JPWO2016103466A1 - 衝突回避システム及び衝突回避方法 - Google Patents

Abstract

予め設定された経路を示す経路情報を取得する。自車の位置を示す自車位置情報を取得する。自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出する。自車の位置が経路上の位置と一致し、かつ、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいた場合において、方向指示器がオフであることが検出されたとき、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。

Description

本発明は、衝突回避システム及び衝突回避方法に関する。

ナビゲーション装置を用いて経路を設定し、その経路に従って自動車を運転することがある。特許文献１に記載の装置では、経路上の曲折すべき交差点において自車の方向指示器が操作されていない場合、方向指示器を操作するように自車の運転者に対してアナウンスを行う。

特開２００１−２５５１６７号公報

ところで、車両の方向指示器が操作されずに交差点を曲折したり進路を変更したりすることは危険であり、その車両と周囲を走行する車両との衝突を回避する必要がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、方向指示器が操作されない車両とその周囲を走行する車両との衝突を回避する可能性を高めることのできる衝突回避システム及び衝突回避方法を提供することを目的とする。

本発明のある態様による衝突回避システムは、予め設定された経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、自車の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置取得部と、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出する方向指示器検出部と、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、前記経路情報取得部および前記自車位置取得部によって取得した情報と前記方向指示器検出部による検出結果とに基づいて、前記警報装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器検出部により前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する。

前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲外である場合に、前記警報動作を行わないように前記警報装置を制御してもよい。

前記他車は、前記自車の後方を走る後続車を含むことが好ましい。

前記距離測定部は、前記他車に向けて照射した電磁波の反射波に基づく測定信号を、測定結果として出力するレーダ部を含んでいてもよい。

前記距離測定部は、前記他車を撮影する撮影部を含み、前記撮影部によって撮影された画像に基づく画像信号を測定結果として出力するようにしてもよい。

前記自車の操舵角を検出する操舵角検出部をさらに備え、前記制御部は、前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角が所定値以上であるときに、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御し、前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角が所定値未満である場合に、前記警報動作を行わないように前記警報装置を制御してもよい。

前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含むことが好ましい。

前記警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含んでいてもよい。

本発明のある態様による衝突回避方法は、予め設定された経路を示す経路情報を取得するステップと、自車の位置を示す自車位置情報を取得するステップと、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出するステップと、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行うステップとを含む。

本発明に係る衝突回避システム及び衝突回避方法によれば、車両の方向指示器が操作されずに交差点を曲折したり進路を変更したりする車両から周囲の車両に警告を行うことにより、車両同士の距離が適切に保たれて、衝突を回避する可能性を高めることができる。

図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図２は、第１実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図３は、図１および図２に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。 図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。 図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図６は、第２実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図７は、第３実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図８は、第３実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図９は、第４実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図１０は、第４実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図１１は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施形態の構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図１において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、車両に設けられるものであり、ナビゲーション装置２１と、方向指示器検出部２２と、制御装置３０と、警報装置４０とを備えている。

ナビゲーション装置２１は、自車の走行予定の経路を予め設定でき、設定された経路に基づいて案内をする装置である。ナビゲーション装置２１は、位置検出部２１１と、地図情報を記憶する地図情報記憶部２１２と、経路を探索する経路探索部２１３と、ユーザが操作する操作部２１４と、表示装置、スピーカ等の出力部２１５と、を有する。位置検出部２１１は、現在の自車の位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって取得する。

ナビゲーション装置２１は、経路探索部２１３によって自車位置から目的地までの経路を探索し、その経路を地図上に表示すると共に、目的地までの経路案内を行う機能を備えている。ドライバーによって所望する目的地が操作部２１４から入力されると、ナビゲーション装置２１は、現在の自車位置から目的地までの最適と思われる経路を、地図情報記憶部２１２に記憶されている地図情報から探索し、探索した経路を構成するノード（経緯度）を記憶部（図示せず）に連続して記憶する。そして、ナビゲーション装置２１は、自車の走行時に自車位置を検出し、記憶部に記憶されたノード列の中から表示装置のディスプレイ画面上の地図表示エリアに入っている経路を検索し、その経路を他の道路と識別できるように表示する。

