CN102792349A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。驾驶辅助装置为对车辆的驾驶员实施驾驶辅助的装置，所述驾驶辅助为，用于回避成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置具备：对象物检测部，其对对象物进行检测；碰撞预测时间计算部，其对表示车辆与对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算；推断危险度判断部，其对表示对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性的、推断危险度进行判断；驾驶辅助内容判断部，其根据碰撞预测时间以及推断危险度而对驾驶辅助的内容进行判断。由此，即使在对象物不存在于车辆的预测行进路线上从而风险未明显化时，与该对象物相关的潜在的风险也将被考虑到驾驶辅助的内容的判断中。因此，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置。
背景技术
一直以来，已知一种如下的装置，所述装置根据表示当前本车辆与前方行驶车辆的接近程度的物理量、即碰撞预测时间（TTC：Time To Collision）而对潜在风险进行计算，并根据所计算出的潜在风险而实施如制动控制、转向控制这样的驾驶辅助（例如，参照专利文献1）。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-106673号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在现有的装置中，用于判断控制内容的TTC为，根据本车辆与判断的对象物之间的相对速度、本车辆和对象物的当前位置而计算出的物理量，且以本车辆和对象物维持与当前相同的运动状态为前提。因此，在先技术中的TTC能够表示在当前的状态下明显化了的风险。另一方面，例如，由于在本车辆的预测行进路线上不存在对象物的情况下，不会假想本车辆与对象物发生碰撞，因此TTC不被定义。但是，在对象物成为与当前的状态不同的运动状态的情况下，将产生本车辆与对象物发生碰撞的风险。即，即使在本车辆的预测行进路线上不存在对象物时，有时也存在潜在的风险。在现有的装置中，无法实施基于这种潜在的风险的驾驶辅助。
因此，本发明是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助的驾驶辅助装置。
用于解决课题的方法
本发明的驾驶辅助装置为，对车辆的驾驶员实施驾驶辅助的装置，所述驾驶辅助为，用于回避成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置具备：对象物检测单元，其对对象物进行检测；碰撞预测时间计算单元，其对表示车辆与对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算；推断危险度判断单元，其对表示对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性的、推断危险度进行判断；驾驶辅助内容判断单元，其根据碰撞预测时间以及推断危险度而对驾驶辅助的内容进行判断。
在本发明的驾驶辅助装置中，当根据碰撞预测时间而对驾驶辅助的内容进行判断时，将对表示对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性的推断危险度进行考虑。由此，即使在车辆的预测行进路线上不存在对象物从而风险未明显化时，在驾驶辅助的内容的判断中也会考虑到与该对象物相关的潜在的风险。因此，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，碰撞预测时间计算单元在对象物存在于车辆的预测行进路线上时，对确定碰撞预测时间进行计算，所述确定碰撞预测时间为，相对于存在于车辆的预测行进路线上的对象物的、碰撞预测时间；且碰撞预测时间计算单元在对象物存在于车辆的预测行进路线以外的位置处时，对估计碰撞预测时间进行计算，所述估计碰撞预测时间为，假设存在于车辆的预测行进路线以外的位置处的对象物移动到了预测行进路线上时的、相对于对象物的碰撞预测时间。
