JP5098824B2 - 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5098824B2 JP5098824B2 JP2008144959A JP2008144959A JP5098824B2 JP 5098824 B2 JP5098824 B2 JP 5098824B2 JP 2008144959 A JP2008144959 A JP 2008144959A JP 2008144959 A JP2008144959 A JP 2008144959A JP 5098824 B2 JP5098824 B2 JP 5098824B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traffic
- lane
- notification
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物に対する注意喚起を状況に応じて的確に行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
図1は、自車両に搭載されたナビゲーション装置1のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置1は、制御ユニット10、地理データ記憶部11、画像プロセッサ12及び音声プロセッサ13を有している。
法によって自車位置を特定する。また、CPU15は、イグニッションスイッチ5から送信された検出信号を取得し、イグニッションスイッチ5のオン/オフを検出する。さらに、シフトポジションセンサ6から送信された検出信号を取得し、各時点でのシフトポジションを判断する。
7に表示する。音声プロセッサ13は、CPU15の制御により、図示しないデータベースに格納された音声ファイルに従って音声をスピーカ8から出力したり、警告音をスピーカ8から出力する。
さい場合には、到達時間Tsは所定時間TA以上となる。到達時間Tsが所定時間TA以上である場合、他車両C2を、報知対象の車両ではないと判定する。一方、例えば、他車両C2との距離が比較的長い場合であっても、他車両C2の速度が大きい場合には、到達時間Tsは所定時間TA未満となる。到達時間Tsが所定時間TA未満である場合には、他車両C2を、報知対象の車両であると判定する。そして、報知対象の他車両の有無を示す判定結果を、シーン判断部31に出力する。
また、シーン判断部31は、方向指示器の点灯及び消灯を制御するECU25から、方向指示器の点灯状態を取得し、方向指示器が点灯している場合には、右側及び左側のどちらの方向指示器が点灯しているか否かを判断する。また、方向指示器が点灯している場合に、地理データ記憶部11内の経路データ18に基づいて、自車位置から進行方向前方の所定範囲内の交差点の有無を判断する。所定範囲は、予め設定された距離又は時間であって、距離である場合、例えば30メートルに設定され、時間である場合、例えば5秒に設定されている。
を感じてしまう。このため、このような場合には報知レベルを「1」に設定し、通常の報知よりも注意喚起の度合いが低い報知処理を行う。本実施形態では、報知レベル「1」では、ECU25を介して、インジケータ26を点灯させる。
さらに、制御ユニット10は、取得した通行区分が、自車両C1の方向指示器の点灯方向と一致するか否かを判断する(ステップS7−5)。例えば、図4に示すように、自車両C1の走行車線L1の通行区分が「右折」であって、方向指示器の点灯方向が右側である場合、通行区分と点灯方向が一致すると判断し(ステップS7−5においてYES)、報知レベルを「1」に設定する(ステップS7−6)。また、通行区分が「左折」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合、通行区分と点灯方向とが一致すると判断し(ステップS7−5においてYES)、報知レベルを「1」に設定する(ステップS7−6)。
尚、通行区分が「左折及び直進」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合には、通行区分と点灯方向が一致すると判断する(ステップS7−5においてYES)。通行区分が「右折」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合には、通行区分と点灯方向が一致しないと判断する(ステップS7−5においてNO)。通行区分と点灯方向とが一致しない場合、報知レベルを「2」に設定する(ステップS7−7)。このようにすることで、例えば自車両C1が交差点の手前で右折レーンから直進レーンに車線変更する可能性が高い場面で、近接する後続車両が存在する際に、注意喚起度の高い報知を行うことができる。
(1)上記実施形態では、制御ユニット10は、自車両C1が、進行方向前方の交差点Tで進路変更するか否かを判定する。また、自車両C1が、交差点Tで進路変更する場合に、走行車線L1に隣接し、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線上に、報知対象の他車両C2が存在するか否かを判断する。さらに、走行車線L1の通行区分と、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線の通行区分とが、同一の通行区分であるか否かを判断する。そして隣接車線L2に報知対象の他車両C2が存在し、且つ走行車線L1の通行区分及び該隣接車線L2の通行区分が同一の通行区分である場合には、報知レベルを「1」に設定する。また、隣接車線L2に報知対象の他車両C2が存在し、走行車線L1の通行区分及び該隣接車線L2の通行区分が同一の通行区分でない場合、各通行区分が同一であっても右折又は左折を示す通行区分でない場合、報知レベルを「2」に設定する。このため、報知対象の他車両C2と進路変更方向が同じである可能性が高い場合には、ドライバー
にとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
・レーダセンサ20は、ミリ波を放射するセンサの他、レーザセンサ、超音波センサ等、他のセンサ等でもよい。また、報知対象の車両は、カメラセンサ21により検出しても良い。
・上記実施形態では、方向指示器の点灯方向で、進路変更方向を判断するようにしたが、ステアリング角度や車速、又は車線の幅方向における自車位置、又はナビゲーション装置1の探索した経路等に基づき、交差点Tでの進路変更の有無、進路変更方向を判断してもよい。
・上記実施形態では、報知対象の他車両が存在するか否かを判断した後、走行車線L1と隣接車線L2との通行区分が同じであるか否かを判断するようにしたが、各通行区分が同一区分か、異なる区分であるかを判断した後、隣接車線L2上の報知対象の他車両C2が存在するか否かを判断してもよい。そして、同一区分且つ報知対象の他車両C2が存在する場合に、報知レベルを1とし、異なる区分且つ報知対象の他車両C2が存在する場合に報知レベルを2としてもよい。
Claims (5)
- 自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段と
を備え、
前記報知制御手段は、
前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを特徴とする運転支援システム。 - 自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段と
を備え、
前記通行区分判断手段は、
前記自車両が進路変更する際に、前記走行車線の通行区分と、進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示すか否かを判断し、
前記報知制御手段は、
前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示し且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従う場合と、前記各通行区分が同一の進行方向を示さない場合及び前記各通行区分が同一の進行方向を示していても前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うことを特徴とする運転支援システム。 - 請求項2に記載の運転支援システムにおいて、
前記報知制御手段は、
前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示す場合に、それらの通行区分が同一の進行方向を示さない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを特徴とする運転支援システム。 - 自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援方法において、
前記制御手段が、