さらに、ナビゲーション装置２１は、自車位置が交差点の所定距離内に接近すると、ディスプレイ画面上に交差点の案内図（例えば、交差点の拡大図、交差点での進行方向を示す矢印、交差点名称、交差点近辺にあるランドマーク等）を表示する。また、ナビゲーション装置２１は、設定された経路上の自車の走行状況に応じて曲がるべき交差点、進路変更すべき位置、他の道路との合流点が近付いた場合に、音声メッセージや画面表示などで自車の進行方向についての案内を行う。ナビゲーション装置２１は、自車が曲がるべき交差点に近付いた場合に、例えば、「３００ｍ先右折です。」、「まもなく右折です。」といった内容の交差点を案内する音声をスピーカ（図示せず）から出力する。

方向指示器検出部２２は、自車の方向指示器（図示せず）のオンオフを検出する。方向指示器は、ユーザが曲がりたいとき、車線変更したいときにその旨を意思表示するものである。方向指示器は、運転者の操作によってオンにされ、時計回りまたは反時計回りに操作されたステアリングが中立位置に戻る際に自動的にまたは運転者の操作によって、オフにされる。

制御装置３０は、ナビゲーション装置２１から取得される経路情報および自車位置情報と方向指示器検出部２２の検出結果とに基づいて、警報装置４０を制御する。制御装置３０は、自車の位置が、経路情報が示す経路上の位置と一致し、かつ、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいた場合において、方向指示器検出部２２により方向指示器がオフであることが検出されたとき、警報動作を行うように警報装置４０を制御する。

制御装置３０は、経路情報取得部３１と、自車位置情報取得部３２と、比較部３３と、曲折判定部３４と、方向指示器判定部３５と、警報装置制御部３８とを備えている。

経路情報取得部３１は、ナビゲーション装置２１から、予め設定された経路を示す経路情報を取得する。

自車位置情報取得部３２は、ナビゲーション装置２１から、自車の現在の位置を示す自車位置情報を取得する。ナビゲーション装置２１から自車位置情報を取得するのではなく、例えば、ＧＰＳなどを利用して自車位置情報を取得してもよい。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得した経路情報と自車の現在位置とを比較する。比較部３３は、自車の位置が経路上の位置と一致している場合に、自車が経路に沿って移動していると判定する。

曲折判定部３４は、経路情報取得部３１が取得した経路情報と自車位置情報取得部３２が取得した自車位置情報とに基づき、自車がまもなく曲がるか否かを判定する。具体的には、曲折判定部３４は、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいたか否かを判定する。曲折判定部３４は、例えば、経路上の曲がるべき位置から所定距離（例えば、１５メートル）以内であるとき、曲がるべき位置に自車の位置が近づいたと判定する。

曲がるべき位置は、経路情報が示す経路と自車の位置に基づいて判定されるものであり、交差点、道路の分岐点、道路の合流点、自動車専用道路の出口、ジャンクション等のうち、方向指示器を用いて意思表示を行って自車を操作する必要がある位置、つまり、経路上車線変更する位置や、右折、左折する位置である。また、曲がるべき位置は、経路に沿って移動するために方向指示器を操作する必要があると、曲折判定部３４によって判定される位置である。

なお、曲がるべき交差点が近づいた場合はその３０メートル手前で、進路変更すべき位置が近づいた場合は進路変更の３秒前、他の道路との合流点が近づいた場合には合流点の手前など、方向指示器を操作すべきタイミングは状況によって異なるので、状況に応じて上記所定距離を調整するようにしてもよい。

方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて、自車の方向指示器のオンオフを判定する。

警報装置制御部３８は、警報装置４０を制御し、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。

警報装置４０は、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。警報装置４０は、警告表示部４１と、警告音出力部４２と、警告信号送信部４３とを備えている。

警告表示部４１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。ここで、ランプは、交通法規を満たすためにもともと車両に設けられているランプに限定されない。ランプの点灯の他、ランプの点滅（例えば、ブレーキランプの点滅）を行ってもよい。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。警告音出力部４２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。警告信号送信部４３は、後続車など他の車両内に設けられた他の警報装置を動作させるための警告信号を、その車両へ無線で送信する。警告信号送信部４３から警告信号を受信した車両は、自車内に設けられた警報装置を動作させ、自車の運転者に警告を行う。