根据该结构，当在车辆的预测行进路线上存在对象物时，则作为风险明显化的情况而对确定碰撞预测时间进行计算。另一方面，当在车辆的预测行进路线以外的位置处存在对象物时，则作为存在潜在的风险的情况，而在假设该对象物移动到了车辆的预测行进路线上的基础下，根据对象物移动之后的位置而对估计碰撞预测时间进行计算。由此，在风险明显化的情况以及未明显化的情况的任意一种情况下，均能够适当地计算出碰撞预测时间。
此外，本发明的驾驶辅助装置还具备交通环境信息取得单元，所述交通环境信息取得单元取得与车辆以及对象物的周边的交通环境相关的信息、即交通环境信息，当取得了表示对象物能够移动到车辆的预测行进路线上的情况的交通环境信息时，与未取得该交通环境信息时相比，所述推断危险度判断单元可以将推断危险度判断得较大。
在对象物能够移动到车辆的预测行进路线上的这种交通环境存在时，与这种交通环境不存在时相比，认为对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性较高。根据该结构，由于在对象物能够移动到车辆的预测行进路线上的这种交通环境存在时，与这种交通环境不存在时相比，将推断危险度判断得较大，因此能够实现适当地考虑了潜在的风险的驾驶辅助。另外，作为交通环境信息，例示了与交通规则、道路形状、道路上的预定的结构物的有无等相关的信息。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，当取得了表示对象物朝向车辆的预测行进路线上的移动的信息时，与未取得该信息时相比，推断危险度判断单元将推断危险度判断得较大。
当对象物朝向车辆的预测行进路线上移动时，能够视为处于与该对象物相关的碰撞风险明显化了的状态。根据该结构，在这种情况下，由于将推断危险度判断得较大，因此能够实现适当地考虑了与对象物相关的风险的驾驶辅助。
此外，在本发明的驾驶辅助装置中，推断危险度判断单元根据因果关系信息而对推断危险度进行判断，所述因果关系信息为，表示对象物、和与对象物不同的其他对象物之间的因果关系的信息，且为基于与属性、位置以及速度中的至少一项相关的、对象物和其他对象物之间的关系的信息。
对象物的移动受到与该对象物不同的其他对象物的影响。例如，由于其他对象物的存在，从而有时对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性会变高。根据该结构，由于与对象物相关的推断危险度根据对象物和其他对象物之间的因果关系而进行判断，因此提高了推断危险度的判断精度，从而能够实现适当的驾驶辅助。
发明的效果
根据本发明的驾驶辅助装置，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构图。
图2为表示车辆与对象物即泊车车辆之间的位置关系的图，以及表示车辆与对象物即步行者之间的位置关系的图。
图3为表示推断危险度判断部中的推断危险度判断处理的流程图。
图4为表示针对每个推断危险度的对象物以及交通环境的情况的示例的图。
图5为表示驾驶辅助内容判断图表的示例的图。
图6为表示实施信息提供以作为驾驶辅助时的、HMI的显示器的显示示例的图。
图7为表示风险地图以及根据风险地图的目标路径的示例的图。
图8为表示驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的内容的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。另外，在以下的说明中，对相同或相当的要素标记相同的符号，并省略重复说明。