自車両が進路変更する場合に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断するとともに、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断し、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断し、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行う
ことを特徴とする運転支援方法。 - 自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行う報知制御手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008144959A JP5098824B2 (ja) | 2008-06-02 | 2008-06-02 | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008144959A JP5098824B2 (ja) | 2008-06-02 | 2008-06-02 | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009294717A JP2009294717A (ja) | 2009-12-17 |
JP5098824B2 true JP5098824B2 (ja) | 2012-12-12 |
Family
ID=41542893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008144959A Expired - Fee Related JP5098824B2 (ja) | 2008-06-02 | 2008-06-02 | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5098824B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105882518A (zh) * | 2015-02-16 | 2016-08-24 | 丰田自动车株式会社 | 防碰撞装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5362770B2 (ja) * | 2011-05-19 | 2013-12-11 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
KR20140012364A (ko) * | 2012-07-19 | 2014-02-03 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 안전 보조 장치 및 그 방법 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1123715A (ja) * | 1997-07-01 | 1999-01-29 | Aqueous Res:Kk | 車両周辺状況検出装置 |
JP4352389B2 (ja) * | 2003-12-24 | 2009-10-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム |
JP2005189009A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム |
JP2006064661A (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Denso Corp | ナビゲーション装置 |
JP2006113918A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP4692206B2 (ja) * | 2005-10-12 | 2011-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 接近報知装置 |
JP2007127421A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP4710604B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-06-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2008168827A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 車線変更支援装置 |
-
2008
- 2008-06-02 JP JP2008144959A patent/JP5098824B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105882518A (zh) * | 2015-02-16 | 2016-08-24 | 丰田自动车株式会社 | 防碰撞装置 |
CN105882518B (zh) * | 2015-02-16 | 2018-04-03 | 丰田自动车株式会社 | 防碰撞装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009294717A (ja) | 2009-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11597396B2 (en) | Vehicle control device | |
JP5233432B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP5233816B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP6149846B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
JP4134894B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP6607110B2 (ja) | 車両用注意喚起装置 | |
JP5472163B2 (ja) | 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム | |
CN111919211A (zh) | 用于改进转弯操纵中的空间和情景感知的转弯路径可视化 | |
CN110192231B (zh) | 用于向至少一个接收车辆通知错误行驶车辆的方法及服务器设备和机动车 | |
JP4940762B2 (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2010287162A (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2014157395A (ja) | 車両用運転支援システム及び運転支援方法 | |
WO2017104209A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008210051A (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2009294943A (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP2008065482A (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2016143090A (ja) | 危険車両検知システム及び車載情報処理装置 | |
JP2005182310A (ja) | 車両運転支援装置 | |
CN107111943B (zh) | 防撞系统以及防撞方法 | |
JP5098824B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP2008090654A (ja) | 運転操作支援装置 | |
JP2019095852A (ja) | 逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラム | |
JP2004341893A (ja) | 車載システム | |
JP2006306164A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6476921B2 (ja) | 危険車両検知システム及び車載情報処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120619 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120828 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120910 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151005 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |