CN113826154A - 驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

提供容易掌握后方的障碍物的警告信息。驾驶辅助系统具备：第一检测部，其根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；第二检测部，其对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及信息输出部，其基于所述第一检测部和所述第二检测部的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。

Description

驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及程序
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及程序。
背景技术
以往，为了使正在驾驶车辆的驾驶员易于掌握步行者的存在，根据车辆前方的摄影图像来检测步行者的图像，并将检测到的图像重叠地显示于摄影图像上(例如，参照专利文献1。)。不仅是车辆的前方，对后方也同样地根据后方的摄影图像来检测移动物体，显示对移动物体加边框后得到的后方的摄影图像(例如，参照专利文献2。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-93610号公报
专利文献2：日本特开2009-23565号公报
发明内容
发明要解决的问题
关于上述后方的摄影图像，在驾驶员观察了车内后视镜的情况下，显示车辆后方的摄影图像，在观察了右侧后视镜的情况下，被切换为右侧后方的摄影图像，在观察了左侧后视镜的情况下，被切换为左侧后方的摄影图像。也就是说，若驾驶员不移动视线，则无法得到来自各后视镜的视场，从而无法注意到未观察的后视镜的摄影图像中的移动物体。另外，在驾驶员没有意识到是观察了哪个后视镜的情况下，难以根据摄影图像来掌握摄影图像中的移动物体位于车辆后方侧的哪个方向。
本发明的目的在于提供容易掌握后方的障碍物的警告信息。
用于解决问题的方案
方式1所记载的发明为驾驶辅助系统，具备：第一检测部，其根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；第二检测部，其对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及信息输出部，其基于所述第一检测部和所述第二检测部的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
根据方式1所记载的发明，不仅根据车辆后方侧的多个摄影图像，还根据使用了测定波的测定结果来检测位于后方侧的障碍物，因此不仅能够检测检测距离为近距离的障碍物并发出警告，还能够检测远距离的障碍物并发出警告。另外，基于各检测结果来输出表示障碍物所位于的方向的警告信息，由此能够提供容易掌握在驾驶中驾驶员难以视觉识别的后方障碍物所位于的方向的警告信息。因而，能够避免与障碍物的碰撞来辅助进行安全驾驶。
方式2所记载的发明根据方式1所记载的驾驶辅助系统，其中，所述信息输出部基于所述各检测结果来按照每个所述障碍物判定危险度，在所述危险度超过阈值的情况下，生成所述警告信息。
根据方式2所记载的发明，在危险度高到超过阈值的情况下能够提供警告信息，能够减少不必要的警告信息的提供。
方式3所记载的发明根据方式2所记载的驾驶辅助系统，其中，还具备第三检测部，所述第三检测部根据所述摄影图像来检测所述车辆周边的车道，所述信息输出部基于所述障碍物的各检测结果和所述车道的检测结果来判定所述危险度。
根据方式3所记载的发明，能够根据障碍物与车道的位置关系来判定危险度，能够对有可能偏离行驶车道、有可能在车道变更时发生碰撞等进行警告。
方式4所记载的发明根据方式2或3所记载的驾驶辅助系统，其中，所述信息输出部获取所述车辆的驾驶信息，基于所述各检测结果和所述驾驶信息来判定所述危险度。