图1为，表示本发明的驾驶辅助装置的实施方式的结构图。驾驶辅助装置1为，对车辆的驾驶员实施驾驶辅助的装置，所述驾驶辅助为，用于回避成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助。
如图1所示，驾驶辅助装置1具备：对象物检测部2（对象物检测单元）、交通环境信息取得部3（交通环境信息取得单元）、控制ECU（Electronic ControlUnit：电子控制单元）4、HMI（Human Machine Interface：人机接口）5以及各种作动器6。
对象物检测部2为，对成为车辆的行驶中的风险对象的对象物进行检测的部分，其能够对对象物的有无、位置以及速度进行检测。成为风险对象的对象物为，存在于车辆的预测行进路线上以及预测行进路线周边的行人、车辆以及其他障碍物等。另外，预测行进路线为，在车辆维持当前的行驶状态的情况下的、车辆的行进路线。
对象物检测部2例如由照相机以及图像识别处理单元构成。图像识别处理单元由计算机构成。此外，对象物检测部2可以由雷达装置构成。对象物检测部2将所检测出的对象物的位置和大小等作为对象物信息而发送至控制ECU4。由对象物检测部2检测出的对象物例如包含：行人、停止车辆、对面车道的车辆、道路上存在的障碍物等。即，对象物检测部2所检测出的对象物中不仅包括成为车辆驾驶中的直接的风险对象的物体，还包括可能影响风险对象物的运动的对象物。
交通环境信息取得部3为，取得与车辆以及对象物的周边的交通环境相关的信息、即交通环境信息的部分。交通环境信息取得部3例如由相机、雷达装置、基础设施信息通信装置等构成。基础设施信息通信装置为，从基础设施接收本车辆所行驶中的道路的交通环境信息的装置，其可以作为所谓的汽车导航装置的功能的一部分而构成，也可以作为单独的通信装置而构成。
交通环境信息取得部3取得与交通规则、道路形状、道路上的预定的结构物的有无等相关的信息，以作为交通环境信息。更具体而言，交通环境信息包括：与车辆周边、车辆的预测行进路线周边、由对象物检测部2检测出的对象物周边的所有交通环境相关的信息，例如包括：如人行横道的有无、预告人行横道的存在的道路上的标识、护栏的有无这样的信息。而且，作为交通环境信息而被检测出的预定的结构物，还包括存在于路边的店铺等。交通环境信息取得部3将所取得的交通环境信息发送至控制ECU4。另外，虽然本实施方式的驾驶辅助装置1具备交通环境信息取得部3，但是作为本发明的驾驶辅助装置的最低限度的结构，也可以不具备交通环境信息取得部3。
控制ECU4为，根据从对象物检测部2以及交通环境信息取得部3取得的信息，而对HMI5以及各种作动器6进行控制，从而实施用于回避成为风险对象的对象物的驾驶辅助的装置，并且，由具备CPU、ROM及RAM这样的存储装置、以及输入输出接口等的计算机构成。控制ECU4具备：碰撞预测时间计算部10（碰撞预测时间计算单元）、推断危险度判断部11（推断危险度判断单元）、驾驶辅助内容判断部12（驾驶辅助内容判断单元）以及驾驶辅助控制部13。
碰撞预测时间计算部10为，对表示车辆与对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算的部分。碰撞预测时间通过用车辆至对象物的距离除以车辆与对象物之间的相对速度而计算出。本实施方式的碰撞预测时间计算部10在对象物存在于车辆的预测行进路线上时，对确定碰撞预测时间进行计算，而在对象物存在于车辆的预测行进路线上以外的位置时，对估计碰撞预测时间进行计算。确定碰撞预测时间为，相对于存在于车辆的预测行进路线上的对象物的碰撞预测时间。此外，估计碰撞预测时间为，假设存在于车辆的预测行进路线以外的位置处的对象物移动到了预测行进路线上时的、相对于对象物的所述碰撞预测时间。碰撞预测时间计算部10将所计算出的碰撞预测时间发送至驾驶辅助内容判断部12。参照图2，对确定碰撞预测时间以及估计碰撞预测时间进行详细说明。
