JP6451353B2

JP6451353B2 - 運転支援システム及び車載情報処理装置

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Publication number: JP6451353B2
Application number: JP2015016104A
Authority: JP
Inventors: 良明林; 一郎神田; 大橋　紳悟; 紳悟大橋; 勝憲牛田
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2015-01-29
Filing date: 2015-01-29
Publication date: 2019-01-16
Anticipated expiration: 2035-01-29
Also published as: JP2016143091A

Description

本発明は車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定し、運転支援を行う運転支援システム及び車載情報処理装置に関する。

特許文献１には、ＧＰＳ信号遮断環境にあっても、自機の位置を高い精度で測位することができるナビゲーション装置が開示されている。ナビゲーション装置はＧＰＳ受信機を備え、電源オン時にはＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信状況が確認される。ＧＰＳ信号を受信できている場合、ＧＰＳ信号に基づいて自機の測位が行われる。また、ナビゲーション装置は、携帯電話機が接続可能な接続手段を備える。携帯電話機は、基地局と通信し、該携帯電話機の位置データを取得することができる。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ信号を受信できない場合、携帯電話機の位置データを取得し、自機の位置を測位する。

特許文献２には、可搬型のナビゲーション装置が開示されている。可搬型のナビゲーション装置は、ＵＳＢケーブルを用いて車載情報処理装置に接続することができる。車載情報処理装置は、車内ネットワークを介して、位置特定に必要な情報を収集し、ナビゲーション装置へ送信する。ナビゲーション装置は、自身が有するＧＰＳ受信機及びジャイロセンサの情報と、車載情報処理装置から得られた情報とに基づいて、車両の位置特定を行う。

特許文献３には、ＧＰＳ受信機にて位置検出を行う可搬型の複数の端末装置を備え、互いの端末装置の位置を表示することが可能な位置案内システムが開示されている。各端末装置は自身の位置を検出し、通信エリア内に存在する他の端末装置との間で近距離無線通信を行い、位置情報を共有する。一の端末装置は、受信した位置情報に基づいて他の端末装置の現在位置を表示部に表示する。

特許第３７８８３２８号公報特開２０１２−１３６２１０号公報特開２００３−１６６８３５号公報

しかしながら、特許文献１〜３のいずれもＧＰＳ受信機の存在が前提となっており、ＧＰＳ受信機を搭載していない車両の位置を特定することができないという問題があった。
一方、車両に搭載された測距センサによって、自車両の周辺に存在する他車両を検出することが行われている。しかし、測距センサの検出範囲外に存在する車両の位置を特定することはできない。

本願の目的は、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができ、特定された他車両の位置に応じた運転支援を行うことができる運転支援システム及び車載情報処理装置を提供することにある。

本発明の一態様に係る運転支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、該自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置とを備える運転支援システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部とを備える。

本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部とを備える。

なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載情報処理装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車載情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載情報処理装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載情報処理装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができ、特定された他車両の位置に応じた運転支援を行うことができる運転支援システム及び車載情報処理装置を提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係る運転支援システムの一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機の一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。車載情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。制御部の処理手順を示すフローチャートである。車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。危険車両の特定に係る処理手順を示すフローチャートである。周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。他車両表示画面の一例を示す模式図である。危険車両表示画面の一例を示す模式図である。運転支援及び警告に係る処理手順を示すフローチャートである。運転支援及び警告に係る処理手順を示すフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る運転支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、該自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置とを備える運転支援システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部とを備える。

本願にあっては、車両に搭載された位置検出部によって、自車両の位置を検出することができる。また、車両に搭載された測距センサによって、他車両を検出することができる。具体的には、測距センサが搭載された自車両と他車両との距離、及び自車両を基準とした他車両の方向を検出することができる。そして、各車両の車載無線通信機は、位置情報及び測距情報を送受信する。各車両は前記位置情報及び測距情報を共有することができる。各車両の車載情報処理装置は、自車両の位置情報又は測距情報と、他車両の位置情報及び測距情報とに基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する。出力部は、このように特定された他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する。自車両は運転制御情報に従って自動運転を行う。
各車両の車載情報処理装置は、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない他車両の位置を特定し、該他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある他車両の位置を特定し、該他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御することができる。

（２）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部を備え、前記出力部は、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上である場合、該速度の差が小さくなるように自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、速度算出部は自車両に対する他車両の速度を算出する。出力部は、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上である場合、運転制御情報を出力し、該速度が小さくなるように自車両の走行を制御する。例えば、自車両の後方から他車両が所定速度以上で接近している場合、自車両を加速させる。

