CN105882518B - 防碰撞装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供防碰撞装置，具备：检测位于车辆的前方的障碍物的障碍物检测部；检测从车辆的后方接近的接近物的接近物检测部；基于车辆与障碍物的距离以及障碍物相对于车辆的相对速度，计算直到车辆与障碍物碰撞为止的碰撞时间的碰撞时间计算部；基于碰撞时间执行避免车辆与障碍物的碰撞的驾驶辅助的驾驶辅助执行部，在车辆的车速为预定的下限速度以上且碰撞时间为预定阈值以下的情况下，开始驾驶辅助，驾驶辅助执行部执行下述动作中的至少一方，即：与接近物与车辆碰撞的可能性升高相应地降低下限速度；以及当判断为存在接近物与车辆碰撞的可能性时，即使车速不为下限速度以上的情况下，在碰撞时间为预定阈值以下的情况下，仍开始驾驶辅助。

Description

防碰撞装置
技术领域
本发明涉及用于避免本车与前方的物体的碰撞的防碰撞装置。
背景技术
以往，已知有如下技术：当本车的车速低于预定车速的情况下，禁止执行由于判断存在本车与前方的障碍物碰撞的可能性而发出警报或进行自动制动等驾驶辅助的技术。(例如，专利文献1)。
根据该技术，例如当本车由于交通阻塞等以较低车速行驶的状况下，能够抑制上述驾驶辅助被频繁执行的情况，能够抑制由于频繁执行上述驾驶辅助给本车的驾驶员带来违和感。
专利文献1：日本特开平6-1221号公报
然而，例如当本车处于停车中或者以比较低的车速行驶中，如果尾随车辆从本车的后方追尾，则存在本车以从尾随车辆被推出的形式急速接近位于前方的障碍物的可能性。在这种情况下，为了避免本车与前方的障碍物的碰撞，优选执行上述驾驶辅助。
然而，如专利文献1所记载的技术那样，如果采用在本车的车速低于预定车速的情况下禁止上述驾驶辅助的结构，则在这种情况下，存在无法在适当的时刻执行驾驶辅助的可能性。即，当本车被追尾的时刻的本车的车速低于预定车速的情况下，追尾后如果本车的车速未达到预定车速以上，将不执行驾驶辅助，因此存在驾驶辅助未执行或驾驶辅助的开始时刻较晚等的可能性。
发明内容
因此，鉴于上述课题，本发明提供一种当执行避免本车与前方的障碍物的碰撞的驾驶辅助时，在本车以比较低的车速行驶的状况下，能够避免频繁执行该驾驶辅助，并且即使在本车由于被尾随车辆追尾等而向前方推出并加速的状况下，也能够在适当的时刻执行该驾驶辅助的防碰撞装置。
为了实现上述目的，在一实施方式中，防碰撞装置具备：
障碍物检测部，该障碍物检测部检测位于车辆的前方的障碍物；
接近物检测部，该接近物检测部检测从上述车辆的后方接近的接近物；
碰撞时间计算部，该碰撞时间计算部基于上述车辆与上述障碍物的距离以及上述障碍物相对于上述车辆的相对速度，计算直到上述车辆与上述障碍物碰撞为止的碰撞时间；以及
驾驶辅助执行部，该驾驶辅助执行部基于上述碰撞时间执行避免上述车辆与上述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在上述车辆的车速为预定的下限速度以上且上述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，该驾驶辅助执行部开始上述驾驶辅助，
上述驾驶辅助执行部执行下述动作中的至少一方，即：与上述接近物与上述车辆碰撞的可能性升高相应地降低上述下限速度；以及当判断为存在上述接近物与上述车辆碰撞的可能性时，即使上述车速不为上述下限速度以上的情况下，在上述碰撞时间为上述预定阈值以下的情况下，仍开始上述驾驶辅助。
根据本实施方式，能够提供如下的防碰撞装置，在执行避免本车与前方的障碍物的碰撞的驾驶辅助时，在本车以比较低的车速行驶的状况下，能够避免频繁执行该驾驶辅助，并且在本车由于被尾随车辆追尾等而被朝前方推出并加速的状况下，仍能够在适当的时刻执行该驾驶辅助。
附图说明
图1为表示包括防碰撞装置的车辆的结构的一例的框图。
图2为对防碰撞装置中所含的后方FHL系统的动作方式示意性进行说明的图。
图3为表示防碰撞装置中所含的结构要素的车载方式的一例的图。
图4为对防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。
图5为对防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。
图6为对防碰撞装置(后方FHL系统)所进行的后方FHL工作开始以及工作解除处理的一例示意性示出的流程图。
图7为对与第1实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。
图8为对第1实施方式的变形例的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。
图9为对第1实施方式的变形例的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例示意性示出的流程图。
图10为对与第2实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。
图11为对与第3实施方式的防碰撞装置(前方PCS系统)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例示意性示出的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对具体实施方式进行说明。
[第1实施方式]
图1～3为对本实施方式的防碰撞装置1的结构进行说明的图。图1为表示包括本实施方式的防碰撞装置1的车辆100的结构的一例的框图。图2为对防碰撞装置1中所含的后方FHL(Flashing Hazard Lamp)系统3的动作方式进行示意性说明的图。图3为表示防碰撞装置1中所含的结构要素的车载方式的一例的图。
此外，关于“前”、“后”、“左”、“右”、“上”以及“下”的方向的记载，是指车辆100的前、后、左、右、上以及下。另外，车辆100可以是仅以发动机作为驱动力源的车辆或电动车辆(混合动力车、增程式车、仅以马达作为驱动力源的电动汽车)等任意的车辆。
如图1所示，本实施方式的防碰撞装置1包括前方PCS(Pre-Crash Safety)系统2以及后方FHL系统3。
前方PCS系统2执行避免车辆100与位于前方的障碍物(前行车辆、行人、路上固定物等)的碰撞的驾驶辅助(后述的警报、自动制动等)。前方PCS系统2包括：障碍物检测部10、车速传感器20、加速度·偏航率传感器30、PCS-ECU(Electric Control Unit)40、仪表ECU50、仪表52、制动ECU60、警报蜂鸣器62、制动致动器64等。
障碍物检测部10为检测位于车辆100前方的障碍物(前行车辆、行人、路上固定物等)的障碍物检测单元。另外，障碍物检测部10构成为能够检测相对于车辆100的障碍物的相对位置(以下，简称为“障碍物的相对位置”)以及相对速度(以下，简称为“障碍物的相对速度”)、障碍物的大小(左右方向的宽度)等。
此外，在障碍物的相对位置中，例如包括从车辆100到障碍物的距离(以下，简称为“到障碍物为止的距离”)、从车辆100观察的方位(以下，简称为“障碍物的方位”)等。
障碍物检测部10例如可以是向车辆100前方发送检测波(电波、激光等)，并且接收与该检测波对应的反射波，由此检测车辆100前方的物体的已知的雷达传感器(毫米波雷达、激光雷达等)。另外，障碍物检测部10也可以是例如使用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等拍摄元件拍摄车辆100前方，并且对拍摄图像进行预定的图像处理，由此检测车辆100前方的障碍物的已知的摄像机传感器。另外，障碍物检测部10可以包括雷达传感器与摄像机传感器双方。
