JP5428036B2 - 支援装置、それにおける安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、車両の安全走行を支援する支援装置、それにおける安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

従来、車両用衝突予防安全装置が知られている（特許文献１）。この車両用衝突予防安全装置は、所定接近車両検知手段と、判定手段と、衝突回避制御部とを備える。

所定接近車両検知手段は、車両用衝突予防安全装置が搭載された自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向から交差点に接近する所定接近車両を検知する。

そして、判定手段は、所定接近車両検知手段によって検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう。より具体的には、判定手段は、自車両が交差点に到達するタイミングと所定接近車両が交差点に到達するタイミングとが合致する場合において、自車両および所定接近車両の速度変化に基づいて、自車両および所定接近車両の両方が制動の意思がないことを検知すると、衝突危険性が高いと判定する。そして、判定手段は、衝突危険性が高いことを衝突回避制御部へ知らせる。

そうすると、衝突回避制御部は、音声によって衝突の危険性が高いことを自車両の運転者に警告する。

特開２００８−１９７７４０号公報

しかし、特許文献１に記載された車両用衝突予防安全装置においては、右折事故、左折事故および出会い頭事故等の事故の種類に応じて危険車両を特定することが困難である。

そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置を提供することである。

また、この発明の別の目的は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置における安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することである。

更に、この発明の別の目的は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置における安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することである。

この発明によれば、支援装置は、車両に搭載され、車両の安全走行を支援する支援装置であって、保持手段と、判定手段と、特定手段と、警告手段とを備える。保持手段は、当該支援装置が搭載された第１の車両が走行している第１の道路、第１の道路に交差する第２の道路、第１の道路と第２の道路との交差点、交差点における信号機の有無、および第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持する。判定手段は、第１の車両の位置情報および地図情報に基づいて第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に第１の車両が到達したことを検知すると、最も近い交差点における第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する。特定手段は、判定手段によって判定された事故の種類に応じて第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する。警告手段は、特定手段によって危険車両が特定されると、第１の車両の運転者に警告する。

好ましくは、判定手段は、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が最も近い交差点で右折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を右折事故と判定する。特定手段は、第１の車両が起こし得る事故が右折事故であると判定されると、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が９０度よりも大きく、かつ、２７０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の前方から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、地図情報に基づいて第２の道路の優先度が第１の道路の優先度以上であることを検知し、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が最も近い交差点を直進しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故と判定する。特定手段は、第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故であると判定されると、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の右側から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が左折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を左折事故と判定する。特定手段は、第１の車両が起こし得る事故が左折事故であると判定されると、車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて第２の車両が自動二輪車であることを検知し、第１および第２の車両の位置情報に基づいて第１の車両と第２の車両との距離が第２の基準距離以下であることを検知し、第１および第２の車両の進行方向に基づいて第１の車両の進行方向と第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報と地図情報とに基づいて第２の車両が第１の車両の後方に存在していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、地図情報に基づいて第２の道路の優先度が第１の道路の優先度以上であることを検知し、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が最も近い交差点を左折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故または左折事故と判定する。特定手段は、第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故または左折事故であると判定されると、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の右側から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。また、特定手段は、車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて第２の車両が自動二輪車であることを検知し、第１および第２の車両の位置情報に基づいて第１の車両と第２の車両との距離が第３の基準距離以下であることを検知し、第１および第２の車両の進行方向に基づいて第１の車両の進行方向と第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報と地図情報とに基づいて第２の車両が第１の車両の後方に存在していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、警告手段は、第２の車両が最も近い交差点を通過するまでの予測時間に基づいて危険度を演算し、その演算した危険度が大きいほど間隔の狭い音によって危険車両の存在を運転者に警告する。

また、この発明によれば、コンピュータに実行させるためのプログラムは、車両の安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、判定手段が、第１の車両が走行している第１の道路、第１の道路に交差する第２の道路、第１の道路と第２の道路との交差点、交差点における信号機の有無、および第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持するメモリから地図情報を読み出し、その読み出した地図情報と、受付手段が受け付けた第１の車両の位置情報とに基づいて第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に第１の車両が到達したことを検知すると、最も近い交差点における第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報をメモリから読み出し、その読み出した進行方向情報と地図情報とに基づいて第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する第１のステップと、特定手段が、判定手段によって判定された事故の種類に応じて第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する第２のステップと、警告手段が、特定手段によって危険車両が特定されると、第１の車両の運転者に警告する第３のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

好ましくは、判定手段は、第１のステップにおいて、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が最も近い交差点で右折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を右折事故と判定する。特定手段は、第１のステップにおいて、第１の車両が起こし得る事故が右折事故であると判定されると、第２のステップにおいて、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、受付手段が受け付けた第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が９０度よりも大きく、かつ、２７０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の前方から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、第１のステップにおいて、地図情報に基づいて第２の道路の優先度が第１の道路の優先度以上であることを検知し、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、受付手段が受け付けた進行方向情報と、地図情報とに基づいて第１の車両が最も近い交差点を直進しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故と判定する。特定手段は、第１のステップにおいて、第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故であると判定されると、第２のステップにおいて、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、受付手段が受け付けた第２の車両の位置情報と、地図情報とに基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の右側から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、第１のステップにおいて、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、進行方向情報および地図情報に基づいて第１の車両が左折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を左折事故と判定する。特定手段は、第１のステップにおいて、第１の車両が起こし得る事故が左折事故であると判定されると、第２のステップにおいて、車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて第２の車両が自動二輪車であることを検知し、第１および第２の車両の位置情報に基づいて第１の車両と第２の車両との距離が第２の基準距離以下であることを検知し、第１および第２の車両の進行方向に基づいて第１の車両の進行方向と第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、受付手段が受け付けた第１および第２の車両の位置情報と、地図情報とに基づいて第２の車両が第１の車両の後方に存在していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、判定手段は、第１のステップにおいて、地図情報に基づいて第２の道路の優先度が第１の道路の優先度以上であることを検知し、地図情報に基づいて最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、受付手段が受け付けた進行方向情報と、地図情報とに基づいて第１の車両が最も近い交差点を左折しようとしていることを検知すると、第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故または左折事故と判定する。特定手段は、第１のステップにおいて、第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故または左折事故であると判定されると、第２のステップにおいて、第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、受付手段が受け付けた第２の車両の位置情報と、地図情報とに基づいて第２の車両が最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、第１の車両の進行方向と第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報および地図情報に基づいて第２の車両が第１の車両の右側から最も近い交差点へ移動していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。また、特定手段は、第１のステップにおいて、第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故または左折事故であると判定されると、第２のステップにおいて、車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて第２の車両が自動二輪車であることを検知し、第１および第２の車両の位置情報に基づいて第１の車両と第２の車両との距離が第３の基準距離以下であることを検知し、第１および第２の車両の進行方向に基づいて第１の車両の進行方向と第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、第１および第２の車両の位置情報と地図情報とに基づいて第２の車両が第１の車両の後方に存在していることを検知すると、第２の車両を危険車両と特定する。

好ましくは、警告手段は、第３のステップにおいて、第２の車両が最も近い交差点を通過するまでの予測時間に基づいて危険度を演算し、その演算した危険度が大きいほど間隔の狭い音声によって危険車両の存在を運転者に警告する。

更に、この発明によれば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項７から請求項１２のいずれか１項に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

この発明によれば、支援装置は、自己が搭載された車両が起こし得る事故の種類を判定し、その判定した事故の種類に応じた危険車両を特定する。そして、支援装置は、危険車両を特定すると、自己が搭載された車両の運転者に警告する。

従って、この発明によれば、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定できる。

この発明の実施の形態による支援装置の構成を示す概略図である。 事故の種類を判定する判定方法を説明するための図である。 警告方法の第１の具体例を示す図である。 警告方法の第２の具体例を示す図である。 危険車両の危険度を示す概念図である。 図１に示す支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図６に示すフローチャートのステップＳ１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。 図６に示すフローチャートのステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。 自車両が起こし得る事故の種類が右折事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。 図６に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。 自車両が起こし得る事故の種類が左折事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。 図６に示すフローチャートのステップＳ８の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。 自車両が起こし得る事故の種類が出会い頭事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。 コンピュータの構成図である。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

図１は、この発明の実施の形態による支援装置の構成を示す概略図である。図１を参照して、この発明の実施の形態による支援装置１０は、判定手段１と、保持手段２と、特定手段３と、警告手段４とを備える。

支援装置１０は、無線装置２０に接続される。無線装置２０は、アンテナ２１と、送受信手段２２と、情報生成手段２３と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２４とを備える。

