CN104508721A

CN104508721A - 车辆的警报装置

Info

Publication number: CN104508721A
Application number: CN201280074974.3A
Authority: CN
Inventors: 菰口彻哉; 高桥佳彦
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-08-09
Filing date: 2012-08-09
Publication date: 2015-04-08
Anticipated expiration: 2032-08-09
Also published as: EP2884475B1; JPWO2014024294A1; US20150298611A1; CN104508721B; US9481299B2; EP2884475A4; WO2014024294A1; JP5904280B2; EP2884475A1

Abstract

每当基于移动物(其他车辆)相对于车辆(本车)的接近信息来进行对驾驶员的警报时，都根据上述移动物相对于车辆的行进方向来决定是选择第1警报方式下的警报还是选择第2警报方式下的警报。在第1警报方式下，基于上述接近信息，来运算该移动物与车辆碰撞为止的预测时间即碰撞预测时间，并仅在该运算出的碰撞预测时间小于阈值时执行对驾驶员的警报。另外，在第2警报方式下，获取移动物与车辆之间的距离作为上述接近信息，并仅在该距离是与警报范围内对应的值时执行对驾驶员的警报。

Description

车辆的警报装置

技术领域

本发明涉及车辆的警报装置。

背景技术

在汽车等车辆中，如专利文献1所示那样设置有基于与车辆接近的移动物的接近信息来对车辆的驾驶员进行警报的警报装置。这种警报装置基于上述移动物的有无、该移动物与车辆之间的距离、以及两者的相对速度等来求出到该移动物与车辆碰撞为止的预测时间即碰撞预测时间，在该碰撞预测时间小于阈值时，对车辆的驾驶员进行基于点亮警告灯、或产生警告音等的警报。通过如上所述那样基于碰撞预测时间来进行对驾驶员的警报，能够在车辆在道路上行驶时等，对应于车辆与移动物之间的距离、两者的相对速度适当地进行警报。

专利文献1:日本特开2010－102641公报

然而，在停车场等想要停放车辆或想要起步时，也存在其他车辆相对于该车辆(本车)接近的情况。当如此在停车场内其他车辆成为与本车接近的移动物时，上述其他车辆相对于本车的接近有以下那样的趋势。

即，在上述其他车辆相对于本车在其宽度方向接近时，不能断言上述其他车辆相对于本车的距离和上述其他车辆相对于本车的接近速度具有明确的相关性。详细而言，在如图5所示上述其他车辆B相对于本车A较远的情况下，上述其他车辆B相对于本车A的接近速度既有快也有慢，在如图6所示上述其他车辆B相对于本车A较近的情况下，上述其他车辆B相对于本车A的接近速度也既有快也有慢。与此相对，当上述其他车辆相对于本车在其前后方向接近时，在如图7所示上述其他车辆B相对于本车A较远的情况下，上述其他车辆B相对于本车A的接近速度既有速快也有慢，另一方面，在如图8所示上述其他车辆B相对于本车A较近的情况下，上述其他车辆B相对于本车A的接近速度有较慢的趋势。

因此，当在停车场内其他车辆B相对于本车A在其前后方向接近时，如图8所示，在上述其他车辆B相对于本车A的距离较短、且上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较慢的情况下，有可能无法通过上述的基于碰撞预测时间的警报准确地执行该警报。这是因为若上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较慢，则即使上述其他车辆B相对于本车A的距离较短，上述碰撞预测时间也不会小于阈值。另外，当在停车场内其他车辆B相对于本车A在其前后方向接近时，如图7所示，在上述其他车辆B相对于本车A的距离较长、且上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较快的情况下，不管上述其他车辆B与本车A的碰撞的可能性是否低，都有可能通过上述的基于碰撞预测时间的警报错误地执行警报。这是因为若上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较快，则即使上述其他车辆B相对于本车A的距离长到两者没有碰撞的可能性的程度，上述碰撞预测时间也小于阈值。

发明内容

本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种能够实现停车场等中的准确的警报的执行以及误警报的抑制的车辆的警报装置。

根据本发明涉及的车辆的警报装置，每当基于相对于车辆接近的移动物的接近信息来执行对车辆的驾驶员的警报时，能够进行基于第1警报部的警报，或基于第2警报部的警报。上述第1警报部基于上述移动物的接近信息来运算该移动物与车辆碰撞的预测时间即碰撞预测时间，并在该碰撞预测时间小于阈值时执行对驾驶员的警报。另外，上述第2警报部获取上述移动物与车辆之间的距离作为该移动物的接近信息，并仅在该距离是警报范围内的值时执行对驾驶员的警报。而且，根据上述移动物相对于车辆的行进方向，在第1警报部和第2警报部之间切换为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部。因此，能够在上述移动物相对于车辆的行进方向是车辆的宽度方向时对驾驶员的警报使用第1警报部，在上述移动物相对于车辆的行进方向是车辆的前后方向时，对驾驶员的警报使用第2警报部。