此外，雷达传感器例如搭载于车辆100的前保险杠、前格栅内的左右方向的中央附近，能够以朝向车辆100前方的预定轴(光轴)为中心向左右方向以及上下方向的预定角度范围发送检测波。另外，摄像机传感器例如搭载于车厢内的前挡风玻璃上部的左右方向的中央附近，能够以朝向车辆100前方的预定的拍摄方向为中心对左右方向以及上下方向的预定角度范围进行拍摄。另外，障碍物检测部10在为包括雷达传感器以及摄像机传感器的双方的结构的情况下，可以考虑两者的特性(优势)，生成整合(融合)由两者检测的障碍物的相对位置以及相对速度、障碍物的大小等的信息。
障碍物检测部10将与包括障碍物的相对位置(到障碍物为止的距离、障碍物的方位等)以及相对速度、障碍物的大小(宽度)等障碍物相关的信息(障碍物信息)向PCS-ECU40发送。
此外，障碍物检测部10经由1对1连接的通信线(直线)、车载LAN等与PCS-ECU40可通信地连接。另外，障碍物检测部10可以在存在多个障碍物的情况下，发送与全部的障碍物相关的障碍物信息，也可以发送与相距车辆100的距离最近的障碍物(即，作为防碰撞的驾驶辅助的对象紧急度最高的障碍物)相关的障碍物信息。
另外，障碍物检测部10的功能的一部分可以由障碍物检测部10的外部(例如，PCS-ECU40)执行。例如，可以为障碍物检测部10仅执行物体的检测(雷达传感器对于检测波的发送以及反射波的接收、摄像机传感器对于车辆100前方的拍摄等)，障碍物的相对位置等的检测(计算)等的处理功能由PCS-ECU40执行。
车速传感器20为检测车辆100的车速的已知的车速检测单元。车速传感器20经由车载LAN等与PCS-ECU40可通信地连接，与检测的车速对应的信号(车速信号)被向PCS-ECU40发送。
加速度·偏航率传感器30为将已知的加速度传感器与偏航率传感器收容在同一框体内而一体构成的车载传感器。即，加速度·偏航率传感器30检测作用于车辆100的加速度以及车辆100的偏航率(围绕经过车辆100的重心点的上下方向的轴的旋转角速度)。加速度·偏航率传感器30以能够检测车辆100的前后方向的加速度Gx、左右方向的加速度Gy、上下方向的加速度Gz以及偏航率γ的方式被配置在车辆100的重心位置附近。加速度·偏航率传感器30经由直线、车载LAN等与PCS-ECU40可通信地连接，与加速度Gx～Gz对应的信号(加速度信号)以及与偏航率γ对应的信号(偏航率信号)向PCS-ECU40发送。
PCS-ECU40为执行前方PCS系统2中的主要控制处理的电子控制单元。PCS-ECU40例如由微机等构成，通过在CPU上执行存储在ROM的各种程序来执行后文中所示的各种控制处理。
此外，PCS-ECU40经由车载LAN等与仪表ECU50、制动ECU60等可通信地连接。
PCS-ECU40在由障碍物检测部10检测到车辆100前方的障碍物的状况下，计算(含设定为预定值的情况)到车辆100与障碍物碰撞为止的时间(预测时间)亦即TTC(Time ToCollision：碰撞时间，以下，称为“前方TTC”)。例如，PCS-ECU40基于从障碍物检测部10接收的障碍物信息(相距障碍物的距离Df、障碍物的相对速度Vf)计算前方TTC(＝Df/Vf)。另外，PCS-ECU40可以基于从加速度·偏航率传感器30接收的信号(加速度信号、偏航率信号)考虑车辆100的运动状态计算前方TTC。具体地说，可以通过利用基于加速度信号的车辆100的前后方向的加减速度，考虑在前方TTC算出时刻以后的车辆100的加减速所产生的与障碍物的相对关系的变化来计算前方TTC。另外，可以通过利用基于偏航率信号的车辆100的转弯半径等，在判断通过驾驶员的转向操纵操作能否避免车辆100与障碍物碰撞后，计算前方TTC。另外，PCS-ECU40可以考虑障碍物信息的履历(过去的障碍物的相对位置等的时间序列)计算前方TTC。具体地说，可以通过依据由障碍物的相对位置的时间序列计算的过去的障碍物的移动轨迹推测到车辆100与障碍物碰撞为止的障碍物的移动轨迹，在判断参数车辆100是否与障碍物碰撞后，计算前方TTC。
此外，PCS-ECU40可以在判断为由于驾驶员的转向操纵操作可能避免车辆100与障碍物的碰撞或者依据推测的障碍物的移动轨迹不产生车辆100与障碍物的碰撞的情况下，将前方TTC例如设定为比较大的值。
另外，PCS-ECU40基于计算出的前方TTC，依次执行避免由障碍物检测部10检测的障碍物与车辆100的碰撞的驾驶辅助(警报、自动制动)。即，PCS-ECU40依据前方TTC判断车辆100有无与障碍物碰撞的可能性或该可能性的高低，由此进行避免车辆100与障碍物碰撞的驾驶辅助的执行开始以及执行解除。以下，对于由PCS-ECU40执行的驾驶辅助进行说明。
此外，作为用于开始执行该驾驶辅助的前提条件(驾驶辅助执行条件)，设定为车辆100的车速V达到预定的下限速度Vlim以上。即，PCS-ECU40以基于从车速传感器20接收的车速信号的车辆100的车速V达到下限速度Vlim以上为前提，按照后述的预定的条件，开始驾驶辅助(警报、自动制动)的执行。这样，通过设置该驾驶辅助执行条件，例如在车辆100由于交通阻塞等以比较低的车速(车速V＜Vlim)行驶的状况下，能够抑制频繁开始不必要的驾驶辅助的情况发生。更具体地进行说明，在车辆100以比较低的车速行驶的状况(例如，在交通阻塞中行驶的状况、在非常狭窄的道路行驶的状况)下，存在频繁产生与前方的前行车辆、路上固定物等较为接近的状态的可能性。因此，如果采用在该状况下开始驾驶辅助的结构，会产生频繁开始不必要的驾驶辅助的情况，担心给驾驶员带来违和感或烦恼。因此，作为驾驶辅助执行条件，通过设置与车辆100的车速V相关的下限速度Vlim，能够在车辆100以比较低的车速(车速V＜Vlim)行驶的状况下，抑制频繁开始不必要的驾驶辅助的情况发生。
首先，PCS-ECU40在判断为存在车辆100与障碍物碰撞的可能性的情况下、即前方TTC为预定阈值TFon_th1以下的情况下，开始向车辆100的驾驶员发出警报。具体地说，向仪表ECU50、制动ECU60发送警报工作请求。由此，仪表ECU50使仪表52显示存在车辆100与前方的障碍物碰撞的可能性的警告，并且制动ECU60使警报蜂鸣器62工作，因此能令车辆100的驾驶员认识到存在与障碍物碰撞的可能性。
此外，警报可以通过声音(听觉刺激)、显示(视觉刺激)以外的方法执行，例如可以通过使车辆100的座椅振动等来执行。
接着，PCS-ECU40在判断为车辆100与障碍物碰撞的可能性高的情况下、即前方TTC为被设定为小于预定阈值TFon_th1的预定阈值TFon_th2以下的情况下，自动地使车辆100产生制动力(自动制动)。具体地说，向制动ECU60输出自动制动请求，由此制动ECU60控制制动致动器64，自动地使车辆100产生制动力。由于自动制动的开始而在车辆100产生的制动力，例如从自动制动开始后阶段性(例如，分2个阶段)增加，到达用于避免与障碍物的碰撞的最大值。
由PCS-ECU40进行的该驾驶辅助(警报、自动制动)基本上在车辆100由于自动制动而停车之前被持续执行。不过，当由于作为障碍物的前行车辆进行加速或变更车道或者车辆100进行减速或变更车道等避免了车辆100与障碍物的情况等下，解除该驾驶辅助的执行。
即，PCS-ECU40在警报开始后，当判断为不再存在车辆100与障碍物碰撞的可能性的情况下，即前方TTC不再为预定阈值TFoff_th1(≥TFon_th1)以下的情况下，解除警报的执行。具体地说，向制动ECU60以及仪表ECU50发送警报解除请求。
此外，预定阈值TFoff_th1优选被设定为比预定阈值TFon_th1大的值。由此，能够防止警报的开始与解除被频繁重复的振荡。
另外，PCS-ECU40在自动制动开始后，当判断为车辆100与障碍物碰撞的可能性不再为高状态的情况、即前方TTC不再为预定阈值TFoff_th2(≥TFon_th2)以下的情况下，自动解除制动。具体地说，向制动ECU60发送自动制动解除请求。
此外，预定阈值TFoff_th2优选被设定为比预定阈值TFon_th2大的值。由此，能够防止自动制动的开始与解除被频繁重复的振荡。
另外，PCS-ECU40在由障碍物检测部10检测不到障碍物的情况下，解除该驾驶辅助(警报、自动制动)的执行。
