CN111267843A - 车辆行驶控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆行驶控制方法及设备，该方法包括：在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息；其中相对信息包括第一对象和本车之间的横向相对距离，第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息判断是否生成距离调整指令；若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。本发明可以使本车在超过邻车道内的对象时，远离可能会与本车发生碰撞的对象，有效地避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少由于超车导致的交通事故的发生，降低交通事故的发生率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及设备。
背景技术
当车辆在道路上行驶时，经常会超过邻车道内的车辆，在车辆超过邻车道内的车辆时，当两车之间的相对速度较大时，会导致两车之间的气压降低，相对横向距离减小，造成刮蹭或碰撞的交通事故。
目前，现有技术中为了减少由于超车导致的交通事故的发生，一般通过车辆前方摄像头拍摄的图像来识别车道线信息，根据车道线信息判断出该车辆是否偏离当前车道，当确定该车辆偏离当前车道时，车辆上的相关控制系统便会转动方向盘以改变本车的行驶方向，从而将车辆拉回本车道，避免该车辆与相邻车道内的车辆发生碰撞。
然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：当本车邻车道内的车辆偏离邻车道，驶向本车所在车道时，由于本车并未偏离其所在车道，本车不能自动转动本车方向盘以改变本车的行驶方向，若此时驾驶人员由于慌乱未及时改变本车的行驶方向，极容易出现碰撞事故，因此，仅根据判断车辆是否偏离当前车道确定是否转动本车方向盘仍不能有效避免由超车导致的交通事故的发生，交通事故的发生率仍较高。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法及设备，以解决现有技术中由超车导致的交通事故的发生率仍较高的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法，包括：
在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；
若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。
在一种可能的设计中，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。
在一种可能的设计中，所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
在一种可能的设计中，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；
所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
在一种可能的设计中，所述判断所述第二侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：
检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；
若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
在一种可能的设计中，在所述获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，还包括：
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中所述第一碰撞距离为所述第二对象与本车之间的距离；分别判断所述第一碰撞距离和所述第二距离是否大于各自对应的阈值；
若所述第一碰撞距离和所述第二距离均大于各自对应的阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆行驶控制设备，包括：
信息获取模块，用于在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
信息处理模块，用于根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；
距离调整模块，用于若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。
在一种可能的设计中，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。
在一种可能的设计中，所述信息处理模块具体用于：
获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
在一种可能的设计中，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；
所述信息处理模块还具体用于：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
在一种可能的设计中，所述信息处理模块还具体用于：检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；
若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
在一种可能的设计中，所述信息处理模块，还用于在获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中所述第一碰撞距离为所述第二对象与本车之间的距离；分别判断所述第一碰撞距离和所述第二距离是否大于各自对应的阈值；
若所述第一碰撞距离和所述第二距离均大于各自对应的阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆行驶控制设备，包括：
传感器，用于采集本车的行驶参数；
摄像头，用于采集本车的侧前方区域内的对象的特征信息；
雷达装置，用于采集所述对象与本车的相对信息；
以及控制器，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的车辆行驶控制方法。
在一种可能的设计中，所述雷达装置包括前雷达、第一前角雷达和第二前角雷达；
所述前雷达安装在本车前防撞梁上，所述第一前角雷达和所述第二前角雷达分别安装在本车前保险杠左右两侧。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的车辆行驶控制方法。
本发明实施例提供的车辆行驶控制方法及设备，该方法通过在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，根据本车的行驶参数、本车的第一侧前方区域内的第一对象的特征信息以及该第一对象与本车的相对信息确定本车的行驶状况以及第一对象的情况，并确定第一对象是否会本车造成影响，即判断是否存在碰撞的风险，若本车与该第一对象存在碰撞的风险，则生成相应的参数调整指令，提前调整本车与该第一对象之间的横向相对距离，使本车远离可能会与本车发生碰撞的对象，从而可以有效避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少由于超车导致的交通事故的发生，降低交通事故的发生率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的车辆在车道上行驶的示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图二；