支援装置１０および無線装置２０は、車両に搭載される。なお、この発明の実施の形態においては、車両は、四輪車に限らず、オートバイク等の自動二輪車も含む。

送受信手段２２は、他の車両に搭載された無線装置２０から他の車両の位置情報を含むパケットをアンテナ２１を介して受信する。そして、送受信手段２２は、その受信したパケットから他の車両の位置情報を取り出し、その取り出した位置情報を支援装置１０の特定手段３および警告手段４へ出力する。

また、送受信手段２２は、無線装置２０が搭載された車両の位置情報を含むパケットを情報生成手段２３から受け、その受けたパケットをアンテナ２１を介して送信する。

情報生成手段２３は、ＧＰＳ信号をＧＰＳ受信機２４から受け、その受けたＧＰＳ信号に基づいて、無線装置２０が搭載された車両の位置（ｘ−ｙ座標からなる）、速度、および進行方向を検出する。そして、情報生成手段２３は、無線装置２０が搭載された車両の種類を識別する車両識別情報を予め保持しており、車両識別情報、位置、速度および進行方向を含む位置情報を生成する。そうすると、情報生成手段２３は、その生成した位置情報を含むパケットを生成し、その生成したパケットを送受信手段２２へ出力する。

また、情報生成手段２３は、その生成した位置情報を支援装置１０の判定手段１および特定手段３へ出力する。

ＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号を情報生成手段２３へ出力する。

支援装置１０の判定手段１は、支援装置１０が搭載された車両からウィンカー信号を受け、無線装置２０の情報生成手段２３から位置情報を受ける。また、判定手段１は、地図情報を保持手段２から読み出す。そうすると、判定手段１は、ウィンカー信号、位置情報および地図情報に基づいて、後述する方法によって、支援装置１０が搭載された車両が起こし得る事故の種類を判定する。そして、判定手段１は、その判定した事故の種類を特定手段３へ出力する。

保持手段２は、地図情報を保持する。この地図情報は、車両が走行する道路と、２以上の道路が交差する交差点と、交差点における信号機の有無と、交差する２以上の道路のうち、どの道路が優先するかを示す優先情報とを含む。そして、優先情報は、２つの道路が交差する場合、一旦停止のマークの有無からなる。この場合、一旦停止のマークが有る道路の優先度は、一旦停止のマークの無い道路の優先度よりも低い。

特定手段３は、無線装置２０の送受信手段２２および情報生成手段２３から位置情報を受け、判定手段１から事故の種類を受ける。また、特定手段３は、保持手段２から地図情報を読み出す。そうすると、特定手段３は、事故の種類、地図情報および位置情報に基づいて、後述する方法によって、事故の種類に応じて危険車両を特定し、その特定した危険車両を警告手段４へ出力する。

警告手段４は、特定手段３から危険車両を受け、無線装置２０の送受信手段２２から位置情報を受ける。また、警告手段４は、地図情報を保持手段２から読み出す。そうすると、警告手段４は、危険車両、位置情報および地図情報に基づいて、後述する方法によって、支援装置１０が搭載された車両の運転者に警告する。

事故の種類を判定する方法について説明する。図２は、事故の種類を判定する判定方法を説明するための図である。図２を参照して、道路Ｒ１は、道路Ｒ２と交差しており、交差点ＣＲＯＳＳが存在する。

車両ＣＡ１は、道路Ｒ１を交差点ＣＲＯＳＳに向かって走行している。車両ＣＡ２は、車両ＣＡ１の右側から道路Ｒ２を交差点ＣＲＯＳＳへ向かって走行している。車両ＣＡ３は、車両ＣＡ１の反対方向から道路Ｒ１を交差点ＣＲＯＳＳへ向かって走行している。車両ＣＡ４は、車両ＣＡ１の後方を交差点ＣＲＯＳＳへ向かって走行している。

車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０のＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号ＧＰＳ１を受信し、その受信したＧＳＰ信号ＧＰＳ１を情報生成手段２３へ出力する。

車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の情報生成手段２３は、ＧＰＳ信号ＧＰＳ１に基づいて、公知の方法によって、ｘ−ｙ座標からなる車両ＣＡ１の位置［ｘ１，ｙ１］を演算するとともに、ＧＰＳ信号ＧＰＳ１から車両ＣＡ１の速度ｖ１および車両ＣＡ１の進行方向α１を検出する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の情報生成手段２３は、車両ＣＡ１の種類を識別する車両識別情報ＤＩＦ１（＝四輪車）を予め保持しており、車両識別情報ＤＩＦ１、位置［ｘ１，ｙ１］、速度ｖ１および進行方向α１からなる位置情報ＰＳ１を生成し、その生成した位置情報ＰＳ１を含むパケットＰＫＴ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］を生成する。

そうすると、車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の情報生成手段２３は、その生成したパケットＰＫＴ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］を送受信手段２２へ出力し、送受信手段２２は、パケットＰＫＴ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］をアンテナ２１を介して送信する。そして、車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の情報生成手段２３は、位置情報ＰＳ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］を車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１および特定手段３へ出力する。

車両ＣＡ２に搭載された無線装置２０は、同様にして、車両ＣＡ２の位置情報ＰＳ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］を含むパケットＰＫＴ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］を生成して送信する。そして、車両ＣＡ２に搭載された無線装置２０は、位置情報ＰＳ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］を車両ＣＡ２に搭載された支援装置１０の判定手段１および特定手段３へ出力する。

また、車両ＣＡ３に搭載された無線装置２０は、同様にして、車両ＣＡ３の位置情報ＰＳ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］を含むパケットＰＫＴ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］を生成して送信する。そして、車両ＣＡ３に搭載された無線装置２０は、位置情報ＰＳ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］を車両ＣＡ３に搭載された支援装置１０の判定手段１および特定手段３へ出力する。

車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の送受信手段２２は、車両ＣＡ２に搭載された無線装置２０からパケットＰＫＴ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］を受信し、その受信したパケットＰＫＴ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］から位置情報ＰＳ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］を取り出して支援装置１０の特定手段３および警告手段４へ出力する。

また、車両ＣＡ１に搭載された無線装置２０の送受信手段２２は、車両ＣＡ３に搭載された無線装置２０からパケットＰＫＴ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］を受信し、その受信したパケットＰＫＴ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］から位置情報ＰＳ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］を取り出して支援装置１０の特定手段３および警告手段４へ出力する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、無線装置２０の情報生成手段２３から位置情報ＰＳ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］を受け、車両ＣＡ１からウィンカー信号を受ける。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、保持手段２から地図情報を読み出し、その読み出した地図情報と、位置情報ＰＳ１＝［ＤＩＦ１／［ｘ１，ｙ１］／ｖ１／α１］の位置［ｘ１，ｙ１］および進行方向α１とに基づいて、車両ＣＡ１の進行方向に存在する最も近い交差点ＣＲＯＳＳを検出する。その後、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、交差点ＣＲＯＳＳの位置および車両ＣＡ１の位置［ｘ１，ｙ１］に基づいて車両ＣＡ１が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ１（＝例えば、２０ｍ）以内であることを検出する。

そうすると、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、ウィンカー信号に基づいて、車両ＣＡ１が交差点ＣＲＯＳＳを右折しようとしているか否かを判定する。この場合、判定手段１は、ウィンカー信号が右折ウィンカーからなる場合、車両ＣＡ１が交差点ＣＲＯＳＳを右折しようとしていると判定する。また、判定手段１は、ウィンカー信号が左折ウィンカーからなる場合、または車両ＣＡ１からウィンカー信号を受けない場合、車両ＣＡ１が交差点ＣＲＯＳＳを右折しようとしていないと判定する。更に、判定手段１は、ウィンカー信号が左折ウィンカーからなる場合、車両ＣＡ１が交差点ＣＲＯＳＳを左折しようとしていると判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、ウィンカー信号に基づいて、上述した方法によって、車両ＣＡ１が右折しようとしていると判定したとき、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を「右折事故」と判定する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１が右折しようとしていないと判定した場合、地図情報に基づいて、道路Ｒ２の優先度が道路Ｒ１の優先度以上であるか否かを更に判定する。つまり、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、車両ＣＡ１が走行中の道路Ｒ１と同等以上の優先度の道路Ｒ２が存在するか否かを更に判定する。

図２に示す場合、「止まれ」のマークが道路Ｒ１に表示されているので、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、道路Ｒ２の優先度が道路Ｒ１の優先度以上であると判定する。

その後、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、地図情報に基づいて、交差点ＣＲＯＳＳに信号機が有るか否かを更に判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、交差点ＣＲＯＳＳに信号機が無いと判定すると、ウィンカー信号に基づいて、車両ＣＡ１が左折しようとしているか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１が左折しようとしていないと判定したとき、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を「出会い頭事故」と判定する。

