JP2009294943A - 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車線変更先の目標レーンに他車両が進入する可能性がある場合でも安全な車線変更を支援することができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１の制御ユニット１０は、自車両が進入する目標レーンを判定し、目標レーンの車両の走行状況を判断するとともに、自車両が走行する走行レーン以外の位置から、目標レーンへ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する。そして、目標レーンの車両及び目標レーン以外の位置の車両に応じた案内情報を設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。

近年、自動車の安全な走行を支援するシステムの開発が、道路側インフラ及び車載システムの双方から進められている。このようなシステムとして、自車両周辺の障害物に関する情報を事前に提供し、衝突を防止するシステムが既に提案されている。車載システムでは、車両に取り付けられたレーダにより、自車と同じレーンを走行する前方又は後方の車両を検出し、前方車両又は後続車両との車間距離を制御するシステムが実用化されている。

また、特許文献１に記載されたシステムでは、自車両が車線変更をする際に、車線変更先の隣接レーンを走行する他車との車間距離予測関数を演算している。そして車間距離予測関数が所定値以上となるタイミングを通知することによって、車線変更の際の他車との衝突を防止している。
特開２００７−２４１４３９号公報

ところが、ドライバーは隣接レーン上の車両に対しては注意を向けやすいが、同じ隣接レーンに車線変更する可能性がある他車両を確認することは難しい。上記システムでは、自車両の隣接レーンの状況のみを判断しており、他のレーンから隣接レーンに進入する車両を考慮していない。自車両が車線変更を安全に行うためには、隣接レーン上の車両だけでなく他のレーンから隣接レーンに進入する車両も考慮してドライバーに情報提供を行うことが必要である。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車線変更先の目標レーンに進入する可能性がある他車両が存在する場合でも安全な車線変更を支援することができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両が進入する目標車線を判断する目標車線判断手段と、前記目標車線の車両の走行状況を判定する目標車線状況判定手段と、前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する周辺状況判定手段と、前記目標車線状況判定手段及び前記周辺状況判定手段の判定結果に応じた案内情報を設定する案内設定手段と、設定された前記案内情報に基づき案内を行う案内制御手段とを備えたことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記走行車線の他に、前記目標車線へ進入可能な他車線の有無を判断し、前記他車線が存在する場合に、該他車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記他車線として、前記目標車線に隣接して並走する並列車線の有無を判断し、前記並列車線が存在する場合に、該並列車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記並列車線が存在しない場合に、前記他車線として、前記目標車線に接続する合流車線の有無を判断し、前記合流車線が存在する場合に、該合流車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記並列車線のうち、前記目標車線上に設定された前記自車両が進入する進入目標区間と隣り合う区間に車両が存在するか否かを判定し、前記隣り合う区間に車両が存在する場合に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを要旨とする。

請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記並列車線のうち、前記並列車線上に設定された所定区間に車両が存在するか否かを判定するとともに、前記並列車線が、進行方向前方で前記走行車線と並走しているか否かを判断し、前記所定区間に車両が存在し、且つ前記並列車線が進行方向前方で前記走行車線と並走しない状態になる場合に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを要旨とする。

請求項７に記載の発明は、請求項４に記載の運転支援システムにおいて、前記周辺状況判定手段は、前記合流車線に車両が存在するか否かを判定し、前記合流車線に車両が存在する場合に、該車両が前記目標車線から車線幅方向において所定距離以内に存在するか否かを判定し、該車両が前記目標車線から車線幅方向において所定距離以内に存在する場合に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを要旨とする。

請求項８に記載の発明は、自車両周辺の状況を判定する制御手段を用いて、前記自車両の目標車線への進入を支援する運転支援方法において、前記制御手段が、前記目標車線の車両の走行状況を判定するとともに、前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定し、前記目標車線の車両の走行状況及び前記目標車線以外の位置から進入する可能性がある車両の有無に応じた案内情報を設定し、設定された前記案内情報に基づき案内を行うことを要旨とする。

請求項９に記載の発明は、自車両周辺の状況を判定する制御手段を用いて、前記自車両の目標車線への進入を支援する運転支援プログラムにおいて、前記制御手段を、前記目標車線を判断する目標車線判断手段と、前記目標車線の車両の走行状況を判定する目標車線状況判定手段と、前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する周辺状況判定手段と、前記目標車線状況判定手段及び前記周辺状況判定手段の判定結果に応じた案内情報を設定する案内設定手段と、設定された前記案内情報に基づき案内を行う案内制御手段として機能させることを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、自車両が車線変更を行う場面で、車線変更先の目標車線の車両状況を判定するとともに、目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する。このため、目標車線の車両だけでなく、他の位置から目標車線に進入する車両も考慮して案内情報を設定し、設定された案内情報に基づき案内を行うことができる。従って、安全な車線変更を支援することができる。

請求項２に記載の発明によれば、自車両が車線変更を行う場面で、車線変更先の目標車線の車両状況を判定するとともに、他車線が存在する場合に、他車線から目標車線へ進入
する可能性がある車両が存在するか否かを判定する。このため、目標車線の車両だけでなく、他車線から目標車線へ進入する可能性がある車両を考慮して案内情報をより正確に設定することができる。

請求項３に記載の発明によれば、目標車線に隣接して並走する並列車線の有無を判断し、並列車線が存在する場合に、並列車線から目標車線に進入する可能性のある車両の有無を判定する。このため、目標車線の車両だけでなく、並列車線から目標車線へ進入する可能性がある車両を考慮して案内情報をより正確に設定することができる。

請求項４に記載の発明によれば、並列車線が存在しない場合に、目標車線に合流車線の有無を判断する。そして、合流車線が存在する場合に、合流車線から目標車線に進入する可能性のある車両の有無を判定する。このため、並列車線上の車両を考慮しなくてもよい場合であっても、目標車線の車両だけでなく、合流車線から目標車線へ進入する可能性がある車両を考慮して案内情報をより正確に設定することができる。

請求項５に記載の発明によれば、並列車線のうち、進入目標区間と隣り合う区間に車両が存在するか否かを判定し、隣り合う区間に車両が存在する場合に、目標車線に進入する可能性がある車両が存在すると判定する。このため、その隣り合う区間を設定することでより正確に状況を判定でき、ドライバーが確認しにくい並列車線の車両に対しても、ドライバーの注意を喚起することができる。

請求項６に記載の発明によれば、並列車線のうち所定区間に他車両が存在し、且つ並列車線が、進行方向前方で走行車線と並走しない状態である場合に、その車両が目標車線に進入する可能性があると判定する。このため、例えば幅員減少等により、他車両が目標車線に進入する可能性が高い場合に、ドライバーの注意を喚起することができる。

請求項７に記載の発明によれば、合流車線に存在する車両が、目標車線から車線幅方向において所定距離以内に存在する場合に、目標車線に進入する可能性がある車両が存在すると判定する。このため、ドライバーが確認しにくい合流車線の車両に対しても、ドライバーの注意を喚起することができる。