图4为本发明实施例提供的车辆行驶控制设备的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的车辆行驶控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图一，本实施例中的执行主体可以为安装在车辆上的控制器，如图1所示，该方法包括：
S101、在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息，其中相对信息包括第一对象和本车之间的横向相对距离，第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域。
在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，若第一对象是移动的车辆，在本车超越该第一对象时的相对速度过大，本车和第一对象之间的气压降低，导致两者之间的相对横向距离减小，不仅会对驾驶员造成心理恐慌，有可能还会造成刮蹭或碰撞的交通事故，若第一对象是行人、障碍物或静止的车辆，当其距离车道线较近时，存在碰撞风险，因此，在本车需要超过第一侧前方区域内的第一对象时，需要根据采集的本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及本车和第一对象的相对信息确定是否需要调整本车与第一对象之间的相对横向距离，使本车远离第一对象，从而避免发生碰撞。
其中，第一对象的特征信息包括第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中第一目标车道线为第一对象与本车之间的车道线。相对信息包括本车和第一对象之间的第一纵向相对速度。行驶参数包括本车的行驶方向。
其中，第一侧前方区域对应的邻车道所规定的行驶方向可以与本车的行驶方向相同。
其中，本车的行驶参数是由安装在本车上各种传感器进行采集，本车第一侧前方区域内的第一对象的特征信息是由安装在本车上的摄像机对采集的图像进行识别得到的，第一对象与本车的相对信息是由安装在本车上的雷达装置检测得到的。
在行驶过程中，上述传感器、摄像头以及雷达装置分别将获取到的数据通过总线发送至控制器，控制器分别接收本车上的传感器发送的行驶参数、本车上的摄像头发送的对象的特征信息和本车上的雷达装置发送的相对信息。
其中，雷达装置包括前雷达、第一前角雷达和第二前角雷达，前雷达安装在本车前防撞梁上，第一前角雷达和第二前角雷达分别安装在本车前保险杠左右两侧。雷达装置还可以包括第一后角雷达和第二后角雷达，第一后角雷达和第二后角雷达分别安装在本车后保险杠左右两侧。
其中，摄像头安装在本车前挡风玻璃车内后视镜处。
其中，本车的侧前方区域是指本车左和/或右相邻车道内的在本车侧前方的区域，例如，图2中的车辆A只有在右方向上存在邻车道，则车辆A的侧前方区域内的对象为车辆B。
其中，对象可以为车辆、行人或障碍物等。
其中，本申请中的纵向是指与车道线平行的方向，横向是指与车道线垂直的方向。
在本实施例中，通过将雷达装置和摄像头采集数据，可实现360°无盲区采集，提高数据采集的精度。
S102、根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息判断是否生成距离调整指令。
在本实施例中，根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息确定本车在超第一对象时，是否会对第一对象造成的影响，例如，是否会发生碰撞，从而确定是否生成距离调整指令，以调整本车与第一对象之间的相对横向距离，使本车远离第一对象，从而避免发生碰撞。
S103、若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。
在本实施例中，若根据当前车辆自身的行驶状况和第一侧前方区域内的第一对象的情况确定本车可能会对第一对象造成的影响，则生成相应的距离调整指令。
当生成距离调整指令后，可以将该距离调整指令发送至本车上的EPS(ElectricalPower Steering，电子辅助转向)系统，EPS系统控制本车进行转向，增大本车与需要进行避让的目标对象之间的横向距离，避免本车与目标对象发生碰撞。
当需要生成距离调整指令后，生成相应的提示信息发送至本车上的仪表，以提示驾驶员，避免驾驶员产生惊慌。
从上述描述可知，通过在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，根据本车的行驶参数、本车的第一侧前方区域内的第一对象的特征信息以及该第一对象与本车的相对信息确定本车的行驶状况以及第一对象的情况，并确定第一对象是否会本车造成影响，即判断是否存在碰撞的风险，若本车与该第一对象存在碰撞的风险，则生成相应的参数调整指令，提前调整本车与该第一对象之间的横向相对距离，使本车远离可能会与本车发生碰撞的对象，从而可以有效避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少由于超车导致的交通事故的发生，降低交通事故的发生率。
在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，可以根据本车的行驶参数、第一侧前方区域内的第一对象的特征信息以及本车与第一对象的相对信息判断是否需要生成距离调整指令，下面采用详细的实施例对判断生成距离调整指令的具体过程进行详细地说明。
图3为本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图二，本实施例在图1实施例的基础上，对本实施例的具体实现过程进行了详细说明，本车的第一侧前方区域可以为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，其中第一方向可以是车辆左方向、车辆右方向等。示例性地，本发明实施例将以第一侧前方区域为本车左方向的邻车道内的在本车侧前方的区域为例进行说明。如图3所示，该方法包括：
S301、在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息。
上述S301与图1实施例中的S101类似，本实施例中不再赘述。
S302、获取第一预计碰撞时间，其中第一预计碰撞时间为本车将会与第一对象发生碰撞的时间。
在本实施例中，在本车需要超过第一侧前方区域内的第一对象时，需要根据采集的本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及本车和第一对象的相对信息确定是否需要调整本车与第一对象之间的相对横向距离，使本车远离第一对象，从而避免发生碰撞。
在确定是否需要调整两者之间的相对横向距离过程中，需要根据两者之间的相对距离以及相对速度计算得到碰撞时间(Time To Collision，TTC)，并将其作为第一预计碰撞时间。
其中，碰撞时间的计算有很多成熟的方法，本发明不对碰撞时间的计算方法有所限制。
S303、判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值、第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值、第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值。
在本实施例中，判断第一对象与本车之间的第一纵向相对速度是否大于对应的第一速度阈值、判断第一对象与第一目标车道线之间的第一距离是否小于对应的第一距离阈值、判断第一预计碰撞时间是否小于第一时间阈值。
S304、若第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成距离调整指令。
在本实施例中，若满足第一阈值判断条件中的至少一个阈值判断条件，便生成距离调整指令，例如，仅满足第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于对应的第一速度阈值的阈值判断条件，则可以确定本车与第一对象存在发生碰撞的可能性，便需要调整两者之间的横向距离，因此生成距离调整指令，以使本车向远离第一对象的方向横向移动第一移动预设距离，从而实现躲避第一对象。
