JP2008243065A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】右折時において過剰な情報提供を抑制し、運転者にとって真に必要な情報を選択して提供することで、運転者のシステムに対する信頼感を向上し、安全運転に寄与すること。
【解決手段】右折予定検知部１１が車両制御系４０の出力を用いて自車両の右折予定を検知した場合に、右折可否判定部３０が対向車両の状態、歩行者の状態、進入先道路の状態、自車ドライバの状態など用いて交差点の状態を判定する。このとき、右折可能、衝突可能性あり、右折不可のいずれの状態であるかを判定し、右折可能および右折不可である場合にのみ運転者への通知を行なう。
【選択図】 図１

Description

この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関し、特に右折時における運転操作を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来、車両の走行に関する情報を収集し、運転者への情報提供や車両挙動への介入を行なうことで車両の運転を支援する装置が考案されてきた。特に、自車両の右折時には対向車両や横断中の歩行者など、自車両との関係を考慮すべき要素が多いため、かかる状況下での運転支援を実現する技術が各種考案されている。

例えば特許文献１は、右折先の横断歩道を横断する歩行者を検出した場合に警告や加速禁止を行なう技術を開示している。また、特許文献２は、周囲環境情報を取得し、取得した情報に基づいて適切な運転動作指令信号を自動生成する技術を開示している。

さらに、特許文献３は、交差点での右折猶予時間を対向車、右折先の横断歩道を横断する歩行者の検出状態に基づいて判断する技術を開示しており、特許文献４は自車両のカメラ画像の他に、インフラにより取得した右折交差点での対向車両、右折先の横断歩道の歩行者情報を提供する技術を開示している。

特開２００５−３０９６６０号公報 特開２００１−３０１４８４号公報 特開２００６−１０６９５５号公報 特開２００４−３２６５８１号公報

従来の技術では、自車両の周辺を監視し、その監視結果を危険の度合いに合わせて通知している。しかしながら、運転者自身も自ら状況の確認と判断を行なっているので、システム側が検出した全ての対向車両や歩行者を通知すると、運転者が既に認識している情報についても繰り返し通知することとなる。

そのため、従来の技術では警告の頻度が過剰になり、運転者を不快にさせる可能性がある。その結果、運転者が支援システムをオフにしたり、通知される情報に注意を払わなくなり、運転者にとって真に必要な情報すら無視され、システム本来の目的を果たすことができなくなるという問題が生じる。

そこで、過剰な情報提供を抑制し、運転者にとって真に必要な情報を選択して提供することで、運転者のシステムに対する信頼感を向上し、安全運転に寄与する運転支援装置および運転支援方法の実現が、重要な課題となっていた。

本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、右折時に適切な通知制御を行なうことで、運転操作を支援することのできる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置および運転支援方法は、自車両の右折予定を検知し、自車両が右折予定の交差点の状態を少なくとも右折可能、衝突が発生する可能性あり、右折不可能の３段階以上で段階的に判定する。そして、前記右折可否判定手段が右折可能と判定した場合と、右折不可能と判定した場合に自車両の運転者に通知する。

本発明によれば運転支援装置および運転支援方法は、右折可能な場合と、右折不可能な場合にのみ通知を行ない、衝突の危険が可能性ありに留まる範囲では運転者自身の判断に委ねるので、不要な通知を抑制した適切な通知制御を実現し、運転操作を効果的に支援することのできる運転支援装置および運転支援方法を得ることができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置および運転支援方法について詳細に説明する。

１．発明の概要
まず、図１を参照し、本発明の概要について説明する。本発明では、自車両が右折予定であることを検知すると、自車両Ｃ０の状態、対向車両Ｃ１の状態、歩行者Ｈ１の状態などを用いて交差点が右折可能な状態であるか否かを判定する。

この交差点の状態の判定では、安全に右折可能な状態と、右折を実行すると対向車両や歩行者等の物体と衝突する可能性がある状態、右折を実行すると対向車両や歩行者との衝突が確実な（右折が不可能な）状態の３つの状態を含む、３以上の状態のいずれに属するかを判定する。ここで、「可能性がある状態」とは、例えば歩行者などが存在し、予想外に走り出したりすると衝突する恐れがあるという意味で、「衝突が確実」とは歩行者の状態から見て予想すると、このままでは衝突する、という意味である。

そして、安全に右折可能な状態と判定した場合には、運転者に対して右折が可能な状態であることを通知し、右折が不可能な状態と判定した場合には、運転者に対して危険を通知する。