請求項８に記載の発明によれば、自車両が車線変更を行う場面で、車線変更先の目標車線の車両状況を判定するとともに、目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する。このため、目標車線だけでなく、他の位置から目標車線に進入する車両も考慮して案内情報を設定し、設定された案内情報に基づき案内を行うことができる。従って、安全な車線変更を支援することができる。

請求項９に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、自車両が車線変更を行う場面で、車線変更先の目標車線の車両状況を判定するとともに、目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する。このため、目標車線だけでなく、他の位置から目標車線に進入する車両も考慮して案内情報を設定し、設定された案内情報に基づき案内を行うことができる。従って、安全な車線変更を支援することができる。

以下、本発明の運転支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１５に従って説明する。
図１は、自車両に搭載されたナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御ユニット１０、地理データ記憶部１１、画像プロセッサ１２及び音声プロセッサ１３を有している。

制御ユニット１０は、ＣＰＵ１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７等を備えており、ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１７に格納された運転支援プログラムに従って、ＲＡＭ１６を作業領域として各種制御を司る。尚、制御ユニット１０は、目標車線判断手段、目標車線状況判定手段、周辺状況判定手段、案内設定手段、案内制御手段及び制御手段に相当する。

ＣＰＵ１５は、図示しないインターフェースを介して、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２、車速センサ３及びジャイロセンサ４等を用いて、電波航法及び自律航
法によって自車位置を特定する。また、ＣＰＵ１５は、イグニッションスイッチ５から送信された検出信号を取得し、イグニッションスイッチ５のオン／オフを検出する。さらに、シフトポジションセンサ６から送信された検出信号を取得し、各時点でのシフトポジションを判断する。

地理データ記憶部１１には、経路データ１８及び地図描画データ１９が格納されている。経路データ１８は、リンクＩＤ、接続ノード、リンクコストと、レーン数、各レーンの進行方向、レーン幅、各レーンの通行区分、車線を区画する白線等の道路標示（本数、パターン）等を含むレーン情報とを有している。

地図描画データ１９は、全国の地図を描画する背景データと、レーン数、レーン幅、道路種別、道路名等の道路情報と、道路形状データ等とを有している。道路形状データは、各ノードの間に設定された形状補間点の座標等を有し、道路の曲線形状等を示している。ＣＰＵ１５は、自車両の走行軌跡と道路形状データを照合して、自車両が走行する道路を特定するとともに、道路上の自車位置を演算するマップマッチングを行う。

画像プロセッサ１２は、上記した地図描画データ１９を用いて地図画面をディスプレイ７に表示する。また、他車両に対する注意喚起表示を所定のタイミングでディスプレイ７に表示する。音声プロセッサ１３は、ＣＰＵ１５の制御により、図示しないデータベースに格納された音声ファイルに従って案内音声をスピーカ８から出力したり、ビープ音をスピーカ８から出力する。

また、自車両には、自車両周辺の障害物の有無及び障害物までの相対距離等を測定するレーダセンサ２０が取り付けられている。レーダセンサ２０は、例えば、ミリ波帯の電波を放射するセンサであって、発振部、受信部、マイクロコンピュータ等を備えている。このレーダセンサ２０は、電波を周囲に放射して、周辺の障害物に反射した反射波を受信する。そして、反射波の送信から受信までの時間等を検出し、障害物の有無、障害物との車間距離及び相対速度を算出する。本実施形態では、４つのレーダセンサ２０が、自車両の前端、右側方、後端、左側方等にそれぞれ固定されており、自車両の前後左右の障害物を検出する。また例えば、各レーダセンサ２０の検出可能範囲は、自車両側方を検出する場合、１５メートル〜３０メートル以下の範囲に設定され、自車前方又は後方を検出する場合、１００〜２００メートル以下の範囲に設定されている。

さらに、自車両には、自車両周辺をモニタするカメラセンサ２１が設けられている。カメラセンサ２１は、自車両前方及び後方に取り付けられ、自車両前方及び後方の路面を撮影する。このカメラセンサ２１は、前方の路面を撮影した画像に対し、公知の画像処理を行って白線を認識し、レーン内での自車両の位置を特定する。

また、ナビゲーション装置１は、自車両に搭載されたＥＣＵ２５と接続されている。制御ユニット１０は、ＥＣＵ２５から、自車両の方向指示器（ウィンカ）の点灯状態を取得する。また、ＥＣＵ２５は、制御ユニット１０からの要求に基づき、周辺車両への注意喚起を促すインジケータ２６を点灯及び消灯する。本実施形態では、インジケータ２６は、運転席前方のインストルメントパネルに設けられている。

運転支援プログラムを実行する制御ユニット１０の機能について、図２に示す機能ブロック図に従って説明する。現在位置演算部３０は、上記したＧＰＳ受信部２、車速センサ３、ジャイロセンサ４等の自車位置検出センサ３１に基づいて、現在位置演算プログラムに従って所定時間毎に自車位置を演算する。また、自車位置検出センサ３１に基づき、自車両の走行軌跡を算出する。演算した自車位置及び走行軌跡は、案内判定部３５に出力される。

周辺状況認識部３２は、上記したレーダセンサ２０、カメラセンサ２１等の他車両検出センサ３３を用いて、他車両を検出するためのプログラムに基づき、自車両周辺の他車両を検出する。例えば、レーダセンサ２０の検出結果に基づき、障害物の有無を判断するとともに、検出結果に含まれる相対距離及び相対方向の時系列的変化、相対速度に基づき、その障害物が車両であるか否かを判定する。また、検出結果に含まれる相対距離は、自車両から、他車両の車体の一部までの距離であり、車線方向と平行な距離ではないため、車両の相対距離及び相対方向に基づき車線方向と平行な距離（車間距離）を算出する。この車間距離は、自車両の後端位置を車線の幅方向に延ばした直線と、その他車両の前端との最短距離であって、車線の長手方向に平行な距離である。

また、周辺状況認識部３２は、カメラセンサ２１の画像処理結果に基づき、自車両が走行するレーンを判断するとともに、自車両とレーンを区画する白線との距離を取得する。さらに、カメラセンサ２１が撮影した画像に対して公知の画像処理を行い、車両の特徴部分を検出して、レーダセンサ２０が検出した障害物が車両であるか否かを判定してもよい。周辺状況を判定すると判定結果を案内判定部３５に出力する。

車線変更検出部３４は、ＥＣＵ２５に基づき、自車両Ｃ１の方向指示器が点灯したか否かを判断する。また、方向指示器が点灯したと判断すると、点灯した方向指示器の方向が左側及び右側のどちらかであるかを判断する。方向指示器の点灯を検出すると、案内判定部３５に検出信号を出力する。

案内判定部３５は、現在位置演算部３０、周辺状況認識部３２、車線変更検出部３４からそれぞれデータを取得し、自車両が車線変更する場面での他車両の状況を判定し、判定結果に応じた案内情報を蓄積する。また、案内情報を蓄積すると、蓄積された案内情報に応じて、予め格納されたマトリクスに従って案内パターンを選択し、案内実行部３６に出力する。