可选的，为了提高判断本车与第一对象是否会发生碰撞的准确度，可以在同时满足上述第一阈值判断条件中的全部的阈值判断条件时，再生成距离调整指令。即在第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于第一速度阈值；第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于第一距离阈值以及第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值时，确定本车与第一对象发生碰撞的可能性较大，需要生成距离调整指令。
在超过第一对象一定距离后(例如，10米)可以控制将本车拉回本车道的中心区域继续行驶，若需要连续超过多个对象，则在超过连续多个对象一定距离后，将本车拉回本车道的中心区域继续行驶。
可以理解的是，上述将第一侧前方区域限定为本车左方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，仅是为了方便理解进行的限定，在实际应用中，并不仅是对本车左方向的邻车道进行检测，也会对本车右方向的邻车道进行检测，当本车当前所处的车道只有一个相邻车道时，第一侧前方区域便为该相邻车道内的在本车侧前方的区域，例如，只有左相邻车道时，上述第一侧前方区域便为本车左方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，只有右相邻车道时，上述第一侧前方区域便为本车右方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，上述将第一侧前方区域，在此不对第一侧前方区域对应的车道是指本车右相邻车道还是左相邻车道进行限定。
在一种可能的设计中，本车存在两个相邻车道，即包括左相邻车道和右相邻车道，相应地，本车的侧前方区域不仅包括第一侧前方区域，还包括第二侧前方区域，其中第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，本车第一方向和本车第二方向为不同方向。第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险。
相应地，根据行驶参数、对象的特征信息和相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值、第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值、第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值、第二侧前方区域不存在碰撞风险。
若第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成距离调整指令。
当第一方向为左方向时，第二方向为右方向。当本车的左方向和右方向都存在邻车道时，需要判断第一对象与本车之间的第一纵向相对速度是否大于对应的第一速度阈值、判断第一对象与第一目标车道线之间的第一距离是否小于对应的第一距离阈值、判断第一预计碰撞时间是否小于第一时间阈值、判断第二侧前方区域是否存在碰撞风险。当满足第一阈值判断条件中的至少一个阈值判断条件时，例如，第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于对应的第一速度阈值，便可以确定本车与第一对象存在发生碰撞的可能性，便需要调整两者之间的横向距离，则生成距离调整指令，以使本车向远离第一对象的方向横向移动第一移动预设距离，从而实现躲避第一对象。
可选的，为了提高判断本车与第一对象是否会发生碰撞的准确度以及为了避免与第二侧前方区域内的对象发生碰撞，需要将两个相邻车道的情况进行结合，综合判断出是否生成距离调整指令，即在同时满足上述第一阈值判断条件中的全部的阈值判断条件时，再生成距离调整指令。本车在沿远离第一侧前方区域内的第一对象的方向横向移动的过程中，即在向右方向的邻车道横向移动的过程中，有可能会与该邻车道内的对象发生碰撞风险，因此，在第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于第一速度阈值、第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于第一距离阈值以及第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值的基础上，还需确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
在本实施例中，在需要判断第二侧前方区域是否存在碰撞风险时，检测第二侧前方区域内是否存在第二对象。若第二侧前方区域内存在第二对象，则获取第二对象的行驶方向以及获取第二对象与第二目标车道线之间的第二距离。若第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断第二距离是否大于预设的第二距离阈值。若第二距离大于第二距离阈值，则确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
若第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中第一碰撞距离为第二对象与本车之间的距离。分别判断第一碰撞距离和第二距离是否大于各自对应的阈值。
若第一碰撞距离和第二距离均大于各自对应的阈值，则确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
在本实施例中，当检测到第二侧前方区域内不存在第二对象时，确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。当第二侧前方区域内存在第二对象时，需要确定是否会与第二对象发生碰撞，具体确定过程为，获取第二对象的行驶方向以及获取第二对象与第二目标车道线之间的第二距离，如图2中的距离L1所示，当第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反时，判断第二距离是否大于第二距离阈值，当第二距离大于第二距离阈值时，确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。当第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同时，获取第一碰撞距离(Distance To Collision，DTC)，如图2中的距离L2所示，其中第一碰撞距离为第二对象与本车之间的距离，分别判断第一碰撞距离和第二距离是否大于各自对应的阈值，当第一碰撞距离和第二距离均大于各自对应的阈值时，确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
其中，第二目标车道线是指本车与第二侧前方区域之间的车道线，即，本车所处的车道与第二侧前方区域对应的车道之间的车道线。
可以理解的是，上述将第二侧前方区域限定为本车右方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，仅是为了将第二侧前方区域与第一侧前方区域进行区分，在实际应用中，当第一侧前方区域为本车右方向的邻车道内的在本车侧前方区域时，第二侧前方区域便为本车左方向的邻车道内的在本车侧前方区域。
在上述判断是否需要生成距离调整指令的过程中，若本车的雾灯或近光灯开启、雨刮开关处于最大档位或道路曲率半径小于预设半径，为了避免发生危险，则无需再生成距离调整指令以进行躲避。
S305、若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。
