KR20220107789A

KR20220107789A - 차량의 rctb 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20220107789A
Application number: KR1020210010896A
Authority: KR
Inventors: 강은석
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2021-01-26
Filing date: 2021-01-26
Publication date: 2022-08-02
Also published as: CN114789713B; CN114789713A; US20220234557A1; EP4032761A1; US11807205B2

Abstract

본 발명은 자차와 장애물에 대한 정보를 입력 받는 단계; 입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 단계; 상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차로부터 상기 장애물과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 저장하는 단계; 상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 단계; 상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계를 포함하여 구성된다.

Description

차량의 RCTB 시스템 및 그 제어방법{RCTB SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 후방 충돌을 예방하기 위한 RCTB(Rear Collision Traffic Assist Brake) 시스템에 관한 기술이다.

RCTB 시스템은 운전자가 후측방을 관측하기 어려운 주차 상태 등으로부터 차량을 후진으로 빼내려고 할 때, 후측방에서 접근하는 장애물에 차량이 충돌하게 되는 것을 방지하기 위한 안전 시스템으로서, 충돌이 예상되면, 운전자에게 경고함과 아울러 능동적으로 제동을 수행하여 충돌을 방지하도록 한다.

그러나, 상기한 바와 같은 RCTB 시스템의 작동에도 불구하고, 도로의 상태나 차량 상태 등에 의해 후측방 접근 장애물과의 충돌 가능성이 잔존하는 문제점이 있다.

즉, RCTB 시스템이 후측방 접근 장애물을 발견하고, 제동을 수행함에도 차량이나 도로의 상태 등에 따라, 실질적인 제동 성능의 발휘가 충분하지 못하여, 충돌 사고가 발생할 가능성이 있는 것이다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1015218700000 B1

본 발명은 RCTB 시스템이 후측방 접근 장애물을 발견한 경우, 차량이나 도로의 상태 등을 감안하여 보다 실질적인 제동 성능의 발휘가 가능하도록 함으로써, 후측방 접근 장애물과의 충돌 가능성을 보다 현저히 저감시킬 수 있도록 한 차량의 RCTB 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 RCTB 시스템 제어방법은,

자차와 장애물에 대한 정보를 입력 받는 단계;

입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 단계;

상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차로부터 상기 장애물과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 저장하는 단계;

상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 단계;

상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 정상적인 제동을 모니터링하는 단계에서는, 상기 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차와 장애물에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여,

상기 기준시점으로부터 자차의 이동 거리가 소정의 임계이동거리를 초과하는지;

차속 저감량이 작아서 자차 속도가 소정의 임계속도를 초과하는지;

갱신된 충돌예상거리가 상기 기준 충돌예상거리보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상거리 미만인지;

상기 충돌예상시간이 상기 기준 충돌예상시간보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상시간 미만인지;

도로의 경사에 의해 자차의 후방이 하측으로 기울어진 기울기가 소정의 임계기울기 보다 더 기울어졌는지;

의 조건들을 판단할 수 있다.

상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하여, 상기 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계를 수행할 수 있다.

상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 높게 발생시킬 수 있다.

상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 높게 발생시킬 수 있다.

상기 임계이동거리는,

상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정이동거리를 산출하고;

상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 산출할 수 있다.

상기 임계속도는,

상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정속도를 산출하고;

상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 산출할 수 있다.

상기 임계충돌예상거리는,

상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 산출할 수 있다.

상기 임계충돌예상시간은,

상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 산출할 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 RCTB 시스템은,

차량의 후측방 장애물 접근을 감지할 수 있도록 구비된 레이더;

자차의 위치, 속도, 주행상태 및 상기 레이더를 통한 자차에 대한 장애물의 정보를 입력 받는 입력부;

입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 제동장치;

상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차로부터 상기 장애물과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 연산하여 저장하는 연산저장부;

상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 모니터링부;

상기 입력부, 제동장치, 연산저장부 및 모니터링부를 제어하고, 상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 하는 제어부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 모니터링부는, 상기 연산저장부에 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차와 장애물에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여,

의 조건들을 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하고, 상기 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부는,

상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 상기 임계이동거리를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부는,

상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 상기 임계속도를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부는,

상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 상기 임계충돌예상거리를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부는,

상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 임계충돌예상시간을 산출하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 RCTB 시스템이 후측방 접근 장애물을 발견한 경우, 차량이나 도로의 상태 등을 감안하여 보다 실질적인 제동 성능의 발휘가 가능하도록 함으로써, 후측방 접근 장애물과의 충돌 가능성을 보다 현저히 저감시킬 수 있도록 하여, 궁극적으로 차량의 안전성 및 상품성을 향상시킨다.