图2（a）为，表示车辆C与对象物、即泊车车辆T之间的位置关系的图。如图2（a）所示，泊车车辆T存在于车辆C的预测行进路线上。此时，由于对车辆C来说泊车车辆T为明显化了的风险对象，因此碰撞预测时间计算部10通过用车辆C至泊车车辆T的距离除以车辆C与泊车车辆T之间的相对速度，从而计算出确定碰撞预测时间。
图2（b）为，表示车辆C与对象物、即行人P之间的位置关系的图。如图2（b）所示，由于行人P在人行道上，因此存在于车辆C的预测行进路线上以外的位置处。车辆C维持此状态行驶，车辆C不会与行人P发生碰撞。但是，当行人P在车辆P启动的基础上进行了移动时，则具有车辆C与行人P发生碰撞的可能性。因此，行人P为车辆C的驾驶中的潜在的风险的对象物。此时，碰撞预测时间计算部10通过用车辆C至假设行人P移动到了车辆C的预测行进路线上时的行人P的位置Px的距离，除以车辆C与行人P之间的相对速度，从而计算出估计碰撞预测时间。
如参照图2（a）以及（b）进行说明的那样，在车辆的预测行进路线上存在对象物时，则作为风险明显化的情况而计算出确定碰撞预测时间，而在车辆的预测行进路线上以外的位置处存在对象物时，则作为存在潜在的风险的情况，而在假设该对象物移动到了车辆的预测行进路线上的情况下，根据对象物移动之后的位置而计算出估计碰撞预测时间。由此，在风险明显化的情况以及未明显化的情况中的任何情况下，都能够适当地计算出碰撞预测时间。
推断危险度判断部11为，对推断危险度进行判断的部分，所述推断危险度表示，不位于车辆C的预测行进路线上的对象物朝向车辆的预测行进路线上的移动的可能性。即，推断危险度表示与成为潜在的风险对象的对象物相关的危险性的程度。推断危险度判断部11将判断出的推断危险度发送至驾驶辅助内容判断部12。
更具体而言，推断危险度判断部11在取得了表示对象物能够移动到车辆C的预测行进路线上的情况的交通环境信息时，与未取得该交通环境信息时相比，将推断危险度判断得较大。此外，推断危险度判断部11在取得了表示对象物朝向车辆预测行进路线上的移动的信息时，与未取得该信息时相比，将推断危险度判断得较大。而且，推断危险度判断部11根据因果关系信息而对推断危险度进行判断，所述因果关系信息为，表示对象物、和与对象物不同的其他对象物之间的因果关系的信息，且为基于与属性、位置以及速度中的至少一项相关的、对象物和其他对象物之间的关系的信息。
参照图3以及图4，对推断危险度判断部11中的推断危险度判断处理进行说明。图3为，表示推断危险度判断部11中的推断危险度判断处理的流程图。此外，图4（a）～（d）为，表示针对每个推断危险度的、对象物以及交通环境的情况的示例的图。在本实施方式中，作为示例而设定为，推断危险度被判断为R0～R3这四个等级中的某一个。推断危险度R0在四个等级的推断危险度中危险性的程度最小，推断危险度R3在四个等级的推断危险度中危险性的程度最大。另外，虽然在本实施方式中，以四个等级而对推断危险度进行判断，但这是作为本发明的实施方式的一个示例而表示的，并不限定于此。
在步骤S10中，推断危险度判断部11根据车辆C与对象物之间相对速度以及相对距离而对是否能够确定碰撞时间进行判断。即，推断危险度判断部11在检测出对象物朝向车辆C的预测行进路线上的移动时，判断为能够确定碰撞时间。当判断为能够确定碰撞时间时，处理步骤进入到步骤S11。另一方面，当未判断为能够确定碰撞时间时，处理步骤进入到步骤S12。
在步骤S11中，推断危险度判断部11将推断危险度判断为R3。图4（d）为，表示推断危险度被判断为R3时的车辆C以及行人P3的状态的示例的图。如图4（d）所示，虽然行人P3在不是车辆的预测行进路线上的人行道上，但是开始向箭头标记r表示的方向进行移动。此时，能够视为处于与该对象物相关的碰撞风险明显化了的状态。因此，推断危险度判断部11在检测出行人P3朝向车辆C预测行进路线上的移动时，将推断危险度判断为R3。即，推断危险度判断部11在取得了表示行人P3朝向车辆C的预测行进路线上的移动的信息时，与未取得该信息的情况相比，将所述推断危险度判断为较大。另外，在此时，碰撞预测时间计算部10对相对于该对象物的确定碰撞预测时间进行计算。