一方で、衝突が発生する可能性がある状態、すなわち衝突の危険が可能性ありに留まり、自車両や対向車両、歩行者の挙動によって右折が安全に実行できるか否かが変化する場合は、運転者に対する通知は行なわず、運転者自身の判断に委ねる。

なお、車両の制御については、右折が不可能な状態では回避制御として車両発進の禁止などを行ない、衝突が発生する可能性がある状態では加速の禁止などを行なうことで、衝突の発生を防止する。

このように、確実に安全である場合と確実に危険である場合にのみ運転者への通知を行なうようにすることで、過剰な通知の発生を抑制する点に本発明の主たる特徴がある。

２．本発明の構成例
図２に、本発明の実施の形態である運転支援装置１０の概要構成を示す。同図に示すように、運転支援装置１０は、車両制御系４０、車外通知系５０および車内通知系６０に接続される。

車両制御系４０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構４１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構４２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御機構４３、ヘッドライトやウインカーランプの点灯を制御する灯火制御機構４４などを含む。

車外通知系５０は、自車両周辺に通知を行なう装置群であり、警音器５１などを含む。車内通知系６０は、自車両の乗員に対して通知を行なう装置群であり、音声による通知を行なうスピーカ６１や表示による通知を行なうディスプレイ５１、ハンドルや座席を振動させて運転者に通知する振動装置６３などを含む。この車内通知系５０は、運転支援装置１０の他、ナビゲーション装置や車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。

運転支援装置１０は、その内部にシステムスイッチ１１、右折予定判定部１２、挙動制御部１３、通知処理部１４、車外カメラ２１、レーダ２２、車内カメラ３４および右折可否判定部３０を有する。

システムスイッチ１１は、運転者によって操作され、運転支援装置１０による右折支援を実行するか否かを設定する操作手段である。

車外カメラ２１は、自車両の外部を撮影する撮影手段、レーダ２２は自車両周辺の物体を検知する検知手段であり、対向車両や歩行者、右折後に進入する道路の状態を監視する監視手段として機能する。一方で車内カメラ２３は、自車両の車内、特に運転者の顔周辺を撮影する撮影手段であり、運転者による周辺確認動作を監視する監視手段として機能する。

右折予定検知部１２は、車両制御系４０から自車両の車速、ブレーキの動作状態、舵角、右ターンシグナル（右ウインカーランプの点灯状態）を取得して、自車両の右折予定の有無を検知する。その結果、自車両に右折予定がある場合には、右折可否判定部３０による処理を起動する。

右折可否判定部３０は、交差点が右折可能な状態であるか否かを判定する処理部であり、その内部に対向車状態判定部２１、歩行者状態判定部３２、進入先道路状態判定部３３およびドライバ状態判定部３４を有する。

対向車状態判定部３１は、車外カメラ２１およびレーダ２２の監視結果に基づいて、自車両の右折に影響を与える可能性のある対向車両の有無を判定し、対向車両が存在する場合にはさらにその位置と移動速度を判定する。同様に、歩行者状態判定部３２は、車外カメラ２１およびレーダ２２の監視結果に基づいて、自車両の右折に影響を与える可能性のある歩行者の有無を判定し、歩行者が存在する場合にはさらにその位置と移動速度を判定する。

また、進入先道路状態判定部３３は、車外カメラ２１およびレーダ２２の監視結果に基づいて、右折後に進入する道路の状態、具体的には、渋滞が発生していないか（自車両が進入するスペースがあるか）や路幅などを判定する。

ドライバ状態判定部３４は、車内カメラ２３の監視結果に基づいて、運転者が周囲の確認、例えば対向車方向や進入先の道路方向に視線移動を行なったか否かを判定する。

右折可否判定部３０は、これらの対向車状態、歩行者状態、進入先道路状態、ドライバ状態に基づいて、交差点が右折可能な状態であるか否かを総合的に判断する。そして安全に右折可能な状態である場合には、通知処理部１４が運転者に対して右折可能通知を行なう。また、右折不可能な状態である場合には、通知処理部１４が運転者に対して右折不可能警告を行なう。

さらに、右折不可能な状態である場合や、右折時に衝突が発生する可能性がある場合には、挙動制御部１３が車外通知系５０や車両制御系４０の動作制御を行なって、衝突の回避を支援する。

この右折可否判定部３０の具体的な処理の例について図３を参照して説明する。同図に示した処理例では、対向車両の状態と、歩行者の状態に対して交差点状態ランクＡ〜Ｅを割り当てている。