도 1은 본 발명을 적용할 수 있는 상황을 설명한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 RCTB 시스템 제어방법의 실시예를 도시한 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 차량의 RCTB 시스템의 구성도,
도 4는 본 발명의 효과를 설명한 그래프이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명이 적용된 자차(V)가 후진하는 상황에서, 자차(V)의 후측방에서 장애물(M)이 접근하여, 현 상황이 계속되면, 표시된 충돌 예상 지점에서 자차(V)와 장애물(M)이 충돌하게 되는 상황이다.

여기서, 상기 장애물(M)은 도시된 바와 같이 차량일수도 있고, 기타 보행자나 자전거 등 다양하며, 이들을 장애물(M)로 통칭한 것이다.

상기와 같은 상황에서 종래의 RCTB 시스템도, 장애물(M)을 감지하고, 운전자에게 경고함과 아울러 제동장치(15)를 작동시켜 충돌을 방지하도록 하지만, 자차(V)의 상태 또는 도로의 상황 등에 의해 예상하는 제동작용이 이루어지지 못하여 충돌 위험이 잔존하는 바, 도 2의 제어방법은 이와 같은 상황을 대비하기 위한 것이다.

도 2를 참조하면, 본 발명 차량의 RCTB 시스템 및 그 제어방법의 실시예는, 자차(V)와 장애물(M)에 대한 정보를 입력 받는 단계(S10); 입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물(M)과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 단계(S20); 상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차(V)로부터 상기 장애물(M)과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 저장하는 단계(S30); 상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 단계(S40); 상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계(S50)를 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명은 차량의 후진에 따라, RCTB 시스템이 작동을 개시한 상태에서, 후측방 접근 장애물(M)과의 충돌이 예상되어 상기 RCTB 시스템이 상기 기준제동압으로 제동을 개시한 후, 차량의 이동 및 제동 상태를 모니터링하여, 상기 기준제동압에 의한 제동에도 불구하고, 정상적인 제동이 이루어지지 못하여 상기 장애물(M)과의 충돌이 예상되는 경우에는, 상기 추가제동압을 발생시켜서, 제동장치(15)에 작용하는 총제동압이 더욱 상승되도록 함으로써, 장애물(M)과의 충돌을 방지할 수 있도록 하는 것이다.

여기서, 상기 기준제동압은, 종래 RCTB 시스템과 마찬가지로, 정상적인 제동작용이 이루어질 수 있는 일반적인 차량 상황과, 도로 상황을 상정하여, 일정한 값으로 설정될 수 있다.

상기 정상적인 제동을 모니터링하는 단계(S40)에서는, 상기 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차(V)와 장애물(M)에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여, 상기 기준시점으로부터 자차(V)의 이동 거리가 소정의 임계이동거리를 초과하는지; 차속 저감량이 작아서 자차 속도가 소정의 임계속도를 초과하는지; 갱신된 충돌예상거리가 상기 기준 충돌예상거리보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상거리 미만인지; 상기 충돌예상시간이 상기 기준 충돌예상시간보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상시간 미만인지; 도로의 경사에 의해 자차(V)의 후방이 하측으로 기울어진 기울기가 소정의 임계기울기 보다 더 기울어졌는지의 조건들을 판단한다.

상기와 같은 모니터링 수행 중, 상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하여, 상기 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계를 수행하는 것이다.

이때, 상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 높게 발생시키도록 할 수 있다.

예컨대, 상기 자차(V)의 이동 거리가 상기 기준시점에서의 자차 위치로부터 상기 임계이동거리를 초과하여, 상기 추가제동압을 발생시키는 경우, 상기 자차(V)의 이동거리가 상기 임계이동거리를 초과한 거리가 클수록 상기 추가제동압을 더 높게 발생시키도록 하는 것이다.

또한, 상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 높게 발생시키도록 구성할 수도 있을 것이다.

즉, 상기 조건들 중 충족된 조건의 수가 많다는 것은 그만큼 차량 상태나 도로 상태가 차량의 신속한 제동에 불리하다는 것으로 판단할 수 있으므로, 그에 상응하게 상기 추가제동압을 보다 높게 발생시킴으로써, 부족한 제동성능을 충분히 보완할 수 있도록 하는 것이다.

상기 임계이동거리는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정이동거리를 산출하고; 상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 산출할 수 있다.