図２は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図２を参照すると、本実施形態において、自車１０は、四輪車両である。自車１０は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。自車１０は、運転者が搭乗する運転室を有する。

図３は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図３において、自車１０は矢印Ｙ１の方向に走行し、後続車１００は矢印Ｙ２の方向に走行する。

自車１０において、制御装置３０が警報装置４０を起動すると、警報装置４０は、警告動作を行う。警報装置４０が行う警告動作は、警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告、警告音出力部４２による警告音の出力による警告、警告信号送信部４３による警告信号の送信による他車の警報装置での警告、の少なくとも１つである。

警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告は、後続車１００の運転者の視覚に訴える警告である。

警告音出力部４２による警告音の出力による警告は、後続車１００の運転者の聴覚に訴える警告である。

警告信号送信部４３によって送信される警告信号は、後続車１００の警告信号受信部１１０によって受信される。これにより、後続車１００において、運転者の視覚または聴覚に訴える警告を行うことができる。

なお、後続車１００に限らず、自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車に対して警告を行ってもよい。後続車１００または自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車は、さらに後方を走行する他車に対して警告を行ってもよい。

図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。図４は、他車が後続車である場合の例を示す図である。

図４を参照すると、本実施形態において、後続車１００は、四輪車両である。後続車１００は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。後続車１００は、運転者が搭乗する運転室を有する。後続車１００は、車体１１に、警告信号受信部１１０と、制御装置１３０と、警報装置１４０とを備えている。

警告信号受信部１１０は、車体１１の前部１３Ｆに配置され、図３の自車１０が送信した警告信号を受信する。警告信号受信部１１０は、警告信号を受信すると、制御装置１３０を起動する。

制御装置１３０は、警告信号受信部１１０によって起動され、警報装置１４０を制御して後続車１００の運転者に対して警告を行う。

警報装置１４０は、車体１１の後部１３Ｒに配置され、警告表示部１４１と、警告音出力部１４２とを備えている。警告表示部１４１は、ランプの点灯や画像の表示により、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音出力部１４２は、警告音を出力することにより、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音には、合成音声を含む。

次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。最初に、ナビゲーション装置２１において、自車の走行予定の経路を示す経路情報が設定される。すると、経路情報取得部３１は、設定された経路情報をナビゲーション装置２１から取得する。また、自車位置情報取得部３２は、自車位置情報をナビゲーション装置２１から取得する。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得された経路情報と、自車位置情報取得部３２によって取得された自車位置情報とを比較する。比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致した場合、自車は経路に沿って走行していると判断できる。

次に、曲折判定部３４は、自車が曲がるべき位置に近づいたか否かを判定する。曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいたと判定すると、方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて自車の方向指示器のオンオフを判定する。

方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンではない（オフである）と判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動する。これにより、警報装置４０は、自車の周囲の他車への警告を行う。一方、方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンであると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動しない。このため、警報装置４０は、警告を行わない。

以上の動作により、経路上の曲がるべき位置が近付いているにもかかわらず、自車の運転者が方向指示器を操作していない場合に、自車の周囲の他車に警告を行うことができる。したがって、後続車などの他車がブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリング操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図５において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図１および図２を参照して説明した第１実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、距離測定部２３および距離判定部３６を追加した構成である。なお、ナビゲーション装置２１の構成は、図１を参照してすでに説明した構成と同様である。

距離測定部２３は、車両（自車）と、自車の周囲を走行する他車との距離を非接触で測定する。自車の周囲を走行する車両とは、例えば、自車の後方を走る後続車、自車の横（左側または右側）を走る並走車、または後続車および並走車の両方である。距離測定部２３の測定対象となる後続車は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方を走る車両であってもよい。距離測定部２３の測定対象となる並走車は、例えば斜め前方を走る車両であってもよい。距離測定部２３による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。