在步骤S12中，推断危险度判断部11对对象物是否能够移动进行判断。当不位于车辆C的预测行进路线上的对象物不是能够移动的物体时，则该对象物没有移动到车辆C的预测行进路线上的可能性。因此，当未判断为对象物能够移动时，处理步骤进入到步骤S13。在步骤S13中，由于不存在与该对象物相关的风险，因此推断危险度判断部11将该对象物判断为危险对象之外的物体，从而结束与该对象物相关的推断危险度的判断、以及用于回避该对象物的驾驶辅助的处理。
另一方面，当判断为对象物能够移动时，处理步骤进入到步骤S14。在步骤S14中，推断危险度判断部11对是否存在对象物能够进入到车辆C的预测行进路线上的交通环境进行判断。另外，交通环境例如包括交通规则。当未判断为存在对象物能够进入到车辆C的预测行进路线上的交通环境时，处理步骤进入到步骤S15。
在步骤S15中，推断危险度判断部11将推断危险度判断为R0。图4（a）为，表示推断危险度被判断为R0时的车辆C以及行人P0的状态的示例的图。如图4（a）所示，行人P0存在于不是车辆C的预测行进路线上的人行道上，且不存在以人行横道为例的这种、行人P0能够朝向车辆C的预测行进路线上移动的交通环境。另外，此时，碰撞预测时间计算部10对相对于该对象物的估计碰撞预测时间进行计算。
另一方面，当未判断为存在对象物能够进入到车辆C的预测行进路线上的交通环境时，处理步骤进入到步骤S16。在步骤S16中，推断危险度判断部11根据判断对象的对象物、和与判断对象的对象物不同的其他对象物或障碍物的关系，而对判断对象的对象物进入到车辆C的预测行进路线上的可能性是否高进行判断。当未判断为对象物进入到车辆C的预测行进路线上的可能性较高时，处理步骤进入到步骤S17。另一方面，当判断为对象物进入到车辆C的预测行进路线上的可能性较高时，处理步骤进入到步骤S18。
在步骤S 17中，推断危险度判断部11将推断危险度判断为R1。图4（ｂ）为，表示推断危险度被判断为R1时的车辆C以及行人P1的状态的示例的图。如图4（b）所示，对象物、即行人P1存在于不是车辆C的预测行进路线上的人行道上。此外，作为交通环境而存在人行横道S1。此时，由于存在人行横道S1，从而与不存在人行横道S1时相比，行人P1移动到车辆C的预测行进路线上的可能性较高。因此，推断危险度判断部11在检测出表示行人P1能够移动到车辆C的预测行进路线上的情况的交通环境信息、即人行横道S1的存在时，与未取得该交通环境信息时（S14，S15）相比，将推断危险度判断得较大。另外，此时，碰撞预测时间计算部对相对于该对象物的估计碰撞预测时间进行计算。
如参照图4（b）进行说明的那样，由于在存在对象物能够移动到车辆C的预测行进路线上的这种交通环境时，与不存在这种交通环境时相比，推断危险度被判断得较大，因此能够实现适当地考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
在步骤S18中，推断危险度判断部11将推断危险度判断为R2。图4（c）为，表示推断危险度被判断为R2时的车辆C以及行人P2的状态的示例的图。如图4（c）所示，对象物、即行人P2存在于不是车辆C的预测行进路线上的人行道上。此外，作为交通环境而存在人行横道S1，且存在停止在对面车道上的车辆T2。此情况为，行人P2欲穿过人行横道S2之时、且车辆T2停止之时，因此行人P2移动到车辆C的预测行进路线上的可能性，与图4（b）所示的情况相比而较高。即，能够根据行人P2、人行横道S2、以及停止在对面车道上的车辆T2的相互之间的因果关系，而对行人P2移动到车辆C的预测行进路线上的可能性的高低进行判断。