同図においては、対向車の状態として、対向車の有無、さらに対向車が存在する場合にはその距離と速度を用いている。また歩行者の状態として、横断者の有無、さらに横断者が存在する場合にはその移動状態（停止、横断開始、横断中、横断完了）、移動速度、自車両に対する方向（対面しているか、背を向けているか）を用いている。

割り当てる交差点状態ランクはランクＡが最も安全であり、右折可能状態に対応する。またランクＥが最も危険であり、右折を実行すると対向車両か歩行者に衝突する右折不可能状態に対応する。そして、ランクＢ，Ｃ，Ｄは、右折を実行すると対向車両か歩行者に衝突する可能性がある状態である。

また、右折可否判定部３０は、道路状態やドライバの視線に基づいてランクを上下に移動させる。例えば、道路状態が悪く、進入先のスペースに余裕がない場合にはランクを下げ（危険度を上げ）、運転者が十分な確認を行なっている場合にはラングを上げる（危険度を下げる）。

右折可否判定部３０は、ランクＡと判定した場合は、安全に右折可能である旨を運転者に対して通知する処理を行なう。また、ランクＢと判定した場合には、自車両運転者への通知は行なわず、加速禁止を実行する。そして、ランクＣと判定した場合には自車両運転者への通知は行なわず、警音器５１の吹鳴などによって歩行者に対して警報し、ランクＤと判定した場合には警音器５１の吹鳴に加えて加速禁止を実行する。

ランクＥでは、右折可否判定部３０、自車両運転者に対して警報を行なうとともに、発進を禁止する制御を行なう。

この交差点の状態は、自車両が右折を準備している段階から右折を完了するまでの間ランクが推移してゆき、その時点で最適な通知や制御が実行されることとなる。

つづいて運転支援装置１０の処理動作について説明する。図４は、右折予定検知部１２の処理動作を示すフローチャートであり、同図に示す処理フローは運転支援装置１０の稼動中に繰り返し実行されるメインフローである。

まず、右折予定検知部１２は、自車両の走行速度を取得し（ステップＳ１０１）、徐行中（走行速度が所定値以下）であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。その結果、自車両が徐行中で無ければ（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ブレーキの動作状態を取得し（ステップＳ１０３）、ブレーキ操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

徐行中である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）もしくはブレーキ操作中である場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、右折予定検知部１２は、システムスイッチ１１の状態を取得し（ステップＳ１０５）、システムスイッチ１１がオン状態であるならば（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、さらに右ターンシグナルを取得する（ステップＳ１０７）。

その結果、右ターンシグナルがオン状態であれば（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、右折予定検知部１２は右折可否判定部３０による右折可否判定を起動して（ステップＳ１０９）、処理を終了する。

一方、ブレーキが操作中でない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、システムスイッチ１１がオフ状態である場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、右ターンシグナルがオフ状態である場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）には、そのまま処理を終了する。

つづいて、右折可否判定部３０による右折可否判定の処理動作を図５に示す。同図に示す処理フローは、図４に示したステップＳ１０９の処理によって起動させる。この処理が起動すると、右折可否判定部３０は、自車両および自車両周辺の情報を取得し（ステップＳ２０１）、交差点の状態を判定する（ステップＳ２０２）。

その結果、右折可能状態（状態ランクＡ）であるならば（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、運転者に対して右折可能を通知する（ステップＳ２０４）。右折可能状態ではなく（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、右折不可能状態（状態ランクＥ）である場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）には、運転者に対して警告処理を実行する（ステップＳ２０６）。

警告処理の実行後、もしくは右折不可能状態ではない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、右折可否判定部３０は、状態ランクに応じた挙動制御を実行する（ステップＳ２０７）。

挙動制御（ステップＳ２０７）もしくは右折可能通知（ステップＳ２０４）の実行後、右折可否判定部３０は、右折が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。そして、右折が完了してなければ（ステップＳ２０８，Ｎｏ）ステップＳ２０１に戻り、右折が完了した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）に処理を終了する。

つぎに、右折可否判定の他の具体例について図６を参照して説明する。同図に示した右折可否判定では、右折可否判定部３０は、まず、対向車両の状態（対向車両までの距離と余裕時間）から右折不可、衝突可能性あり、右折可能のいずれの状態であるかを判定する。

その結果、右折不可の状態であれば自車両運転者への警報と発進禁止を行ない、衝突可能性ありの状態であれば自車両運転者への警報は行なわずにアクセル操作を禁止する。そして右折可能状態である場合にのみ、つぎの処理である歩行者状態の判定に移行する。