根据方式4所记载的发明，能够根据障碍物与车辆的驾驶状况来判定危险度，并且能够对有可能发生左转弯时卷入、有可能被从后方追尾等进行警告。
方式5所记载的发明根据方式2至4中的任一项所记载的驾驶辅助系统，其中，所述信息输出部根据所述危险度来决定所述警告信息的输出方式。
根据方式5所记载的发明，驾驶员能够根据输出方式的不同来容易地掌握危险度的高低。
方式6所记载的发明根据方式1至5中的任一项所记载的驾驶辅助系统，其中，所述多个摄影图像包括所述后方侧的多个方向的摄影图像，所述信息输出部将各方向的所述摄影图像排列来生成1个显示图像，在各方向的所述摄影图像上重叠表示所述障碍物所位于的方向的警告信息并向所述车辆的显示部输出。
根据方式6所记载的发明，驾驶员能够一下就掌握后方侧的状况。另外，驾驶员能够容易地掌握在后方侧障碍物所位于的方向。
方式7所记载的发明为由驾驶辅助系统执行的驾驶辅助方法，包括以下步骤：根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及基于所述障碍物的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
根据方式7所记载的发明，不仅根据车辆后方侧的多个摄影图像，还根据使用了测定波的测定结果来检测位于后方侧的障碍物，因此不仅能够检测检测距离为近距离的障碍物并发出警告，还能够检测远距离的障碍物并发出警告。另外，基于各检测结果来输出表示障碍物所位于的方向的警告信息，由此能够提供容易掌握在驾驶中驾驶员难以视觉识别的后方障碍物所位于的方向的警告信息。因而，能够避免与障碍物的碰撞来辅助进行安全驾驶。
方式8所记载的发明为程序，该程序用于使计算机执行以下步骤：根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及基于所述障碍物的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
根据方式8所记载的发明，不仅根据车辆后方侧的多个摄影图像，还根据使用了测定波的测定结果来检测位于后方侧的障碍物，因此不仅能够检测检测距离为近距离的障碍物并发出警告，还能够检测远距离的障碍物并发出警告。另外，基于各检测结果来输出表示障碍物所位于的方向的警告信息，由此能够提供容易掌握在驾驶中驾驶员难以视觉识别的后方障碍物所位于的方向的警告信息。因而，能够避免与障碍物的碰撞来辅助进行安全驾驶。
发明的效果
根据本发明，能够提供容易掌握后方的障碍物的警告信息。
附图说明
图1是示出本实施方式的驾驶辅助系统的结构例的框图。
图2是示出摄像机、超声波声纳以及毫米波雷达的检测范围的一例的图。
图3是驾驶辅助处理的流程图。
图4是示出合成图像的一例的图。
图5是判定危险度的处理的流程图。
图6A是示出未输出警告信息的情况下的显示画面例的图。
图6B是示出输出了警告信息的情况下的显示画面例的图。
图7是示出输出了警告信息的情况下的其它显示画面例的画面图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及程序的实施方式。
图1示出本发明的一实施方式的驾驶辅助系统100的结构例。
本实施方式的驾驶辅助系统100被搭载于车辆，向车辆的驾驶员提供信息来辅助驾驶员的驾驶。
如图1所示，驾驶辅助系统100具备3个摄像机1a～1c、信号处理部2、ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)3、显示部4以及声音输出部5。另外，驾驶辅助系统100具备测定部6和驾驶信息输出部7。测定部6和驾驶信息输出部7经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等网络N与ECU3连接。
摄像机1a～1c对驾驶员的后方侧连续地进行拍摄来依次生成时间序列的摄影图像。摄像机1a～1c例如被设置于号码牌附近、左右侧后视镜等位置。摄影图像在被信号处理部2进行信号处理后，被向ECU 3输出。