推断危险度判断部11能够根据因果关系信息而对推断危险度进行判断，所述因果关系信息为，表示风险的对象物即行人P2、和与风险的对象物不同的其他对象物或交通环境即人行横道S2、以及停止在对面车道上的车辆T2之间的因果关系的信息。因果关系信息为基于如下关系的信息，所述关系为，风险的对象物、与风险的对象物不同的其他对象物、以及与交通环境的属性、位置以及速度中的至少一项相关的物理量的、相互之间的关系。此外，推断危险度判断部11具有预先存储有各种因果关系信息的数据库（未图示）。步骤S16所示的判断处理通过参照该数据库而对所检测出的事项是否相当于所存储的因果关系信息进行判断，从而被实施。当成为风险对象的对象物为行人时，作为对象物具有因果关系的对象而可以例示为：人行横道、对面车道的车辆、路边的店铺、存在于与对象物存在的人行道对面的人行道上的行人等。如参照图4（c）进行说明的那样，由于根据对象物与其他对象物之间的因果关系而对推断危险度进行判断，因此提高了推断危险度的判断精度，从而能够实现适当的驾驶辅助。
驾驶辅助内容判断部12为，根据碰撞预测时间以及推断危险度而对驾驶辅助的内容进行判断的部分。具体而言，驾驶辅助内容判断部12根据从碰撞预测时间计算部10取得的碰撞预测时间、以及从推断危险度判断部11取得的推断危险度，并参照驾驶辅助内容判断图表12T，从而对驾驶辅助内容进行判断。图5为，表示驾驶辅助内容判断图表12T的示例的图。驾驶辅助内容判断部12将所取得的碰撞预测时间判断为T1～T3这三个等级（T1：2.5～3.5sec、T2：1.8～2.5sec、T3：小于1.8sec）中的某一个。而且，驾驶辅助内容判断部12根据碰撞预测时间（T1～T3）以及推断危险度（R0～R3），而提取驾驶辅助内容。驾驶辅助内容判断部12将与所提取的驾驶辅助内容相关的信息发送至驾驶辅助控制部13。在本实施方式中，如图5所示，实施例如信息提供、注意唤起、回避引导、回避控制、警报产生等的驾驶辅助。
驾驶辅助控制部13为，通过根据从驾驶辅助内容判断部12取得的驾驶辅助内容相关的信息，而对HMI5以及各种作动器6进行控制，从而实施驾驶辅助的部分。驾驶辅助控制部13为了实施各种的驾驶辅助，而包括信息提供控制部14、回避引导控制部15、回避控制部16以及警报控制部17。在本实施方式中，驾驶辅助控制部13使各种控制部14～17实施例如“信息提供”、“注意唤起”、“回避引导”、“回避控制”、“警报产生”等的驾驶辅助。
在作为驾驶辅助的“信息提供”中，为了使驾驶员识别出对象物的存在，从而对象物被强调显示在HMI5的显示器上。在作为驾驶辅助的“注意唤起”中，与“信息提供”的情况相比，对象物被更大强度地强调并显示在HMI5的显示器上，且通过HMI5而发出警报音。
在作为驾驶辅助的“回避引导”中，车辆C的方向盘、制动踏板以及加速踏板被朝向使车辆C回避对象物的方向驱动。在作为驾驶辅助的“回避控制”中，车辆被强制性地减速或者变更行进路线。在作为驾驶辅助的“警报产生”中，由HMI5的扬声器输出警报音。
此外，可以采用如下方式，即，即使在不实施对驾驶员的驾驶辅助的情况下，也实施传感器追踪。传感器追踪为，通过驾驶辅助装置1所具有的各种传感器（未图示），而继续实施对象物的捕捉。
此外，由于驾驶辅助装置1对每个成为风险对象的对象物实施判断驾驶辅助内容的处理，因此有时驾驶辅助内容判断部12会同时对多个对象物中的每一个的驾驶辅助内容进行判断。此时，驾驶辅助控制部13实施多个驾驶辅助内容的调节。驾驶辅助控制部13例如能够以如下方式进行调节，即，在多个驾驶辅助内容中，使与对象物的距离较近的驾驶辅助内容、或者碰撞预测时间的值较小的驾驶辅助内容优先。此外，也可以采用如下方式，即，驾驶辅助控制部13即使在从驾驶辅助内容判断部12取得了与多个驾驶辅助内容相关的信息的情况下，也实施多个驾驶辅助内容的全部。接下来，对信息提供控制部14、回避引导控制部15、回避控制部16、警报控制部17以及各种驾驶辅助内容进行说明。
信息提供控制部14使成为风险对象的对象物的图像强调显示在HMI5的显示器上。图6为，表示作为驾驶辅助而实施了“信息提供”时的、HMI5的显示器的显示示例的图。在图6中的HMI5的显示器上，作为对象物而在泊车车辆R1、前方行驶车辆R2、行人R3、对面车辆R4上重叠了预定颜色的框并进行显示。此外，当作为驾驶辅助而实施了“注意唤起”时，信息提供控制部14能够使与“信息提供”时不同颜色的框重叠并将对象物显示在HMI5的显示器上。