距離測定部２３は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車と他車との距離を測定可能である。なお、距離測定部２３が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。距離測定部２３が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。距離測定部２３が撮像装置を含む場合、撮影した画像に基づいて距離を測定するようにしてもよい。例えば、撮影した画像に含まれている他車の大きさに基づいて自車と他車との距離を得ることができる。距離測定部２３による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。

距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と自車の周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）か否かを判定する。距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）である場合に、警報装置制御部３８を起動する。警報装置制御部３８は、警報装置４０による警告を行う。

距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と他車との距離が所定範囲内でない（所定範囲外である）場合（例えば、２０メートルを超えている場合）、警報装置制御部３８を起動しない。このため、警報装置４０による警告は行われない。

図６は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図６を参照すると、本実施形態にかかる車体１１は、図２を参照して説明した構成に、距離測定部２３を追加した構成である。すなわち、自車１０は、車体１１の後部１３Ｒに配置された距離測定部２３を備えている。このため、距離測定部２３は、自車１０から、自車１０の後方を走る後続車までの距離を非接触で検出できる。なお、距離測定部２３は、自車１０の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方や横を走る車両までの距離を非接触で検出するようにしてもよい。

なお、後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。

次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。最初に、ナビゲーション装置２１において、自車の走行予定の経路を示す経路情報が設定される。すると、経路情報取得部３１は、設定された経路情報をナビゲーション装置２１から取得する。また、自車位置情報取得部３２は、自車位置情報をナビゲーション装置２１から取得する。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得された経路情報と、自車位置情報取得部３２によって取得された自車位置情報とを比較する。比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致した場合、自車は経路に沿って走行していると判断できる。

次に、曲折判定部３４は、自車が曲がるべき位置に近づいたか否かを判定する。曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいたと判定すると、方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて自車の方向指示器のオンオフを判定する。

方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンではない（オフである）と判定すると、距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する。

距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動する。これにより、警報装置４０は、自車の周囲の他車への警告を行う。一方、距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内でない（所定範囲を超えた）と判定すると、警報装置制御部３８は、警報装置４０を起動しない。この場合、警報装置４０は、警告を行わない。

以上の動作により、経路上の曲がるべき位置が近付いているにもかかわらず、自車の運転者が方向指示器を操作していない場合に、自車と自車の周囲の他車との距離が所定範囲内であれば、他車に警告を行うことができる。したがって、後続車などの他車がブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリング操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。

第２実施形態にかかる衝突回避システムは、第１実施形態と異なり、自車と他車との距離が所定範囲を超えている場合（所定範囲外である場合）には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、警報装置４０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。

（第３実施形態）
図７は、第３実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図７において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図５および図６を参照して説明した第２実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、操舵角検出部２４および操舵角判定部３７を追加した構成である。なお、ナビゲーション装置２１の構成は、図１を参照してすでに説明した構成と同様である。

操舵角検出部２４は、自車の操舵角を検出し、操舵角情報を出力する。操舵角は、ステアリングの回転角度である。操舵角はステアリングが中立位置の場合を零度とする。

操舵角判定部３７は、操舵角検出部２４によって検出された自車の操舵角が、所定値以上（例えば、ステアリングの中立位置から時計回りに３０度以上または反時計回りに３０度以上）であるか否かを判定する。

図８は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図８を参照すると、本実施形態にかかる車体１１は、図６を参照して説明した構成に、操舵角検出部２４を追加した構成である。すなわち、自車１０は、車体１１のステアリング近傍に設けられた操舵角検出部２４を備えている。このため、操舵角検出部２４によって自車１０の操舵角を検出し、検出された自車１０の操舵角が所定値以上である場合に、警報装置４０を起動して警告を行うことができる。

なお、後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。

次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。最初に、ナビゲーション装置２１において、自車の走行予定の経路を示す経路情報が設定される。すると、経路情報取得部３１は、設定された経路情報をナビゲーション装置２１から取得する。また、自車位置情報取得部３２は、自車位置情報をナビゲーション装置２１から取得する。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得された経路情報と、自車位置情報取得部３２によって取得された自車位置情報とを比較する。比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致した場合、自車は経路に沿って走行していると判断できる。