此外，并不局限于前方TTC，PCS-ECU40可以使用基于障碍物的相对位置等的任意的方法，判断车辆100与障碍物的碰撞可能性的有无或碰撞可能性的高低。即，PCS-ECU40可以根据由基于障碍物的相对位置等的任意的方法判断的车辆100与障碍物的碰撞可能性，判定是否开始用于避免碰撞的驾驶辅助。例如，PCS-ECU40简单地可以根据相距障碍物的距离Df变近，判断为车辆100与障碍物的碰撞可能性升高。在这种情况下，PCS-ECU40可以采用当相距障碍物的距离Df为针对每个驾驶辅助(警报、自动制动)设定的预定距离以下时执行各驾驶辅助的结构。
另外，PCS-ECU40能够执行设定(变更)警报蜂鸣器62的音量的处理。具体地说，通过将变更(增大或减小)警报蜂鸣器62的音量的请求(音量调高请求或者音量降低请求)向制动ECU60发送，由此利用来自制动ECU60的设定信号变更警报蜂鸣器62的音量。
仪表ECU50为控制仪表52中的显示的电子控制单元。仪表ECU50例如由微机等构成，通过将存储于ROM的各种程序在CPU上执行，从而执行各种控制处理。
仪表ECU50根据从PCS-ECU40接收的警报工作请求，发送用于使仪表52显示存在车辆100与前方的障碍物碰撞的可能性的警告的警告显示信号。另外，仪表ECU50根据从PCS-ECU40接收的警报解除请求，发送用于停止该警告的显示的(非显示)的警告显示解除信号。
仪表52为通过显示各种车辆状态(车速、发动机转速、变速档等)、各种信息来执行对车辆100的驾驶员的通知的通知单元(显示单元)。仪表52根据来自仪表ECU50的警告显示信号，显示存在车辆100与前方的障碍物碰撞的可能性的警告(例如，文字、符号、图形等预先设定的指示物)。另外，仪表52在该警告的显示中，当从PCS-ECU40接收警告显示解除信号时，停止该警告显示(非显示)。
制动ECU60为执行车辆100的制动控制(控制车辆100的制动装置的工作状态)的电子控制单元。制动ECU60例如对使配置于车辆100的各车轮的液压式制动装置工作的制动致动器64执行控制。制动ECU60例如可以由微机等构成，可以通过在CPU上执行存储于ROM的各种程序来执行各种控制处理。
此外，制动ECU60经由直线、车载LAN等与警报蜂鸣器62、制动致动器64可通信地连接。
制动ECU60通常可以根据驾驶员所进行的制动操作执行决定制动致动器64的输出(轮缸压)之类的控制处理。例如，可设定与制动操作对应的主缸的压力(主缸压)为制动致动器的输出(轮缸压)。
另外，制动ECU60根据从PCS-ECU40接收的自动制动请求，与驾驶员的制动操作无关地，自动地执行使车辆100产生制动力的控制处理(自动制动控制)。例如，制动ECU60通过控制制动致动器64，与主缸压无关地生成预定的液压，并且作为轮缸压输出该液压或者将该液压附加于主缸压后的液压。具体地说，通过控制后述的制动致动器64中所含的各种阀门、泵等，生成预定的液压，并且作为轮缸压输出该液压或者将该液压附加于主缸压后的液压。另外，当车辆100为电动车辆的情况下，制动ECU60根据来自PCS-ECU40的自动制动请求控制马达输出(再生动作)，由此可以自动地使车辆100产生制动力。
另外，制动ECU60还根据从PCS-ECU40接收的警报工作请求以及警报解除请求，执行使警报蜂鸣器62工作的处理以及解除工作的处理。具体地说，与警报工作请求的接收对应地向警报蜂鸣器62发送工作信号，与警报解除请求的接收对应地向警报蜂鸣器62发送工作解除信号。
另外，制动ECU60根据从PCS-ECU40接收的音量升高请求或者音量降低请求，执行变更警报蜂鸣器62的音量设定的处理。具体地说，向警报蜂鸣器62发送设定信号，变更警报蜂鸣器62的音量。
此外，PCS-ECU40、仪表ECU50以及制动ECU60只要能够实现上述的功能，可以由任意的硬件、软件、固件以及它们的组合构成。另外，PCS-ECU40、仪表ECU50以及制动ECU60的功能的一部分或者全部也可以有其他ECU实现。例如，制动ECU60的功能的一部分或者全部可以由PCS-ECU40实现，仪表ECU50的功能的一部分或者全部可以由PCS-ECU40实现。
警报蜂鸣器62为向车辆100的驾驶员执行存在碰撞的可能性的警报的警报单元。警报蜂鸣器62根据从制动ECU60接收的工作信号工作，鸣响预定的蜂鸣音。另外，在警报蜂鸣器62工作中(鸣响中)，如果从制动ECU60接收到工作解除信号，则停止工作(停止预定的蜂鸣音的鸣响)。另外，警报蜂鸣器62能够变更其音量，可以根据来自制动ECU60的设定信号，例如，分“标准”与“大”(音量比“标准”大的)的2个阶段进行变更。
此外，警报蜂鸣器62的音量可以是能够分多个阶段(3个阶段以上)变更的方式，也可以是能够连续变更的方式。另外，警报蜂鸣器62为通过声音执行警报的警报单元的一例，例如可以通过从搭载于车辆100的车厢内的扬声器发出存在车辆100与障碍物碰撞的可能性的声音来进行警报。
制动致动器64为生成使车辆100中的制动装置(例如，上述的液压式制动装置)工作的输出的单元。制动致动器64例如可以包括生成高液压的泵(包括驱动该泵的马达)、各种阀门、液压回路等，只要能够与驾驶员所进行的制动操作(量)无关地提高输出(例如，轮缸压的升压)便可，可以为任意的结构。典型地可以具备主缸以外的高液压源(生成比较高的液压的泵、储压器)，可以采用在以ECB(Electric Control Braking system)为代表的线控制动系统中使用的结构。
此处，图4、5为示意性示出开始由本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的避免车辆100与前方的障碍物的碰撞的驾驶辅助的处理(驾驶辅助开始处理)以及解除该驾驶辅助的处理(解除处理)的一例的流程图。图4为示意性示出本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例的流程图。图5为示意性示出本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例的流程图。
此外，图4、5所示的流程图在从车辆100的点火启动(IG-ON)到点火关闭(IG-OFF)期间，每过预定时间即被执行。
首先，使用图4对警报开始处理以及解除处理进行说明。
此外，后述的步骤S102～S106与警报开始处理相当，步骤S107～S111与警报解除处理相当。
在步骤S101，PCS-ECU40判定是否警报是否处于执行中。PCS-ECU40在警报不在执行中的情况下，前进至步骤S102，在警报处于执行中的情况下，前进至步骤S107。
在步骤S102中，PCS-ECU40判定基于从车速传感器20接收的车速信号的车辆100的车速V是否为下限速度Vlim以上。PCS-ECU40在车辆100的车速V为下限速度Vlim以上的情况下，前进至步骤S103，在车辆100的车速V不为下限速度Vlim以上的情况下，结束本次的处理。
在步骤S103中，PCS-ECU40判定是否由障碍物检测部10检测到车辆100前方的障碍物。PCS-ECU40在检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S104，在未检测到车辆100前方的障碍物的情况下，结束本次的处理。
在步骤S104中，PCS-ECU40基于从障碍物检测部10接收的障碍物信息计算前方TTC。
在步骤S105中，PCS-ECU40判定计算出的前方TTC是否为预定阈值TFon_th1以下。PCS-ECU40在前方TTC为预定阈值TFon_th1以下的情况下，前进至步骤S106，在前方TTC不为预定阈值TFon_th1以下的情况下，结束本次的处理。
在步骤S106中，PCS-ECU40开始对车辆100的驾驶员的警报。即，PCS-ECU40向仪表ECU50以及制动ECU60发送警报工作请求。