(ECU)
ECU 3对位于驾驶员的后方侧的其它车辆、步行者等障碍物进行检测，生成针对检测到的障碍物的警告信息并向显示部4或者声音输出部5输出。
ECU 3具备第一检测部31、第二检测部32、第三检测部33、信息输出部34以及存储部35。
第一检测部31根据通过摄像机1a～1c生成的各摄影图像来检测障碍物。
第二检测部32对通过测定部6向车辆的后方侧发送的测定波的反射波进行分析。第二检测部32基于分析结果来检测位于后方侧的障碍物。
第三检测部33根据通过摄像机1a～1c生成的各摄影图像来检测车辆周边的车道(lane)。
信息输出部34基于第一检测部31和第二检测部32的各检测结果来判定相对于车辆的障碍物所位于的方向。信息输出部34输出示出判定出的方向的警告信息。
存储部35能够存储通过摄像机1a～1c生成的摄影图像、测定部6的测定结果以及从驾驶信息输出部7输出的驾驶信息等。作为存储部35，能够使用闪存、或者EEPROM等存储介质。
此外，第一检测部31、第二检测部32、第三检测部33以及信息输出部34的功能能够通过由IC芯片等硬件进行处理来实现，还能够通过由CPU等处理器执行程序的软件处理来实现。在通过软件处理来实现的情况下，能够将程序存储于存储部35中。
显示部4可以是具有一般的纵横比的车载用监视器，也可以是横相对于纵的比率长的车内后视镜型的监视器。显示部4能够按照ECU 3的指示来显示通过摄像机1a～1c生成的摄影图像。另外，显示部4能够基于从ECU 3输出的警告信息来显示警告消息、警告标记等。
声音输出部5是按照ECU 3的指示来输出声音的扬声器等。声音输出部5能够基于从ECU 3输出的警告信息来输出警告音。
测定部6朝向车辆后方侧发送声波、电波等测定波，接收其反射波作为后方侧的测定结果来向ECU 3输出。本实施方式的驾驶辅助系统100具备超声波声纳6a和毫米波雷达6b作为测定部6。超声波声纳6a发送超声波并接收其反射波。毫米波雷达6b发送电波波长为1mm～10mm(频带30GHz～300GHz)左右的被称为毫米波的电波并接收其反射波。此外，也可以设置使用超声波和毫米波以外的其它测定波的传感器来作为测定部6。
驾驶信息输出部7检测车辆的驾驶状态，将其检测结果作为驾驶信息来向ECU 3输出。本实施方式的驾驶辅助系统100具备车速传感器7a和方向指示灯传感器7b作为驾驶信息输出部7。车速传感器7a检测车辆的车轴的转速。ECU 3能够利用检测到的车轴的转速来求出车辆的行驶速度。方向指示灯传感器7b检测驾驶员对右或者左的方向指示灯的操作。ECU 3能够利用方向指示灯传感器7b的检测结果来检测车辆的车道变更的开始。此外，若能够检测驾驶状态，则可以设置转向角传感器等其它传感器作为驾驶信息输出部7。
图2示出摄像机1a～1c、超声波声纳6a以及毫米波雷达6b检测障碍物的检测范围的一例。
如图2所示，摄像机1a被设置于车辆D1的后方的号码牌附近。摄像机1a的检测范围51a与车内后视镜相同，位于车辆D1的后方，具有与车内后视镜同程度或更大的视角。另一方面，摄像机1b设置于左侧后视镜附近，摄像机1c设置于右侧后视镜附近。摄像机1b的检测范围51b位于驾驶员M1的左后侧，摄像机1c的检测范围51c位于驾驶员M1的右后侧，具有与后视镜同程度或更大的视角。
超声波声纳6a设置于左侧后视镜附近。超声波声纳6a的检测范围56a位于成为摄像机1b的死角的从车辆D1的左侧起的左后侧。根据检测范围56a，能够检测位于左后侧的死角的步行者M2。
毫米波雷达6b与摄像机1a同样地设置于车辆D1的后方。毫米波雷达6b的检测范围56b与摄像机1a的检测范围51a同样，位于车辆D1的后方，但能够检测的后方的距离d2比检测范围51a的距离d1长，能够检测位于比摄像机1a的检测范围51a远的距离的障碍物D2。例如，距离d1为50m左右，距离d2为110m左右。
此外，上述为障碍物的检测范围的一例，并不限定于此。能够根据车辆所行驶的国家的法令、习惯或者容易产生的事故的事例等来任意地决定检测范围的位置、方向、视角或者检测距离等。