次に、曲折判定部３４は、自車が曲がるべき位置に近づいたか否かを判定する。曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいたと判定すると、方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて自車の方向指示器のオンオフを判定する。

方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンではない（オフである）と判定すると、距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する。

距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると、操舵角判定部３７は、操舵角検出部２４によって検出された、自車の操舵角が、所定値以上であるか否かを判定する。

操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値以上であると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動する。これにより、警報装置４０は、自車の周囲の他車への警告を行う。一方、操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値未満であると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動しない。このため、警報装置４０は、警告を行わない。

以上の動作により、経路上の曲がるべき位置が近付いているにもかかわらず、自車の運転者が方向指示器を操作していない場合に、自車と自車の周囲の他車との距離が所定範囲内であり、かつ、自車の操舵角が所定値以上であれば、他車に警告を行うことができる。したがって、後続車などの他車がブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリング操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。

第３実施形態にかかる衝突回避システムは、第１実施形態と異なり、自車と他車との距離が所定範囲を超えている場合には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、警報装置４０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。

第３実施形態にかかる衝突回避システムは、第２実施形態と異なり、自車の操舵角が所定値を超えない場合（所定値未満である場合）は、方向指示器を操作しないことを原因とする衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、警報装置４０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。

（第４実施形態）
図９は、第４実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図１０は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図９および図１０において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図１および図２を参照して説明した第１実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、操舵角検出部２４および操舵角判定部３７を追加した構成である。

操舵角検出部２４および操舵角判定部３７は、図７および図８を参照してすでに説明した構成と同様である。後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。ナビゲーション装置２１の構成は、図１を参照してすでに説明した構成と同様である。

次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。最初に、ナビゲーション装置２１において、自車の走行予定の経路を示す経路情報が設定される。すると、経路情報取得部３１は、設定された経路情報をナビゲーション装置２１から取得する。また、自車位置情報取得部３２は、自車位置情報をナビゲーション装置２１から取得する。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得された経路情報と、自車位置情報取得部３２によって取得された自車位置情報とを比較する。比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致した場合、自車は経路に沿って走行していると判断できる。

次に、曲折判定部３４は、自車が曲がるべき位置に近づいたか否かを判定する。曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいたと判定すると、方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて自車の方向指示器のオンオフを判定する。

方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンではない（オフである）と判定すると、操舵角判定部３７は、操舵角検出部２４によって検出された、自車の操舵角が、所定値以上であるか否かを判定する。

操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値以上であると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動する。これにより、警報装置４０は、自車の周囲の他車への警告を行う。一方、操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値未満であると判定すると、警報装置制御部３８は警報装置４０を起動しない。このため、警報装置４０は、警告を行わない。

以上の動作により、経路上の曲がるべき位置が近付いているにもかかわらず、自車の運転者が方向指示器を操作していない場合に、自車の操舵角が所定値以上であれば、他車に警告を行うことができる。したがって、後続車などの他車がブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリング操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。

第４実施形態にかかる衝突回避システムは、第１実施形態と異なり、自車の操舵角が所定値未満である場合には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、警報装置４０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。

次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの変形例について説明する。

（変形例１）
衝突回避システムにおいて、ナビゲーション装置２１を用いずに、スマートフォン（図示せず）のアプリケーションを起動して経路を設定し、スマートフォンによってナビゲーションを行ってもよい。その場合、経路情報取得部３１は、スマートフォンから経路情報を取得する。また、自車位置情報取得部３２は、スマートフォンのＧＰＳ機能によって自車位置情報を取得してもよい。

（変形例２）
また、警報装置４０は、他車に警告を行うとともに、自車１０の運転者に報知を行ってもよい。これにより、運転者による方向指示器の操作忘れを防止できる。

（変形例３）
設定された経路と自車の現在位置との比較を行わず、操舵角が所定値以上であるにもかかわらず、方向指示器がオフである場合に、警報装置４０を起動して他車に対して警告を行うようにしてもよい。このようにすれば、経路を外れて走行している場合にも、警報装置４０を起動して他車に対して警告を行うことができる。

