CN110077372A - 车辆的制动控制方法和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的制动控制方法和车辆，一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆的制动距离为Dmin，所述车辆的制动时间为T，所述车辆与障碍物的相对距离为D，所述车辆与所述障碍物的相对速度为V，所述制动控制方法包括：当D＜Dmin时，控制所述车辆制动；当D≥Dmin、且D/V＝T时，控制所述车辆制动；当D≥Dmin、且D/V＞T时，所述车辆不动作。由此，通过根据车辆与障碍物之间的相对距离、相对时间以及车辆在当前车速的制动时间等参数对车辆是否需要自动制动进行判定，从而可以辅助驾驶员驾驶车辆，可以达到合理的制动效果，以提高车辆的行驶安全性，有效地防止碰撞的发生。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆的制动控制方法和车辆。
背景技术
现今带有驾驶辅助功能的车辆出现在市场上，如自动紧急制动功能等。带有自动紧急制动功能的车辆会依据毫米波雷达或者前视摄像头等传感器自动的感知车辆周围的环境，实时评估本车与前方车辆或行人的潜在碰撞危险，如果碰撞危险程度达到需要通过车辆制动来避免的情况时，车辆的制动系统会进行制动来达到减速避撞的目的。
相关技术中，如果制动系统接受的制动指令的时机不当，会产生制动过早或过晚的情况。制动过早，虽然能避免碰撞，但对本车辆后方的车辆造成碰撞的潜在危险；制动过晚，从而导致车辆之间发生碰撞，存在安全隐患。
发明内容
本申请提出一种车辆的制动控制方法，所述车辆的制动控制方法可以可靠地调节车辆的制动时机，以提升车辆的制动安全性。
本申请还提出一种车辆。
根据本申请实施例的车辆的制动控制方法，所述车辆的制动距离为Dmin，所述车辆的制动时间为T，所述车辆与障碍物的相对距离为D，所述车辆与所述障碍物的相对速度为V，所述制动控制方法包括：当D＜Dmin时，控制所述车辆制动；当D≥Dmin、且D/V＝T时，控制所述车辆制动；当D≥Dmin、且D/V＞T时，所述车辆不动作。
根据本发明实施例的制动控制方法，通过根据车辆与障碍物之间的相对距离、相对时间以及车辆在当前车速的制动时间等参数对车辆是否需要自动制动进行判定，从而可以辅助驾驶员驾驶车辆，可以达到合理的制动效果，以提高车辆的行驶安全性，有效地防止碰撞的发生。
在本申请的一些实施例中，所述制动时间包括理论制动时间和制动请求时间。
在本申请的一些实施例中，所述理论制动时间为T1，所述制动请求时间为T2，其中T＝T1+T2。
在本申请的一些实施例中，所述制动请求时间包括通信延迟时间和响应延迟时间。
在本申请的一些实施例中，所述通信延迟时间为0.4-0.6ms。
在本申请的一些实施例中，所述通信延迟时间为0.5ms。
在本申请的一些实施例中，所述响应延迟时间为100-300ms。
根据本申请实施例的车辆，所述车辆包括传感器组件、车辆控制模块和制动控制模块，所述制动控制模块与所述传感器组件和所述车辆控制模块均通讯连接，所述车辆的制动控制方法为根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的制动控制方法，其中，所述传感器组件用于检测所述车辆与所述障碍物的相对距离、所述车辆与所述障碍物的相对速度，所述制动控制模块用于发出是否控制所述车辆制动的控制信息，所述车辆控制模块根据所述制动控制模块的所述控制信息控制所述车辆的行驶状态。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的制动控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的车辆的结构示意图。
附图标记：
车辆100、
传感器组件10、车辆控制模块20、制动控制模块30。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图1-图2描述根据本发明实施例的车辆100的制动控制方法。
其中，车辆100的制动距离为Dmin，车辆100的制动时间为T，车辆100与障碍物的相对距离为D，车辆100与障碍物的相对速度为V，制动控制方法包括：当D＜Dmin时，控制车辆100制动；当D≥Dmin、且D/V＝T时，控制车辆100制动；当D≥Dmin、且D/V＞T时，车辆100不动作。
具体地，当车辆100判断是否执行自动制动时，需要根据车辆100在当前车速的制动能力以及车辆100与障碍物之间的相对距离等多项参数进行评判。
可以理解的是，根据车辆100与障碍物之间的相对距离以及车辆100与障碍物之间的相对速度可以得出车辆100以当前车速继续行驶与障碍物发生碰撞的时间。车辆100的“制动时间”为车辆100在当前车速制动所需的时间。
当D＜Dmin时，车辆100与障碍物之间的距离已经小于车辆100的安全制动距离，由此车辆100需要制动以防止与障碍物发生碰撞或减小与前方障碍物的碰撞力。
当D≥Dmin、且D/V＝T时，车辆100与障碍物之间的距离大于等于车辆100的的制动距离时，可以通过车辆100的制动时间与车辆100以当前速度继续行驶与前方障碍物碰撞的时间比较，如果二者相等，说明车辆100不采取制动将与前方的障碍物发生碰撞，由此需要控制车辆100制动。
当D≥Dmin、且D/V＞T时，车辆100与障碍物之间的距离大于等于车辆100的的制动距离时，可以通过车辆100的制动时间与车辆100以当前速度继续行驶与前方障碍物碰撞的时间比较，当发生碰撞的时间大于制动时间时，车辆100与前方障碍物处于安全距离，车辆100不需自行制动。
需要说明的是，障碍物可以是静止不动的物体，也可以是运动的车辆100、人等。其中，制动时间为车辆100在一定速度下的最合理地制动时间，以得到车辆100在该速度下的最小制动距离值。
根据本发明实施例的制动控制方法，通过根据车辆100与障碍物之间的相对距离、相对时间以及车辆100在当前车速的制动时间等参数对车辆100是否需要自动制动进行判定，从而可以辅助驾驶员驾驶车辆100，可以达到合理的制动效果，以提高车辆100的行驶安全性，有效地防止碰撞的发生。