图3是示出由ECU 3执行的驾驶辅助处理的流程图。该处理在驾驶中重复进行。
如图3所示，在ECU 3中，第一检测部31根据通过摄像机1a～1c生成的多个摄影图像来检测障碍物(步骤S1)。作为检测对象的障碍物例如为人、动物、其它车辆、护栏、建筑物等。第一检测部31能够通过对摄影图像进行分析，来求出障碍物是车辆还是人等的分类、从车辆到障碍物的距离、障碍物相对于车辆的相对速度等的与障碍物有关的信息。
第一检测部31进行检测的检测方法没有特别限定，例如能够使用利用了机器学习、人工智能的检测方法。能够进行使用了HOG(Histgram of Oriented Gradien：方向梯度直方图)作为机器学习的检测、使用了深度学习(Deep learning)作为人工智能的检测。在机器学习或者深度学习的情况下，第一检测部31使用从各个方向拍摄车种类、远近感不同的车辆、人等检测对象所得到的摄影图像作为学习用图像，来对检测对象的图像的特征进行学习。然后，第一检测部31检测与根据摄影图像学习到的检测对象的图像的特征分别一致的图像区域。
接着，第三检测部33根据各摄影图像来检测车辆周边的车道(lane)(步骤S2)。例如，第三检测部33对摄影图像进行2值化处理，之后，通过霍夫变换来检测直线，从这些直线中将例如朝向消失点的直线检测为车道、或将在多个帧中被检测为几乎处于相同的位置的直线检测为车道。此外，车道的检测方法并不限定于此，能够使用公知的检测方法。例如，并不限于通过检测如将车道分隔的白线、黄色线那样的道路标识来检测车道，还可以通过检测护栏、中央隔离带等来检测车道。
上述步骤S1和S2的检测处理优选对将3张摄影图像合成所得到的一张合成图像来进行。
图4是示出3张摄影图像11a、11b以及11c的合成图像11的一例。
由于在一张合成图像11的情况下能够通过1个模块来将进行检测处理，因此与通过3个模块分别并行地处理3张摄影图像11a～11c的情况相比，能够将结构简化，能够减少成本。另外，与通过1个模块来按顺序处理3张摄影图像11a～11c相比，处理一张合成图像11能够缩短处理时间。
另一方面，第二检测部32对测定部6的测定结果进行分析来检测障碍物(步骤S3)。此时，第二检测部32能够根据测定结果来求出从车辆到障碍物为止的距离、方位、相对速度等与障碍物有关的信息。
在通过第一检测部31和第二检测部32没有检测到障碍物的情况下(步骤S4中为“否”)，本处理结束。在检测到障碍物的情况下(步骤S4中为“是”)，信息输出部34基于各检测结果来判定相对于车辆的障碍物所位于的方向(步骤S5)。
信息输出部34能够根据在哪个检测范围检测到障碍物来判定障碍物所位于的方向。例如，在通过摄像机1a的摄影图像或者毫米波雷达6b的测定结果检测到障碍物的情况下，能够判定障碍物所位于的方向为摄像机1a或者毫米波雷达6b的检测范围、即车辆后方。另外，在根据摄像机1b或者摄像机1c的摄影图像检测到障碍物的情况下，能够判定障碍物所位于的方向为摄像机1b的检测范围即车辆左后侧或者摄像机1c的检测范围即车辆右后侧。在通过超声波声纳6a检测到障碍物的情况下，能够判定障碍物所位于的方向为超声波声纳6a的检测范围即从车辆左侧起的左后侧的死角。
摄像机1a的检测范围51a的一部分与摄像机1b和1c的各检测范围51b和51c重叠，因此有时从各摄像机1a～1c的摄影图像中检测到同一障碍物。例如能够根据与车辆之间的距离是否相同来判断是否为同一障碍物。在该情况下，设为从障碍物的尺寸大的摄影图像中检测到障碍物来判定方向即可。由此，能够提供更易于掌握障碍物所位于的方向的警告信息。
接着，信息输出部34基于障碍物的各检测结果来判定危险度(步骤S6)。信息输出部34能够基于车道的检测结果和从驾驶信息输出部7获取到的车辆的驾驶信息中的至少一方以及障碍物的检测结果，来判定危险度。通过在障碍物的检测结果中组合车道的检测结果或者驾驶信息来提高危险度的判定精度。危险度可以是表示危险性是高还是低的2值的指标值，也可以是以多个阶段表示危险性的高低的多值的指标值。