通过这样在上述移动物相对于车辆的行进方向是车辆的前后方向时，对驾驶员的警报使用第2警报部，能够实现对驾驶员的准确的警报的执行以及误警报的抑制。此处，在上述移动物相对于车辆的行进方向是车辆的前后方向时，若假定为对驾驶员的警报使用第1警报部，则产生如下那样的问题。即，当在停车场等其他车辆作为移动物相对于本车在其前后方向接近时，若上述其他车辆相对于本车的接近速度较慢，则即使上述其他车辆与本车之间的距离较短，上述碰撞预测时间也不小于阈值，有可能无法准确地执行第1警报部下的对驾驶员的警报。另外，当在停车场等其他车辆作为移动物相对于本车在其前后方向接近时，即使上述其他车辆与本车之间的距离长到两者没有碰撞的可能性的程度，若上述其他车辆相对于本车的接近速度较快，则上述碰撞预测时间也小于阈值，有可能误执行第1警报部下的警报。

然而，通过在上述移动物(其他车辆)相对于本车的行进方向是车辆的前后方向时，对驾驶员的警报使用第2警报部，由此可抑制产生上述的问题。即，在使用了第2警报部的对驾驶员的警报中，如果上述其他车辆与本车之间的距离是警报范围内的值，则不管上述其他车辆相对于本车的接近速度是较慢的情况和较快的情况的哪种情况都进行对驾驶员的警报。因此，能够抑制若上述的其他车辆相对于本车的接近速度较慢，则即使其他车辆与本车之间的距离较短也无法准确地执行对驾驶员的警报这一问题的产生。另外，在使用了第2警报部的对驾驶员的警报中，如果上述其他车辆与本车之间的距离是警报范围内的值(如果是比警报范围大的值)，则不管上述其他车辆相对于本车的接近速度是较慢的情况和较快的情况的哪种情况都不进行对驾驶员的警报。因此，能够抑制即使上述的其他车辆与本车之间的距离长到两者没有碰撞的可能性的程度，若其他车辆相对于本车的接近速度较快，则也误执行对驾驶员的警报这一问题的产生。

其中，优选当在第1警报部和第2警报部之间切换为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部时，求出上述移动物(其他车辆等)的行进方向相对于本车的行进方向的倾斜角度，并根据该倾斜角度来进行上述切换。

在本发明的一个方式中，当上述倾斜角度是相对于判定值偏向0°的值时，为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部被切换为第2警报部。上述倾斜角度是偏向0°的值意味着与本车接近的上述移动物(其他车辆等)的行进方向是本车的前后方向。因此，通过在上述倾斜角度是相对于判定值偏向0°的值时为了进行对驾驶员的警报而使用第2警报部，能够在上述移动物相对于本车的行进方向是本车的前后方向时准确地使用第2警报部作为对驾驶员的警报。

在本发明的一个方式中，当上述倾斜角度是相对于判定值偏向90°的值时，为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部被切换为第1警报部。上述倾斜角度是偏向90°的值意味着与本车接近的上述移动物(其他车辆等)的行进方向是本车的宽度方向。因此，通过在上述倾斜角度是相对于判定值偏向90°的值时为了进行对驾驶员的警报而使用第1警报部，能够在上述移动物相对于本车的行进方向是本车的宽度方向时准确地使用第1警报部作为对驾驶员的警报。

此外，作为上述判定值，优选设定为在上述倾斜角度是相对于该判定值偏向0°的值时，能够恰当地判断为与本车接近的上述移动物的行进方向是车辆的前后方向的值。

附图说明

图1是表示应用了本发明的警报装置的车辆整体的简要图。

图2是表示车辆与移动物的距离为警报范围内的区域的俯视图。

图3是表示移动物相对于车辆接近的具体例子的俯视图。

图4是表示警报装置中的警报的执行以及该警报的停止的步骤的流程图。

图5是表示移动物相对于车辆接近的具体例子的俯视图。

图6是表示移动物相对于车辆接近的具体例子的俯视图。

图7是表示移动物相对于车辆接近的具体例子的俯视图。

图8是表示移动物相对于车辆接近的具体例子的俯视图。

具体实施方式

以下，参照图1～图4，对将本发明具体化后的一个实施方式进行说明。

在图1所示的车辆中，设置有对与该车辆接近的移动物进行检测来对驾驶员进行警报的警报装置1。该警报装置1具备作为实施车辆的各种控制的控制部的控制计算机2。

在该控制计算机2上连接有输出与由驾驶员操作的变速杆的操作位置对应的信号的档位传感器3、检测车辆的转向角的角度传感器4、以及检测车辆中的本车速度的车速传感器5等用于检测车辆的运转状态的各种传感器。并且，在控制计算机2上还连接有警告灯、蜂鸣器等对驾驶员进行警报的报知设备6。另外，信号处理部8经由外部接口7与控制计算机2连接，在该信号处理部8上连接有收发器9。