案内実行部３６は、選択された案内パターンに従って、ディスプレイ７、スピーカ８及びインジケータ２６等といった出力装置３７から画像や音声を出力する。
（処理手順）
次に、本実施形態における車線変更支援の処理手順について説明する。図３は、車線変更支援処理のフローチャートである。制御ユニット１０は、車線変更支援を開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。本実施形態では、イグニッションがオンであって、且つシフトポジションセンサが「Ｄ（ドライブ）」等の所定のポジションである場合に、支援を開始すると判断する。

支援を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御ユニット１０は、車両状態を取得する（ステップＳ２）。ここでは、現在位置演算処理によって算出された自車位置、走行軌跡と、車速センサ３に基づく車速等を取得する。また、制御ユニット１０は、地図描画データ１９から道路形状を取得し（ステップＳ３）、走行軌跡と道路形状とを比較するとともに、経路データ１８のレーン情報等に基づき、走行車線としての自車レーンを判定する（ステップＳ４）。このとき、カメラセンサ２１から、周囲の白線の位
置を示す画像処理結果を取得し、白線の本数や、白線のパターン、或いは白線形状等から自車レーンを判定するようにしてもよい。

また、制御ユニット１０は、レーダセンサ２０から周辺車両状況を取得する（ステップＳ５）。即ち、自車両周辺に存在する障害物の有無、障害物までの相対距離及び相対方向、相対速度を取得する。

さらに、制御ユニット１０は、側方レーン判定を行う（ステップＳ６）。この側方レーン判定について、図４に従って説明する。まず、ＲＡＭ１６に格納された変数である側方レーン数ＳＴ１を「０」に初期化する（ステップＳ６−１）。この側方レーン数ＳＴ１は、自車レーンの左側方に存在するレーンの数を示す。尚、自車両の側方にあって、自車両の進行方向と対向する対向レーンは含めないものとする。また、同じくＲＡＭ１６に格納された側方レーン数ＳＴ２を、「０」に初期化する（ステップＳ６−２）。この側方レーン数ＳＴ２は、自車両の右側方に存在するレーンの数を示す。

各変数をそれぞれ初期化した後、制御ユニット１０は、ステップＳ４で判定した自車レーンの位置と、経路データ１８のレーン情報に基づき、自車両の左側のレーン数が「０」であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。

左側のレーン数が「０」である場合（ステップＳ６−３においてＹＥＳ）、ステップＳ６−７に進む。左側のレーン数が「０」でない場合（ステップＳ６−３においてＮＯ）、自車両の左側のレーン数が「２」以上であるか否かを判断する（ステップＳ６−４）。左側レーン数が「１」である場合（ステップＳ６−４においてＮＯ）、ステップＳ６−５に進み、側方レーン数ＳＴ２の値を「１」に設定する。左側レーン数が「２」以上である場合（ステップＳ６−４においてＹＥＳ）、側方レーン数ＳＴ１の値を「２」に設定する（ステップＳ６−６）。ここで左側のレーン数が例えば３本である場合でも、側方レーン数ＳＴ２の値を「２」に設定するのは、左側に車線変更する場面では、自車両の左側の隣接レーンの状況と、その隣接レーンの左側のレーンとの状況を判断すれば車線変更支援処理では十分であるためである。変数を設定すると、ステップＳ６−７に進む。

ステップＳ６−７では、ステップＳ４で判定した自車レーンの位置と、経路データ１８のレーン情報に基づき、自車両の右側のレーン数が「０」であるか否かを判断する。右側レーン数が「０」である場合（ステップＳ６−７においてＹＥＳ）、側方レーン判定処理を終了し、図３に示すステップＳ７に進む。右側レーン数が「０」でない場合（ステップＳ６−７においてＮＯ）、右側レーン数が「２」以上であるか否かを判断する（ステップＳ６−８）。右側レーン数が「１」である場合（ステップＳ６−８においてＮＯ）、側方レーン数ＳＴ２を「１」に設定し（ステップＳ６−９）、右側レーン数が「２」以上である場合（ステップＳ６−８においてＹＥＳ）、側方レーン数ＳＴ２を「２」に設定する（ステップＳ６−１０）。変数を設定すると、図３に示すステップＳ７に進む。このように、自車両が走行する自車レーンの周囲の状況を予め判定することで、多様な場面において案内を行うことができる。

ステップＳ７では、制御ユニット１０は、車線変更を開始するか否かを判断する。例えば、自車両の方向指示器が点灯しているか否か及び自車両前方の所定範囲内の交差点の有無、及び周囲のレーンの情報に基づいて、車線変更が開始されるか否かを判断する。方向指示器が点灯していない場合には、車線変更が開始されないと判断して（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ１０に進む。また、方向指示器が点灯していても、交差点が所定範囲内にあり、自車両が交差点で進路変更すると予測される場合や、自車レーンの周囲に車線変更可能な他のレーンがない場合等には、車線変更が開始されないと判断して（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ１０に進む。

尚、ステップＳ１０では、支援を終了するか否かを判断する。本実施形態では、イグニッションオフ、又はシフトポジションが所定ポジション以外となった場合に支援を終了すると判断する。支援を終了しない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。

ステップＳ７において、車線変更が開始されると判断した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、案内判定を行う（ステップＳ８）。この案内判定について、図５及び図６に従って説明する。制御ユニット１０は、ＥＣＵ２５からの検出信号に基づき、左側の方向指示器の点灯状態を判断することにより、車線変更の方向が左であるか否かを判断する（ステップＳ８−１）。ドライバーからみて右側の方向指示器が点灯している場合、車線変更の方向が左でないと判断して（ステップＳ８−１においてＮＯ）、図６に示すステップＳ８−９に進む。

ドライバーからみて左側の方向指示器が点灯している場合、車線変更の方向が左であると判断して（ステップＳ８−１においてＹＥＳ）、ＲＡＭ１６に格納された側方レーン数ＳＴ１が「０」であるか否かを判断する（ステップＳ８−２）。側方レーン数ＳＴ１が「０」、即ち同じ進行方向のレーンが自車両の左側に無い状況で、方向指示器が点灯している場合、ドライバーは、左側への車線変更ではなく、一時停車等を意図していると予測される。このため、側方レーン数ＳＴ１が「０」である場合には（ステップＳ８−２においてＹＥＳ）、図６に示すステップＳ８−９に進む。

尚、ステップＳ８−９において、車線変更の方向が右であるか否かが判断されるが、その方向が右ではないと判断され（ステップＳ８−９においてＮＯ）、図３に示すステップＳ９に進む。ステップＳ９では、案内すべき情報がＲＡＭ１６又は図示しないバッファに蓄積されていないため、案内を行わずにステップＳ１０に進む。

また、ステップＳ８−２において、側方レーン数ＳＴ１が「０」でない場合には（ステップＳ８−２においてＮＯ）、ステップＳ８−３に進み、側方レーン数ＳＴ１が「１」であるか否かを判断する。

側方レーン数ＳＴ１が「１」である、即ち自車両の左側に、自車レーンと平行なレーンとして、車線変更する対象のレーンである目標車線としての目標レーンしか無い場合、まず目標レーンの状況を判定する目標レーン判定を行う（ステップＳ８−４）。この目標レーン判定について、図７に従って説明する。まず、制御ユニット１０は、レーダ検出結果に含まれる障害物との相対距離、相対方向及び相対速度から、目標レーンを走行し、自車両よりも前方に位置する前方車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８−２０）。このとき、カメラセンサ２１を用いて、前方車両の有無を判断してもよい。