图5是示出判定危险度的处理过程的流程图。该危险度的判定处理按照每个检测到的障碍物来执行。
如图5所示，信息输出部34在检测到的障碍物所位于的方向为后方的情况下(步骤S11中为“是”)，计算直到车辆与障碍物碰撞为止的时间(TTC:Time-To-Collision)(步骤S12)。能够根据对摄影图像或者毫米波雷达6b的测定结果进行分析而得到的与障碍物有关的信息、例如障碍物的位置、车辆与障碍物之间的距离、障碍物相对于车辆的相对速度等来计算TTC。信息输出部34还可以组合从车速传感器7a得到的车辆的行驶速度来计算TTC。
信息输出部34在计算出的TTC比阈值短的情况下(步骤S13中为“是”)，判定为存在与位于后方的障碍物发生碰撞、也就是被追尾的可能性而危险度高(步骤S14)。信息输出部34还能够通过与多个阈值相比较，以TTC越短则危险度的等级越高的方式判定多个等级的危险度。
在TTC没有比阈值短的情况下(步骤S13中为“否”)，信息输出部34判定为追尾的危险度低(步骤S21)。
另一方面，在障碍物所位于的方向为左后侧或者右后侧的情况下(步骤S11中为“否”且S15中为“是”)，信息输出部34判断是否通过方向指示灯传感器7b检测到对左右中的障碍物所位于的方向的方向指示灯的操作(步骤S16)。在检测到对对应的方向指示灯的操作的情况下(步骤S16中为“是”)，信息输出部34判断为存在与要进行车道变更的方向的车道上的位于车辆后方侧的障碍物发生碰撞的可能性而危险度高(步骤S14)。此时，信息输出部34可以通过将车辆与障碍物之间的距离同多个阈值进行比较，以距离越短则危险度的等级越高的方式判定多个等级的危险度。
在没有检测到对左右的方向指示灯的操作的情况下(步骤S16中为“否”)，信息输出部34判断同通过第三检测部33检测到的车道中的与车辆相邻的车道之间的距离是否比阈值短(步骤S17)。信息输出部34在距离比阈值短的情况下(步骤S17中为“是”)，判断为存在偏离行驶中的车道而进入在后方侧有障碍物的相邻车道的可能性从而危险度高(步骤S14)。可以通过使用多个阈值，来以车辆与车道之间的距离越短则危险度的等级越高的方式来判定多个等级的危险度。
在没有检测到对左右的方向指示灯的操作、并且同与车辆相邻的车道之间的距离没有比阈值短的情况下(步骤S16中为“否”且S17中为“否”)，信息输出部34判断为车道变更或者车道偏离的危险度低(步骤S21)。
在障碍物所位于的方向为从左侧到左后侧的死角的情况下(步骤S11中为“否”且S15中为“否”且S18中为“是”)，信息输出部34判断是否通过方向指示灯传感器7b检测到对左方向指示灯的操作(步骤S19)。信息输出部34在检测到对左方向指示灯的操作的情况下(步骤S19中为“是”)，判断为存在左转弯卷入的可能性而危险度高(步骤S14)。此时，信息输出部34可以通过将车辆与障碍物之间的距离同多个阈值进行比较，以距离越短则危险度的等级越高的方式判定多个等级的危险度。另外，信息输出部34不仅在距离短的情况下判定为危险度高，还可以在通过车速传感器7a检测到的行驶速度比阈值快的情况下，判定为危险度高。
在没有检测到对左右的方向指示灯的操作的情况下(步骤S19中为“否”)，信息输出部34判断对摄影图像或者超声波声纳6a的测定结果进行分析而得到的车辆与障碍物之间的距离是否比阈值短(步骤S20)。在与障碍物之间的距离没有比阈值短的情况下(步骤S20中为“否”)，信息输出部34判定为卷入的危险度低(步骤S21)。
在与障碍物之间的距离比阈值短的情况下(步骤S20中为“是”)，信息输出部34判定为存在与位于死角的障碍物发生碰撞的可能性而危险度高(步骤S14)。此时，信息输出部34可以通过将车辆与障碍物之间的距离同多个阈值进行比较，以距离越短则危险度的等级越高的方式判定多个等级的危险度。另外，信息输出部34不仅在距离短的情况下判定为危险度高，还可以在通过车速传感器7a检测到的行驶速度比阈值快的情况下，判定为危险度高。