歩行者状態の判定では、歩行者までの距離と余裕時間から、右折不可、衝突可能性あり、右折可能のいずれの状態であるかを判定する。その結果、右折不可の状態であれば自車両運転者への警報と発進禁止を行ない、衝突可能性ありの状態であれば自車両運転者への警報は行なわずにアクセル操作を禁止する。そして右折可能状態である場合にのみ、つぎの処理である進入先道路状態の判定に移行する。

進入先道路状態の判定では、渋滞中など自車両が進入するスペースがない場合には発進の禁止と警報を行ない、道路が狭ければアクセル操作を禁止する。また、一方通行など進入が禁止されている道路であれば発進の禁止と警報を行なう。

そして、この進入先道路状態の判定において右折を阻害する要因がない場合にのみ、自車両運転者に対して右折可能を通知する。

上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１０は、右折予定検知部１１が自車両の右折予定を検知した場合に、右折可否判定部３０が右折可能、衝突可能性あり、右折不可のいずれの状態であるかを判定し、右折可能および右折不可である場合にのみ運転者への通知を行なうようにすることで、過剰な通知の発生を抑制し、適切な通知制御を実現して運転者のシステムに対する信頼感を向上し、安全運転に寄与することができる。

なお、本実施例に示した構成及び動作はあくまで一例であり、本発明を限定するものではない。本発明は、本実施例の中で示した構成や動作を適宜構成を変更して実施可能である。

以上のように、本発明にかかる運転支援装置および運転支援方法は、運転操作の支援に有用であり、特に右折時における通知制御に適している。

本発明の概要について説明する説明図である。 本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。 本発明にかかる右折可否判定の具体例について説明する説明図である。 右折予定検知の処理動作について説明するフローチャートである。 右折可否判定の処理動作について説明するフローチャートである。 右折可否判定の変形例について説明する説明図である。

符号の説明

１０ 運転支援装置
１１ システムスイッチ
１２ 右折予定検知部
１３ 挙動制御部
１４ 通知処理部
２１ 車外カメラ
２２ レーダ
２３ 車内カメラ
３０ 右折可否判定部
３１ 対向車状態判定部
３２ 歩行者状態判定部
３３ 進入先道路状態判定部
３４ ドライバ状態判定部
４０ 車両制御系
４１ エンジン制御機構
４２ 制動機構
４３ 操舵機構
４４ 灯火制御機構
５０ 車外通知系
５１ 警音器
６０ 車内通知系
６１ スピーカ
６２ ディスプレイ
６３ 振動装置

Claims (9)

1. 自車両の右折予定を検知する右折予定検知手段と、
   自車両が右折予定の交差点の状態を少なくとも右折可能、自車両が右折すると物体との衝突が発生する可能性あり、自車両が右折すると物体との衝突が確実で右折不可能、の３段階以上で段階的に判定する右折可否判定手段と、
   前記段階的な判定のうち、前記右折可否判定手段が右折可能と判定した場合と、右折不可能と判定した場合のみに自車両の運転者に通知する通知手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記右折可否判定手段が、衝突が発生する可能性ありと判定した場合と、右折不可能と判定した場合に、自車両の挙動に対する制御を行なう挙動制御手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記右折可否判定手段は、対向車両の状態、歩行者の状態、進入先道路の状態に基づいて判定を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記右折可否判定手段は、前記対向車両の状態を右折可能と判定した場合に前記歩行者の状態を判定し、当該歩行者の状態を右折可能と判定した場合に前記進入先道路の状態を判定し、当該進入先道路の状態を右折可能と判定した場合に、前記通知手段による右折可能の通知を行なわせることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記右折予定検知手段は、自車両の車速、制動機構の動作状態、操舵機構の動作状態、方向指示灯の動作状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて自車両の右折予定を検知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記右折可否判定手段は、カメラおよび／またはレーダによる監視結果に基づいて、対向車両および／または歩行者の有無、位置、移動状態を判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記右折可否判定手段は、運転者による周辺確認動作の有無を加味して判定を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
8. 前記右折可否判定手段は、運転者の顔画像の撮影結果から運転者の視線方向を認識し、該運転者の視線方向に基づいて前記周辺確認動作の有無を判定することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
9. 自車両の右折予定検知する右折予定検知工程と、
   自車両が右折予定の交差点の状態を少なくとも右折可能、衝突が発生する可能性あり、右折不可能の３段階以上で段階的に判定する右折可否判定工程と、
   前記右折可否判定工程によって右折可能と判定した場合と、右折不可能と判定した場合に自車両の運転者に通知する通知工程と、
   を含んだことを特徴とする運転支援方法。

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