出其他实施方式和许多所述优点。插图的所示元素之间没有必要完全按比例显示。
其中：
图1以示意图的方式显示在有一群行人横穿的斑马线前起动时用于机动车辆的驾驶员辅助的设备；
图2以示意图的方式显示根据本发明另一种实施方式的用于机动车辆起动辅助的设备；
图3以示意图的方式显示一种用于机动车辆的起动辅助的设备，其中，所述机动车辆正在有单一行人穿越的斑马线前起动；
图4以示意图的方式显示根据本发明另一种实施方式的用于机动车辆驾驶员辅助的设备；
图5以示意图的方式显示根据本发明另一种实施方式的用于机动车辆起动辅助的设备；以及
图6以示意图的方式显示根据本发明另一种实施方式的用于起动辅助的设备。
在插图中，除非另有说明，相同的参照号说明相同或功能相同的元件、部件、组件或方法步骤。
具体实施方式
图1以示意图的方式显示根据本发明一种实施方式的用于机动车辆驾驶员辅助的设备。
设备100包括例如周围环境探测装置10和起动辅助装置20。
图1中所示案例中，由行人F1、F2、……、Fn等组成的一群行人G要横穿一斑马线。
周围环境探测装置10探测到行人F1、F2、……、Fn要横穿斑马线。
周围环境探测装置10例如可以拍摄光学摄像机图像或雷达图像形式或超声波周围环境图像形式的图像，此图像上有机动车辆周围环境中横穿斑马线的行人F1，F2，...，Fn。
图2以示意图的方式显示根据本发明另一实施方式的用于机动车辆起动辅助的设备。
在图2所示的实施方式中，起动辅助装置20给机动车辆分配了一个预计的行驶路线FR。
此外，通过起动辅助装置20给由单一行人F1、F2、……Fn构成的一群行人G中的单一行人F1、F2、......、Fn分配预计的行走路线，例如第一行走路线WS1，第二行走路线WS2以及第三行走路线WS3，其中，单一行人F1、F2、……Fn在横穿斑马线。
起动辅助装置20现在测定机动车辆行驶路线FR与行人行走路线WS1、WS2、WS3之间可能的交点。
在此情况下，起动辅助装置同时确定行驶路程和行走路线之间的交点和交叉点，并据此变动起动机动车辆的起动时间点。
如图2所示的其他参照号已在前面图1的附图描述中进行了解释，因此不再进一步说明。
图3以示意图的方式显示一种用于机动车辆的起动辅助的设备。
图3所示实施方式中只有单一行人F1处于斑马线上。此外，处于斑马线上的行人F1几乎已完全穿过了斑马线。
此外，起动辅助装置20可确定，机动车辆距离斑马线是否还有足够距离，例如12米，并因此可确定机动车辆起动的起动时间点，并且车辆与行人F1之间具有不少于例如8米的足够的安全距离。
如图3所示的其他参照号已在前面附图的描述中进行了解释，因此不再进一步说明。
图4以示意图的方式显示一种用于机动车辆的起动辅助的设备。
该起动辅助装置20确定了该机动车辆的行驶路线。此外，起动辅助装置20为处于斑马线上的行人F1确定了行人行走路线WS1。
此外，起动辅助装置20基于所确定的行走路线WS1和基于所确定的预计的行驶路线FR规定机动车辆起动的起动时间点。
如图4所示，其他参照号已在前面附图的描述中进行了解释，因此不再进一步说明。
图5以示意图的方式显示根据本发明另一实施方式的用于机动车辆起动辅助的设备。
设备100包括周围环境探测装置10和起动辅助装置20。
周围环境探测装置10用于例如探测机动车辆周围环境的图像。周围环境探测装置10例如以光学摄像系统、成像雷达系统或成像超声波系统构成。
此外，周围环境探测装置10也可以光学摄像系统和/或成像雷达系统和/或成像超声波系统的组合形式构成。
起动辅助装置20用于例如基于所探测的机动车辆周围环境图像确定行人F1、F2、……、Fn的运动和/或位置，并基于行人F1、F2、……、Fn的所确定的运动和/或所确定的位置来规定起动机动车辆的起动时间点。