另一方面，在步骤S107中，PCS-ECU40判定是否由障碍物检测部10检测到车辆100前方的障碍物。PCS-ECU40在检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S108，在未检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S111。
在步骤S108中，PCS-ECU40基于从障碍物检测部10接收的障碍物信息计算前方TTC。
在步骤S109中，PCS-ECU40判定计算出的前方TTC是否为预定阈值TFoff_th1以下。PCS-ECU40在前方TTC为预定阈值TFoff_th1以下的情况下，前进至步骤S110，在前方TTC不为预定阈值TFoff_th1以下的情况下，前进至步骤S111。
在步骤S110中，PCS-ECU40基于从车速传感器20接收的车速信号，判定车辆100是否停车。PCS-ECU40在车辆100停车的情况下，前进至步骤S111，在车辆100未停车的情况下，结束本次的处理。
在步骤S111中，PCS-ECU40解除警报。即，PCS-ECU40向仪表ECU50以及制动ECU60发送警报解除请求。
接着，使用图5对自动制动开始处理以及解除处理进行说明。
此外，后述的步骤S202～S206与自动制动开始处理相当，步骤S207～S211与自动制动解除处理相当。
在步骤S201中，PCS-ECU40判定自动制动是否处于执行中。PCS-ECU40在自动制动不在执行中的情况下，前进至步骤S202，在自动制动处于执行中的情况下，前进至步骤S207。
在步骤S202中，PCS-ECU40判定基于从车速传感器20接收的车速信号的车辆100的车速V是否为下限速度Vlim以上。PCS-ECU40在车辆100的车速V为下限速度Vlim以上的情况下，前进至步骤S203，在车辆100的车速V不为下限速度Vlim以上的情况下，结束本次的处理。
在步骤S203中，PCS-ECU40判定是否由障碍物检测部10检测到车辆100前方的障碍物。PCS-ECU40在检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S204，在未检测到车辆100前方的障碍物的情况下，结束本次的处理。
在步骤S204中，PCS-ECU40基于从障碍物检测部10接收的障碍物信息计算前方TTC。
在步骤S205中，PCS-ECU40判定计算出的前方TTC是否为预定阈值TFon_th2以下。PCS-ECU40在前方TTC为预定阈值TFon_th2以下的情况下，前进至步骤S206，在前方TTC不为预定阈值TFon_th2以下的情况下，结束本次的处理。
在步骤S206中，PCS-ECU40开始自动制动。即，PCS-ECU40向制动ECU60发送自动制动请求。
另一方面，在步骤S207中，PCS-ECU40判定是否由障碍物检测部10检测到车辆100前方的障碍物。PCS-ECU40在检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S208，在未检测到车辆100前方的障碍物的情况下，前进至步骤S211。
在步骤S208中，PCS-ECU40基于从障碍物检测部10接收的障碍物信息计算前方TTC。
在步骤S209中，PCS-ECU40判定计算出的前方TTC是否为预定阈值TFoff_th2以下。PCS-ECU40在前方TTC为预定阈值TFoff_th2以下的情况下，前进至步骤S210，在前方TTC不为预定阈值TFoff_th2以下的情况下，前进至步骤S211。
在步骤S210中，PCS-ECU40基于从车速传感器20接收的车速信号，判定车辆100是否停车。PCS-ECU40在车辆100停车的情况下，前进至步骤S211，在车辆100未停车的情况下，结束本次的处理。
在步骤S211中，PCS-ECU40解除自动制动。即，PCS-ECU40向仪表ECU50以及制动ECU60发送自动制动解除请求。
此外，如果车辆100由于自动制动而停车，则PCS-ECU40执行将维持车辆100的停车的制动力保持恒定时间的处理(制动保持)。具体地说，通过向制动ECU60发送制动保持请求，从而制动ECU60经由制动致动器64产生维持车辆100的停车的制动力。
返回图1～3，后方FHL系统3在判定为存在从后方接近的尾随车辆等物体(以下，简称为“接近物”)与车辆100碰撞的可能性时，为了避免碰撞，使警示灯80闪烁(后方FHL)。具体地说，如图2所示，如果通过BSM(Blind Spot Monitoring)雷达70判断为存在从后方接近的接近物(图中，尾随车辆200)与车辆100碰撞的可能性，则经由仪表ECU50驱动警示灯80，即警示灯80闪烁。由此，由此能够进行唤起尾随车辆等的接近物的注意，对尾随车辆的驾驶员等提示进行用于避免碰撞的驾驶操作(车道变更、制动)。
另外，如图2所示，后方FHL系统3在警示灯80的闪烁(后方FHL的工作)的同时，还在仪表52进行后方FHL正在工作的显示(例如，“后方FHL工作中”的显示54D)。由此，车辆100的驾驶员能够获知后方FHL处于工作中、即存在与从后方接近的接近物碰撞的可能性。
以下，对于后方FHL系统3中所含的BSM雷达70、警示灯80、仪表ECU50、仪表52等进行详细说明。
BSM雷达70为检测从车辆100的后方接近的尾随车辆或在相邻车道行使并且从后侧方接近的后侧方车辆等的接近物检测单元。具体地说，朝向车辆100的后方以及后侧方的预定范围发送检测波(例如、26GHz频带的毫米波)，并接收与该检测波对应的反射波，由此检测位于车辆100的后方、后侧方的物体。另外，BSM雷达70利用从检测波的发送到与该检测波对应的反射波的接收为止的时间检测(计算)相距该物体的距离，或者依据由多个接收天线接收的反射波的相位差检测(计算)相距该物体的方位。即，BSM雷达70检测(计算)相对于车辆100的物体的相对位置(距离、方位)。另外，BSM雷达70基于发送的检测波的频率与接收的反射波的频率的差异，检测(计算)相对于车辆100的物体的相对速度。另外，BSM雷达70基于接收的来自多个方向的反射波，检测(计算)接近物的大小(宽度)。如图3所示，BSM雷达70包括BSM雷达70L、70R。
如图3所示，BSM雷达70L例如搭载于车辆100的后端部左侧的后保险杠内等，通过向车辆100的后方以及左后侧方的预定范围AL发送检测波，能够检测从预定范围AL向车辆100接近的接近物。
如图3所示，BSM雷达70R例如搭载于车辆100的后端部右侧的后保险杠内等，通过朝向车辆100的后方以及右后侧方的预定范围AR发送检测波，能够检测从预定范围AR向车辆100接近的接近物。
此外，图3的预定范围AL、AR示意性示出BSM雷达70L、70R能够对接近物检测的范围(检测范围)，与实际的检测范围不同。
如图1所示，BSM雷达70(70L、70R)包括接近物检测部71与碰撞判断部72。
此外，接近物检测部71以及碰撞判断部72分别包括与BSM雷达70L、70R对应的接近物检测部71L、71R以及碰撞判断部72L、72R。
接近物检测部71(71L、71R)检测从车辆100的后方(含左右后侧方)接近的接近物。具体地说，判断检测的车辆100后方的物体是否为接近物。即，接近物检测部71在检测的物体的相对速度表示接近车辆100的状态的情况(例如，将向车辆100接近的方向设为正，检测的物体的相对速度为正的预定速度以上的情况)下，判断为检测出的物体为接近物。
碰撞判断部72(72L、72R)判断是否存在从车辆100的后方(含左右后侧方)接近的接近物与车辆100碰撞的可能性。碰撞判断部72例如计算(含设定为预定值的情况)直到接近物与车辆100碰撞为止的时间(预测时间)亦即TTC(以下，称为“后方TTC”)。然后，基于计算出的后方TTC，判断是否存在接近物与车辆100碰撞的可能性。具体地说，在后方TTC为预定阈值TRon_th以下的情况下，判断为存在接近物与车辆100碰撞的可能性。碰撞判断部72在判断为存在从车辆100的后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性时，向仪表ECU50发送后方FHL工作请求，并且向PCS-ECU40发送后方FHL工作通知。