なお、この場合、支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１からウィンカー信号を受けていない。車両ＣＡ１が右折ウィンカーおよび左折ウィンカーの両方を出していないからである。従って、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１からウィンカー信号を受けていないという情報に基づいても、車両ＣＡ１の進行方向を判定する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１が左折しようとしていると判定したとき、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を「出会い頭事故」または「左折事故」と判定する。

更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、車両ＣＡ１が走行中の道路Ｒ１と同等以上の優先度の道路Ｒ２が存在しないと判定したとき、または交差点ＣＲＯＳＳに信号機が有ると判定したとき、ウィンカー信号に基づいて、車両ＣＡ１が左折しようとしているか否かを更に判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１が左折しようとしていると判定したとき、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を「左折事故」と判定する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡ１が左折しようとしていないと判定したとき、車両ＣＡ１が起こし得る事故が無いと判定する。

このように、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の判定手段１は、地図情報、車両ＣＡ１の位置情報ＰＳ１、車両ＣＡ１のウィンカー信号、および車両ＣＡ１のウィンカー信号を受けていないという情報に基づいて、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、「出会い頭事故」、「右折事故」および「左折事故」に対応してそれぞれ「出会い頭事故時の危険車両識別方法」、「右折事故時の危険車両識別方法」および「左折事故時の危険車両識別方法」を保持している。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「出会い頭事故」を判定手段１から受けると、「出会い頭事故時の危険車両識別方法」によって危険車両を特定する。

より具体的には、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「出会い頭事故」を判定手段１から受けると、位置情報ＰＳ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］に基づいて、車両ＣＡ２の速度ｖ２が基準速度Ｘｋｍ／ｈ（＝例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２の速度ｖ２が基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であると判定したとき、地図情報および車両ＣＡ２の位置［ｘ２，ｙ２］に基づいて、車両ＣＡ２が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２（＝例えば、９０ｍ）以内に位置するか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２以内に位置すると判定したとき、車両ＣＡ１の進行方向α１と、車両ＣＡ２の進行方向α２とに基づいて、進行方向α１と進行方向α２との成す角θが３０度〜１５０度の範囲であるか否かを更に判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、進行方向α１と進行方向α２との成す角θが３０度〜１５０度の範囲であると判定したとき、車両ＣＡ１，ＣＡ２の位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ２，ｙ２］に基づいて、車両ＣＡ１の位置［ｘ１，ｙ１］を原点としたｘ−ｙ座標において、車両ＣＡ２が第１象限または第４象限に存在するか否かを更に判定する。つまり、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２が車両ＣＡ１の右側から交差点ＣＲＯＳＳへ走行しているか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２が第１象限または第４象限に存在すると判定したとき、車両ＣＡ２を出会い頭事故における危険車両として特定する。そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２が出会い頭事故における危険車両であることを警告手段４へ出力する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ２の速度ｖ２が基準速度Ｘｋｍ／ｈよりも小さいと判定したとき、または車両ＣＡ２が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２以内に位置しないと判定したとき、または車両ＣＡ１の進行方向α１と車両ＣＡ２の進行方向α２との成す角θが３０度〜１５０度の範囲でないと判定したとき、または車両ＣＡ２が第１象限または第４象限に存在しないと判定したとき、車両ＣＡ２が「普通車両」であると判定する。

また、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「右折事故」を判定手段１から受けると、「右折事故時の危険車両識別方法」によって危険車両を特定する。

より具体的には、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「右折事故」を判定手段１から受けると、位置情報ＰＳ３＝［ＤＩＦ３／［ｘ３，ｙ３］／ｖ３／α３］に基づいて、車両ＣＡ３の速度ｖ３が基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３の速度ｖ３が基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であると判定したとき、地図情報および車両ＣＡ３の位置［ｘ３，ｙ３］に基づいて、車両ＣＡ３が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２（＝例えば、９０ｍ）以内に位置するか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２以内に位置すると判定したとき、車両ＣＡ１の進行方向α１と、車両ＣＡ３の進行方向α３とに基づいて、進行方向α１と進行方向α３との成す角θが１２０度〜２４０度の範囲であるか否かを更に判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、進行方向α１と進行方向α３との成す角θが１２０度〜２４０度の範囲であると判定したとき、車両ＣＡ１，ＣＡ３の位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ３，ｙ３］に基づいて、車両ＣＡ１の位置［ｘ１，ｙ１］を原点としたｘ−ｙ座標において、車両ＣＡ３が第１象限または第２象限に存在するか否かを更に判定する。つまり、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３が車両ＣＡ１の前方から交差点ＣＲＯＳＳへ走行しているか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３が第１象限または第２象限に存在すると判定したとき、車両ＣＡ３を右折事故における危険車両として特定する。そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３が危険車両であることを警告手段４へ出力する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ３の速度ｖ３が基準速度Ｘｋｍ／ｈよりも小さいと判定したとき、または車両ＣＡ３が交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから基準値Ｌ２以内に位置しないと判定したとき、または車両ＣＡ１の進行方向α１と車両ＣＡ３の進行方向α３との成す角θが１２０度〜２４０度の範囲でないと判定したとき、または車両ＣＡ３が第１象限または第２象限に存在しないと判定されたとき、車両ＣＡ３が「普通車両」であると判定する。

更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「左折事故」を判定手段１から受けると、「左折事故時の危険車両識別方法」によって危険車両を特定する。この場合、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４の位置情報ＰＳ４＝［ＤＩＦ４／［ｘ４，ｙ４］／ｖ４／α４］を無線装置２０の送受信手段２２から取得している。

より具体的には、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「左折事故」を判定手段１から受けると、位置情報ＰＳ４＝［ＤＩＦ４／［ｘ４，ｙ４］／ｖ４／α４］の車両識別情報ＤＩＦ４に基づいて、車両ＣＡ４が自動二輪車であるか否かを判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４が自動二輪車であると判定したとき、車両ＣＡ１，ＣＡ４の位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ４，ｙ４］に基づいて、車両ＣＡ１と車両ＣＡ４との距離が基準値Ｌ３（＝例えば、１０ｍ〜２０ｍ）以下であるか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１と車両ＣＡ４との距離が基準値Ｌ３以下であると判定したとき、車両ＣＡ１の進行方向α１と、車両ＣＡ４の進行方向α４とに基づいて、進行方向α１と進行方向α４との成す角θの絶対値｜θ｜が３０度以下であるか否かを更に判定する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、進行方向α１と進行方向α４との成す角θの絶対値｜θ｜が３０度以下であると判定したとき、車両ＣＡ１，ＣＡ４の位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ４，ｙ４］に基づいて、車両ＣＡ１の位置［ｘ１，ｙ１］を原点としたｘ−ｙ座標において、車両ＣＡ３が第３象限または第４象限に存在するか否かを更に判定する。つまり、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４が車両ＣＡ１の後方から交差点ＣＲＯＳＳへ走行しているか否かを更に判定する。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４が第３象限または第４象限に存在すると判定したとき、車両ＣＡ４を左折事故における危険車両として特定する。そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４が危険車両であることを警告手段４へ出力する。

一方、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ４が自動二輪車でないと判定したとき、または車両ＣＡ１と車両ＣＡ４との距離が基準値Ｌ３よりも大きいと判定したとき、または進行方向α１と進行方向α４との成す角θの絶対値｜θ｜が３０度よりも大きいと判定したとき、または車両ＣＡ４が第３象限または第４象限に存在しないと判定されたとき、車両ＣＡ４が「普通車両」であると判定する。

なお、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡ１が起こし得る事故として「出会い頭事故」または「左折事故」を判定手段１から受けたとき、上述した「出会い頭事故危険車両識別方法」および「左折事故危険車両識別方法」を順次実行して危険車両を特定する。

支援装置１０の警告手段４における警告方法について説明する。図３は、警告方法の第１の具体例を示す図である。図４は、警告方法の第２の具体例を示す図である。

図３を参照して、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、例えば、車両ＣＡ３を右折事故における危険車両として特定手段３から受けると、地図情報、および車両ＣＡ１，ＣＡ３の位置情報［ｘ１，ｙ１］，［ｘ３，ｙ３］に基づいて、車両ＣＡ１，ＣＡ３を３次元アニメーションで表示するとともに、その３次元アニメーションの画面上に「前方向より車両接近」および「注意」の警告文字を表示し、車両ＣＡ３が前方から車両ＣＡ１に近づく矢印ＡＲＲ１を表示する。