收发器9具备一方面发送检测波、另一方面接收该检测波被反射时的反射波的功能。详细而言，收发器9具备朝向车辆的后方的相互不同的方向发送毫米波作为上述检测波的多个发送部10、和分别接收来自上述多个发送部10的检测波发生反射时的上述反射波的多个接收部11。其中，可以考虑将收发器9的发送部10和接收部11设置为使它们两个作为一组，例如位于车辆的后视镜、挡泥板或后保险杠。

信号处理部8对收发器9中的上述检测波的发送、上述反射波的接收进行监视，基于从上述检测波的发送到上述反射波的接收为止的时间(传播时间)、这些检测波和反射波的因多普勒效果引起的频率差等，来检测与车辆接近的移动物。并且，信号处理部8对该移动物与车辆之间的距离、两者的相对速度、以及该移动物的行进方向等进行运算。信号处理部8经由外部接口7向控制计算机2输出上述移动物的有无、移动物与车辆之间的距离、两者的相对速度、以及移动物的行进方向等，作为该移动物相对于车辆的接近信息。

控制计算机2基于从信号处理部8输出的上述移动物的接近信息来进行警告灯的点亮、蜂鸣器的警告音产生等报知设备6的动作。通过这样的报知设备6的动作，针对移动物朝向车辆接近而执行对驾驶员的警报。每当执行这样的对驾驶员的警报时，控制计算机2都进行基于第1警报方式的警报，或者基于第2警报方式的警报。其中，控制计算机2以及报知设备6作为进行第1警报方式下的警报的第1警报部发挥作用，或作为进行第2警报方式下的警报的第2警报部发挥作用。

在上述第1警报方式下的警报中，基于上述移动物的接近信息来运算到该移动物与车辆碰撞为止的预测时间即碰撞预测时间，并仅在该运算出的碰撞预测时间小于阈值时执行对驾驶员的警报。另外，在上述第2警报方式下的警报中，获取上述移动物与车辆之间的距离作为该移动物的接近信息，并仅在该距离是与警报范围内对应的值时执行对驾驶员的警报。作为上述警报范围，能够采用例如从“0”到预先通过实验等决定的最佳值为止的范围。其中，在图2中利用双点划线示出与车辆(本车A)接近的移动物(其他车辆B)和本车A距离为上述警报范围内的区域。

为了进行对驾驶员的警报是选择第1警报方式下的警报还是选择第2警报方式下的警报由控制计算机2根据上述移动物相对于车辆的行进方向来决定。详细而言，求出上述移动物的行进方向相对于车辆的行进方向(前后方向)的倾斜角度β，并根据该倾斜角度β在第1警报方式和第2警报方式之间切换进行对驾驶员的警报时所使用的警报方式。在进行这种切换时，控制计算机2作为切换部发挥作用。其中，图3示出了上述倾斜角度β为0°与90°之间的值的情况下的例子。从该图可知，上述倾斜角度β与图中的角度α之间具有“α+β＝90°”这一关系。

作为对驾驶员的警报是选择第1警报方式下的警报还是选择第2警报方式下的警报的判断根据上述倾斜角度β如下那样进行。即，在上述倾斜角度β是与预先决定的判定值相比偏向90°的值时，选择第1警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。另一方面，在倾斜角度β是与上述判定值相比偏向0°的值时，选择第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。其中，作为上述判定值，可以考虑设定为满足例如以下的条件1以及条件2。[条件1]当倾斜角度β是相对于判定值偏向0°的值时，能够可靠地判断为相对于车辆接近的上述移动物的行进方向为车辆的前后方向。[条件2]当倾斜角度β是相对于判定值偏向90°的值时，能够可靠地判断为相对于车辆接近的上述移动物的行进方向为车辆的宽度方向。