前方車両が存在しない場合（ステップＳ８−２０においてＮＯ）、ステップＳ８−２３に進む。前方車両が存在する場合（ステップＳ８−２０においてＹＥＳ）、車線変更後の自車両と前方車両との予測車間距離Ｌａ´が、所定値Ｌｘ未満であるかを判断する。所定値Ｌｘは、自車両が安全に車線変更できる下限距離であって、固定値にしてもよいし、自車速に応じて設定される値にしてもよい。

車線変更後の予測車間距離Ｌａ´は、以下のようにして算出する。まず、図８に示すように、レーダ検出結果又はカメラセンサ２１の画像処理結果に含まれる、前方車両Ｃ２との相対距離及び相対方向に基づき、前方車両Ｃ２の後端と自車両Ｃ１前端の車間距離Ｌａを算出する。車間距離Ｌａは、上記したように自車レーンＬ１と平行な方向の相対距離である。また、自車両Ｃ１が車線変更を開始（方向指示器を点灯開始）してから車線変更を
完了するまでにかかると推定される時間を所定時間Ｔ１とし、レーダ検出結果又は画像処理結果に基づき、前方車両の相対速度Ｖａを取得する。所定時間Ｔ１は、予め設定された固定値でもよいし、過去に行われた車線変更の場面での学習値でもよい。

また、車間距離Ｌａに対し、所定時間後における前方車両Ｃ２と自車両との相対距離を加算する。即ち、自車両Ｃ１の速度をＶ１、前方車両Ｃ２の速度をＶａ´とすると、予測車間距離Ｌａ´は以下の式で算出される。

Ｌａ´＝Ｌａ＋Ｖａ・Ｔ１＝Ｌａ＋｛（Ｖ１・Ｔ１）−（Ｖａ´・Ｔ１）｝
予測車間距離Ｌａ´が、所定値Ｌｘ未満であると判断すると（ステップＳ８−２１においてＹＥＳ）、案内情報Ａをセットする（ステップＳ８−２２）。案内情報Ａは、目標レーンＬ２に対する注意喚起を実行するためのデータであって、ステップＳ８−２２では、この案内情報Ａを、制御ユニット１０のＲＡＭ１６又は図示しないバッファに蓄積する。案内情報Ａをセットすると、ステップＳ８−２３に進む。

また、予測車間距離Ｌａ´が所定値Ｌｘ以上であると判断すると（ステップＳ８−２１においてＮＯ）、前方車両Ｃ２との車間距離は十分であると予測して、案内情報をセットせずにステップＳ８−２３に進む。

ステップＳ８−２３では、レーダ検出結果に基づき、目標レーンを走行し、自車両Ｃ１よりも後方に位置する後方車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８−２３）。後方車両が存在しない場合（ステップＳ８−２３においてＮＯ）、目標レーン判定処理を終了し、図５に示すステップＳ８−５に進む。

後方車両が存在する場合（ステップＳ８−２３においてＹＥＳ）、車線変更後の自車両Ｃ１の後端と後方車両の前端との予測車間距離Ｌｂ´が、所定値Ｌｙ未満であるか否かを判断する（ステップＳ８−２４）。所定値Ｌｙは、自車両Ｃ１が安全に車線変更できる下限距離であって、固定値にしてもよいし、自車速に応じて設定される変動値にしてもよい。

車線変更後の予測車間距離Ｌｂ´は、レーダ検出結果又は画像処理結果に基づき算出された車間距離Ｌｂ（図８参照）と、車線変更にかかる上記所定時間Ｔ１と、自車両Ｃ１と後方車両Ｃ３との相対速度Ｖｂとを用いて、前方車両に対する場合と同様に、以下の式で算出される。尚、自車両Ｃ１の速度をＶ１、後方車両Ｃ３の速度をＶｂ´とする。

Ｌｂ´＝Ｌｂ＋Ｖｂ・Ｔ１＝Ｌｂ＋｛（Ｖ１・Ｔ１）−（Ｖｂ´・Ｔ１）｝
予測車間距離Ｌｂ´が所定値Ｌｙ未満である場合（ステップＳ８−２４においてＹＥＳ）、案内情報Ａをセットする（ステップＳ８−２５）。そして、目標レーン判定処理を終了し、図５に示すステップＳ８−５に進む。また予測車間距離Ｌｂ´が所定値Ｌｙ以上である場合（ステップＳ８−２４においてＮＯ）、後方車両Ｃ３との車間距離は十分であると予測して、案内情報をセットせずに目標レーン判定処理を終了し、図５に示すステップＳ８−５に進む。尚、ステップＳ８−２２及びステップＳ８−２５において、案内情報Ａをセットする際、その案内情報Ａは、前方車両Ｃ２及び後方車両Ｃ３のどちらに対応する情報であるのかを識別可能にして蓄積してもよい。

目標レーン判定を終了すると、図５に示すステップＳ８−５に進み、目標レーンＬ２の進入目標区間に接続する他車線としての合流車線があるか否かを判断する。即ち、左に車線変更する場面において、自車レーンＬ１の左側に目標レーンＬ２しか無い場合、目標レーンの隣を並行する他車両が進入することはない。しかし、目標レーンに接続する合流車線がある場合には、その合流車線から他車両が目標レーンに進入する可能性がある。従っ
て、合流車線内の他車両が、進入目標区間に進入することが予測される状況であるかを判定する。尚、進入目標区間は、目標レーンＬ２のうち自車両Ｃ１と隣り合い、自車両Ｃ１が進入するために必要な距離（長さ）を有するスペースである。

図９（ａ）に示すように、目標レーンＬ２に前方車両Ｃ２及び後方車両Ｃ３が存在する場合には、進入目標区間Ｌｓは、前方車両Ｃ２と後方車両Ｃ３との車間スペースである。前方車両Ｃ２のみが存在する場合には、前方車両位置から、進行方向において後方に、所定距離、或いは自車両Ｃ１の車速に応じた距離までの区間であり、後方車両Ｃ３のみが存在する場合には、後方車両位置から進行方向において前方に、所定距離、或いは自車両Ｃ１の車速に応じた距離までの区間である。

制御ユニット１０は、経路データ１８又は地図描画データ１９と、進入目標区間Ｌｓとを比較して、目標レーンＬ２の進入目標区間Ｌｓ内に、他の道路が接続しているか否かを判断する。このとき例えば、進入目標区間Ｌｓ内に、ノードが存在するか否かを判断する。他の道路が接続している場合、その道路を合流車線としての合流レーンＬ３とみなして（ステップＳ８−５においてＹＥＳ）、合流レーン判定を行う（ステップＳ８−６）。

この合流レーン判定について、図１０に従って説明する。制御ユニット１０は、レーダ検出結果に含まれる障害物の有無、相対距離及び相対方向、相対速度等に基づいて、上記合流レーンＬ３に車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８−３０）。このとき、カメラセンサ２１による画像処理結果に基づき、合流レーン上の他車両を検出してもよい。