回避引导控制部15在实施作为驾驶辅助的“回避引导”时，通过对各种作动器6进行控制，从而向使车辆C回避对象物的方向驱动车辆C的方向盘、制动踏板以及加速踏板。此外，回避引导控制部15为了得到用于车辆C的引导的目标路径，而生成风险地图。以下简单地对风险地图的生成进行说明。
图7为，表示风险地图以及基于风险地图的目标路径的示例的图。回避引导控制部15根据从对象物检测部2发送的对象物相关的信息、从交通环境信息取得部3发送的交通环境信息、由碰撞预测时间计算部10计算出的碰撞预测时间、以及由推断危险度判断部11判断出的推断危险度等的信息，而生成风险地图。如图7所示，风险地图为，将与各个对象物（电线杆G、对面车辆E以及前方行驶车辆Ｆ）碰撞的风险较高的区域显示为椭圆状的碰撞风险区域，且用于生成回避了这些碰撞风险区域的车辆的推荐行进路线的地图。碰撞风险区域对应于根据相对于各个障碍物的TTC以及推断危险度而计算出的风险度来进行设定。风险度为表示碰撞风险的指标，且TTC越小、即距车辆碰撞到障碍物的时间越少，则风险度越成为较大的值。此外，推断危险度所表示的危险的程度越大，则风险度越成为较大的值。
如图7所示，碰撞风险区域由对应于风险度的多个阶层构成。例如，电线杆G的碰撞风险区域由低风险度区域L、中风险度区域M、以及高风险度区域H这三个阶层构成。回避引导控制部15通过基于所制作出的风险地图而实施的运算处理，从而生成车辆的目标路径信息、以及行驶于目标路径时的最佳车速信息。回避引导控制部15将所生成的目标路径信息以及最佳车速信息应用于回避引导中。
回避控制部16在实施作为驾驶辅助的“回避控制”时，通过对各种作动器6进行控制，从而使车辆强制性地减速或者变更行进路线。此外，警报控制部17在实施作为驾驶辅助的“注意唤起”以及“报警产生”时，从HMI5的扬声器输出警报音。
HMI5为，用于在装置与驾驶员之间交换信息的接口，其包括显示器以及扬声器。HMI5根据由辅助控制部13实施的控制，从而实施图像的显示、声音以及警告音的输出。各种作动器6根据由驾驶辅助控制部13实施的控制，而对方向盘、制动踏板以及加速踏板进行驱动。
接下来，参照图8，对在驾驶辅助装置1中实施的处理内容进行说明。图8为，表示驾驶辅助装置1的驾驶辅助处理的内容的流程图。
首先，在步骤S1中，对象物检测部2对成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物进行检测，且将检测出的与对象物相关的信息发送至控制ECU4。接着，在步骤S2中，交通环境信息取得部3取得交通环境信息，并将检测出的交通环境信息发送至控制ECU4。
接下来，在步骤S3中，推断危险度判断部11对推断危险度进行判断。推断危险度判断处理的内容如参照图3的流程图所说明的那样。推断危险度判断部11将所判断出的推断危险度发送至驾驶辅助内容判断部12。
在步骤S4中，碰撞预测时间计算部10在对象物存在于车辆的预测行进路线上时，对确定碰撞预测时间进行计算，在对象物存在于车辆的预测行进路线上以外的位置处时，对估计碰撞预测时间进行计算。而且，碰撞预测时间计算部10将所计算出的确定／估计碰撞预测时间发送至驾驶辅助内容判断部12。
在步骤S5中，驾驶辅助内容判断部12根据确定／估计碰撞预测时间以及推断危险度对驾驶辅助的内容进行判断。而且，在步骤S6中，通过驾驶辅助控制部13根据从驾驶辅助内容判断部12取得的驾驶辅助内容相关的信息，而对HMI5以及各种作动器6进行控制，从而实施驾驶辅助。以上说明的步骤S1～S6的处理对每个成为风险对象的对象物实施。