接下来，对本实施方式的警报装置1的动作进行说明。

如图3所示，每当基于相对于车辆(本车A)接近的移动物(其他车辆B)的接近信息来执行对车辆的驾驶员的警报时，在倾斜角度β是相对于判定值偏向90°的值时，如上所述，选择第1警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。上述倾斜角度β为偏向90°的值是指与车辆接近的上述移动物的行进方向为车辆的宽度方向(图中的左右方向)。因此，在判断为与车辆接近的上述移动物的行进方向是车辆的宽度方向时，使用第1警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。在该第1警报方式下，基于上述移动物相对于车辆的接近信息，来运算该移动物与车辆的碰撞预测时间，并仅在该运算出的碰撞预测时间小于阈值时执行对驾驶员的警报。通过这样基于上述移动物与车辆的碰撞预测时间来进行对驾驶员的警报，当车辆在道路上行驶时等，能够对应于上述移动物与车辆之间的距离、两者的相对速度适当地进行警报。

另一方面，每当基于相对于车辆(本车A)接近的移动物(其他车辆B)的接近信息来执行对车辆的驾驶员的警报时，在倾斜角度β是相对于判定值偏向0°的值时，选择第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。上述倾斜角度β为偏向0°的值是指与车辆接近的上述移动物的行进方向为车辆的前后方向(图中的上下方向)。因此，在判断为与车辆接近的上述移动物的行进方向是车辆的前后方向时，使用第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。在该第2警报方式下，获取移动物与车辆之间的距离作为上述移动物相对于车辆的接近信息，并仅在该距离是与警报范围内对应的值时执行对驾驶员的警报。

此时，若假定为对驾驶员的警报使用了第1警报部，则产生如下那样的问题。即，当在停车场等其他车辆B相对于车辆(本车A)在本车A的前后方向作为移动物接近时，若上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较慢，则即使上述其他车辆B与本车A之间的距离较短，上述碰撞预测时间也不小于阈值，有可能无法准确地执行对驾驶员的警报。另外，当在停车场等其他车辆B作为移动物相对于本车A在其前后方向接近时，即使上述其他车辆B与本车A之间的距离长到两者没有碰撞的可能性的程度，若上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较快，则也有可能上述碰撞预测时间小于阈值而误执行警报。

然而，在停车场等上述移动物(其他车辆B)相对于本车A的行进方向是本车A的前后方向时，由于如上所述使用第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报，所以可抑制产生上述问题。即，在第2警报方式下，如果上述其他车辆B与本车A之间的距离是警报范围内的值，则不管上述其他车辆B相对于本车A的接近速度是较慢的情况和较快的情况的哪种情况都进行对驾驶员的警报。因此，能够抑制当在停车场等上述的其他车辆B与本车A之间的距离较短、且其他车辆B相对于本车A的接近速度较慢时，不能够准确地执行对驾驶员的警报这一问题的产生。另外，在第2警报方式下，如果上述其他车辆B与本车A之间的距离不是警报范围内的值(如果是比警报范围大的值)，则不管上述其他车辆B相对于本车A的接近速度是较慢的情况和较快的情况的哪种情况都不进行对驾驶员的警报。因此，能够抑制当在停车场等上述的其他车辆B与本车A之间的距离较长、且其他车辆B相对于本车A的接近速度较快时，误执行对驾驶员的警报这一问题的产生。

图4是表示用于通过警报装置1进行警报的执行、该警报的停止的警报程序的流程图。通过控制计算机2例如在以规定时间的时间中断周期性地执行该警报程序。

在该程序中，首先判断是否是本车A的向后行驶中、即基于档位传感器3的信号来判断变速杆是否被操作到向后行驶位置(S101)。此处如果是肯定判定，则进行用于基于与车辆(本车A)接近的移动物(其他车辆B等)的接近信息执行对驾驶员的警报的处理(S102～S109)。此外，在本实施方式中，仅在变速杆被操作到向后行驶位置时(仅在本车A的向后行驶中)进行用于执行这样的警报的处理，但也可在变速杆被操作到向后行驶位置以外的位置时、即本车A的向前行驶中或停止中进行。

在用于进行上述警报的处理中，首先基于从信号处理部8输出的与上述移动物有关的接近信息来判断是否存在与本车A接近的移动物(S102)。此处如果是肯定判定，则判断上述移动物的行进方向相对于本车A的行进方向(前后方向)的倾斜角度β是否是上述判定值以上(S103)。其中，基于来自信号处理部8的与该移动物有关的接近信息以及本车A的运转状态等来求出此处所使用的倾斜角度β。在S103中为肯定判定的情况下、即倾斜角度β为相对于上述判定值偏向90°的值的情况下，选择第1警报方式下的警报作为对驾驶员的警报(S104)。另一方面，在S103中为否定判定的情况下、即倾斜角度β为相对于上述判定值偏向0°的值的情况下，选择第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报(S105)。