此外，预定阈值TRon_th是作为能够基于实验、计算机模拟等判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的值而预先设定的。另外，PCS-ECU40在接收后方FHL工作通知后，使在车辆100的IG-ON时刻作为初始值设定为“0”的后方FHL状态标志增量(+1)。由此，PCS-ECU40在后方FHL状态标志为“1”以上的情况下，能够判断为后方FHL处于工作中，即存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性。
另外，碰撞判断部72在后方FHL工作中(后方FHL工作请求的发送后)，不再检测到从车辆100后方接近的接近物的情况下，或者后方TTC不再为预定阈值TRoff_th(≥TRon_th)以下的情况下，判断为不再有接近物与车辆100碰撞的可能性。碰撞判断部72在判断为不再有从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性后，向仪表ECU50发送后方FHL解除请求，并且向PCS-ECU40发送后方FHL解除通知。
此外，预定阈值TRoff_th优选为比预定阈值TRon_th大的值。由此，能够抑制后方FHL的工作与解除被频繁重复的振荡。另外，PCS-ECU40在从BSM雷达70(碰撞判断部72)接收到后方FHL解除通知后，使后方FHL状态标志减量(-1)。由此，在后方FHL状态标志为“0”的情况下，能够判断为后方FHL未进行工作(工作解除)，即不存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性。
碰撞判断部72(72L、72R)可以基于从车辆100到接近物为止的距离(以下，简称为“相距接近物的距离”)Dr与相对于车辆100的接近物的相对速度(以下，简称为“接近物的相对速度”)Vr，计算后方TTC(＝Dr/Vr)。另外，碰撞判断部72可以考虑驾驶操作(车道变更用的转向操纵操作、加速用的加速操作等)计算后方TTC。即，碰撞判断部72可以在针对接近物的相对位置、相对速度判断通过当前的驾驶操作是否能够避免碰撞后，计算后方TTC。另外，碰撞判断部72可以考虑过去的相对于车辆100的接近物的相对位置以及相对速度的时间序列等来计算后方TTC。具体地说，可以依据由接近物的相对位置的时间序列计算的过去的接近物的移动轨迹推测在接近物与车辆100碰撞之前的接近物的移动轨迹，由此判断是否产生车辆100与接近物的碰撞，以此来计算后方TTC。
此外，碰撞判断部72在判断为通过驾驶操作能够避免车辆100与接近物的碰撞的情况下，或者依据推测的接近物的移动轨迹判断为车辆100不与接近物产生碰撞的情况下，可以将后方TTC例如设定为比较大的值。
另外，并不局限于后方TTC，碰撞判断部72可以使用基于接近物的相对位置等的任意的方法，判断接近物与车辆100碰撞的可能性的有无。例如，碰撞判断部72可以简单地在相距接近物的距离(通过实验、模拟等能够判断为存在碰撞可能性的)为预定距离以下的情况下，判断为存在接近物与车辆100碰撞的可能性。另外，碰撞判断部72可以针对接近物的相对位置、相对速度，判断通过当前的驾驶操作(加速用的加速操作、车道变更用的转向操纵操作等)能否避免碰撞，在无法避免的情况下，判断为存在接近物与车辆100碰撞的可能性。另外，碰撞判断部72可以依据由接近物的相对位置的时间序列计算的过去的接近物的移动轨迹推测在接近物与车辆100碰撞之前的接近物的移动轨迹，由此判断是否存在接近物与车辆100碰撞的可能性。
另外，BSM雷达70的功能的一部分可以由BSM雷达70的外部(例如，仪表ECU50等)执行。例如，BSM雷达70的接近物检测部71以及碰撞判断部72的功能可以由仪表ECU50等外部的处理单元执行。
仪表ECU50、仪表52除了上述的前方PCS系统2的预定功能之外，起到后方FHL系统3的下述功能。
仪表ECU50经由直线、车载LAN等与BSM雷达70(70L、70R)可通信地连接，根据从碰撞判断部72(72L、72R)接收的后方FHL工作请求以及后方FHL解除请求，对警示灯80的工作状态进行控制。例如，对于在车辆100的IG-ON时刻作为初始值设定为“0”的后方FHL工作标志，使之在从碰撞判断部72L、72R的任意一方接收到后方FHL工作请求后增量(+1)，在接收到后方FHL解除请求后减量(-1)。然后，仪表ECU50在后方FHL工作标志由“0”变为“1”以上后，向警示灯80发送工作信号，使警示灯80闪烁。另外，仪表ECU50在后方FHL标志由“1”以上变为“0”后，向警示灯发送工作解除信号，停止警示灯80的闪烁。
另外，仪表ECU50同样根据从碰撞判断部72接收的后方FHL工作请求以及后方FHL解除请求，对仪表52中的后方FHL处于工作中的显示状态(显示或者非显示)进行控制。例如，仪表ECU50在后方FHL工作标志由“0”变成“1”以上后，向仪表52发送后方FHL显示信号，显示后方FHL处于工作中。另外，仪表ECU50在后方FHL工作标志由“1”以上变成“0”后，向仪表52发送后方FHL显示解除信号，停止后方FHL处于工作中的显示(非显示)。
警示灯80为使在车辆100后端部的左右分别设置的方向指示灯(通过方向指示开关闪烁的灯光)作为一组发挥功能的显示灯。警示灯80包括未图示的驱动继电器，通过驱动继电器来切换闪烁状态与非闪烁状态。警示灯80经由直线、车载LAN等与仪表ECU50可通信地连接，根据来自仪表ECU50的工作信号，通过该驱动继电器的作用进行闪烁。
此外，本实施方式中的警示灯80如上所述，包括设置在车辆100的后端部的灯，也可以包括或不包括设置在车辆100的前端部的灯。
仪表52根据来自仪表ECU50的后方FHL显示信号，显示后方FHL处于工作中，根据来自仪表ECU50的后方FHL显示解除信号，停止后方FHL处于工作中的显示(非显示)。
此处，图6为示意性示出本实施方式的防碰撞装置1(后方FHL系统3)所进行的后方FHL工作开始处理以及工作解除处理的一例的流程图。
此外，该流程图由各BSM雷达70L、70R(各碰撞判断部72L、72R)执行。另外，该流程图在从车辆100的IG-ON起到IG-OFF期间，每过预定时间即被执行。另外，该流程图之中，后述的步骤S302～S305与后方FHL工作开始处理相当，后述的步骤S306～S309与后方FHL工作解除处理相当。
在步骤S301中，碰撞判断部72(72L、72R)判定后方FHL是否处于工作中。碰撞判断部72(72L、72R)在后方FHL不在工作中的情况下，前进至步骤S302，在后方FHL处于工作中的情况下，前进至步骤S306。
在步骤S302中，碰撞判断部72(72L、72R)判定是否检测到从后方向车辆100接近的接近物。碰撞判断部72(72L、72R)在检测到从后方向车辆100接近的接近物的情况下，前进至步骤S303，在未检测到从后方向车辆100接近的接近物的情况下，结束本次的处理。
在步骤S303中，碰撞判断部72(72L、72R)计算后方TTC。
在步骤S304中，碰撞判断部72(72L、72R)判定计算出的后方TTC是否为预定阈值TRon_th以下。碰撞判断部72(72L、72R)在后方TTC为预定阈值TRon_th以下的情况下，前进至步骤S305，在后方TTC不为预定阈值TRon_th以下的情况下，结束本次的处理。
在步骤S305中，碰撞判断部72(72L、72R)开始后方FHL的工作。即，碰撞判断部72(72L、72R)向仪表ECU50发送后方FHL工作请求，并且向PCS-ECU40发送后方FHL工作通知。
另一方面，在步骤S306中，碰撞判断部72(72L、72R)判定是否检测到从后方向车辆100接近的接近物。碰撞判断部72(72L、72R)在检测到接近物的情况下，前进至步骤S307，在未检测到接近物的情况，前进至步骤S309。