在信息输出部34判定危险度后，如图3所示，对判定出的危险度是否超过阈值进行判定(步骤S7)。在危险度高到超过阈值的情况下(步骤S7中为“是”)，信息输出部34生成示出障碍物所位于的方向的警告信息，并向显示部4或者声音输出部5输出(步骤S8)。在危险度没有超过阈值的情况下(步骤S7中为“否”)，信息输出部34不生成上述警告信息，并结束本处理。
在例如通过显示部4来输出警告信息的情况下，警告信息例举有用于指示障碍物所位于的方向的箭头、在该方向上闪烁的记号、用于通知方向的消息文字等，在通过声音输出部5输出警告信息的情况下，警告信息例举有用于通知方向的音声消息、按各方向固有的通知声音、旋律声音等。警告信息不仅包括障碍物所位于的方向，还能够包括与障碍物有关的信息、例如障碍物的分类(车辆、人等)、相对于车辆的相对速度、TTC、分离距离等。
信息输出部34能够根据危险度来决定警告信息的输出方式。通过设为危险度越高则障碍物的强调度越高的输出方式，能够使驾驶员容易地掌握存在障碍物以及障碍物的方向。在通过显示部4输出警告信息的情况下，例如能够使作为警告信息显示的文字、图像的尺寸、颜色、明亮度、有无闪烁等根据危险度而不同。另外，在通过声音输出部5输出警告信息的情况下，例如能够使声音的高低、音调、旋律声音的种类、音声消息的内容等根据危险度而不同。
另外，信息输出部34能够生成将各方向的摄影图像排列得到的1个显示图像并向显示部4输出，能够在该各方向的摄影图像上重叠表示被判定为障碍物所位于的方向的警告信息并向显示部4输出。通过1个显示图像，驾驶员能够容易地掌握后方侧的各方向的状况以及各方向中障碍物所位于的方向。能够通过显示部4来确认后方侧的状况，由此驾驶员能够将视线集中于前方，从而也提高了前方侧的安全性。
图6A示出没有输出警告信息的情况下的显示画面例，图6B示出输出了警告信息的情况下的显示画面例。在图6A和图6B的显示画面例中，可以按照左后侧的摄影图像41b、后方的摄影图像41a以及右后侧的摄影图像41c的顺序将其排列来显示为1个显示图像。
在图6A所示的显示画面例中，由于没有检测到障碍物、或虽然检测到障碍物但危险度低，因此没有显示警告信息。另一方面，在图6B所示的显示画面例中，在右后侧的摄影图像41c中检测到在行驶中的车道的右侧的相邻车道上行驶的障碍物D2，由于其TTC比阈值短，因此显示框形的图像401来作为警告信息。框形的图像401与障碍物D2所位于的右后侧的摄影图像41c的外缘重叠，框形的图像401的颜色随着与障碍物D2之间的距离变短、危险度的等级变高而按照蓝色、黄色、红色的顺序切换。
另外，在图6B所示的显示画面例中，没有检测到对方向指示灯的操作，但障碍物D2所位于的右侧的车道与车辆的距离变短，从而判定为危险度高，因此闪烁的线形的图像402作为警告信息重叠显示在右侧的车道的白线上。通过线形的图像402能够唤起驾驶员注意右侧的车道。右侧的车道的白线能够根据摄影图像41a和41c中的任一方检测，但是在其中白线的尺寸大的摄影图像41a中显示线形的图像402，从而更容易唤起对右侧的车道的注意。此外，也可以不是重叠于白线，而将覆盖车道本身的线形的图像作为警告信息重叠于车道上。为了易于唤起注意，优选重叠于车道的尺寸更大的摄影图像41c上。
图7示出输出了警告信息的情况下的其它的显示画面例。在图7所示的显示画面例中，可以按照左后侧的摄影图像42b、后方的摄影图像42a以及右后侧的摄影图像42c的顺序将其排列来显示为1个显示图像。
在图7所示的画面例中，在后方的摄影图像42a中检测到TTC比阈值短的障碍物D2，因此，作为警告信息之一，在摄影图像42a的外缘重叠框形的图像403。另外，作为警告信息之一，显示用于警告障碍物D2为车辆、该车辆位于后方且相对速度为时速5km以上的消息文404。与显示并行地，还通过声音输出部5输出用于警告作为障碍物D2的车辆以5km以上的相对速度接近的音声405。
如上述，根据本实施方式的驾驶辅助系统100，不仅根据车辆后方的多个摄影图像，还根据使用了测定波得到的测定结果来检测位于车辆后方侧的障碍物。不仅是检测距离为近距离的障碍物，对于远距离的障碍物也能够检测并进行警告。另外，根据本实施方式，基于各检测结果来判定障碍物所位于的方向，并输出表示障碍物所位于的方向的警告信息。由此，能够提供容易掌握在驾驶中驾驶员无法视觉识别的后方障碍物所位于的方向的警告信息，能够避免与障碍物发生碰撞来辅助进行安全驾驶。