上述S305与图1实施例中的S103类似，本实施例中不再赘述。
在本实施例中，当本车要超过第一侧前方区域内的第一对象时，根据本车的行驶参数、第一对象的特征信息和本车和第一对象的相对信息确定本车是否存在与第一对象发生碰撞的风险，若存在发生碰撞的风险，则控制本车沿远离第一侧前方区域的方向横向移动一定的距离，从而有效地避免发生碰撞。
图4为本发明实施例提供的车辆行驶控制设备的结构示意图。如图4所示，该车辆行驶控制设备40包括：信息获取模块401、信息处理模块402、以及距离调整模块403。
信息获取模块401，用于在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息。其中相对信息包括第一对象和本车之间的横向相对距离，第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域。
信息处理模块402，用于根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息判断是否生成距离调整指令。
距离调整模块403，用于若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。
在一种可能的设计中，第一对象的特征信息包括第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中第一目标车道线为第一对象与本车之间的车道线。相对信息包括本车和第一对象之间的第一纵向相对速度。行驶参数包括本车的行驶方向。
在一种可能的设计中，信息处理模块具体用于：
获取第一预计碰撞时间。其中第一预计碰撞时间为本车将会与第一对象发生碰撞的时间。
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值。第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值。第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值。
若第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成距离调整指令。
在一种可能的设计中，第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，本车第一方向和本车第二方向为不同方向。
信息处理模块还具体用于：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值。第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值。第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值。第二侧前方区域不存在碰撞风险。
若第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成距离调整指令。
在一种可能的设计中，信息处理模块还具体用于：检测第二侧前方区域内是否存在第二对象。
若第二侧前方区域内存在第二对象，则获取第二对象的行驶方向以及获取第二对象与第二目标车道线之间的第二距离。
若第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断第二距离是否大于预设的第二距离阈值。若第二距离大于第二距离阈值，则确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
在一种可能的设计中，信息处理模块，还用于在获取第二对象的行驶方向以及获取第二对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，若第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中第一碰撞距离为第二对象与本车之间的距离。分别判断第一碰撞距离和第二距离是否大于各自对应的阈值。
若第一碰撞距离和第二距离均大于各自对应的阈值，则确定第二侧前方区域不存在碰撞风险。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图5为本发明实施例提供的车辆行驶控制设备的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例的车辆行驶控制设备50包括：
传感器51，用于采集本车的行驶参数；
摄像头52，用于采集本车的侧前方区域内的对象的特征信息；
雷达装置53，用于采集所述对象与本车的相对信息；
以及控制器54，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述实施例中接收设备所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
其中，雷达装置包括前雷达、第一前角雷达和第二前角雷达。
前雷达安装在本车前防撞梁上，第一前角雷达和第二前角雷达分别安装在本车前保险杠左右两侧。
其中，雷达装置还包括第一后角雷达和第二后角雷达。
第一后角雷达和第二后角雷达分别安装在本车后保险杠左右两侧。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的车辆行驶控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；
若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；
所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：
检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；
若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，还包括：
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中所述第一碰撞距离为所述第二对象与本车之间的距离；分别判断所述第一碰撞距离和所述第二距离是否大于各自对应的阈值；
若所述第一碰撞距离和所述第二距离均大于各自对应的阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。
7.一种车辆行驶控制设备，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
信息处理模块，用于根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；
距离调整模块，用于若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述信息处理模块具体用于：
获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。
10.一种车辆行驶控制设备，其特征在于，包括：
传感器，用于采集本车的行驶参数；
摄像头，用于采集本车的侧前方区域内的对象的特征信息；
雷达装置，用于采集所述对象与本车的相对信息；
以及控制器，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆行驶控制方法。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述雷达装置包括前雷达、第一前角雷达和第二前角雷达；
所述前雷达安装在本车前防撞梁上，所述第一前角雷达和所述第二前角雷达分别安装在本车前保险杠左右两侧。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的车辆行驶控制方法。
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