在步骤S307中，碰撞判断部72(72L、72R)计算后方TTC。
在步骤S308中，碰撞判断部72(72L、72R)判定计算出的后方TTC是否为预定阈值TRoff_th以下。碰撞判断部72(72L、72R)在后方TTC为预定阈值TRoff_th以下的情况下，结束本次的处理，在后方TTC不为预定阈值TRoff_th以下的情况下，前进至步骤S309。
在步骤S309中，碰撞判断部72(72L、72R)解除后方FHL的工作。即，碰撞判断部72(72L、72R)向仪表ECU50发送后方FHL解除请求，并且向PCS-ECU40发送后方FHL解除通知。
接下来，对于本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)的特征的处理、即与后方FHL的工作对应被执行的处理(与后方FHL工作对应的处理)进行详细说明。
图7为示意性示出与本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例的流程图。
此外，该流程图在从车辆100的IG-ON起到IG-OFF期间，每过预定时间即被执行。另外，在该流程图的开始时刻(车辆100的IG-ON时刻)，下限速度Vlim被设定为预定值V1(＞0)。
在步骤S401中，PCS-ECU40判定后方FHL是否工作，即后方FHL状态标志是否为“1”以上。PCS-ECU40在后方FHL标志不为“1”以上(“0”)的情况下，前进至步骤S402，在后方FHL状态标志为“1”以上的情况下，前进至步骤S403。
在步骤S402中，PCS-ECU40将下限速度Vlim设定为预定值V1(在已经设定为预定值V1的情况下，将下限速度Vlim维持为预定值V1)。
另一方面，在步骤S403中，PCS-ECU40将下限速度Vlim设定为预定值V2。在设定为预定值V2的情况下，将限速度Vlim维持为预定值V2。
此外，预定值V2满足0≤V2＜V1的关系。
这样，本实施方式的防碰撞装置1在后方FHL工作的情况下，与后方FHL不工作的情况相比，较小地设定与驾驶辅助开始条件对应的下限速度Vlim。即，当判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，较小地设定下限速度Vlim。由此，在以比较低的车速行驶的状况下，能够避免不必要的驾驶辅助被频繁执行的情况发生，并在车辆100由于被尾随车辆追尾等而被朝前方推出加速的状况下，能够在适当的时刻执行驾驶辅助。
具体地进行说明，如果车辆100被从后方接近的接近物追尾，则存在车辆100以从接近物推出的形态加速向前方的障碍物接近的可能性。因此，即使当例如车辆100在以比较低的车速(V＜V1)行驶的状况或者停车的状况下被从后方追尾的情况下，也希望更早地开始驾驶辅助。因此，当判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，较小地设定下限速度Vlim(Vlim＝V2＜V1)。由此，即使在车辆100被来自后方的接近物追尾而向前方加速的情况下，也会比较早地满足驾驶辅助执行条件，因此得以在适当的时刻开始执行驾驶辅助。
预定值V2可以适当设定，例如，当车辆100能够滑行的情况下，可以设定为比与开始滑行时的车速相当的值高。由此，例如，在交通阻塞中等情况下，当为了缩短与停车中的前行车的车间距离而解除制动操作的情况下，即使后方FHL工作，也可以避免警报、自动制动等驾驶辅助不必要地工作。
此外，本实施方式中的“较小地设定下限速度Vlim”中包括预定值V2为0的情况，即将下限速度Vlim由预定值V1(＞0)设定为0的情况。
另外，在本实施方式中，与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的有无相应地分2个阶段变更下限速度Vlim，不过也可以通过判断碰撞的可能性的高低而分多个阶段或者连续地变更下限速度Vlim。即，本实施方式的防碰撞装置1可以以与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性升高相应地分阶段地或者连续降低的方式来设定下限速度Vlim。例如，将不存在碰撞的可能性的情况下的下限速度Vlim设定为预定值V1，在判断为存在碰撞的可能性的状态下，与该可能性的升高相应地将下限速度Vlim以从预定值V2(＞0)阶段性降低的方式设定。然后，当碰撞的可能性达到预定以上(例如，判断为无法避免碰撞的等级)的情况下，设定下限速度Vlim为0。由此，当车辆100以比较低的车速行驶的状况下，更精细地实现对于不必要的驾驶辅助频繁开始的情况的抑制与车辆100因追尾等朝前方加速的状况下的在适当时刻的驾驶辅助的执行的平衡。在这种情况下，BSM雷达70将含有接近物的相对位置、相对速度、后方TTC等的与接近物相关的信息(接近物信息)向PCS-ECU40发送，PCS-ECU40基于接收的接近物信息判断接近物与车辆100碰撞的可能性的高低。另外，BSM雷达70(碰撞判断部72)不仅对接近物与车辆100碰撞的可能性的有无进行判断，还可以对其可能性的高低进行判断，并将与该判断相关的信息向PCS-ECU40发送。
此外，“碰撞的可能性升高”中包括从不存在碰撞的可能性的状态变为存在碰撞的可能性的状态的情况，在后述的实施方式等中也同样如此。另外，碰撞的可能性的高低可以基于后方TTC(越小，碰撞的可能性越高)、相距接近物的距离(越短，碰撞的可能性越高)等进行判断，在后述的实施方式等中也同样如此。
[变形例]
接下来，对于第1实施方式的变形例进行说明。
在本变形例中，采用不依据车速V是否为下限速度Vlim以上(驾驶辅助执行条件)地开始驾驶辅助的结构。
图8、9为示意性示出本变形例的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的驾驶辅助开始处理以及解除处理的一例的流程图。图8为示意性示出本变形例的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的警报开始处理以及解除处理的一例的流程图。图9为示意性示出本变形例的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的自动制动开始处理以及解除处理的一例的流程图。
此外，图8、9所示的流程图在从车辆100的点火启动(IG-ON)到点火关闭(IG-OFF)期间，每过预定时间即被执行。
首先，使用图8对警报开始处理以及解除处理进行说明。
此外，图8的步骤S502～S507与警报开始处理相当，步骤S508～S512与警报解除处理相当。另外，图8的步骤S501、步骤S503～S507以及步骤S508～S512与上述的图4的步骤S101、步骤S102～106以及步骤S107～S111相同，因此围绕不同部分进行说明。
在步骤S502中，PCS-ECU40判定后方FHL是否工作，即后方FHL状态标志是否为“1”以上。PCS-ECU40在后方FHL标志不为“1”以上的(“0”的)情况下，前进至判定驾驶辅助执行条件的步骤S503。另一方面，PCS-ECU40在后方FHL状态标志为“1”以上的情况下，跳过判定驾驶辅助执行条件的步骤S503，执行步骤S504以后的处理。
接着，使用图9对自动制动开始处理以及解除处理进行说明。
此外，图9的步骤S602～S607与自动制动开始处理相当，步骤S608～S612与自动制动解除处理相当。另外，图9的步骤S601、步骤S603～S607、以及步骤S608～S612与上述的图5的步骤S201、步骤S202～206以及步骤S207～S211相同，因此围绕不同部分进行说明。
在步骤S602中，PCS-ECU40判定后方FHL是否工作、即后方FHL状态标志是否为“1”以上。PCS-ECU40在后方FHL标志不为“1”以上(为“0”)的情况下，前进至判定驾驶辅助执行条件的步骤S603。另一方面，PCS-ECU40在后方FHL状态标志为“1”以上的情况下，跳过判定驾驶辅助执行条件的步骤S603，执行步骤S604以后的处理。
