JP2017091513A - 車両の車線変更を容易にするための方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】別の車両が、運転者と反対側の車線から、運転者が入ろうとしている車線と同じ車線に進入しようと試みているかも知れないことを、運転者に知らせるためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】対象車両と第２の車両が目標車線の両側にいるときであって、対象車両と第２の車両との少なくとも一方が、目標車線に移動しようとしているときに、第２の車両に対する対象車両の位置を特定する。方法は、対象車両と第２の車両との間隔が減少しているとき、対象車両の運転者に第２の車両について警告する。さらに、間隔が所定距離よりも短くなった場合に、第２の車両から離れるように、対象車両を導くことを含む。【選択図】図３

Description

本開示は、例えば、２台の車両が、その２台の車両の間の１本の車線へと、お互いの車両に向かって移動するときなどに、車両の車線変更を容易にするための方法及びシステムに関する。

この欄は、必ずしも公知技術には当たらない、本開示に関連する背景情報を提供する。

運転者が、運転者の死角に入っている車両の所在を突き止めたることを支援したり、衝突回避を補助したりするためのシステムが存在するが、そのようなシステムは、いまだ改良の対象となっている。本教示は、有利なことに、別の車両が、運転者と反対側の車線から、運転者が入ろうとしている車線と同じ車線に進入しようと試みているかも知れないことを、運転者に知らせるためのシステム及び方法を提供する。また、本教示は、改良された衝突回避システム及び方法も提供する。

この欄は、開示の概要を提供するが、その全範囲またはその全特徴の包括的な開示ではない。

本教示は、対象車両と第２の車両とが、対象車両と第２の車両との間にある目標車線に、その目標車線の両側から進入しようとしているかも知れないことを、対象車両の運転者に報知する方法を提供する。その方法は、対象車両と第２の車両が目標車線の両側にいるときであって、対象車両と第２の車両との少なくとも一方が、目標車線に移動しようとしているときに、第２の車両に対する対象車両の位置を特定することを含む。また、その方法は、対象車両と第２の車両が目標車線の両側にいるときであって、対象車両と第２の車両との間隔が減少しているとき、対象車両の運転者に第２の車両について警告することを含む。その方法は、さらに、間隔が所定距離よりも短くなった場合に、第２の車両から離れるように、対象車両を導くことを含む。

その他の適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

ここに記載の図面は選択された実施形態を例示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。

対象車両と第２の車両とが、それらの車両の間にある目標車線に、目標車線の両側から進入しようとしているかもしれないことを対象車両の運転者に報知するための、本教示によるシステムを含む対象車両を図示する。 対象車両と第２の車両とのいずれか一方が目標車線に進入する以前の、目標車線の両側に位置する対象車両と第２の車両との模式図である。 対象車両と第２の車両とが、対象車両と第２の車両との間にある目標車線に、目標車線の両側から進入しようとしているかもしれないことを対象車両の運転者に報知するための、本教示による方法を図示する。

複数の図面にわたって、対応する参照符号は、対応する部分を示している。

例示的な実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に説明される。

図１及び図２を参照すると、本教示によるシステム１２を含む車両１０が図示されている。代表的な図１では、車両１０は自動車として図示されているが、本教示は、例えばスポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、（バスのよう）大量輸送車両、もしくは軍用車両など、他の任意の適切な車両に適用されても良い。

システム１２は、（本明細書でしばしば対象車両と言及される）車両１０の運転者に、第１の車線４０内の対象車両１０と、第２の車線４２内の第２の車両５０とが、車両１０、５０の間にある目標車線４４に、目標車線４４の両側から進入しようとしているかも知れないことを報知するように構成される。システム１２は、概して、１つ以上の近傍車両センサ２０、運転者警告システム２２、車線変更補助システム２４、及びコントローラ２６を含む。コントローラ２６は、近傍車両センサ２０、運転者警告システム２２、及び／又は車線変更補助システム２４の１つ以上を制御する、任意の適切なコントローラであれば良い。本願では、以下の定義を含み、すなわち、「コントローラ」及び「システム」との用語は、コードを実行する（共有の、専用の、あるいはグループの）プロセッサハードウエアと、プロセッサハードウエアによって実行されるコードを格納する（共有の、専用の、あるいはグループの）メモリハードウエアとの一部として、もしくはそれらを含むものとして言及される。コードは、本明細書に説明されるコントローラ及びシステムの特徴を与えるように構成される。

近傍車両センサ２０は、対象車両１０に対して、第２の車線４２及び目標車線４４における車両の位置を特定するように構成された、１以上のセンサを含む。近傍車両センサ２０は、任意の適切なカメラ、レーダ、あるいは、その他の任意の適切なセンサのような、任意の適切なセンサを含むことができる。近傍車両センサ２０は、対象車両１０の側面に沿ってなどのように、対象車両１０の任意の適切な位置に搭載され得る。対象車両１０の位置を同定するＧＰＳ座標だけでなく、第２の車線４２及び目標車線４４における車両の位置を同定するＧＰＳ座標も用いることができる。第２の車線４２及び目標車線４４における車両の位置を同定するＧＰＳ座標は、その車両のＧＰＳ受信機により取得され、例えば、車両１０との車々間通信や、サーバを介した通信により車両１０に伝達することができる。この際、車両１０のＧＰＳ受信機により取得したＧＰＳ座標も、第２の車線４２及び目標車線４４における車両へ送信しても良い。

運転者警告システム２２は、対象車両１０に対する第２の車両５０の位置だけでなく、所定の近接範囲に第２の車両５０が存在することも、対象車両１０の運転者に警告するように構成される。運転者警告システム２２は、第２の車両５０が目標車線４４への進入を意図することを示すように、第２の車両５０のターンシグナルが作動されたとき、対象車両１０の運転者に知らせる警報を発生する。

目標車線４４への進入を意図することを示すように第２の車両５０のターンシグナルが作動されたか否かは、例えば、対象車両１０に搭載されたカメラによって撮像された画像を解析することによって判別することができる。また、第２の車両５０のウインカースイッチが操作されたときに、そのウインカースイッチの操作に応じた操作信号を、第２の車両５０から対象車両１０へ送信し、その操作信号に基づいて対象車両１０にて判別しても良い。

運転者警告システム２２は、対象車両１０の運転者に対し、任意の適切な警報を与えるように構成され得る。例えば、運転者警告システム２２は、任意の適切な可視警報、可聴警報、及び／又は、触覚フィードバック警報を与えるように構成され得る。例えば、可視警報は、対象車両１０のヘッドアップディスプレイ、対象車両１０のインストルメントクラスターの、対象車両１０のセンターに積まれたディスプレイなどにおいて、運転者に対して表示され得る。可聴警報は、任意の適切な警報音、音声警報などであれば良い。触覚フィードバック警報は、任意の適切な方式で提供され得る。例えば、触覚フィードバック警報は、ステアリングホイール及び／又は運転者シートにおいて提供され得る。

車線変更補助システム２４は、対象車両１０及び第２の車両５０の両方が、目標車線４４の両側からともに目標車線４４に入ろうとしているときなどに、対象車両１０を第２の車両５０から離れるよう導くように構成される。車線変更補助システム２４は、任意の適切な手法で、対象車両１０を第２の車両５０から離れるよう導くように構成され得る。例えば、車線変更補助システム２４は、ステアリングホイールを転舵することによって対象車両１０を第２の車両５０から離れるように操舵したり、第２の車両５０を避けるための追加的な時間を対象車両１０の運転者に与えるために対象車両１０を減速したり、及び／又は、対象車両１０を第２の車両５０から離れるよう導くために、対象車両１０の車輪を選択的に制動したりするよう構成され得る。例えば、左右前輪のいずれか一方を制動することにより、制動した車輪を中心として車両の進行方向を変えることができる。