起动辅助装置20用于例如基于所探测的机动车辆周围环境图像确定由行人F1、F2、……、Fn等组成的一群行人G的运动和/或位置，并基于由行人F1、F2、……、Fn等组成的一群行人G的所确定的运动和/或所确定的位置来规定起动机动车辆的起动时间点。
图6以示意图的方式显示根据本发明另一实施方式的用于机动车辆起动辅助的方法。
该用于起动辅助的方法包括例如下列方法步骤：
作为该方法的一个第一步骤是借助周围环境探测装置10进行机动车辆周围环境图像的采集S1。
作为该方法的一个第二步骤是例如借助起动辅助装置20基于所采集的机动车辆周围环境图像对行人F1、F2、……、Fn的运动和/或位置进行确定S2。
作为该方法的一个第三步骤是例如基于所确定的行人运动和/或所确定的行人位置对起动机动车辆的起动时间点进行规定S3。
虽然本发明已根据优选实施例作了如上描述，但它并不局限于此，还可以许多方式进行修改。尤其是，本发明可以许多方式进行更改和改进，或在不脱离本发明实质前提下进行修改。
在此需要补充指出的是，“包含”和“具有”不排除其他元素或步骤，“一”不排除多数。
此外还应指出，引用上述实施例之一所述特征或步骤，也可与上述其他实施例的其他特征或步骤组合使用。权利要求中的参照号不得被视为限制。

Claims (6)

1.一种用于机动车辆起动辅助的设备(100)，其中，该设备(100)包括：
-周围环境探测装置(10)，该周围环境探测装置用于采集机动车辆周围环境的图像；和
-起动辅助装置(20)，该起动辅助装置用于基于所探测的机动车辆周围环境图像确定行人(F1、F2、……、Fn)的运动和/或位置，并基于行人(F1、F2、……、Fn)的所确定的运动和/或所确定的位置来规定起动机动车辆的起动时间点，
其中，所述起动辅助装置(20)用于，基于所探测的机动车辆周围环境图像确定在机动车辆周围环境中机动车辆预计的行驶路线(FR)以及确定行人(F1、F2、……、Fn)或由行人(F1、F2、……、Fn)等组成的一群行人(G)的预计的行走路线(WS1、WS2、……、WSn)，以及基于所确定的预计的行驶路线和所确定的预计的行走路线来规定起动机动车辆的起动时间点。
2.根据权利要求1所述的设备，
其中，所述起动辅助装置(20)用于，基于所确定的预计的行驶路线(FR)和预计的行走路线(WS1、WS2、……、WSn)来提供碰撞防范。
3.根据权利要求1所述的设备，
其中，所述周围环境探测装置(10)包括光学摄像系统、成像雷达系统或成像超声波系统。
4.一种具有根据上述权利要求1至3中任一权利要求所述设备的机动车辆。
5.一种用于机动车辆起动辅助的方法，
其中，该方法包括下列方法步骤：
-借助周围环境探测装置(10)进行机动车辆周围环境图像的采集(S1)；
-借助起动辅助装置(20)基于所采集的机动车辆周围环境图像对行人(F1、F2、……、Fn)的运动和/或位置进行确定(S2)；并且
-基于行人(F1、F2、……、Fn)的所确定的运动和/或所确定的位置对起动机动车辆的起动时间点进行规定(S3)；
其中，该方法此外还包括下列方法步骤：
-基于所采集的机动车辆周围环境的图像来确定机动车辆在机动车辆周围环境中的预计的行驶路线(FR)；
-基于所采集的机动车辆周围环境的图像来确定行人或由行人(F1、F2、……、Fn)等组成的一群行人(G)的预计的行走路线；以及
-基于所确定的预计的行驶路线(FR)和预计的行走路线(WS1、WS2、……、WSn)来规定起动机动车辆的起动时间点。
6.根据权利要求5所述的方法，
其中，该方法此外还包括下列方法步骤：
-基于所确定的预计的行驶路线(FR)和预计的行走路线(WS1、WS2、……、WSn)提供碰撞防范。
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