若在S104的处理中选择了第1警报方式下的警报，则判断与本车A接近的移动物与该本车A的碰撞预测时间是否小于阈值(S106)。此处如果是肯定判定，则执行通过警告灯的点亮、蜂鸣器的警告音产生等实现对驾驶员的警报(S107)，如果是否定判定，则通过警告灯的熄灭、蜂鸣器的警告音停止等来停止对驾驶员的警报(S108)。另一方面，若在S105的处理中选择了第2警报方式下的警报，则判断与本车A接近的移动物和本车A之间的距离是否是警报范围内的值(S109)。此处如果是肯定判定，则执行S107的处理，如果是否定判定，则执行S108的处理。其中，这样在警报程序中，通过S106～S108的处理来实现第1警报方式下的警报的执行以及该警报停止，另一方面，通过S107～S109的处理来实现第2警报方式下的警报的执行以及该警报的停止。

根据以上详述的本实施方式，可获得以下所示的效果。

(1)每当基于移动物(其他车辆B等)相对于车辆(本车A)的接近信息来进行对驾驶员的警报时，都根据上述移动物相对于车辆的行进方向来决定是选择第1警报方式下的警报还是选择第2警报方式下的警报。详细而言，求出上述移动物的行进方向相对于车辆的行进方向(前后方向)的倾斜角度β，并根据该倾斜角度β在第1警报方式和第2警报方式之间切换进行对驾驶员的警报时而使用的警报方式。更具体而言，在上述倾斜角度β是与预先决定的判定值相比偏向90°的值时，换言之，在与车辆接近的上述移动物的行进方向是车辆的宽度方向时，使用第1警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。另一方面，在倾斜角度β是与上述判定值相比偏向0°的值时，换言之在与车辆接近的上述移动物的行进方向是车辆的前后方向时，使用第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报。因此，在停车场等上述移动物(其他车辆B)相对于本车A的行进方向接近车辆的前后方向时，通过如上所述使用第2警报方式下的警报作为对驾驶员的警报，能够实现对驾驶员的准确的警报的执行以及误警报的抑制。即，能够抑制在停车场等若其他车辆B相对于本车A的接近速度较慢，则即使上述其他车辆B与本车A之间的距离较短也不能够准确地执行对驾驶员的警报这一问题的产生。另外，能够抑制在停车场等即使上述的其他车辆B与本车A之间的距离长到两者没有碰撞的可能性的程度，若上述其他车辆B相对于本车A的接近速度较快，则误执行对驾驶员的警报这一问题的产生。

此外，上述实施方式例如也能够如以下那样变更。

·警报装置也可以一方面朝向车辆的前方发送检测波，另一方面接收该检测波发生反射时的反射波，并基于该反射波在车辆的前进中与该车辆接近的移动物的接近信息来进行对驾驶员的警报。

符号说明

1…警报装置，2…控制计算机，3…档位传感器，4…角度传感器，5…车速传感器，6…报知设备，7…外部接口，8…信号处理部，9…收发器，10…发送部，11…接收部。

Claims

1.一种车辆的警报装置，基于相对于车辆接近的移动物的接近信息来执行对车辆的驾驶员的警报，其中，该车辆的警报装置具备：

第1警报部，其基于所述移动物的接近信息，来运算直至该移动物与车辆碰撞为止的预测时间即碰撞预测时间，并在该碰撞预测时间小于阈值时执行对驾驶员的警报；

第2警报部，其获取该移动物与车辆之间的距离作为所述移动物的接近信息，并仅在该距离是警报范围内的值时执行对驾驶员的警报；以及

切换部，其根据所述移动物相对于车辆的行进方向，在所述第1警报部和所述第2警报部之间切换为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部。

2.根据权利要求1所述的车辆的警报装置，其中，

所述切换部求出所述移动物的行进方向相对于车辆的行进方向的倾斜角度，并根据该倾斜角度在所述第1警报部和所述第2警报部之间切换为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部。

3.根据权利要求2所述的车辆的警报装置，其中，

在所述倾斜角度是相对于判定值偏向0°的值时，所述选择部将为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部切换为所述第2警报部。

4.根据权利要求2或者3所述的车辆的警报装置，其中，

在所述倾斜角度是相对于判定值偏向90°的值时，所述切换部将为了进行对驾驶员的警报而使用的警报部切换为所述第1警报部。

5.根据权利要求3或者4所述的车辆的警报装置，其中，

所述判定值被设定为当所述倾斜角度是相对于该判定值偏向0°的值时，能够判断为所述移动物的行进方向是车辆的前后方向的值。