引き続き図１及び図２を参照しつつ、さらに図３を参照すると、本教示による方法が、参照番号１１０にて図示されている。方法１１０は、対象車両１０と第２の車両５０が目標車線４４の両側から目標車線４４に入ろうとしていることを、対象車両１０の運転者に報知するよう構成される。方法１１０は、コントローラ２６又は他の任意の適切な制御装置によって実行され得る。

最初に、方法１１０のブロック１１２を参照すると、車線変更補助システム２４が待機状態に置かれる。ブロック１１４を参照すると、対象車両１０が目標車線４４に入る傾向を示すように、対象車両１０のターンシグナルが作動された場合、方法１１０はブロック１１６に進む。このようなターンシグナルの作動が行われない場合には、方法１１０は、車線変更補助システム２４が待機したままとなっているブロック１１２に戻る。ブロック１１４は任意的であり、このようなターンシグナルの作動が行われない場合であっても、対象車両１０の運転者が、対象車両のターンシグナルを作動させることなく目標車線４４に入るかもしれない状況に対処するために、方法１１０は、ブロック１１６に進むことができる。さらに、ブロック１１４は、対象車両１０のターンシグナルが作動されたかどうかを判定することに加えて、もしくは代えて、第２の車両５０のターンシグナルが作動されたたどうかを判定することを含むことができる。第２の車両５０のターンシグナルが、目標車線４４への進入を意図することを示すように作動された場合、方法１１０はブロック１１６に進み、対象車両１０の運転者は運転者警告システム２２により警告されても良い。第２の車両５０のターンシグナルも作動されない場合には、方法１１０はブロック１１２に戻る。

ブロック１１６において、近傍車両センサ２０は、第２の車線４２に車両が居合わせるかどうかを判定するために、目標車線４４を横切って第２の車線４２を走査する。なお、近傍車両センサ２０の走査によって目標車線４４に車両が検出された場合には、図３のフローチャートには記載していないが、目標車線４４に車両が存在することを対象車両の運転者に警告しても良い。さらに、対象車両１０の運転者が目標車線４４への車線変更を開始し、目標車線４４の車両との間隔が所定距離よりも短くなった場合、目標車線４４の車両から離れるように対象車両１０を導くようにしても良い。

第２の車線４２に車両が検出されない場合、方法１１０は、ブロック１１４又はブロック１１２に戻る。第２の車線４２に、例えば第２の車両５０のような車両が検出された場合、方法１１０はブロック１１８に進み、運転者警告システム２２が、第２の車両５０が第２の車線４２に居ることを任意の適切な手法で対象車両１０の運転者に知らせる。また、近傍車両センサ２０による検出結果に加えて、もしくは、代えて、方法１１０は、対象車両１０及び対象車両１０に近接する車両のＧＰＳ座標に基づいて、第２の車両５０のような車両が、目標車線４４の反対側の車線であって対象車両１０の近くに居ることが判定された場合、ブロック１１８に進むこともできる。

方法１１０は、ブロック１１８からブロック１２０に進む。ブロック１２０では、対象車両１０が目標車線４４に移動しつつあるかどうかが任意の適切な手法で判定される。例えば、近傍車両センサ２０は、目標車線４４に対する対象車両１０の位置を判定するように構成されたカメラを含むことができる。また、対象車両１０のＧＰＳ座標も、対象車両１０が目標車線４４に移動しつつあるかを判定するために使用され得る。対象車両１０が目標車線４４へ移動しつつある状況ではない場合、方法１１０は、車線変更補助システム２４が待機したままとなっているブロック１１２、又はブロック１１４に戻る。一方、対象車両１０が目標車線４４に移動しつつある状況である場合、方法１１０はブロック１２２に進む。ブロック１２２では、運転者警告システム２２が、対象車両１０は目標車線４４へ移動しているところであることを、任意の適切なやり方で運転者に報知する。さらに、ブロック１２０において、対象車両１０が目標車線４４に移動しつつあるかどうかを判定することに加えて、もしくは、代えて、第２の車両５０が目標車線４４に向けて操舵され、目標車線４４に移動しつつあるかどうかを判定しても良い。そして、第２の車両５０が目標車線４４に移動しつつあると判定した場合に、ブロック１２２へ進み、第２の車両５０が目標車線４４へ移動しているところであることを運転者に報知しても良い。第２の車両５０が目標車線４４に向けて操舵され、目標車線４４に移動しつつあるかどうかは、例えばカメラの画像解析により判別したり、レーダによって検出される距離変化から判別したりすることができる。