这样，在本变形例中，在后方FHL的工作中，如果前方TTC为预定阈值TFon_th1以下，则不依据驾驶辅助执行条件，开始对于车辆100的驾驶员的警报。即，在判定为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性后，即使在车辆100的车速V不为下限速度Vlim以上的情况下，在前方TTC为预定阈值TFon_th1以下的情况下，也开始对于车辆100的驾驶员的警报。另外，在本变形例中，在后方FHL的工作中，如果前方TTC为预定阈值TFon_th2以下，则不依据驾驶辅助执行条件，开始自动制动。即，在判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性后，即使在车辆100的车速V不为下限速度Vlim以上的情况下，在前方TTC为预定阈值Ton_th2以下的情况下，仍开始自动制动。由此，当从后方接近的接近物与车辆100追尾的情况下，能够可靠地开始警报、自动制动等的驾驶辅助。
此外，防碰撞装置1可以是实现上述的图7(含图3、4)所示的实施例与图8、9所示的实施例双方的方式。例如，可以是在由于程序发生错误等无法实现图7所示的实施例的功能的情况下实现图8、9所示的实施例的功能的方式。由此，能够保证在程序发生错误时等的安全功能。
[第2实施方式]
接下来，对于第2实施方式进行说明。
本实施方式的防碰撞装置1除了第1实施方式的内容之外，进一步执行与后方FHL工作对应的处理。以下，对于与第1实施方式相同的结构要素标注相同的符号，围绕不同部分进行说明。
图10为示意性示出与本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例的流程图。
此外，该流程图在从车辆100的IG-ON起到IG-OFF期间，每过预定时间即被执行。另外，在该流程图的开始时刻(车辆100的IG-ON时刻)，预定阈值TFon_th1、TFoff_th1分别被设定为预定值T1、T2。另外，预定值T1、T2满足0＜T1≤T2的关系。
在步骤S701中，PCS-ECU40判定后方FHL是否工作、即后方FHL状态标志是否为“1”以上。PCS-ECU40在后方FHL状态标志不为“1”以上(为“0”)的情况下，前进至步骤S702，在后方FHL状态标志为“1”以上的情况下，前进至步骤S703。
在步骤S702中，PCS-ECU40将预定阈值TFon_th1、TFoff_th1分别设定为预定值T1、T2。在已经设定为预定值T1、T2的情况下，将预定阈值TFon_th1、TFoff_th1分别维持为预定值T1、T2。
在步骤S703中，PCS-ECU40将预定阈值TFon_th1、TFoff_th1分别设定为预定值T3(＞T1)、T4(＞T2)。在已经设定为预定值T3、T4的情况下，将预定阈值TFon_th1、TFoff_th1分别维持为预定值T3、T4。
此外，预定值T3、T4满足0＜T3≤T4的关系。
这样，本实施方式的防碰撞装置1在后方FHL工作的情况下，与后方FHL不工作的情况相比，增大预定阈值TFon_th1(提前警报的开始时刻)。即，在判定为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，增大预定阈值TFon_th1(提前警报的开始时刻)。由此，车辆100的驾驶员在存在从后方与车辆100碰撞的可能性的尾随车辆等接近的状况下进行避免车辆100与前方的障碍物的碰撞的情况下，能够更适当地通过制动操作避免与该障碍物的碰撞。
具体地说明，在存在从后方与车辆100碰撞的可能性的尾随车辆等接近的状况下，车辆100的驾驶员通过后视镜等注视车辆100后方的尾随车辆等的可能性高。另外，在本实施方式中，如果后方FHL工作，则在仪表52显示后方FHL处于工作中，车辆100的驾驶员注视该显示的可能性也升高。因此，在该状况下，存在对于车辆100前方的障碍物的注意不足的可能性，作为结果，担心用于避免车辆100与前方的障碍物碰撞的制动操作减慢。因此，在判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，将警报的开始时刻提前。由此，驾驶员能够通过警报较早地识别存在车辆100与前方的障碍物碰撞的可能性，因此在该状况下，也能够适当地执行用于避免碰撞的制动操作。
此外，在本实施方式中，与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的有无相应地分2个阶段地变更预定阈值TFon_th1，不过也可以进一步判断碰撞的可能性的高低，由此将预定阈值TFon_th1分多个阶段或连续地进行变更。即，本实施方式的防碰撞装置1可以以与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性升高相应地分阶段或者连续增大的方式来设定预定阈值TFon_th1。例如，将不存在碰撞的可能性的情况下的预定阈值TFon_th1设定为预定值T1，在判断为存在碰撞的可能性的状态下，与该可能性的升高相应地将预定阈值TFon_th1以分阶段地降低至预定值T3的方式进行设定。此时，在碰撞的可能性为预定以上(例如，判断为无法避免碰撞的等级)的情况下，设定预定阈值TFon_th1为预定值T3。由此，能够精细地实现驾驶员适当进行用于避免碰撞的制动操作与对于因警报开始的时刻提前而带给驾驶员的违和感、烦恼的抑制的平衡。
[第3实施方式]
接下来，对于第3实施方式进行说明。
本实施方式的防碰撞装置1与第2实施方式相同，除了第1实施方式的内容之外，进一步执行与后方FHL工作对应的处理。以下，对于与第1实施方式相同的结构要素标注相同的符号，围绕不同部分进行说明。
图11为示意性示出与本实施方式的防碰撞装置1(前方PCS系统2)所进行的后方FHL工作对应的处理的一例的流程图。
此外，该流程图在从车辆100的IG-ON起到IG-OFF期间，每过预定时间即被执行。另外，在该流程图的开始时刻(车辆100的IG-ON时刻)，将警报蜂鸣器62的音量设定为“标准”。
在步骤S801中，PCS-ECU40判定后方FHL是否工作、即后方FHL状态标志是否为“1”以上。PCS-ECU40在后方FHL状态标志不为“1”以上(为“0”)的情况下，前进至步骤S802，在后方FHL状态标志为“1”以上的情况，前进至步骤S803。
在步骤S802中，PCS-ECU40将警报蜂鸣器62的音量设定为“标准”。在已经被设定为“标准”的情况下，将警报蜂鸣器62的音量维持为“标准”。
在步骤S803中，PCS-ECU40将警报蜂鸣器62的音量设定为“大”。在已经被设定为“大”的情况下，将警报蜂鸣器62的音量维持为“大”。
这样，本实施方式的防碰撞装置1在后方FHL工作的情况下，与后方FHL不工作的情况相比，增大警报蜂鸣器62的音量(增大由声音产生的警报的音量)。即，在判定为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，增大警报蜂鸣器62的音量(增大由声音产生的警报的音量)。由此，车辆100的驾驶员在存在从后方与车辆100碰撞的可能性的尾随车辆等接近的状况下进行避免车辆100与前方的障碍物的碰撞的情况下，能够更适当地通过制动操作避免与该障碍物的碰撞。
具体地说明，如上所述，在存在从后方与车辆100碰撞的可能性的尾随车辆等接近的状况下，车辆100的驾驶员通过后视镜等注视车辆100后方的尾随车辆等的可能性高。因此，在该状况下，存在由于过于注视尾随车辆而较晚地注意到已经开始的警报，作为结果，担心用于避免车辆100与前方的障碍物的碰撞的制动操作减慢。因此，在判断为存在从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，增大由声音产生的警报的音量。由此，驾驶员能够通过警报容易注意到存在车辆100与前方的障碍物碰撞的可能性，在该状况下能够适当地执行用于避免碰撞的制动操作。