在以上说明的本实施方式的驾驶辅助装置1中，在根据碰撞预测时间而判断驾驶辅助的内容时，考虑了表示对象物移动到车辆C的预测行进路线上的可能性的推断危险度。由此，即使在车辆C的预测行进路线上不存在对象物从而风险未明显化时，与该对象物相关的潜在的风险也将被考虑到驾驶辅助的内容的判断中。因此，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
另外，上文所述的实施方式为，对本发明所涉及的驾驶辅助装置的一个示例进行了说明的实施方式，本发明所涉及的驾驶辅助装置并不限定于本实施方式所记载的内容。本发明所涉及的驾驶辅助装置可以以不变更各项权利要求中所记载的要旨的方式而对实施方式所涉及的驾驶辅助装置1进行改变，或者也可以适用于其他的装置中。
产业上的可利用性
根据本发明，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
符号说明
1…驾驶辅助装置、2…对象物检测部、3…交通环境信息取得部、4…控制ECU、6…各种作动器、10…碰撞预测时间计算部、11…推断危险度判断部、12…驾驶辅助内容判断部、12T…驾驶辅助内容判断图表、13…驾驶辅助控制部、14…信息提供控制部、15…回避引导控制部、16…回避控制部、17…警报控制部。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，其对车辆的驾驶员实施驾驶辅助，所述驾驶辅助为，用于回避成为所述车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助，
所述驾驶辅助装置具备：
对象物检测单元，其对所述对象物进行检测；
碰撞预测时间计算单元，其对表示所述车辆与所述对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算；
推断危险度判断单元，其对表示所述对象物移动到所述车辆的预测行进路线上的可能性的、推断危险度进行判断；
驾驶辅助内容判断单元，其根据所述碰撞预测时间以及所述推断危险度而对所述驾驶辅助的内容进行判断。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述碰撞预测时间计算单元在所述对象物存在于所述车辆的预测行进路线上时，对确定碰撞预测时间进行计算，所述确定碰撞预测时间为，相对于存在于所述车辆的预测行进路线上的所述对象物的、所述碰撞预测时间；且所述碰撞预测时间计算单元在所述对象物存在于所述车辆的预测行进路线以外的位置处时，对估计碰撞预测时间进行计算，所述估计碰撞预测时间为，假设存在于所述车辆的预测行进路线以外的位置处的所述对象物移动到了预测行进路线上时的、相对于所述对象物的所述碰撞预测时间。
3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
还具备交通环境信息取得单元，所述交通环境信息取得单元取得与所述车辆以及所述对象物的周边的交通环境相关的信息、即交通环境信息，
当取得了表示所述对象物能够移动到所述车辆的预测行进路线上的情况的所述交通环境信息时，与未取得该交通环境信息时相比，所述推断危险度判断单元将所述推断危险度判断得较大。
4.如权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
当取得了表示所述对象物朝向所述车辆的预测行进路线上的移动的信息时，与未取得该信息时相比，所述推断危险度判断单元将所述推断危险度判断得较大。
5.如权利要求1至4中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述推断危险度判断单元根据因果关系信息而对所述推断危险度进行判断，所述因果关系信息为，表示所述对象物、和与所述对象物不同的其他对象物之间的因果关系的信息，且为基于与属性、位置以及速度中的至少一项相关的、所述对象物和其他对象物之间的关系的信息。
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