方法１１０は、ブロック１２２からブロック１２４へ進む。ブロック１２４では、対象車両１０と第２の車両５０とが、目標車線４４へと互いの車両に向かって移動しているところであるかどうかが、任意の適切なやり方で判定される。例えば、２台の車両１０，５０の間の間隔が減少していることを近傍車両センサ２０が検出したとき、２台の車両１０、５０は、互いに向かって移動しているところであると判定される。２台の車両１０、５０が互いに向かって移動しているところであるか判定するために、２台の車両１０、５０のＧＰＳ座標も使用され得る。対象車両１０と第２の車両５０が目標車線４４へと互いに向かって移動しているところではない場合、方法１１０はブロック１１２又はブロック１１４に戻る。一方、対象車両１０と第２の車両５０が互いに向かって移動しているところであると判定されると、方法１１０はブロック１２６に進む。ブロック１２６では、運転者警告システム２２は、２台の車両１０、５０が互いに向かって移動していることを、任意の適切なやり方で対象車両１０の運転者に報知する。

本教示は、さらに、第２の警告システムを含み、それは、第２の車両５０に組み込まれても良い。第２の警告システムは、第１の車両（対象車両１０）及び対象車両１０と第２の車両５０との位置を、第２の車両５０の運転者に警告するように構成された、第２の車両５０の任意の適切な警告システムであれば良い。第２の警告システムは、任意の適切な可視、可聴、及び／又は触覚フィードバック警告を行うものであれば良い。ブロック１２６にて、対象車両１０と第２の車両５０との間隔が所定距離未満に減少したとき、第２の警告システムが作動され得る。第２の車両５０のコントローラが第２の警告システムを作動し、あるいは、コントローラ２６が、第２の警告システムが警告を発することを要求する信号を第２の車両５０へ送信することができる。

方法１１０は、ブロック１２６からブロック１２８へ進む。ブロック１２８では、車線変更補助システム２４が、例えばコントローラ２６によって作動される。車線変更補助システム２４は、対象車両１０と第２の車両５０との衝突の可能性を低減するために、上述したように対象車両１０を第２の車両５０から離れるように導く。車線変更補助システム２４は、例えば近傍車両センサ２０によって測定される、対象車両１０と第２の車両５０との間隔が所定距離未満に減少したときに作動され得る。ブロック１２６も、間隔が所定距離未満に減少したときにだけ、運転者警告システム２２が作動されるように構成されても良い。

このようにして、本教示は、有利なことに、第２の車両５０が、対象車両１０が走行している第１の車線４０に直に隣接する目標車線４４に居らず、第２の車線４２に居るにも係わらず、第２の車両５０の存在を対象車両１０の運転者に知らせるための方法及びシステムを提供することができる。第２の車線４２は、目標車線４４の、第１の車線４０とは反対側にあり、すなわち、目標車線４４は、第１の車線４０と第２の車線４２との間にある。

本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示的実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、および方法の例などの、多数の具体的な詳細が、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が利用される必要はなく、例示的実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示的実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。

本明細書で使用される用語は、単に特定の例示的実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことを意図する場合がある。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、動作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法工程、プロセス、および動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、記載または説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈されるべきではない。追加的または代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。