これによって、車両ＣＡ１の運転者は、右折事故における危険車両としての車両ＣＡ３が前方から近づいていることを検知し、車両ＣＡ１と車両ＣＡ３との右折事故を回避できる。

なお、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、左折事故における危険車両、または出会い頭事故における危険車両を特定手段３から受けた場合も、上記と同様に、危険車両を３次元アニメーション表示して車両ＣＡ１の運転者に警告する。

図４を参照して、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、例えば、車両ＣＡ２を「出会い頭事故」における危険車両として特定手段３から受けると、地図情報、および車両ＣＡ１，ＣＡ２の位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ２，ｙ２］に基づいて、車両ＣＡ１，ＣＡ２の位置をアイコンで地図上に表示するとともに、「右方向より車両接近」の警告文字を表示し、車両ＣＡ２が右方向から車両ＣＡ１に近づく矢印ＡＲＲ２を表示する。

これによって、車両ＣＡ１の運転者は、出会い頭事故における危険車両としての車両ＣＡ２が右方向から近づいていることを検知し、車両ＣＡ１と車両ＣＡ２との出会い頭事故を回避できる。

なお、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、左折事故における危険車両、または右折事故における危険車両を特定手段３から受けた場合も、上記と同様に、危険車両の位置をアイコンで地図上に表示して車両ＣＡ１の運転者に警告する。

更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、音によって危険車両を車両ＣＡ１の運転者に警告してもよい。

図５は、危険車両の危険度を示す概念図である。図５を参照して、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、例えば、車両ＣＡ２を出会い頭事故における危険車両として特定手段３から受けると、車両ＣＡ２の位置情報ＰＳ２＝［ＤＩＦ２／［ｘ２，ｙ２］／ｖ２／α２］の位置［ｘ２，ｙ２］および交差点ＣＲＯＳＳの位置に基づいて、位置［ｘ２，ｙ２］から交差点ＣＲＯＳＳまでの距離を演算し、その演算した距離を車両ＣＡ２の速度ｖ２によって除算して車両ＣＡ２が交差点ＣＲＯＳＳを通過するまでの予測時間Ｔ＿ＰＤＴを演算する。

そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、その演算した予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域Ｉ〜ＩＩＩのいずれの領域に含まれるかを判定する。領域Ｉは、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが０＜Ｔ＿ＰＤＴ＜ａ（＝例えば、１秒）の範囲またはＴ＿ＰＤＴ≧ｙ（＝例えば、７秒）の範囲からなり、領域ＩＩは、予測時間Ｔ＿ＰＤＴがａ≦Ｔ＿ＰＤＴ＜ｂ（＝例えば、３秒）の範囲またはｘ（＝例えば、５秒）≦Ｔ＿ＰＤＴ＜ｙの範囲からなり、領域ＩＩＩは、予測時間Ｔ＿ＰＤＴがｂ≦Ｔ＿ＰＤＴ＜ｘの範囲からなる。

車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域Ｉに含まれると判定したとき、「ピ・・ピ・・ピ・・ピ」の警告音ＷＡＲ１を発する。

また、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域ＩＩに含まれると判定したとき、「ピ・ピ・ピ・ピ」の警告音ＷＡＲ２（＝警告音ＷＡＲ１よりも間隔が狭い警告音）を発する。

更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域ＩＩＩに含まれると判定したとき、「ピピピピ」の警告音ＷＡＲ３（＝連続音）を発する。

なお、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、右折事故における危険車両、または左折事故における危険車両を特定手段３から受けた場合も、上述した方法によって、警告音ＷＡＲ１〜ＷＡＲ３のいずれかを発する。

更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、危険車両を特定手段３から受けると、車両ＣＡ１のハンドル、または車両ＣＡ１の運転者の座席を振動させることによって危険車両を車両ＣＡ１の運転者に警告してもよい。

この場合も、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴを演算し、その演算した予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域Ｉ〜ＩＩＩのいずれの領域に含まれるかを判定し、その含まれる領域に応じて、振動度合いを変えてもよい。より具体的には、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域Ｉに含まれるとき、振幅が最も小さい振動、または周波数が最も低い振動によってハンドルまたは座席を振動させる。また、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域ＩＩに含まれるとき、振幅が２番目に小さい振動、または周波数が２番目に低い振動によってハンドルまたは座席を振動させる。更に、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０の警告手段４は、予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域ＩＩＩに含まれるとき、振幅が最も大きい振動、または周波数が最も高い振動によってハンドルまたは座席を振動させる。

上記においては、支援装置１０の特定手段３は、１台の危険車両を特定すると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、支援装置１０の特定手段３は、各事故の種類において、複数の危険車両を特定してもよい。この場合、支援装置１０の警告手段４は、複数の危険車両のうち、最も危険度が高い車両（＝予測時間Ｔ＿ＰＤＴが領域ＩＩＩに含まれる車両）を上述した４個の警告方向のいずれかによって車両ＣＡ１の運転者に警告する。

図６は、図１に示す支援装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。図６を参照して、一連の動作が開始されると、支援装置１０は、自己が搭載された車両の起こし得る事故の種類を判定する（ステップＳ１）。

そして、支援装置１０は、ステップＳ１において判定した事故の種類が右折事故であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、事故の種類が右折事故であると判定されると、支援装置１０は、右折事故危険車両識別方法によって危険車両を特定する（ステップＳ３）。

一方、ステップＳ２において、事故の種類が右折事故でないと判定されたとき、支援装置１０は、ステップＳ１において判定した事故の種類が出会い頭事故または左折事故であるか否かを更に判定する（ステップＳ４）。

ステップＳ４において、事故の種類が出会い頭事故または左折事故であると判定されたとき、支援装置１０は、出会い頭事故危険車両識別方法および左折事故危険車両識別方法を順次実行して危険車両を特定する（ステップＳ５）。

一方、ステップＳ４において、事故の種類が出会い頭事故または左折事故でないと判定されたとき、支援装置１０は、ステップＳ１において判定した事故の種類が左折事故のみであるか否かを更に判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、事故の種類が左折事故のみであると判定されたとき、支援装置１０は、左折事故危険車両識別方法によって危険車両を特定する（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ６において、事故の種類が左折事故のみではないと判定されたとき、支援装置１０は、出会い頭事故危険車両識別方法によって危険車両を特定する（ステップＳ８）。

そして、ステップＳ３、ステップＳ５、ステップＳ７およびステップＳ８のいずれかの後、支援装置１０は、自己が搭載された車両の運転者に危険車両を警告する（ステップＳ９）。これによって、一連の動作が終了する。

図７は、図６に示すフローチャートのステップＳ１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

図７を参照して、一連の動作が開始されると、車両ＣＡｉ（ｉは正の整数）に搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］および交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏの位置に基づいて、交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから車両ＣＡｉまでの距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}を演算する（ステップＳ１１）。

そして、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、基準値Ｌ１を予め保持しており、その演算した距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}を基準値Ｌ１と比較し、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}が基準値Ｌ１以内になったことを検知する（ステップＳ１２）。

その後、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、保持手段２に保持された地図情報を読み出し、その読み出した地図情報を参照して、交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、車両ＣＡｉが走行している道路と同等以上の優先度を有する道路があるか否かを更に判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３において、交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、車両ＣＡｉが走行している道路と同等以上の優先度を有する道路があると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、地図情報を参照して交差点ＣＲＯＳＳに信号機がないか否かを更に判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、交差点ＣＲＯＳＳに信号機がないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、ウィンカー信号に基づいて、自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出しているか否かを更に判定する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５において、自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出していないと判定されたとき、即ち、自車両ＣＡｉが交差点ＣＲＯＳＳを直進しようとしていると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が出会い頭事故であると判定する（ステップＳ１６）。

一方、ステップＳ１５において、自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出していると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が出会い頭事故または左折事故であると判定する（ステップＳ１７）。

一方、ステップＳ１３において、交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、車両ＣＡｉが走行している道路と同等以上の優先度を有する道路がないと判定されたとき、またはステップＳ１４において、交差点ＣＲＯＳＳに信号機があると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉから受けたウィンカー信号に基づいて、自車両ＣＡｉが右折ウィンカーを出しているか否かを更に判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８において、自車両ＣＡｉが右折ウィンカーを出していると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が右折事故であると判定する（ステップＳ１９）。

一方、ステップＳ１８において、自車両ＣＡｉが右折ウィンカーを出していないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、ウィンカー信号に基づいて自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出しているか否かを更に判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出していると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が左折事故であると判定する（ステップＳ２１）。

一方、ステップＳ２０において、自車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出していないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の判定手段１は、車両ＣＡｉが起こし得る事故が無いと判定する（ステップＳ２２）。