此外，在本实施方式中，与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性的有无相应地分2个阶段地变更由声音产生的警报(警报蜂鸣器62)的音量，不过也可以进一步判断碰撞的可能性的高低，由此将音量分多个阶段或连续地进行变更。即，本实施例的防碰撞装置1以与从后方接近的接近物与车辆100碰撞的可能性升高相应地分阶段地或者连续增大的方式设定由声音产生的警报(警报蜂鸣器62)的音量。由此，能够精细地实现驾驶员适当进行用于避免碰撞的制动操作与对于因增大由声音产生的警报的音量而带给驾驶员的违和感、烦恼的抑制的平衡。
至此，对于用于实施本发明的方式进行了详细叙述，不过本发明并不局限于该特定的实施方式，可以在权利要求书所记载的本发明的主旨的范围内，进行各种的变形·变更。
例如，第2、第3实施方式中的图10、图11所示的实施例不局限于与第1实施方式(含变形例)的内容(图7所示的实施例、图8、9所示的实施例)的组合，可以单独实施。另外，第2、第3实施方式中的图10、图11所示的实施例也可以进行组合。
另外，作为接近物检测单元，可以代替BSM雷达70使用其他任意的物体检测单元，或者同时使用BSM雷达70与其他任意的物体检测单元。例如，可以应用已知的摄像机传感器，也可以应用作为检测波利用光波(激光)的激光雷达。
另外，在本实施方式中，作为接近物检测单元设置2个BSM雷达(BSM雷达70L、70R)，不过只要能够适当地检测从车辆100的后方接近的接近物即可，可以为1个，也可以设置3个以上。
其中，附图标记说明如下：
1：防碰撞装置；2：前方PCS系统；3：后方FHL系统；10：障碍物检测部；20：车速传感器；30：加速度·偏航率传感器；40：PCS-ECU(碰撞时间计算部、驾驶辅助执行部)；50：仪表ECU；52：仪表；60：制动ECU；62：警报蜂鸣器；64：制动致动器；70：BSM雷达；71、71L、71R：接近物检测部；72、72L、72R：碰撞判断部；80：警示灯；100：车辆。

Claims (9)

1.一种防碰撞装置，其中，
所述防碰撞装置具备：
障碍物检测部，该障碍物检测部检测位于车辆的前方的障碍物；
接近物检测部，该接近物检测部检测从所述车辆的后方接近的接近物；
碰撞时间计算部，该碰撞时间计算部基于所述车辆与所述障碍物的距离以及所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，计算直到所述车辆与所述障碍物碰撞为止的碰撞时间；以及
驾驶辅助执行部，该驾驶辅助执行部基于所述碰撞时间执行避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在所述车辆的车速为预定的下限速度以上且所述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，该驾驶辅助执行部开始所述驾驶辅助，
所述驾驶辅助执行部执行下述动作中的至少一方，即：与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地降低所述下限速度；以及当判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性时，即使所述车速不为所述下限速度以上的情况下，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下的情况下，仍开始所述驾驶辅助。
2.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，
所述驾驶辅助执行部当执行所述驾驶辅助时，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下、且所述车辆停车的情况下，解除所述驾驶辅助。
3.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，
在所述碰撞时间为预定的阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部判断为存在所述障碍物与所述车辆碰撞的可能性，在所述碰撞时间为被设定为小于所述预定阈值的第二预定阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部判断为所述障碍物与所述车辆碰撞的可能性高。
4.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，
所述防碰撞装置具备接近物碰撞判断部，该接近物碰撞判断部判断是否存在从所述车辆的后方接近的所述接近物与所述车辆碰撞的可能性，
在利用所述接近物碰撞判断部判断为存在从所述车辆的后方接近的所述接近物与所述车辆碰撞的可能性的情况下，所述驾驶辅助执行部开始避免所述车辆与所述接近物的碰撞的后方驾驶辅助。
5.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，
在判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性的情况下，与判断为不存在该可能性的情况相比，所述驾驶辅助执行部将所述驾驶辅助的开始时刻提前。
6.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，
所述驾驶辅助包括自动产生所述车辆的制动力的自动制动，
所述预定阈值包括与所述自动制动对应的预定的自动制动用阈值，
在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述自动制动用阈值以下的情况下，所述驾驶辅助执行部开始所述自动制动。
7.根据权利要求6所述的防碰撞装置，其中，
所述驾驶辅助包括对于所述车辆的驾驶员的警报，
所述预定阈值包括比所述自动制动用阈值大的、与所述警报对应的警报用阈值，
所述驾驶辅助执行部与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地增大所述警报用阈值，在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述警报用阈值以下的情况下，开始所述警报。
8.根据权利要求6或7所述的防碰撞装置，其中，
所述驾驶辅助包括对于所述车辆的驾驶员的由声音产生的警报，
所述预定阈值包括比所述自动制动用阈值大的、与所述警报对应的警报用阈值，
所述驾驶辅助执行部与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地增大所述警报的音量，在所述车速为所述下限速度以上且所述碰撞时间为所述警报用阈值以下的情况下，开始所述警报。
9.一种防碰撞方法，其中，
所述防碰撞方法包括：
检测位于车辆的前方的障碍物的障碍物检测步骤；
检测从所述车辆的后方接近的接近物的接近物检测步骤；
基于所述车辆与所述障碍物的距离以及所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，计算直到所述车辆与所述障碍物碰撞为止的碰撞时间的碰撞时间计算步骤；以及
基于所述碰撞时间执行避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的驾驶辅助，在所述车辆的车速为预定的下限速度以上且所述碰撞时间为预定阈值以下的情况下，开始所述驾驶辅助的驾驶辅助执行步骤，
在所述驾驶辅助执行步骤中执行下述动作中的至少一方，即：与所述接近物与所述车辆碰撞的可能性升高相应地降低所述下限速度；以及当判断为存在所述接近物与所述车辆碰撞的可能性时，即使所述车速不为所述下限速度以上的情况下，在所述碰撞时间为所述预定阈值以下的情况下，仍开始所述驾驶辅助。
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