（変形例４）
変形例３において、操舵角が所定値以上で、かつ、方向指示器がオフで、さらに、自車の走行速度が所定値以上（例えば、時速１０キロメートル以上）の場合に、警報装置４０を起動して他車に対して警告を行うようにしてもよい。このようにすれば、車庫入れや縦列駐車のために操舵角が所定値以上である場合に、警報装置４０を起動せず、警告を行わないようにすることができる。

（衝突回避方法）
図１１は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。図１１において、ナビゲーション装置２１において、自車の走行予定の経路を示す経路情報が設定される（ステップＳ１０１）。

経路情報取得部３１は、設定された経路情報を取得する（ステップＳ１０２）。自車位置情報取得部３２は、自車位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。

比較部３３は、経路情報取得部３１によって取得された経路情報と、自車位置情報取得部３２によって取得された自車位置情報とを比較する（ステップＳ１０４）。

比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致すると（ステップＳ１０４においてＹｅｓ）、曲折判定部３４は、自車が曲がるべき位置に近づいたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいたと判定すると（ステップＳ１０５においてＹｅｓ）、方向指示器判定部３５は、方向指示器検出部２２による検出結果に基づいて自車の方向指示器のオンオフを判定する（ステップＳ１０６）。

方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンではない（オフである）と判定すると（ステップＳ１０６においてＮｏ）、距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する（ステップＳ１０７）。

距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、操舵角判定部３７は、操舵角検出部２４によって検出された、自車の操舵角が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値以上であると判定すると（ステップＳ１０８においてＹｅｓ）、警報装置制御部３８は、警報装置４０を起動し、警告を行う（ステップＳ１０９）。

その後、ナビゲーション装置２１によるナビゲーションが終了か否か判定される（ステップＳ１１０）。ナビゲーションが終了である場合（ステップＳ１１０においてＹｅｓ）、本システムによる処理は終了となる。ナビゲーションが終了である場合とは、例えば、自車が目的地に到着した場合である。

ナビゲーションが終了でない場合（ステップＳ１１０においてＮｏ）、ステップＳ１０３に戻り、本システムは処理を継続する。

ステップＳ１０４において、比較部３３による比較の結果、自車位置情報が経路上の位置と一致しない場合（ステップＳ１０４においてＮｏ）、ステップＳ１０５において、曲折判定部３４が、自車が曲がるべき位置に近づいていないと判定した場合（ステップＳ１０５においてＮｏ）、ステップＳ１０６において、方向指示器判定部３５が、自車の方向指示器がオンであると判定した場合（ステップＳ１０６においてＹｅｓ）、ステップＳ１０７において、距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内でないと判定した場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、および、ステップＳ１０８において、操舵角判定部３７が、自車の操舵角が所定値以上でない（所定値未満である）と判定した場合（ステップＳ１０８においてＮｏ）、ステップＳ１０３に戻り、本システムは処理を継続する。

なお、ステップＳ１０７およびステップＳ１０８による処理は行っても行わなくてもよい。ステップＳ１０７およびステップＳ１０８による処理を行わない場合（第１実施形態に相当）、自車の位置が経路上の位置と一致し、かつ、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいた場合において、方向指示器がオフであることが検出されたとき、自車の周囲を走る他車に向けて警報動作を行う。

ステップＳ１０７による処理を行い、かつ、ステップＳ１０８による処理を行わない場合（第２実施形態に相当）、自車の位置が経路上の位置と一致し、かつ、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいた場合において、方向指示器がオフであることが検出され、さらに、自車と他車との距離が所定範囲内であるとき、自車の周囲を走る他車に向けて警報動作を行う。

ステップＳ１０７による処理を行わず、かつ、ステップＳ１０８による処理を行う場合（第４実施形態に相当）、自車の位置が経路上の位置と一致し、かつ、経路上の曲がるべき位置に自車の位置が近づいた場合において、方向指示器がオフであることが検出され、さらに、自車の操舵角が所定値以上であるとき、自車の周囲を走る他車に向けて警報動作を行う。