そして、ステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１９、ステップＳ２１およびステップＳ２２のいずれかの後、一連の動作は、図６に示すステップＳ２へ移行する。

図８は、図６に示すフローチャートのステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

図８を参照して、図６に示すステップＳ２において、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が右折事故であると判定されると、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、保持手段２から読み出した地図情報と、他の車両に搭載された無線装置２０から送信された他の車両の位置情報と、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向における直近の交差点ＣＲＯＳＳに近づいている他の車両ＣＡｊ（ｊは正の整数）を検出する。

そして、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏの位置と、他の車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］とに基づいて、他の車両ＣＡｊから直近の交差点ＣＲＯＳＳまでの距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}を演算する（ステップＳ３１）。

その後、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］と、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θを演算する（ステップＳ３２）。

引き続いて、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］から他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを検出し、その検出した速度ｖｊがＸｋｍ／ｈ（＝例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。なお、Ｘｋｍ／ｈは、１０ｋｍ／ｈに限られるものではなく、他の値であってもよく、設定可能な値である。

ステップＳ３３において、速度ｖｊがＸｋｍ／ｈ以上であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以下であるか否かを判定することによって、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以内に位置するか否かを更に判定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４において、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以内に位置すると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θが１２０度〜２４０度の範囲であるか否かを更に判定する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３５において、成す角θが１２０度〜２４０度の範囲であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］を中心とした座標系において、他の車両ＣＡｊが第１または第２象限に位置するか否かを更に判定する（ステップＳ３６）。つまり、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、他の車両ＣＡｊが自車両ＣＡｉの前方に位置するか否かを判定する。

ステップＳ３６において、他の車両ＣＡｊが第１または第２象限に位置すると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡｊを右折事故における危険車両であると特定する（ステップＳ３７）。

一方、ステップＳ３３において速度ｖｊがＸｋｍ／ｈ以上でないと判定されたとき、またはステップＳ３４において他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以内に位置しないと判定されたとき、またはステップＳ３５において自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両の進行方向αｊとの成す角θが１２０度〜２４０度の範囲でないと判定されたとき、またはステップＳ３６において他の車両ＣＡｊが第１または第２象限に位置しないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡｊを右折事故における普通車両であると判定する（ステップＳ３８）。

そして、ステップＳ３７またはステップＳ３８の後、一連の動作は、図６のステップＳ９へ移行する。

図９は、自車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が右折事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。

図９を参照して、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ３３において、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊがＸｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。

また、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ３４において、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以下であるか否かを判定することにより、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以内に位置するか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ３５において、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θが１２０度〜２４０度の範囲であるか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ３６において、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第１象限または第２象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。なお、図９においては、車両ＣＡｊが第１象限に位置する場合を示している。

そして、ステップＳ３４において用いられる９０ｍの基準値Ｌ２は、車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行した場合に交差点ＣＲＯＳＳまで到達するための到達時間が数秒になるように設定された値である。

図８に示すフローチャートにおいては、ステップＳ３３において用いられる基準速度Ｘｋｍ／ｈは、各種変動し得るが、ステップＳ３４に用いられる基準値Ｌ２（＝９０ｍ）は、固定値である。このように、図８に示すフローチャートにおいては、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを判定するときの基準速度Ｘｋｍ／ｈを変動し得る値に設定し、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ２（＝９０ｍ）は、固定値に設定することを特徴としている。

また、図８に示すフローチャートにおいては、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを判定する基準範囲は、１２０度〜２４０度の範囲であると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを判定する基準範囲は、９０度よりも大きく、かつ、２７０度よりも小さい範囲であればよい。成す角θが９０度＜θ＜２７０度を満たせば、他の車両ＣＡｊは、車両ＣＡｉに近づいていると判定できるからである。

なお、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ２は、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを判定するときの基準速度Ｘｋｍ／ｈの値に応じて変更してもよい。この場合、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ２は、基準速度Ｘｋｍ／ｈが大きくなれば、大きい値に設定され、基準速度Ｘｋｍ／ｈが小さくなれば、小さい値に設定される。

図１０は、図６に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

図１０を参照して、ステップＳ６において、事故の種類が左折事故のみであると判定されると、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、保持手段２から読み出した地図情報と、他の車両に搭載された無線装置２０から送信された他の車両の位置情報と、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向における直近の交差点ＣＲＯＳＳに近づいている他の車両ＣＡｊを検出する。

そして、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］と、他の車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］とに基づいて、自車両ＣＡｉと他の車両ＣＡｊとの距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}を演算する（ステップＳ７１）。

その後、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］と、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θの絶対値｜θ｜を演算する（ステップＳ７２）。

引き続いて、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に含まれる車両識別情報ＤＩＦｊに基づいて、他の車両ＣＡｊの車両種別が自動二輪車であるか否かを判定する（ステップＳ７３）。

ステップＳ７３において、他の車両ＣＡｊの車両種別が自動二輪車であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉと他の車両ＣＡｊとの距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}が基準値Ｌ３以下であるか否かを更に判定する（ステップＳ７４）。

ステップＳ７４において、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}が基準値Ｌ３以下であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θの絶対値｜θ｜が３０度以下であるか否かを更に判定する（ステップＳ７５）。

ステップＳ７５において、絶対値｜θ｜が３０度以下であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］を中心とした座標系において、他の車両ＣＡｊが第３または第４象限に位置するか否かを更に判定する（ステップＳ７６）。つまり、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、他の車両ＣＡｊが自車両ＣＡｉの後方に位置するか否かを判定する。

ステップＳ７６において、他の車両ＣＡｊが第３または第４象限に位置すると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡｊを左折事故における危険車両であると特定する（ステップＳ７７）。

一方、ステップＳ７３において他の車両ＣＡｊの車両種別が自動二輪車でないと判定されたとき、またはステップＳ７４において距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}が基準値Ｌ３以下でないと判定されたとき、またはステップＳ７５において成す度θの絶対値｜θ｜が３０度以下でないと判定されたとき、またはステップＳ７６において他の車両ＣＡｊが第３または第４象限に位置しないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、他の車両ＣＡｊを左折事故における普通車両であると判定する（ステップＳ７８）。

そして、ステップＳ７７またはステップＳ７８の後、一連の動作は、図６のステップＳ９へ移行する。

なお、図８に示すフローチャートにおいて、他の車両ＣＡｊの車両種別が自動二輪車である場合に、車両ＣＡｊを左折事故における危険車両であると特定するのは、左折事故の殆どが左折時の巻き込み事故であり、他の車両ＣＡｊが四輪車である場合、巻き込み事故が起り難いからである。

図１１は、自車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が左折事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。

図１１を参照して、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ７３において、他の車両ＣＡｊの車両種別が自動二輪車であるか否かを判定する。

また、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ７４において、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}が基準値Ｌ３以下であるか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ７５において、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θの絶対値｜θ｜が３０度以下であるか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ７６において、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第３象限または第４象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。図１１においては、他の車両ＣＡｊが第３象限に位置する場合を示している。

なお、上記においては、ステップＳ７５において、自車両ＣＡｉの進行方向と他の車両ＣＡｊの進行方向との成す角θの絶対値｜θ｜を判定するときの基準となる角度は、３０度であると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、絶対値｜θ｜を判定するときの基準となる角度は、９０度よりも小さければよい。

絶対値｜θ｜が９０度よりも小さければ、他の車両ＣＡｊが自車両ＣＡｉに近づいていると判定できるからである。

図１２は、図６に示すフローチャートのステップＳ８の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

図１２を参照して、図６に示すステップＳ６において、事故の種類が左折事故のみでないと判定されると、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、保持手段２から読み出した地図情報と、他の車両に搭載された無線装置２０から送信された他の車両の位置情報と、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向における直近の交差点ＣＲＯＳＳに近づいている他の車両ＣＡｊを検出する。

そして、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏの位置と、他の車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］とに基づいて、他の車両ＣＡｊから直近の交差点ＣＲＯＳＳまでの距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}を演算する（ステップＳ８１）。

その後、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］と、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］とに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θを演算する（ステップＳ８２）。

引き続いて、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］から他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを検出し、その検出した速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ（＝例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８３）。なお、Ｘｋｍ／ｈは、１０ｋｍ／ｈに限られるものではなく、他の値であってもよく、設定可能な値である。

ステップＳ８３において、速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以下であるか否かを判定することによって、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以内に位置するか否かを更に判定する（ステップＳ８４）。

ステップＳ８４において、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以内に位置すると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θが３０度〜１５０度の範囲であるか否かを更に判定する（ステップＳ８５）。