在本发明的一些实施例中，制动时间包括理论制动时间和制动请求时间。其中，理论制动时间指的是，当车辆100在一定的车速状态下制动直至停止的时间；制动请求时间指的是，在车辆100的车辆控制模块20、制动控制模块30等系统中信号传递的时间，即系统响应时间。制动时间需要结合理论制动时间和制动请求时间，从而可以得到最接近车辆100的实际制动时间，进而提升车辆100的制动安全性和可靠性。
在本发明进一步的实施例中，理论制动时间为T1，制动请求时间为T2，其中T＝T1+T2。制动时间为理论制动时间和制动请求时间的和，从而可以提升制动时间的精度，从而可以更好地模拟车辆100的制动情况。
在本发明的一些实施例中，制动请求时间包括通信延迟时间和响应延迟时间。当车辆100执行制动时，需要将制动请求信号传递给车辆控制模块20，并需要制动控制模块30发出制动信号，信号在各个模块之间的传递需要一定的延迟，而且车辆100的制动系统的响应也需要一定的延迟，从而制动请求时间需要考虑到通信延迟时间和响应延迟时间以保证制动请求时间的可靠性。
在本发明的一些实施例中，通信延迟时间为0.4-0.6ms。通信延迟的时间通常为0.4-0.6ms，从而在对通信延迟的时间估算时，可以在上述的范围内取值。
在本发明进一步的实施例中，通信延迟时间为0.5ms。可以将通信延迟取值为0.5ms以对通信延迟进行估值。
在本发明的一些实施例中，响应延迟时间为100-300ms。响应延迟通产为100-300ms，从而在对通信延迟的时间估算时，可以在上述的范围内取值。
在本发明的一些实施例中，需要对车辆100进行不同行驶速度下的制动实验，并采集相应的数据以得到制动距离和车辆100行驶速度的关系曲线。
其中，实验的初始速度为5km/h，以5km/h为增量，最大实验速度为60km/h。需要说明的是，由于车辆100处于高速行驶的状态时，采取紧急制动将导致车辆100侧翻或失控等问题的发生，存在安全隐患，从而当车辆100的行驶速度较高时，车辆100不适于采取自动制动，所以最大实验速度为60km/h。
进一步地，可以根据需求模拟车辆100行驶过程中的路面情况。其中，由于多数车辆100在城市中行驶，由此可以模拟干燥的柏油路路面；由于天气是多变的，由此还可以模拟雨天等湿滑路面。从而可以得到车辆100在不同环境中的制动情况，并将其载入车辆控制模块20中，以满足车辆100不同工况下的制动需求。
根据本发明实施例的车辆100，车辆100包括传感器组件10、车辆控制模块20和制动控制模块30，制动控制模块30与传感器组件10和车辆控制模块20均通讯连接，车辆100的制动控制方法为上述的制动控制方法。
其中，传感器组件10用于检测车辆100与障碍物的相对距离、车辆100与障碍物的相对速度，制动控制模块30用于发出是否控制车辆100制动的控制信息，车辆控制模块20根据制动控制模块30的控制信息控制车辆100的行驶状态。从而使得车辆100可以达到最佳的制动效果，以辅助驾驶员驾驶车辆100，提升驾驶过程中的安全性。
在本发明的一些实施例中，传感器组件10包括毫米波雷达、前视摄像头等传感器，从而可以通过传感器组件10自动地感知车辆100周围的环境，实时评估车辆100与障碍物之间的潜在碰撞危险，如果碰撞危险成都需要通过车辆100制动而避免，车辆100可以实现自动制动，而且可以保证车辆100的制动时机，有效地防止车辆100产生制动过早或制动过晚。
可以理解的是，当车辆100制动过早时，将增加车辆100后方的车辆100无法及时制动或减速的潜在风险；当车辆100制动过晚，车辆100无法有效地防止碰撞的发生。由此，本申请中的车辆100可以保证合适的自动制动时机，从而提升车辆100的安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆的制动距离为Dmin，所述车辆的制动时间为T，所述车辆与障碍物的相对距离为D，所述车辆与所述障碍物的相对速度为V，所述制动控制方法包括：
当D＜Dmin时，控制所述车辆制动；
当D≥Dmin、且D/V＝T时，控制所述车辆制动；
当D≥Dmin、且D/V＞T时，所述车辆不动作。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述制动时间包括理论制动时间和制动请求时间。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述理论制动时间为T1，所述制动请求时间为T2，其中T＝T1+T2。
4.根据权利要求2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述制动请求时间包括通信延迟时间和响应延迟时间。
5.根据权利要求4所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述通信延迟时间为0.4-0.6ms。
6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述通信延迟时间为0.5ms。
7.根据权利要求4所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述响应延迟时间为100-300ms。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括传感器组件、车辆控制模块和制动控制模块，所述制动控制模块与所述传感器组件和所述车辆控制模块均通讯连接，所述车辆的制动控制方法为根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的制动控制方法，其中，所述传感器组件用于检测所述车辆与所述障碍物的相对距离、所述车辆与所述障碍物的相对速度，所述制动控制模块用于发出是否控制所述车辆制动的控制信息，所述车辆控制模块根据所述制动控制模块的所述控制信息控制所述车辆的行驶状态。
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