ある要素または層が、別の要素または層「の上に（ｏｎ）」あるか、別の要素または層「に係合（ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、別の要素または層「に接続（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは別の要素または層「に結合（ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、それは、他の要素または層の直接上にあるか、係合するか、接続するか、もしくは結合する場合があり、あるいは介在する要素または層が存在する場合がある。対照的に、要素が、別の要素または層「の直接上に（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｏｎ）」あるか、「に直接係合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、「に直接接続（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは「に直接結合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、介在する要素または層は存在しない場合がある。要素間の関係を説明するために使用される他の語は、同様の方式で解釈されるべきである（例えば、「〜間で（ｂｅｔｗｅｅｎ）」に対する「直接〜間で（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｂｅｔｗｅｅｎ）」、「隣接して（ａｄｊａｃｅｎｔ）」に対する「直接隣接して（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ａｄｊａｃｅｎｔ）」など）。用語「および／または」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意および全ての組み合わせを含む。

第１、第２、第３などの用語が、様々な要素、構成部品、領域、層、および／または区域を説明するために使用される場合があるが、これらの要素、構成部品、領域、層、および／または区域は、それらの用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、単に、１つの要素、構成部品、領域、層、または区域を、別の領域、層、または区域から区別するためにのみ使用される場合がある。「第１」、「第２」などの用語、および他の数値的用語は、本明細書で使用する場合、文脈上明らかな指定がない限り、配列または順序を示唆するものではない。したがって、説明される第１の要素、構成部品、領域、層、または区域は、例示的な実施形態の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成部品、領域、層、または区域と呼ばれる可能性がある。

「内側（ｉｎｎｅｒ）」、「外側（ｏｕｔｅｒ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下方（ｂｅｌｏｗ）」、「底部（ｌｏｗｅｒ）」、「上方（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」などのような、空間的に相対的な用語が、図に示されるような、１つの要素または特徴部の、別の要素または特徴部に対する関係性を説明する、説明の容易性のために使用される場合がある。空間的に相対的な用語は、図に示される配向に加えて、使用時または動作時の装置の、異なる配向を包含することを意図する場合がある。例えば、図中の装置が反転された場合には、他の要素または特徴部の「下方」もしくは「下」として説明される要素は、他の要素または特徴部の「上方」に配向されることになる。それゆえ、例示的用語「下方」は、上方および下方の双方の配向を包含する可能性がある。装置は、他の方式で配向（９０度または他の配向で回転）されてもよく、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語は、適宜に解釈される。

上述の実施形態の説明は、例示および説明の目的のために提供されている。上述の説明は、本開示を網羅することも、限定することも意図するものではない。特定の実施形態の個別の要素または特徴は、一般に、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されない場合であっても、該当する場合、交換可能であり、選択された実施形態で使用することができる。同上のものはまた、多くの方法で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なすべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

１０ 対象車両
２０ 近傍車両センサ
２２ 運転者警告システム
２４ 車線変更補助システム
２６ コントローラ
４０ 第１の車線
４２ 第２の車線
４４ 目標車線
５０ 第２の車両

Claims (20)