図９（ａ）に示すように、合流レーンＬ３の出口付近に存在する車両（以下、合流車両Ｃ４という）が存在する場合（ステップＳ８−３０においてＹＥＳ）、制御ユニット１０は、案内情報Ｄをセットする。案内情報Ｄは、合流レーンＬ３に対する情報提供を実行するためのデータであって、ステップＳ８−３１では、この案内情報ＤをＲＡＭ１６又は図示しないバッファに蓄積する。案内情報Ｄをセットすると、ステップＳ８−３２に進む。また、合流車両Ｃ４が存在しない場合には（ステップＳ８−３０においてＮＯ）、ステップＳ８−３２に進む。

ステップＳ８−３２では、合流車両Ｃ４が、目標レーンＬ２へ進入する可能性が高いか否かを判断する。このとき、制御ユニット１０は、レーダセンサ２０の検出結果や、カメラセンサ２１の画像処理結果から、自車両Ｃ１から合流車両Ｃ４までの距離、目標レーンＬ２のレーン幅等に基づき、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２からレーン幅（車線幅）方向において所定距離以内に存在するか否かを判断する。

例えば、制御ユニット１０は、自車レーンＬ１内での自車位置を取得し、経路データ１８のレーン情報から目標レーンＬ２のレーン幅を取得する。そして、図９（ｂ）に示すように、自車位置から目標レーンＬ２の左端までの距離Ｌｃと、自車位置から合流車両Ｃ４までの距離Ｌｄとを算出する。距離Ｌｄと距離Ｌｃとの差分、即ち合流車両Ｃ４と目標レーンＬ２との距離が、所定距離（例えば０．５メートル）以下であれば、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２に近い位置に存在し、進入する可能性が高いと判断する。合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２から所定距離以内に存在しないと判断すると、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２に進入するタイミングではないと判断する。

合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２に進入する可能性が高いと判断した場合（ステップＳ８−３２においてＹＥＳ）、制御ユニット１０は、案内情報Ｅをセットする（ステップＳ８−３３）。案内情報Ｅは、案内情報Ｄよりも注意喚起度が高く、合流レーンＬ３に対する注意喚起を実行するためのデータである。案内情報Ｅをセットすると、合流レーン判定処
理を終了し、図６に示すステップＳ８−９に進む。また、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２に進入していないと判断した場合（ステップＳ８−３２においてＮＯ）も、ステップＳ８−９に進む。

一方、ステップＳ８−３において、側方レーン数ＳＴ１が「１」ではないと判断した場合（ステップＳ８−３においてＮＯ）、ステップＳ８−４と同様に、目標レーンＬ２の状況を判定する目標レーン判定処理を行う（ステップＳ８−７）。目標レーン判定処理を終了すると、制御ユニット１０は、並列レーン判定処理を行う（ステップＳ８−８）。他車線としての並列レーンは、自車レーンＬ１と平行なレーンのうち、自車レーンＬ１の又隣のレーンであって、目標レーンＬ２に隣接する他方のレーンである（図１２参照）。並列レーンＬ５が存在する場合、目標レーンＬ２の進入目標区間Ｌｓに、並列レーンＬ５から車両が進入する可能性があるため、並列レーン判定処理では、並列レーンＬ５の車両状況を判断する。

図１１に示すように、制御ユニット１０は、レーダ検出結果に基づき、並列レーンＬ５上であって、進入目標区間Ｌｓに隣り合う隣接区間Ｌｔに車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８−４０）。このとき、カメラセンサ２１の車両検出機能を用いて、車両を検出しても良い。

図１２に示すように、隣接区間Ｌｔ内の車両（以下、並行車両Ｃ５という）が存在する場合（ステップＳ８−４０においてＹＥＳ）、案内情報Ｂをセットする（ステップＳ８−４１）。案内情報Ｂは、並列レーンＬ５に対する情報提供を実行するためのデータであって、ステップＳ８−４１では、この案内情報Ｂを、ＲＡＭ１６又はバッファに蓄積する。案内情報Ｂをセットすると、ステップＳ８−４２に進む。また、隣接区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在しない場合（ステップＳ８−４０においてＮＯ）、並列レーン判定処理を終了し、ステップＳ８−９に進む。

ステップＳ８−４２では、並行車両Ｃ５が目標レーンＬ２へ進入する可能性が高いか否かを判断する（ステップＳ８−４２）。このとき、制御ユニット１０は、レーダセンサ２０の検出結果や、カメラセンサ２１の画像処理結果に基づき、並行車両Ｃ５が目標レーンＬ２に近い位置に存在するか否かを判断する。

例えば、制御ユニット１０は、並行車両Ｃ５と目標レーンＬ２までの距離ΔＬを算出する。このとき例えば、カメラセンサ２１により並行車両Ｃ５を含む車両側方を撮影可能な場合には、公知の画像処理方法により、並行車両Ｃ５とレーンを区画する白線との距離を算出してもよい。或いは、自車レーンＬ１内での自車位置を取得し、経路データ１８のレーン情報から目標レーンＬ２のレーン幅を取得してもよい。そして、図１３（ａ）に示すように、自車位置から目標レーンＬ２の左端までの距離Ｌｆと、自車位置から並行車両Ｃ５までの距離Ｌｇとを算出する。さらに、この距離Ｌｇから、目標レーンＬ２の左端までの距離Ｌｆを減算して、並行車両Ｃ５と目標レーンＬ２の左端との距離ΔＬを算出する。そして、距離ΔＬが、所定距離（例えば０．５メートル）以下である場合、並行車両Ｃ５が並列レーンＬ５の右端に寄っており、目標レーンＬ２に近い位置に存在すると判断してもよい。

並行車両Ｃ５が目標レーンＬ２に進入する可能性が高いと判断すると（ステップＳ８−４２においてＹＥＳ）、案内情報Ｃをセットする（ステップＳ８−４３）。
ステップＳ８−４３で蓄積される案内情報Ｃは、案内情報Ｂよりも注意喚起度が高く、並列レーンＬ５に対する注意喚起を実行するデータである。案内情報Ｃは、ＲＡＭ１６又は図示しないバッファに蓄積される。案内情報Ｃをセットすると、ステップＳ８−４４に進む。また、並行車両Ｃ５の進入の可能性が低い場合（ステップＳ８−４２においてＮＯ
）も、ステップＳ８−４４に進む。

ステップＳ８−４４では、並行車両Ｃ５が並列レーンＬ５に沿って所定距離以内の範囲で自車レーンＬ１と並走できるか否かを経路データ１８又は地図描画データ１９に基づき判断する。このとき、所定距離は、例えば２００ｍとする。図１３（ｂ）に示すように、並行車両Ｃ５の前方で、並列レーンＬ５が目標レーンＬ２に合流するように幅員減少されている場合、並列レーンＬ５に沿って並走できないと判断して（ステップＳ８−４４においてＮＯ）、上記した案内情報Ｂをセットする（ステップＳ８−４５）。また、並行車両Ｃ５の前方であって、所定距離以内に、並列レーンＬ５が右折専用レーン又は左折専用レーンに変更され、目標レーンＬ２側に車線変更せざるを得ない場合、並列レーンＬ５に沿って並走できないと判断して（ステップＳ８−４４においてＮＯ）、案内情報Ｂをセットする。