즉, 자차(V)는 상기 기준시점의 자차 속도로부터 상기 차량 감속도로 점차 속도가 저감되면서, 상기 경과시간 동안 이동하므로, 상기 추정이동거리는 상기 기준시점의 자차 속도를 초기속도로 하고, 상기 차량 감속도에 따라 상기 경과시간 동안 등감속운동을 하였을 때의 자차(V) 이동거리로 산출될 수 있다.

상기 제1여유거리는 상기 추정이동거리 산출의 오차를 고려하고, 안전성을 확보하기 위해, 상기 추정이동거리에 더해질 수 있는 값으로, 적게는 0로부터 0.2m 등과 같이 양의 값으로 설정될 수 있을 것이다.

따라서, 예컨대, 상기 추정이동거리가 1m로 산출되고, 상기 제1여유거리가 0.2m인 경우, 상기 임계이동거리는 1.2m가 되어, 자차(V)가 상기 기준시점의 기준위치로부터 1.2m를 초과하여 이동한 경우에는, 상기 조건을 만족하는 것으로 판단하여, 상기 추가제동압을 발생시킬 수 있는 것이다.

상기 임계속도는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정속도를 산출하고; 상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 산출할 수 있다.

즉, 상기 추정속도는 상기 기준시점의 자차 속도를 초기속도로 하고, 상기 차량 감속도에 따라 상기 경과시간 동안 등감속운동을 하였을 때의 자차 속도로 산출될 수 있다.

상기 여유속도는 상기 추정속도 산출의 오차를 고려하고 안전성을 확보하기 위한 것으로서, 상기 추정속도에 양의 값으로 더해질 수 있다.

예컨대, 상기 추정속도가 5km/h로 산출되고, 상기 여유속도가 0.05km/h로 설정된 경우, 상기 임계속도는 5.05km/h가 되어, 현재의 자차 속도가 5.02km/h인 경우에는 상기 추가제동압을 발생시킬 조건이 충족되지 않은 것으로 판단하지만, 제동이 정상적으로 이루어지지 않아서 현재의 자차 속도가 5.4km/h인 경우에는 상기 추가제동압을 발생시킬 조건이 충족되는 것으로 판단하는 것이다.

상기 임계충돌예상거리는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정이동거리를 산출하고; 상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 산출할 수 있다.

예컨대, 상기 기준시점의 기준 충돌예상거리가 3m로 산출되었고, 현재 상기 추정이동거리가 1m로 산출되고, 상기 제2여유거리가 0.5m로 설정된 경우, 상기 임계충돌예상거리는 상기 기준 충돌예상거리에서 추정이동거리를 차감하여 3 - 1 = 2m를 산출한 후, 여기에서 다시 상기 제2여유거리 0.5m를 차감하여, 2 - 0.5 = 1.5m로 산출될 수 있는 것이다.

따라서, 상기 기준시점으로부터 상기 경과시간이 지난 현재 시점에 산출되는 충돌예상거리가 상기 1.5m 보다 짧은 1.4m인 경우, 상기 추가제동압을 발생시킬 조건이 충족되는 것으로 판단할 수 있는 것이다.

상기 임계충돌예상시간은, 상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 산출할 수 있다.

예컨대, 상기 기준시점에 예측한 상기 기준 충돌예상시간이 5초이었고, 상기 기준시점으로부터의 경과시간이 2초인 현재, 상기 여유시간이 0.05초로 설정된 경우, 상기 임계충돌예상시간은 상기 기준 충돌예상시간에서 상기 경과시간을 차감하여, 5 - 2 = 3초를 산출한 후, 여기서 다시 상기 여유시간을 차감하여, 3 - 0.05 = 2.95초로 산출될 수 있는 것이다.

따라서, 상기 기준시점으로부터 상기 경과시간이 지난 현재 시점에 산출되는 충돌예상시간이 상기 임계충돌예상시간인 2.95초 미만인 2.8초 등으로 계산되는 경우, 상기 추가제동압을 발생시킬 조건이 충족되는 것으로 판단할 수 있는 것이다.

여기서, 상기 충돌예상시간은 현재 자차 위치로부터 충돌예상지점까지의 거리를 자차(V)의 속도로 나누어서 산출할 수 있고, 이때 상기 자차 속도는 시간의 경과에 따라 제동작용에 의해 감속되는 것을 함께 고려하도록 할 수도 있을 것이다.