1. 対象車両（１０）と第２の車両（５０）とが、前記対象車両と前記第２の車両との間にある目標車線（４４）に、その目標車線の両側から進入しようとしているかも知れないことを、前記対象車両の運転者に報知する方法であって、
   前記対象車両と前記第２の車両が前記目標車線の両側にいるときであって、前記対象車両と前記第２の車両との少なくとも一方が、前記目標車線に移動しようとしているときに、前記第２の車両に対する前記対象車両の位置を特定し、
   前記対象車両と前記第２の車両が前記目標車線の両側にいるときであって、前記対象車両と前記第２の車両との間隔が減少しているとき、前記対象車両の運転者に前記第２の車両について警告し、
   前記間隔が所定距離未満となった場合に、前記第２の車両から離れるように、前記対象車両を導くことを含む方法。
2. 前記対象車両に搭載されたセンサを用いて、前記第２の車両に対する前記対象車両の位置を特定する請求項１の方法。
3. 前記対象車両に搭載されたカメラとレーダとの少なくとも１つを用いて、前記第２の車両に対する前記対象車両の位置を特定する請求項１の方法。
4. 可視警報、可聴警報、及び触覚フィードバック警報の少なくとも１つを用いて、前記対象車両の運転者に警告する請求項１の方法。
5. 前記間隔が所定の距離未満になった場合に、前記第２の車両から離れるように前記対象車両を操舵する請求項１の方法。
6. 前記対象車両のターンシグナルが、前記目標車線への進入を意図することを示すように作動されたときに初めて、前記対象車両の運転者に前記第２の車両について警告する請求項１の方法。
7. 車線変更補助システム（２４）を使用して、前記第２の車両から離れるように前記対象車両を操舵する請求項１の方法。
8. 前記第２の車両のターンシグナルが作動され、そのターンシグナルが前記目標車線への進入を前記第２の車両が意図することを示す場合に、前記対象車両の運転者に警告する請求項１の方法。
9. 対象車両（１０）と第２の車両（５０）とが、前記対象車両と前記第２の車両との間にある目標車線（４４）に、その目標車線の両側から進入しようとしているかも知れないことを、前記対象車両の運転者に報知するシステムであって、
   前記対象車両と前記第２の車両が前記目標車線の両側にいるときであって、前記対象車両と前記第２の車両との少なくとも一方が、前記目標車線に移動しようとしているときに、前記第２の車両に対する前記対象車両の位置を特定するように構成された、前記対象車両に設けられた少なくとも１つのセンサと、
   前記対象車両と前記第２の車両が前記目標車線の両側にいるときであって、前記対象車両と前記第２の車両との間隔が減少しているとき、前記対象車両の運転者に前記第２の車両について警告するように構成された警告システムと、
   前記間隔が所定距離未満となった場合に、前記第２の車両から離れるように、前記対象車両を導く車線変更補助システムと、を備えるシステム。
10. 少なくとも１つの前記センサは、カメラとレーダとの少なくとも１つを含む請求項９のシステム。
11. 少なくとも１つの前記センサは、ＧＰＳ受信機であり、前記第２の車両に対する前記対象車両の位置を特定するために、ＧＰＳ座標が使用される請求項９のシステム。
12. 少なくとも１つの前記センサは、前記目標車線へ前記第２の車両を移動させる意図を示す、前記第２の車両のターンシグナルの作動を特定するように構成される請求項９のシステム。
13. 前記警告システムは、前記第２の車両のターンシグナルが作動されたことを前記第２の車両の運転者に警告するように構成される請求項１２のシステム。
14. 少なくとも１つの前記センサは、前記第２の車両が前記目標車線に操舵されていることを特定するように構成される請求項９のシステム。
15. 前記車線変更補助システムは、前記対象車両のステアリングホイールを転舵することによって、前記第２の車両から離れるよう前記対象車両を導くように構成される請求項９のシステム。
16. 前記車線変更補助システムは、前記対象車両の車輪を選択的に制動することによって、前記第２の車両から離れるよう前記対象車両を導くように構成される請求項９のシステム。
17. 前記警告システムは、可視警報、可聴警報、及び触覚フィードバック警報の少なくとも１つを用いる請求項９のシステム。
18. 前記対象車両のターンシグナルが、前記目標車線への進入を意図することを示すように作動されたときに初めて、少なくとも１つの前記センサが作動する請求項９のシステム。
19. 前記警告システムは、前記第２の車両が目標車線に居るのか、目標車線の前記対象車両とは反対側に居るのかを識別するように構成される請求項９のシステム。
20. 前記間隔が所定の距離未満となったとき、前記第２の車両において警告を発するように構成される第２の車両警告システムをさらに備える請求項９のシステム。

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