案内情報Ｂをセットすると、図６に示すステップＳ８−９に進む。また、並列レーンＬ５が消滅しないと判断した場合にも（ステップＳ８−４４においてＮＯ）、ステップＳ８−９に進む。

図６に示すステップＳ８−９では、上記したように、車線変更の方向が右であるか否かを判断するが、ステップＳ８−１において、車線変更方向が左であると判断した場合には、車線変更の方向が右ではないため（ステップＳ８−９においてＮＯ）、図３に示すステップＳ９に進む。ステップＳ８−１において、車線変更の方向が左でないと判断した場合（ステップＳ８−１においてＮＯ）、ステップＳ８−９では、車線変更方向が右であると判断され（ステップＳ８−９においてＹＥＳ）、ステップＳ８−１０に進み、上記したステップＳ８−２以降の処理と、車線変更方向のみが異なる処理を行う。

即ち、ステップＳ８−１０において、制御ユニット１０は、側方レーン数ＳＴ２が「０」であるか否かを判断し、自車レーンＬ１の右側にレーンがない場合には（ステップＳ８−１０においてＹＥＳ）、図３に示すステップＳ９に進む。側方レーン数ＳＴ２が「０」でない場合（ステップＳ８−１０においてＮＯ）、側方レーン数ＳＴ２が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ８−１１）。

側方レーン数ＳＴ２が「１」である場合（ステップＳ８−１１においてＹＥＳ）、即ち、自車レーンＬ１の右側に並行するレーンが存在する場合、そのレーンを目標レーンＬ２と判定して、目標レーン判定を行う（ステップＳ８−１２）。さらに、目標レーンＬ２に接続する合流レーンＬ３があるか否かを判断し（ステップＳ８−１３）、合流レーンＬ３がある場合には（ステップＳ８−１３においてＹＥＳ）、上記した合流レーン判定を行う（ステップＳ８−１４）。ここでは、右側の目標レーンＬ２に合流する合流レーンＬ３に対して判定を行う。

一方、目標レーンＬ２の右側に隣接する並列レーンＬ５が存在する場合、側方レーン数ＳＴ２が「１」でないと判断し（ステップＳ８−１１においてＮＯ）、自車両Ｃ１の右側の目標レーンＬ２に対して上記したように目標レーン判定処理を行う（ステップＳ８−１５）。さらに、目標レーンＬ２の右側の並列レーンＬ５に対して並列レーン判定処理を行い（ステップＳ８−１６）、案内判定処理を終了する。

図３に示すように、ステップＳ９では、案内方法特定処理を行う。この案内方法特定処理について、図１４に従って説明する。まず、制御ユニット１０は、ＲＡＭ１６又は図示しないバッファに蓄積された案内情報があるか否かを判断する（ステップＳ９−１）。案内情報が１つも蓄積されていない場合（ステップＳ９−１においてＮＯ）、即ち注意喚起すべき他車両が存在しない場合、該処理を終了し、図３に示すステップＳ１０に進む。こ
の場合、車線変更を支援する案内は出力されない。

ステップＳ９−１において、案内情報が少なくとも一つ蓄積されていると判断すると（ステップＳ９−１においてＹＥＳ）、案内パターンの判定を行う（ステップＳ９−２）。具体的には、蓄積された案内情報の組合せを識別し、その組合せと図１５に示すマトリクスＭとを参照して、案内パターンを判定する。

マトリクスＭでは、案内情報Ａ〜Ｅのいずれか１つが蓄積されている場合には、その蓄積された案内情報Ａ〜Ｅに基づき案内を行う。以下に、案内情報Ａ〜Ｅの内容を示す。
案内情報Ａ：目標レーンＬ２に対する注意喚起
案内情報Ｂ：並列レーンＬ５に対する情報提供
案内情報Ｃ：並列レーンＬ５に対する注意喚起
案内情報Ｄ：合流レーンＬ３に対する情報提供
案内情報Ｅ：合流レーンＬ３に対する注意喚起
本実施形態では、注意喚起の場合、音声プロセッサ１３の制御によりスピーカ８からビープ音及び案内音声を出力する。情報提供の場合、ディスプレイ７への案内表示の出力と、インジケータ２６の点灯とを行う。尚、注意喚起の場合にも、画像表示及びインジケータ２６の点灯の少なくとも一つを行ってもよい。

また、案内情報Ａ〜Ｅのうち、複数の情報が蓄積されている場合、マトリクスＭに基づき、案内パターンを判定する。このとき、同じレーンに対して、注意喚起を実行するための情報と情報提供を実行するための情報とが存在する場合には、注意喚起を優先する。例えば、「パターン６」においては、それぞれ異なるレーンに対する案内情報Ａと案内情報Ｂとが蓄積されているため、案内情報Ａ及び案内情報Ｂの双方に基づく案内を実行する。一方、「パターン８」においては、案内情報Ａ〜Ｃが蓄積されているが、案内情報Ｂと案内情報Ｃとが同じ並列レーンＬ５に対する情報であるため、注意喚起を優先して、案内情報Ａ及び案内情報Ｃに基づく案内を実行する。「パターン９」、「パターン１２」、及び「パターン１３」においても同様に注意喚起を優先させる。

案内パターンを判定すると、制御ユニット１０は、案内を実行する（ステップＳ９−３）。例えば、「パターン１」の場合、音声プロセッサ１３を制御して、ビープ音をスピーカ８から出力する。また、「パターン１」に対応する音声データを図示しない記憶部から読み出し、該音声データに基づき案内音声を出力する。案内音声は、注意すべきレーンを指定し、そのレーンに他車両が存在することを通知する。「パターン１」の案内音声は、例えば「進入先のレーンの車両に注意して下さい」等の音声である。注意喚起を行う「パターン３」の案内音声は、「進入先のレーンに進入する他の車両に注意して下さい」等の音声である。また、注意喚起を行う「パターン５」の案内音声は、「進入先のレーンに進入する合流車両を検出しました」等の案内音声である。尚、案内情報Ａ〜Ｅが自車両Ｃ１の右側に対する情報であるのか、左側に対する情報であるのかを識別可能である場合、並行車両Ｃ５又は合流車両Ｃ４が進入する方向を通知するようにしてもよい。例えば、左に車線変更する場合に並行車両Ｃ５を検出した場合は、「左から車両が進入する可能性があります」等の案内音声を出力してもよい。

また、情報提供を行う「パターン２」の場合、インジケータ２６が点灯されるとともに、「隣のレーンに進入する車両に注意して下さい」等の案内表示や、地図画面の並列レーン上に、車両等の表示を重ねてもよい。

また、「パターン６」のように異なるレーンに対する注意喚起又は情報提供を行う場合、ビープ音を出力するとともに、目標レーンＬ２に対する案内音声を出力し、並列レーンＬ５に対する案内表示をディスプレイ７に出力する。また、インストルメントパネルのイ
ンジケータ２６を点灯させる。