도 3을 참조하면, 상기한 바와 같은 제어방법을 구현할 수 있는 본 발명에 따른 차량의 RCTB 시스템의 실시예는, 차량의 후측방 장애물(M) 접근을 감지할 수 있도록 구비된 레이더(11); 자차(V)의 위치, 속도, 주행상태 및 상기 레이더(11)를 통한 자차(V)에 대한 장애물(M)의 정보를 입력 받는 입력부(13); 입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물(M)과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 제동장치(15); 상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차(V)로부터 상기 장애물(M)과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 연산하여 저장하는 연산저장부(17); 상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 모니터링부(19); 상기 입력부(13), 제동장치(15), 연산저장부(17) 및 모니터링부(19)를 제어하고, 상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치(15)에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 하는 제어부(21)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 입력부(13)는 상기 레이더(11)의 신호 뿐만 아니라, 자차(V)의 위치, 속도 등을 감지할 수 있는 여러 센서의 신호를 함께 입력 받을 수 있도록 구성된다. 특히, 후술하는 경사센서(23)의 신호로 입력 받도록 구성된다.

또한, 상기 입력부(13), 연산저장부(17), 모니터링부(19) 및 제어부(21)는 실질적으로는 기능상의 구분으로서, 구체적인 하드웨어 상에서는 각 기능이 공통적으로 수행되는 부분이 존재할 수 있다.

상기 모니터링부(19)는, 상기 연산저장부(17)에 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차(V)와 장애물(M)에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여, 상기 기준시점으로부터 자차(V)의 이동 거리가 소정의 임계이동거리를 초과하는지; 차속 저감량이 작아서 자차 속도가 소정의 임계속도를 초과하는지; 갱신된 충돌예상거리가 상기 기준 충돌예상거리보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상거리 미만인지; 상기 충돌예상시간이 상기 기준 충돌예상시간보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상시간 미만인지; 도로의 경사에 의해 자차(V)의 후방이 하측으로 기울어진 기울기가 소정의 임계기울기 보다 더 기울어졌는지의 조건들을 판단하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 임계기울기는 일정한 상수값으로 설정될 수 있으며, 상기 도로의 경사에 의한 자차(V)의 후방이 하측으로 기울어진 기울기는 자차(V)에 구비된 경사센서(23)로 측정할 수 있다.

즉, 상기 경사센서(23)로 측정된 기울기가 상기 임계기울기보다 더 커서 자차(V)의 후방이 하측으로 심하게 기울어짐에 따라, 제동장치(15)의 정상적인 제동에도 불구하고, 제동 작용이 원활하게 이루어지지 않은 경우에, 상기 추가제동압을 발생시킬 조건이 충족되는 것으로 판단할 수 있는 것이다.

상기 제어부(21)는 상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하고, 상기 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치(15)에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 구성될 수 있다.

또한, 상기 제어부(21)는 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성될 수 있다.

한편, 상기 제어부(21)는 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성될 수도 있을 것이다.

상기 모니터링부(19)는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정이동거리를 산출하고; 상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 상기 임계이동거리를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부(19)는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정속도를 산출하고; 상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 상기 임계속도를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부(19)는, 상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차(V)의 추정이동거리를 산출하고; 상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 상기 임계충돌예상거리를 산출하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부(19)는, 상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 임계충돌예상시간을 산출하도록 구성될 수 있다.

한편, 도 4는 본 발명에 따른 효과를 종래와 비교하여 설명한 것으로서, RCTB 시스템의 작동 시, 다양한 물리량의 시간에 따른 변화를, 일반 상황과, 종래의 문제 상황 및, 본 발명에 따른 상황에 대하여 함께 비교하여 도시하고 있다.

즉, 도면에서 4초 이후 자차가 후진을 시작하여 자차의 속도가 증가하기 시작하던 중, 5초 이후 RCTB 시스템에 의해 후측방 접근 장애물의 발견으로 기본제동압이 작용하기 시작하면서 자차 속도는 저감되는데, 일반 상황, 즉, 차량 상태 및 도로 상태가 모두 일반적인 정상 상황이어서 정상적인 제동이 이루어지는 경우에는 가장 빠르게 자차 속도가 저감되지만, 본 발명이 적용되지 않은 종래 문제 상황에서는 차량 또는 도로의 상태에 의해 정상적인 제동이 이루어지지 못하여, 가장 느리게 자차 속도가 저감되는 것을 확인할 수 있다.