ステップＳ８５において、成す角θが３０度〜１５０度の範囲であると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、自車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］を中心とした座標系において、他の車両ＣＡｊが第１または第４象限に位置するか否かを更に判定する（ステップＳ８６）。つまり、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、他の車両ＣＡｊが自車両ＣＡｉの右側に位置するか否かを判定する。

ステップＳ８６において、他の車両ＣＡｊが第１または第４象限に位置すると判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡｊを出会い頭事故における危険車両であると特定する（ステップＳ８７）。

一方、ステップＳ８３において速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上でないと判定されたとき、またはステップＳ８４において他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以内に位置しないと判定されたとき、またはステップＳ８５において自車両ＣＡｉの進行方向αｉと他の車両ＣＡｊの進行方向αｊとの成す角θが３０度〜１５０度の範囲でないと判定されたとき、またはステップＳ８６において他の車両ＣＡｊが第１または第４象限に位置しないと判定されたとき、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、車両ＣＡｊを出会い頭事故における普通車両であると判定する（ステップＳ８８）。

そして、ステップＳ８７またはステップＳ８８の後、一連の動作は、図６のステップＳ９へ移行する。

図１３は、自車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が出会い頭事故であると判定された場合の危険車両の特定を示す概念図である。

図１３を参照して、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ８３において、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。

また、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ８４において、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以下であるか否かを判定することにより、他の車両ＣＡｊが直近の交差点ＣＲＯＳＳの中心ＣＲ＿Ｏから９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以内に位置するか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ８５において、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θが３０度〜１５０度の範囲であるか否かを判定する。

更に、車両ＣＡｉに搭載された支援装置１０の特定手段３は、ステップＳ８６において、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第１象限または第４象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。図１３においては、他の車両ＣＡｊが第１象限に位置する場合を示している。

そして、ステップＳ８４において用いられる９０ｍの基準値Ｌ３は、上述したように、車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行した場合に交差点ＣＲＯＳＳまで到達するための到達時間が数秒になるように設定された値である。

図１２に示すフローチャートにおいては、ステップＳ８３において用いられる基準速度Ｘｋｍ／ｈは、各種変動し得るが、ステップＳ８４に用いられる基準値Ｌ３（＝９０ｍ）は、固定値である。このように、図１２に示すフローチャートにおいては、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを判定するときの基準速度Ｘｋｍ／ｈを変動し得る値に設定し、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ３（＝９０ｍ）は、固定値に設定することを特徴としている。

また、図１２に示すフローチャートにおいては、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを判定する基準範囲は、３０度〜１５０度の範囲であると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、車両ＣＡｉの進行方向と車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを判定する基準範囲は、０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さい範囲であればよい。成す角θが０度＜θ＜１８０度を満たせば、他の車両ＣＡｊは、自車両ＣＡｉに近づいていると判定できるからである。

なお、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ３は、他の車両ＣＡｊの速度ｖｊを判定するときの基準速度Ｘｋｍ／ｈの値に応じて変更してもよい。この場合、他の車両ＣＡｊと交差点ＣＲＯＳＳとの距離を判定する基準となる基準値Ｌ３は、基準速度Ｘｋｍ／ｈが大きくなれば、大きい値に設定され、基準速度Ｘｋｍ／ｈが小さくなれば、小さい値に設定される。

また、図６に示すステップＳ５の詳細な動作は、図１０に示すフローチャートおよび図１２に示すフローチャートに従って実行される。

上述したように、この発明の実施の形態によれば、支援装置１０は、自己が搭載された車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類を判定し、その判定した事故の種類に応じた危険車両を特定する。

従って、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定できる。

上述した支援装置１０の判定手段１、保持手段２、特定手段３、および警告手段４の一部は、コンピュータによって実現される。

図１４は、コンピュータの構成図である。図１４を参照して、コンピュータ３０は、受付手段３１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３３と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３４と、表示手段３５と、インターフェース３６と、バスＢＳとを備える。

受付手段３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、ＣＰＵ３４、表示手段３５およびインターフェース３６は、バスＢＳを介して相互に接続される。バスＢＳは、その一方端がインターフェース３６に接続される。

受付手段３１は、インターフェース３６およびバスＢＳを介して車両ＣＡｉからウィンカー信号を受け、その受けたウィンカー信号をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

また、受付手段３１は、インターフェース３６およびバスＢＳを介して無線装置２０の情報生成手段２３から車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］を受け、その受けた位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

更に、受付手段３１は、インターフェース３６およびバスＢＳを介して無線装置２０の送受信手段２２から他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］を受け、その受けた位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３４が各種の処理を行なうときのワークメモリとして機能する。そして、ＲＡＭ３２は、ウィンカー信号、位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}、成す度θおよび絶対値｜θ｜を一時的に記憶する。

ＲＯＭ３３は、図６に示すステップＳ１〜ステップＳ９からなるプログラムＰＲＯＧ１、図７に示すステップＳ１１〜ステップＳ２２からなるプログラムＰＲＯＧ２、図８に示すステップＳ３１〜ステップＳ３８からなるプログラムＰＲＯＧ３、図１０に示すステップＳ７１〜ステップＳ７８からなるプログラムＰＲＯＧ４および図１２に示すステップＳ８１〜ステップＳ８８からなるプログラムＰＲＯＧ５を格納する。

また、ＲＯＭ３３は、地図情報、基準速度Ｘｋｍ／ｈ、基準値９０ｍ（＝基準値Ｌ２，Ｌ３）、基準値Ｌ１、１２０度〜２４０度の基準範囲、３０度以下の基準範囲、および３０度〜１５０の基準範囲を記憶する。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉの安全走行の支援を行なうとき、バスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ１をＲＯＭ３３から読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ１を実行して車両ＣＡｉの安全走行の支援を行なう。

また、ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類を判定するとき、バスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ２をＲＯＭ３３から読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ２を実行して事故の種類を判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、右折事故における危険車両を特定するとき、バスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ３をＲＯＭ３３から読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ３を実行して右折事故における危険車両を特定する。

更に、ＣＰＵ３４は、左折事故における危険車両を特定するとき、バスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ４をＲＯＭ３３から読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ４を実行して左折事故における危険車両を特定する。

更に、ＣＰＵ３４は、出会い頭事故における危険車両を特定するとき、バスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ５をＲＯＭ３３から読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ５を実行して出会い頭事故における危険車両を特定する。

更に、ＣＰＵ３４は、右折事故における危険車両、左折事故における危険車両および出合い頭事故における危険車両を特定し、その特定した危険車両を図３または図４に示す方法によって車両ＣＡｉの運転者に知らせるとき、地図情報をＲＯＭ３３から読み出すとともに、車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］および車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］をＲＡＭ３２から読み出し、その読み出した地図情報および位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］と、その特定した危険車両ＣＡｊと、警告情報とをバスＢＳを介して表示手段３５へ出力する。

更に、ＣＰＵ３４は、右折事故における危険車両、左折事故における危険車両および出合い頭事故における危険車両を特定し、その特定した危険車両を音または振動によって車両ＣＡｉの運転者に知らせるとき、警告音（＝警告音ＷＡＲ１〜ＷＡＲ３のいずれか）を示す信号または振動信号をバスＢＳおよびインターフェース３６を介して出力する。

表示手段３５は、地図情報、位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］、危険車両ＣＡｊ、および警告情報をＣＰＵ３４からバスＢＳを介して受けると、その受けた危険車両および警告情報を図３または図４に示す態様で表示する。

インターフェース３６は、コンピュータ３０（＝支援装置１０）と、車両ＣＡｉまたは無線装置２０との間で信号等のやり取りを行なう。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉの安全走行の支援が開始されると、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ１（＝図６に示すステップＳ１〜ステップＳ９）を読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ１を実行して車両ＣＡｉの安全走行を支援する。

そして、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１において、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類を判定する場合、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ２（＝図７に示すステップＳ１１〜ステップＳ２２）を読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ２を実行して車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類を判定する。

この場合、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１１において、ＲＯＭ３３から地図情報を読み出して直近の交差点ＣＲＯＳＳの位置を検出するとともに、ＲＡＭ３２から位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］を読み出して車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］を検出する。そして、ＣＰＵ３４は、その検出した交差点ＣＲＯＳＳの位置と、車両ＣＡｉの位置［ｘｉ，ｙｉ］とに基づいて、自車両ＣＡｉから交差点ＣＲＯＳＳまでの距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}を演算し、その演算した距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}をＲＡＭ３２に格納する。