「パターン７」のように、異なるレーンに対する注意喚起を行う場合、ビープ音を出力するとともに、「進入先のレーンの車両に注意して下さい」といった案内音声と、「進入先のレーンに進入する他の車両に注意して下さい」といった案内音声を出力する。

案内を実行すると、ステップＳ１０に進み、上記した条件に基づき支援を終了するか否かを判断する。支援を終了しない場合には、ステップＳ２に戻り上記した処理を繰り返す。支援を終了する場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ），処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃ１が車線変更する場面において、目標レーンＬ２の車両の走行状況を判断する。また、自車両Ｃ１が走行する自車レーンＬ１の他に、目標レーンＬ２へ進入可能な他車線の有無を判断する。他車線が存在する場合には、該他車線上に、目標レーンＬ２へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判断する。そして、目標レーンＬ２における車両の走行状況や、他車線の車両の走行状況に応じた案内情報を設定する。このため、目標レーンＬ２だけでなく、他車線から目標レーンＬ２に進入する可能性がある車両を考慮して案内情報を設定し、設定された案内情報に基づき、目標レーンＬ２上の車両及び他車線上の車両に対する案内を行うことができる。従って、安全な車線変更を支援することができる。

（２）上記実施形態では、進入目標区間Ｌｓへ進入可能な他車線として、目標レーンＬ２に隣接して並走する並列レーンＬ５の有無を判断する。また、並列レーンＬ５が存在する場合に、該並列レーンＬ５上に、進入目標区間Ｌｓへ進入する可能性がある並行車両Ｃ５が存在するか否かを判断する。このため、目標レーンＬ２だけでなく、ドライバーが確認しにくい並列レーンＬ５の並行車両Ｃ５を考慮して案内情報を設定し、目標レーンＬ２上の車両及び並行車両Ｃ５に対する案内を行うことができる。

（３）上記実施形態では、並列レーンＬ５が存在しない場合に、進入目標区間Ｌｓへ進入可能な他車線として、目標レーンＬ２に合流する合流レーンＬ３の有無を判断する。そして、合流レーンＬ３が存在する場合に、該合流レーンＬ３上に、進入目標区間Ｌｓへ進入する可能性がある合流車両Ｃ４が存在するか否かを判断する。このため、目標レーンＬ２だけでなく、ドライバーが確認しにくい合流レーンＬ３の合流車両Ｃ４を考慮して案内情報を設定し、目標レーンＬ２上の車両及び合流車両Ｃ４に対する案内を行うことができる。

（４）上記実施形態では、並列レーン判定処理において、進入目標区間Ｌｓと隣り合う隣接区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在するか否かを判断し、該区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在する場合に、その並行車両Ｃ５に対する情報提供を実行するための案内情報Ｂを設定する。従って、隣接区間Ｌｔを設定することによってより正確に状況を判断することができる。また、ドライバーに、並行車両Ｃ５の存在を認知させ、その車両の進入を予測した運転を行わせることができる。しかも、画像表示及びインジケータ２６の点灯といった情報提供を行うので、注意喚起度が適度な案内となり、ドライバーに煩わしさを感じさせないようにすることができる。

（５）上記実施形態では、並列レーン判定処理において、進入目標区間Ｌｓに並行車両Ｃ５が存在するか否かを判断し、並行車両Ｃ５が存在する場合に、並列レーンＬ５が並行車両Ｃ５の進行方向前方で自車レーンＬ１と並走しているか否かを判断する。そして、並列レーンＬ５が、幅員減少等により、その前方で自車レーンＬ１と並走しない状態となる場合に、並行車両Ｃ５に対する情報提供を実行する案内情報Ｂを設定する。このため、並
行車両Ｃ５が目標レーンＬ２に進入する可能性が高い場合に、ドライバーに並行車両Ｃ５の存在を認知させることができる。

（６）上記実施形態では、合流レーン判定処理において、合流レーンＬ３に合流車両Ｃ４が存在するか否かを判断し、合流車両Ｃ４が存在する場合に、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２から所定距離以内に存在するか否かを判断する。そして、合流車両Ｃ４が目標レーンＬ２から所定距離以内に存在する場合に、合流車両Ｃ４に対する注意喚起を実行する案内情報Ｅを設定する。このため、ドライバーが確認しにくい合流車両Ｃ４が存在する場合でも、合流車両Ｃ４の存在を認知させることができる。

（７）上記実施形態では、目標レーンＬ２の車両の走行状況だけでなく、合流レーンＬ３及び並列レーンＬ５に対しても、車両の走行状況を判断する。さらに、合流レーンＬ３に対して合流車両Ｃ４が進入する可能性に応じて、設定する案内情報を異なる情報とし、並列レーンＬ５に対しても、並行車両Ｃ５が進入する可能性に応じて、設定する案内情報を異なる情報とする。このため、車線変更する際の多様なシーンにおける危険度を判断し、その危険度に応じた案内を行うことができる。従って、安全な車線変更を支援することができる。また、ドライバーが認知すべき車両が、目標レーンＬ２に存在するか否か、目標レーンＬ２に進入開始する否かを明確にして案内することができるので、ドライバーはその車両に対して認知を行いやすい。また、複数の案内情報が設定された場合に、マトリクスＭに基づいて、案内パターンを判定し、同じレーンに対して２つの案内情報が設定された場合、注意喚起を行う案内情報を優先させる。このため、案内が必要な場面で、ドライバーに行うべき案内を的確に実行することができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・レーダセンサ２０は、ミリ波を放射するセンサの他、レーザセンサ、超音波センサ等、他のセンサ等でもよい。

・制御ユニット１０のハードウェア構成は、上記した構成に限られず、上記した機能を有するものであれば、その他の構成にしてもよい。
・上記実施形態では、並列車線の消滅を判断する際に、進入目標区間Ｌｓに隣接する隣接区間Ｌｔに他車両が存在するか否かを判断したが、進入目標区間Ｌｓに所定距離を加えた区間でもよい。

・上記実施形態では、他車両検出センサ３３として、レーダセンサ２０、カメラセンサ２１を用いるようにしたが、レーザセンサ、車々間通信を行う通信装置、合流レーンＬ３や並列レーンＬ５を走行する車両の存在を検出する路側装置と通信を行う通信装置等、他の装置を用いてもよい。

・並列レーン判定処理において、進入目標区間Ｌｓと隣り合う隣接区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在するか否かを判断するようにしたが、また、隣接区間Ｌｔは、進入目標区間Ｌｓの長さよりも大きい区間にしてもよい。

・並列レーン判定処理では、進入目標区間Ｌｓに隣り合う隣接区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在すると判断した場合（ステップＳ８−４０においてＹＥＳ）、ステップＳ８−４１〜Ｓ８−４５を行うようにしたが、ステップＳ８−４０〜Ｓ８−４５に替えて、例えば、並列レーンＬ５上に設定された所定区間に車両が存在するか否かを判断し、該車両が存在する場合に、並行車両Ｃ５が並列レーンＬ５に沿って所定距離以内の範囲で自車レーンＬ１と並走できるか否かを判断してもよい。上記所定区間は、隣接区間Ｌｔよりも長く設定された区間である。その後、上記隣接区間Ｌｔに車両が存在するか否かを判断し、該車両が存在する場合に、ステップＳ８−４１〜Ｓ８−４３に相当する処理を行ってもよい。こ
の場合、ステップＳ８−４０〜ステップＳ８−４３に相当する処理と、上記所定区間に車両が存在するか否かを判断するステップとを実行する順番は特に限定されない。