상기와 같은 상황에서 본 발명이 적용되면, 동일한 문제 상황이 발생하는 경우에도, 상기 추가제동압이 작용하여, 자차 속도가 상기 일반 상황과 종래 문제 상황 사이의 곡선을 따라 저감되고, 자차 이동 거리도 짧아지며, 충돌예상거리 및 충돌예상시간이 모두 짧아져서, 보다 충돌 방지 성능이 향상되는 것을 확인할 수 있다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

V; 자차
M; 장애물
11; 레이더
13; 입력부
15; 제동장치
17; 연산저장부
19; 모니터링부
21; 제어부
23; 경사센서

Claims

자차와 장애물에 대한 정보를 입력 받는 단계;
입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 단계;
상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차로부터 상기 장애물과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 저장하는 단계;
상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 단계;
상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 1에 있어서,
상기 정상적인 제동을 모니터링하는 단계에서는, 상기 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차와 장애물에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여,
상기 기준시점으로부터 자차의 이동 거리가 소정의 임계이동거리를 초과하는지;
차속 저감량이 작아서 자차 속도가 소정의 임계속도를 초과하는지;
갱신된 충돌예상거리가 상기 기준 충돌예상거리보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상거리 미만인지;
상기 충돌예상시간이 상기 기준 충돌예상시간보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상시간 미만인지;
도로의 경사에 의해 자차의 후방이 하측으로 기울어진 기울기가 소정의 임계기울기 보다 더 기울어졌는지;
의 조건들을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하여, 상기 추가제동압을 발생시켜서 총제동압을 증가시키는 단계를 수행하는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 높게 발생시키는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 추가제동압은 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 높게 발생시키는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 임계이동거리는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정이동거리를 산출하고;
상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 임계속도는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정속도를 산출하고;
상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 임계충돌예상거리는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정이동거리를 산출하고;
상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
청구항 2에 있어서,
상기 임계충돌예상시간은,
상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템 제어방법.
차량의 후측방 장애물 접근을 감지할 수 있도록 구비된 레이더;
자차의 위치, 속도, 주행상태 및 상기 레이더를 통한 자차에 대한 장애물의 정보를 입력 받는 입력부;
입력 받은 정보를 연산하여, 상기 장애물과의 충돌이 예상되는 경우, 소정의 기준제동압을 발생시켜 제동을 수행하는 제동장치;
상기 기준제동압을 발생시키는 기준시점의 자차 위치, 자차 속도, 자차로부터 상기 장애물과의 충돌 예상 지점까지의 거리인 기준 충돌예상거리, 및 기준 충돌예상시간을 연산하여 저장하는 연산저장부;
상기 저장된 데이터에 기반하여, 정상적인 제동이 이루어지고 있는지 모니터링하는 모니터링부;
상기 입력부, 제동장치, 연산저장부 및 모니터링부를 제어하고, 상기 모니터링 중, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단되는 경우, 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 하는 제어부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 10에 있어서,
상기 모니터링부는, 상기 연산저장부에 저장된 데이터와 함께, 계속해서 업데이트되는 자차와 장애물에 대한 위치 및 속도 정보를 이용하여,
상기 기준시점으로부터 자차의 이동 거리가 소정의 임계이동거리를 초과하는지;
차속 저감량이 작아서 자차 속도가 소정의 임계속도를 초과하는지;
갱신된 충돌예상거리가 상기 기준 충돌예상거리보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상거리 미만인지;
상기 충돌예상시간이 상기 기준 충돌예상시간보다 짧아져서, 소정의 임계충돌예상시간 미만인지;
도로의 경사에 의해 자차의 후방이 하측으로 기울어진 기울기가 소정의 임계기울기 보다 더 기울어졌는지;
의 조건들을 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 제어부는 상기 조건들 중 적어도 하나 이상이 충족되면, 정상적인 제동상황이 아니라고 판단하고, 상기 추가제동압을 발생시켜서 상기 제동장치에 작용하는 총제동압을 증가시키도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 제어부는 상기 충족된 조건의 대상 물리량이 해당 임계값으로부터 벌어진 정도가 클수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 제어부는 상기 충족된 조건의 개수가 많을수록 상기 추가제동압을 높게 발생시키도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정이동거리를 산출하고;
상기 추정이동거리에 소정의 제1여유거리를 더하여 상기 임계이동거리를 산출하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정속도를 산출하고;
상기 추정속도에 소정의 여유속도를 더하여 상기 임계속도를 산출하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 기준시점의 자차 속도와, 상기 기준제동압 발생에 의해 추정되는 차량 감속도, 및 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 이용하여, 자차의 추정이동거리를 산출하고;
상기 기준 충돌예상거리에서 상기 추정이동거리를 차감 것으로부터, 소정의 제2여유거리를 차감하여 상기 임계충돌예상거리를 산출하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 기준 충돌예상시간으로부터, 상기 기준시점으로부터의 경과시간을 차감한 후, 소정의 여유시간을 차감하여 임계충돌예상시간을 산출하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 RCTB 시스템.