１０ 自車
１１ 車体
１２Ｆ 前輪
１２Ｒ 後輪
１３Ｆ 前部
１３Ｒ 後部
２１ ナビゲーション装置
２２ 方向指示器検出部
２３ 距離測定部
２４ 操舵角検出部
３０、１３０ 制御装置
３１ 経路情報取得部
３２ 自車位置情報取得部
３３ 比較部
３４ 曲折判定部
３５ 方向指示器判定部
３６ 距離判定部
３７ 操舵角判定部
３８ 警報装置制御部
４０、１４０ 警報装置
４１、１４１ 警告表示部
４２、１４２ 警告音出力部
４３ 警告信号送信部
１００ 後続車
１１０ 警告信号受信部
２１１ 位置検出部
２１２ 地図情報記憶部
２１３ 経路探索部
２１４ 操作部
２１５ 出力部

本発明のある態様による衝突回避システムは、予め設定された経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、自車の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置取得部と、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出する方向指示器検出部と、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、前記経路情報取得部および前記自車位置取得部によって取得した情報と前記方向指示器検出部による検出結果とに基づいて、前記警報装置を制御する制御部と、を備え、前記警報装置は、前記自車に設けられており、前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含み、前記制御部は、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器検出部により前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する。

本発明のある態様による衝突回避方法は、予め設定された経路を示す経路情報を取得するステップと、自車の位置を示す自車位置情報を取得するステップと、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出するステップと、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記自車に設けられている警報装置により、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行うステップとを含み、前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む。

本発明のある態様による衝突回避システムは、予め設定された経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、自車の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置取得部と、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出する方向指示器検出部と、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、前記経路情報取得部および前記自車位置取得部によって取得した情報と前記方向指示器検出部による検出結果とに基づいて、前記警報装置を制御する制御部と、を備え、前記警報装置は、前記自車の後部に設けられており、前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含み、前記他車は、前記自車の後方を走る後続車または前記自車の左側の横もしくは右側の横を走る並走車であり、前記制御部は、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器検出部により前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する。

本発明のある態様による衝突回避方法は、予め設定された経路を示す経路情報を取得するステップと、自車の位置を示す自車位置情報を取得するステップと、前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出するステップと、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記自車の後部に設けられている警報装置により、前記自車の周囲を走る前記自車の後続車または前記自車の左側の横もしくは右側の横を走る並走車である他車に向けて警報に関する警報動作を行うステップとを含み、前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む。

Claims (9)

1. 予め設定された経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   自車の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置取得部と、
   前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出する方向指示器検出部と、
   前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う警報装置と、
   前記経路情報取得部および前記自車位置取得部によって取得した情報と前記方向指示器検出部による検出結果とに基づいて、前記警報装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器検出部により前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御する
   衝突回避システム。
2. 前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、
   前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲外である場合に、前記警報動作を行わないように前記警報装置を制御する
   請求項１に記載の衝突回避システム。
3. 前記他車は、前記自車の後方を走る後続車を含む
   請求項２に記載の衝突回避システム。
4. 前記距離測定部は、前記他車に向けて照射した電磁波の反射波に基づく測定信号を、測定結果として出力するレーダ部を含む、
   請求項２または３に記載の衝突回避システム。
5. 前記距離測定部は、前記他車を撮影する撮影部を含み、
   前記撮影部によって撮影された画像に基づく画像信号を測定結果として出力する
   請求項２または３に記載の衝突回避システム。
6. 前記自車の操舵角を検出する操舵角検出部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角が所定値以上であるときに、前記警報動作を行うように前記警報装置を制御し、
   前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角が所定値未満である場合に、前記警報動作を行わないように前記警報装置を制御する
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
7. 前記警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
8. 前記警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含む
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
9. 予め設定された経路を示す経路情報を取得するステップと、
   自車の位置を示す自車位置情報を取得するステップと、
   前記自車の進行方向を予告するための方向指示器のオンオフを検出するステップと、
   前記自車の位置が前記経路上の位置と一致し、かつ、前記経路上の曲がるべき位置に前記自車の位置が近づいた場合において、前記方向指示器がオフであることが検出されたとき、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行うステップと、
   を含む
   衝突回避方法。

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