また、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１２において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して基準値Ｌ１を読み出し、ＲＡＭ３２からバスＢＳを介して距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}を読み出し、その読み出した基準値Ｌ１および距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}に基づいて、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＲ}が基準値Ｌ１以内になったことを検知する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１３において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して地図情報を読み出し、その読み出した地図情報に基づいて、直近の交差点ＣＲＯＳＳで交差する道路の中に、走行中の道路と同等以上の優先度の道路があるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１４において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して地図情報を読み出し、その読み出した地図情報に基づいて、交差点ＣＲＯＳＳに信号機が無いか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１５またはステップＳ２０において、ＲＡＭ３２からバスＢＳを介してウィンカー信号を読み出し、その読み出したウィンカー信号に基づいて、車両ＣＡｉが左折ウィンカーを出しているか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ１８において、ＲＡＭ３２からバスＢＳを介してウィンカー信号を読み出し、その読み出したウィンカー信号に基づいて、車両ＣＡｉが右折ウィンカーを出しているか否かを判定する。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が右折事故であると判定すると（図６のステップＳ２の“ＹＥＳ”参照）、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ３（＝図８に示すステップＳ３１〜ステップＳ３８）を読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ３を実行して右折事故における危険車両を特定する。

この場合、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３１において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して地図情報を読み出すとともに、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した地図情報および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、直近の交差点ＣＲＯＳＳに近づいている他の車両ＣＡｊを検出する。そして、ＣＰＵ３４は、交差点ＣＲＯＳＳの位置と、車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］とに基づいて、交差点ＣＲＯＳＳから他の車両ＣＡｊまでの距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}を演算し、その演算した距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

また、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３２において、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］の進行方向αｉと、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］の進行方向αｊとに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向と他の車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを演算し、その演算した成す角θをバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３３において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して基準速度Ｘｋｍ／ｈを読み出すとともに、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に含まれる速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３４において、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、９０ｍ（＝基準値Ｌ２）をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以下であるか否かを判定することにより、他の車両ＣＡｊが交差点ＣＲＯＳＳの中心から９０ｍ（＝基準値Ｌ２）以内に位置するか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３５において、成す角θをＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、１２０度〜２４０度の基準範囲をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、成す角θが１２０度〜２４０度の基準範囲に含まれるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３６において、位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第１または第２象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ３７において、他の車両ＣＡｊが右折事故における危険車両であると判定すると、地図情報をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出すとともに、車両ＣＡｉ，ＣＡｊの位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した地図情報および位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］と、危険車両ＣＡｊと、警告情報とをバスＢＳを介して表示手段３５へ出力する。そして、表示手段３６は、図３または図４に示す態様で危険車両ＣＡｊおよび警告情報を車両ＣＡｉの運転者に知らせる。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が左折事故であると判定すると（図６のステップＳ６の“ＹＥＳ”参照）、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ４（＝図１０に示すステップＳ７１〜ステップＳ７８）を読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ４を実行して左折事故における危険車両を特定する。

この場合、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７１において、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、自車両ＣＡｉと他の車両ＣＡｊとの距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}を演算し、その演算した距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

また、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７２において、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］の進行方向αｉと、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］の進行方向αｊとに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向と他の車両ＣＡｊの進行方向との成す角θの絶対値｜θ｜を演算し、その演算した絶対値｜θ｜をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７３において、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に含まれる車両識別情報ＤＩＦｊに基づいて、他の車両ＣＡｊの種別が自動二輪車であるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７４において、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、基準値Ｌ３をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、距離Ｌ_{ＣＡｉ−ＣＡｊ}が基準値Ｌ３以下であるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７５において、絶対値｜θ｜をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、３０度以下の基準範囲をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、絶対値｜θ｜が３０度以下の基準範囲に含まれるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７６において、位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第３または第４象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ７７において、他の車両ＣＡｊが左折事故における危険車両であると判定すると、地図情報をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出すとともに、車両ＣＡｉ，ＣＡｊの位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した地図情報および位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］と、危険車両ＣＡｊと、警告情報とをバスＢＳを介して表示手段３５へ出力する。そして、表示手段３６は、図３または図４に示す態様で危険車両ＣＡｊおよび警告情報を車両ＣＡｉの運転者に知らせる。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が出会い頭事故であると判定すると（図６のステップＳ６の“ＮＯ”参照）、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介してプログラムＰＲＯＧ５（＝図１２に示すステップＳ８１〜ステップＳ８８）を読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ５を実行して出会い頭事故における危険車両を特定する。

この場合、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８１において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して地図情報を読み出すとともに、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した地図情報および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、直近の交差点ＣＲＯＳＳに近づいている他の車両ＣＡｊを検出する。そして、ＣＰＵ３４は、交差点ＣＲＯＳＳの位置と、車両ＣＡｊの位置［ｘｊ，ｙｊ］とに基づいて、他の車両ＣＡｊから交差点ＣＲＯＳＳまでの距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}を演算し、その演算した距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}をバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

また、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８２において、自車両ＣＡｉの位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］の進行方向αｉと、位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］の進行方向αｊとに基づいて、自車両ＣＡｉの進行方向と他の車両ＣＡｊの進行方向との成す角θを演算し、その演算した成す角θをバスＢＳを介してＲＡＭ３２に格納する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８３において、ＲＯＭ３３からバスＢＳを介して基準速度Ｘｋｍ／ｈを読み出すとともに、他の車両ＣＡｊの位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に含まれる速度ｖｊが基準速度Ｘｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８４において、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、９０ｍ（＝基準値Ｌ３）をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、距離Ｌ_{ＣＡｊ−ＣＲ}が９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以下であるか否かを判定することにより、他の車両ＣＡｊが交差点ＣＲＯＳＳの中心から９０ｍ（＝基準値Ｌ３）以内に位置するか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８５において、成す角θをＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出すとともに、３０度〜１５０度の基準範囲をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出し、成す角θが３０度〜１５０度の基準範囲に含まれるか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８６において、位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した位置情報ＰＳｉ＝［ＤＩＦｉ／［ｘｉ，ｙｉ］／ｖｉ／αｉ］および位置情報ＰＳｊ＝［ＤＩＦｊ／［ｘｊ，ｙｊ］／ｖｊ／αｊ］に基づいて、自車両ＣＡｉを中心とした座標系の第１または第４象限に他の車両ＣＡｊが位置するか否かを判定する。

更に、ＣＰＵ３４は、ステップＳ８７において、他の車両ＣＡｊが右折事故における危険車両であると判定すると、地図情報をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して読み出すとともに、車両ＣＡｉ，ＣＡｊの位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］をＲＡＭ３２からバスＢＳを介して読み出し、その読み出した地図情報および位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］と、危険車両ＣＡｊと、警告情報とをバスＢＳを介して表示手段３５へ出力する。そして、表示手段３６は、図３または図４に示す態様で危険車両ＣＡｊおよび警告情報を車両ＣＡｉの運転者に知らせる。

ＣＰＵ３４は、車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類が左折事故または出会い頭事故であると判定すると（図６のステップＳ４の“ＹＥＳ”参照）、プログラムＰＲＯＧ４（＝図１０に示すステップＳ７１〜ステップＳ７８）およびプログラムＰＲＯＧ５（＝図１２に示すステップＳ８１〜ステップＳ８８）をＲＯＭ３３からバスＢＳを介して順次読み出し、その読み出したプログラムＰＲＯＧ４およびプログラムＰＲＯＧ５を順次実行して左折事故または出会い頭事故における危険車両を特定する。

なお、この発明の実施の形態においては、プログラムＰＲＯＧ２（＝図７に示すステップＳ１１〜ステップＳ２２）を実行して車両ＣＡｉが起こし得る事故の種類を判定するＣＰＵ３４は、「判定手段」を構成する。

また、この発明の実施の形態においては、プログラムＰＲＯＧ３（＝図８に示すステップＳ３１〜ステップＳ３８）、プログラムＰＲＯＧ４（＝図１０に示すステップＳ７１〜ステップＳ７８）、およびプログラムＰＲＯＧ５（＝図１２に示すステップ８１〜ステップＳ８８）の少なくとも１つのプログラムを実行して各事故における危険車両を特定するＣＰＵ３４は、「特定手段」を構成する。

更に、この発明の実施の形態においては、地図情報、車両ＣＡｉ，ＣＡｊの位置［ｘｉ，ｙｉ］，［ｘｊ，ｙｊ］、危険車両および警告情報を表示手段３５へ出力するＣＰＵ３４、および危険車両および警告情報を図３または図４に示す態様で表示する表示手段３５は、「警告手段」を構成する。

更に、この発明の実施の形態においては、右折事故における危険車両、左折事故における危険車両および出合い頭事故における危険車両を特定し、その特定した危険車両を音または振動によって車両ＣＡｉの運転者に知らせるとき、警告音（警告音ＷＡＲ１〜ＷＡＲ３のいずれか）を示す信号または振動信号をバスＢＳおよびインターフェース３６を介して出力するＣＰＵ３４は、「警告手段」を構成する。