上述实施方式为本发明的优选的一例，但并不限定于此。在不脱离本发明的主旨的范围中能够适当地进行变更。
例如，显示部4可以不是1个监视器，而是与各摄像机1a～1c对应的3个监视器。将各监视器相邻地排列来显示摄像机1a～1c的各摄影图像，由此也能够进行如图6A、图6B以及图7所示的显示。在该情况下，由于3个监视器分别与车辆的左后侧、后方以及右后侧的方向对应，因此在检测到障碍物的摄影图像的监视器中输出警告信息即可。驾驶员通过排列的各监视器能够一下就掌握后方侧的状态，并且能够通过输出了警告信息的监视器容易地掌握障碍物位于哪个方向。
本申请主张基于2019年5月31日提出的日本专利申请即日本特愿2019-102550号的优选权并援引该日本专利申请的全部的记载内容。
附图标记说明
100：驾驶辅助系统；1a～1c：摄像机；3：ECU；31：第一检测部；32：第二检测部；33：第三检测部；34：信息输出部；35：存储部；4：显示部；5：声音输出部；6a：超声波声纳；6b：毫米波雷达；7a：车速传感器；7b：方向指示灯传感器。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助系统，具备：
第一检测部，其根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；
第二检测部，其对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及
信息输出部，其基于所述第一检测部和所述第二检测部的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，
所述信息输出部基于所述各检测结果来按照每个所述障碍物判定危险度，在所述危险度超过阈值的情况下，生成所述警告信息。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，
还具备第三检测部，所述第三检测部根据所述摄影图像来检测所述车辆周边的车道，
所述信息输出部基于所述障碍物的各检测结果和所述车道的检测结果来判定所述危险度。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助系统，其中，
所述信息输出部获取所述车辆的驾驶信息，基于所述各检测结果和所述驾驶信息来判定所述危险度。
5.根据权利要求2至4中的任一项所述的驾驶辅助系统，其中，
所述信息输出部根据所述危险度来决定所述警告信息的输出方式。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的驾驶辅助系统，其中，
所述多个摄影图像包括所述后方侧的多个方向的摄影图像，
所述信息输出部将各方向的所述摄影图像排列来生成1个显示图像，在各方向的所述摄影图像上重叠表示所述障碍物所位于的方向的警告信息并向所述车辆的显示部输出。
7.一种由驾驶辅助系统执行的驾驶辅助方法，包括以下步骤：
根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；
对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及
基于所述障碍物的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
8.一种程序，用于使计算机执行以下步骤：
根据车辆的驾驶员的后方侧的多个摄影图像来检测障碍物；
对向所述后方侧发送的测定波的反射波进行分析来检测障碍物；以及
基于所述障碍物的各检测结果来判定相对于所述车辆的所述障碍物所位于的方向，并输出表示所述方向的警告信息。
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