・並列レーン判定処理では、該並列レーン上に、進入目標区間Ｌｓへ進入する可能性がある他車両が存在するか否かを、隣接区間Ｌｔの並行車両Ｃ５の有無、並行車両Ｃ５の位置、並列レーンＬ５が自車レーンＬ１と並走するか否かにより判断したが、他の条件により判断してもよい。例えば、並行車両Ｃ５の車速に基づき、車線変更を開始する時点から完了するまでの所定時間Ｔ１の間に、隣接区間Ｌｔに並行車両Ｃ５が存在するか否かを予測してもよい。また、画像処理等により、並行車両Ｃ５の方向指示器の点灯状態を判断し、進入目標区間Ｌｓ付近で方向指示器が点灯している場合には、情報提供又は注意喚起を実行するための案内情報を設定するようにしてもよい。また、並行車両Ｃ５の加速度を算出し、並行車両Ｃ５が進入目標区間Ｌｓ付近で、急速に加速又は減速した場合には、情報提供又は注意喚起を実行するための案内情報を設定するようにしてもよい。

・合流レーン判定処理では、前記進入目標区間へ進入する可能性がある他車両が存在するか否かを、合流レーンＬ３の合流車両Ｃ４の有無、合流車両Ｃ４の位置により判断したが、他の条件により判断してもよい。例えば、合流車両Ｃ４の車速に基づき、自車両Ｃ１が車線変更を開始する時点から完了するまでの所定時間Ｔ１の間に、進入目標区間Ｌｓに合流車両Ｃ４が到達するか否かを判断してもよい。また、画像処理等により、合流車両Ｃ４の方向指示器の点灯状態を判断し、方向指示器が点灯している場合には、情報提供又は注意喚起を実行するための案内情報を設定するようにしてもよい。

・上記実施形態では、並列レーンＬ５、合流レーンＬ３から車両が進入するか否かを判断するようにしたが、目標レーンＬ２沿いの施設等、道路以外の位置からに目標レーンＬ２に進入する可能性のある車両の有無を判断してもよい。そして、該当する車両が存在する場合には、情報提供又は注意喚起を行う案内情報を設定する。このようにしても、自車両Ｃ１の安全な車線変更を支援することができる。

・本発明の運転支援システムは、ナビゲーション装置１以外の車載装置に具体化してもよい。

ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図。 制御ユニットの機能ブロック図。 本実施形態の車線変更支援処理のフローチャート。 側方レーン判定処理のフローチャート。 案内判定処理のフローチャート。 案内判定処理のフローチャート。 目標レーン判定処理のフローチャート。 目標レーン判定処理を説明する模式図。 （ａ）は、合流レーンに他車両が存在する状況、（ｂ）は、進入目標区間の近くの位置に他車両が存在する状況を説明する模式図。 合流レーン判定処理のフローチャート。 並列レーン判定処理のフローチャート。 並列レーン判定処理を説明する模式図。 （ａ）は、進入目標区間の近くの位置に他車両が存在する状況、（ｂ）は、並列レーンが消滅する状況を説明する模式図。 案内方法特定処理のフローチャート。 マトリクスの概略図。

符号の説明

１…運転支援システムとしてのナビゲーション装置、１０…目標車線判断手段、目標車線状況判定手段、周辺状況判定手段、案内設定手段、案内制御手段及び制御手段としての制御ユニット、Ｃ１…自車両、Ｌ１…走行車線としての自車レーン、Ｌ２…目標車線としての目標レーン、Ｌ３…他車線としての合流レーン、Ｌ５…他車線としての並列レーン、Ｌｓ…進入目標区間、Ｌｔ…所定区間としての区間。

Claims (9)

1. 自車両が進入する目標車線を判断する目標車線判断手段と、
   前記目標車線の車両の走行状況を判定する目標車線状況判定手段と、
   前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する周辺状況判定手段と、
   前記目標車線状況判定手段及び前記周辺状況判定手段の判定結果に応じた案内情報を設定する案内設定手段と、
   設定された前記案内情報に基づき案内を行う案内制御手段とを備えたことを特徴とする運転支援システム。
2. 請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記走行車線の他に、前記目標車線へ進入可能な他車線の有無を判断し、前記他車線が存在する場合に、該他車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを特徴とする運転支援システム。
3. 請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記他車線として、前記目標車線に隣接して並走する並列車線の有無を判断し、前記並列車線が存在する場合に、該並列車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを特徴とする運転支援システム。
4. 請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記並列車線が存在しない場合に、
   前記他車線として、前記目標車線に接続する合流車線の有無を判断し、前記合流車線が存在する場合に、該合流車線上に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定することを特徴とする運転支援システム。
5. 請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記並列車線のうち、前記目標車線上に設定された前記自車両が進入する進入目標区間と隣り合う区間に車両が存在するか否かを判定し、前記隣り合う区間に車両が存在する場合に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを特徴とする運転支援システム。
6. 請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記並列車線のうち、前記並列車線上に設定された所定区間に車両が存在するか否かを判定するとともに、前記並列車線が、進行方向前方で前記走行車線と並走しているか否かを判断し、前記所定区間に車両が存在し、且つ前記並列車線が進行方向前方で前記走行車線と並走しない状態になる場合に、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを特徴とする運転支援システム。
7. 請求項４に記載の運転支援システムにおいて、
   前記周辺状況判定手段は、
   前記合流車線に車両が存在するか否かを判定し、前記合流車線に車両が存在する場合に、該車両が前記目標車線から車線幅方向において所定距離以内に存在するか否かを判定し、該車両が前記目標車線から車線幅方向において所定距離以内に存在する場合に、前記目
   標車線へ進入する可能性がある車両が存在すると判定することを特徴とする運転支援システム。
8. 自車両周辺の状況を判定する制御手段を用いて、前記自車両の目標車線への進入を支援する運転支援方法において、
   前記制御手段が、
   前記目標車線の車両の走行状況を判定するとともに、前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定し、
   前記目標車線の車両の走行状況及び前記目標車線以外の位置から進入する可能性がある車両の有無に応じた案内情報を設定し、設定された前記案内情報に基づき案内を行うことを特徴とする運転支援方法。
9. 自車両周辺の状況を判定する制御手段を用いて、前記自車両の目標車線への進入を支援する運転支援プログラムにおいて、
   前記制御手段を、
   前記目標車線を判断する目標車線判断手段と、
   前記目標車線の車両の走行状況を判定する目標車線状況判定手段と、
   前記自車両が走行する走行車線以外の位置から、前記目標車線へ進入する可能性がある車両が存在するか否かを判定する周辺状況判定手段と、
   前記目標車線状況判定手段及び前記周辺状況判定手段の判定結果に応じた案内情報を設定する案内設定手段と、
   設定された前記案内情報に基づき案内を行う案内制御手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。

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