更に、この発明の実施の形態においては、プログラムＰＲＯＧ１（＝図６に示すステップＳ１〜ステップＳ９）、プログラムＰＲＯＧ２（＝図７に示すステップＳ１１〜ステップＳ２２）、プログラムＰＲＯＧ３（＝図８に示すステップＳ３１〜ステップＳ３８）、プログラムＰＲＯＧ４（＝図１０に示すステップＳ７１〜ステップＳ７８）およびプログラムＰＲＯＧ５（＝図１２に示すステップＳ８１〜ステップＳ８８）を記憶するＲＯＭ３３は、安全走行の支援をコンピュータ（＝ＣＰＵ３４）に実行させるためのプログラム（＝ＰＲＯＧ１〜ＰＲＯＧ５）を記録したコンピュータ（＝ＣＰＵ３４）読み取り可能な「記録媒体」を構成する。

更に、この発明の実施の形態においては、ウィンカー信号は、車両ＣＡｉが右折または左折することを示し、支援装置１０がウィンカー信号を受けないことは、車両ＣＡｉが直進することを示すので、ウィンカー信号、およびウィンカー信号を受けないという情報は、「進行方向情報」を構成する。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置に適用される。また、この発明は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置における安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムに適用される。更に、この発明は、車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置における安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に適用される。

１ 判定手段、２ 保持手段、３ 特定手段、４ 警告手段、１０ 支援装置、２０ 無線装置、２１ アンテナ、２２ 送受信手段、２３ 情報生成手段、２４ ＧＰＳ受信機、３０ コンピュータ、３１ 受付手段、３２ ＲＡＭ、３３ ＲＯＭ、３４ ＣＰＵ、３５ 表示手段、３６ インターフェース、ＢＳ バス。

Claims (9)

1. 車両に搭載され、前記車両の安全走行を支援する支援装置であって、
   当該支援装置が搭載された第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持する保持手段と、
   前記第１の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する判定手段と、
   前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する警告手段とを備え、
   前記判定手段は、前記進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点で右折しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を右折事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１の車両が起こし得る事故が右折事故であると判定されると、前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が９０度よりも大きく、かつ、２７０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の前方から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、支援装置。
2. 車両に搭載され、前記車両の安全走行を支援する支援装置であって、
   当該支援装置が搭載された第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持する保持手段と、
   前記第１の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する判定手段と、
   前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する警告手段とを備え、
   前記判定手段は、前記地図情報に基づいて前記第２の道路の優先度が前記第１の道路の優先度以上であることを検知し、前記地図情報に基づいて前記最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、前記進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点を直進しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故であると判定されると、前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の右側から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、支援装置。
3. 車両に搭載され、前記車両の安全走行を支援する支援装置であって、
   当該支援装置が搭載された第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持する保持手段と、
   前記第１の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する判定手段と、
   前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する警告手段とを備え、
   前記判定手段は、前記地図情報に基づいて前記第２の道路の優先度が前記第１の道路の優先度以上であることを検知し、前記地図情報に基づいて前記最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、前記進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点を左折しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故または左折事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故または左折事故であると判定されると、
   前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の右側から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定し、
   車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて前記第２の車両が自動二輪車であることを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報に基づいて前記第１の車両と前記第２の車両との距離が第３の基準距離以下であることを検知し、前記第１および第２の車両の進行方向に基づいて前記第１の車両の進行方向と前記第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の後方に存在していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、支援装置。
4. 前記警告手段は、前記第２の車両が前記最も近い交差点を通過するまでの予測時間に基づいて危険度を演算し、その演算した危険度が大きいほど間隔の狭い音によって前記危険車両の存在を前記運転者に警告する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の支援装置。
5. 車両の安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   判定手段が、第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持するメモリから前記地図情報を読み出し、その読み出した地図情報と、受付手段が受け付けた前記第１の車両の位置情報とに基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報をメモリから読み出し、その読み出した進行方向情報と前記地図情報とに基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する第１のステップと、
   特定手段が、前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する第２のステップと、
   警告手段が、前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する第３のステップとをコンピュータに実行させ、
   前記判定手段は、前記第１のステップにおいて、前記進行方向情報および前記地図情報に基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点で右折しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を右折事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１のステップにおいて、前記第１の車両が起こし得る事故が右折事故であると判定されると、第２のステップにおいて、前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記受付手段が受け付けた前記第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が９０度よりも大きく、かつ、２７０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の前方から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、コンピュータに実行させるためのプログラム。
6. 車両の安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   判定手段が、第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持するメモリから前記地図情報を読み出し、その読み出した地図情報と、受付手段が受け付けた前記第１の車両の位置情報とに基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報をメモリから読み出し、その読み出した進行方向情報と前記地図情報とに基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する第１のステップと、
   特定手段が、前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する第２のステップと、
   警告手段が、前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する第３のステップとをコンピュータに実行させ、
   前記判定手段は、前記第１のステップにおいて、前記地図情報に基づいて前記第２の道路の優先度が前記第１の道路の優先度以上であることを検知し、前記地図情報に基づいて前記最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、前記受付手段が受け付けた前記進行方向情報と、前記地図情報とに基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点を直進しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１のステップにおいて、前記第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故であると判定されると、前記第２のステップにおいて、前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記受付手段が受け付けた前記第２の車両の位置情報と、前記地図情報とに基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の右側から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、コンピュータに実行させるためのプログラム。
7. 車両の安全走行の支援をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   判定手段が、第１の車両が走行している第１の道路、前記第１の道路に交差する第２の道路、前記第１の道路と前記第２の道路との交差点、前記交差点における信号機の有無、および前記第１および第２の道路のうち、いずれの道路が優先であるかを示す優先情報を表示する地図情報を保持するメモリから前記地図情報を読み出し、その読み出した地図情報と、受付手段が受け付けた前記第１の車両の位置情報とに基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する最も近い交差点から第１の基準距離以下の位置に前記第１の車両が到達したことを検知すると、前記最も近い交差点における前記第１の車両の右折、左折および直進のいずれかを示す進行方向情報をメモリから読み出し、その読み出した進行方向情報と前記地図情報とに基づいて前記第１の車両が起こし得る事故の種類を判定する第１のステップと、
   特定手段が、前記判定手段によって判定された事故の種類に応じて前記第１の車両にとって最も危険な危険車両を特定する第２のステップと、
   警告手段が、前記特定手段によって前記危険車両が特定されると、前記第１の車両の運転者に警告する第３のステップとをコンピュータに実行させ、
   前記判定手段は、前記第１のステップにおいて、前記地図情報に基づいて前記第２の道路の優先度が前記第１の道路の優先度以上であることを検知し、前記地図情報に基づいて前記最も近い交差点に信号機が無いことを検知し、前記受付手段が受け付けた前記進行方向情報と、前記地図情報とに基づいて前記第１の車両が前記最も近い交差点を左折しようとしていることを検知すると、前記第１の車両が起こし得る事故を出会い頭事故または左折事故と判定し、
   前記特定手段は、前記第１のステップにおいて、前記第１の車両が起こし得る事故が出会い頭事故または左折事故であると判定されると、前記第２のステップにおいて、前記第２の道路を走行している第２の車両の速度が第１の基準速度以上であることを検知し、前記受付手段が受け付けた前記第２の車両の位置情報と、前記地図情報とに基づいて前記第２の車両が前記最も近い交差点から第２の基準距離以下の位置に到達したことを検知し、前記第１の車両の進行方向と前記第２の車両の進行方向との成す角度が０度よりも大きく、かつ、１８０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報および前記地図情報に基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の右側から前記最も近い交差点へ移動していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定し、
   車両の種類を識別する車両識別情報に基づいて前記第２の車両が自動二輪車であることを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報に基づいて前記第１の車両と前記第２の車両との距離が第３の基準距離以下であることを検知し、前記第１および第２の車両の進行方向に基づいて前記第１の車両の進行方向と前記第２の進行方向との成す角度の絶対値が９０度よりも小さいことを検知し、前記第１および第２の車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて前記第２の車両が前記第１の車両の後方に存在していることを検知すると、前記第２の車両を前記危険車両と特定する、コンピュータに実行させるためのプログラム。
8. 前記警告手段は、前記第３のステップにおいて、前記第２の車両が前記最も近い交差点を通過するまでの予測時間に基づいて危険度を演算し、その演算した危険度が大きいほど間隔の狭い音声によって前記危険車両の存在を前記運転者に警告する、請求項５から請求項７のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
9. 請求項５から請求項８のいずれか１項に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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