（３）前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部を備え、前記出力部は、前記距離算出部にて算出した自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、該距離が長くなるように自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、距離算出部は、自車両と他車両との距離を算出する。出力部は、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、運転制御情報を出力し、該距離が長くなるように自車両の走行を制御する。例えば、自車両の後方に他車両が接近している場合、自車両を加速させる。

（４）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記出力部は、自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両に追突する可能性がある後方の他車両がある場合、出力部は運転制御情報を出力し、自車両が他車両に衝突しないように自車両の走行を制御する。

（５）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記判定部は、自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の前記方向指示器が非動作であるとき、運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両の方向指示器が動作していない状態で、後方から所定速度以上で接近しているような他車両がある場合、出力部は運転制御情報を出力し、自車両が他車両に衝突しないように自車両の走行を制御する。

（６）前記出力部は、自車両の速度を上昇させる運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、出力部は運転制御情報を出力し、自車両の速度を上昇させることによって、他車両の衝突を回避することが可能である。

（７）前記出力部は、前記方向指示器を動作させ、自車両に搭載されたステアリングホイールを回転させる運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、出力部は運転制御情報を出力し、自車両を車線変更させることによって、他車両の衝突を回避することが可能である。

（８）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記出力部は、自車両及び自車両の進行方向が同一であって、自車両及び自車両が走行する車線が異なり、他車両は自車両の進行方向後側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満で、自車両の前記方向指示器が動作している場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両が車線変更を行った際、追突する可能性がある後方の他車両がある場合、出力部は運転制御情報を出力し、自車両が他車両に衝突しないように自車両の走行を制御する。

（９）前記出力部は、前記方向指示器の動作を停止させ、自車両に搭載されたステアリングホイールの回転を制限させる運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、出力部は運転制御情報を出力し、自車両のステアリングホイールの回転を制限することによって、車線変更による他車両の追突を回避することが可能である。

（１０）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記出力部は、自車両及び自車両の進行方向が異なり、他車両が反対車線を走行しており、他車両が自車両の進行方向前側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上であって、自車両の前記方向指示器が動作している場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両の右左折時に、衝突する可能性がある他車両がある場合、出力部は運転制御情報を出力し、自車両が他車両に衝突しないように自車両の走行を制御する。特に日本においては、右折時に衝突する可能性がある他車両がある場合、出力部は運転制御情報を出力する。

（１１）前記方向指示器の動作を停止させ、自車両を停止させる運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、出力部は運転制御情報を出力し、車両を制動させることによって、車両の右左折による他車両の衝突を回避することが可能である。

（１２）前記測距センサは自車両に対する他車両の速度を検出するようにしてあり、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報に基づいて算出した自車両及び他車両の距離並びに自車両に対する他車両の速度と、自車両の前記測距センサにて検出して得た自車両及び他車両の距離並びに自車両に対する他車両の速度とが整合するか否かを判定する整合判定部を備え、前記出力部は、前記整合判定部が整合すると判定した場合、運転制御情報を出力する構成が好ましい。

本願にあっては、測距情報及び位置情報に基づいて算出した自車両及び他車両の速度及び方向と、自車両の測距センサによって検出した自車両及び他車両の速度及び方向とが整合している場合、出力部は運転制御情報を出力する。つまり、各方法で特定された速度及び方向が整合している場合、他車両に関する情報の信頼性が高いと判断されるため、出力部は運転制御情報を出力する。各方法で特定された速度及び方向が整合していない場合、他車両に関する情報の信頼性が低いため、自動運転制御を行うと危険であり、出力部は運転制御情報を出力しない。

（１３）前記出力部が前記運転制御情報を出力する場合、警告情報を出力する警告を発する警告部を備える構成が好ましい。

本願にあっては、警告部は、出力部が運転制御情報を出力する場合、つまり、衝突の危険を回避する必要がある他車両が存在する場合、警告を発する。

（１４）前記送信部は、前記出力部が出力した運転制御情報を他車両の前記車載通信装置へ送信する構成が好ましい。

本願にあっては、車載無線通信機は、出力部が出力した運転制御情報を、他の車載無線通信機へ送信する。各車両は運転制御情報を共有することが可能であり、各車両の車載無線通信機は、運転制御情報に基づく他車両の挙動を把握することができる。

（１５）本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部とを備える。

本願にあっては、態様（１）と同様、車載情報処理装置は、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない他車両の位置を特定し、該他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある他車両の位置を特定し、該他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御することができる。
また、測距センサによって測距情報を得た場合、該測距センサを識別するセンサ識別情報を該測距情報に含ませ又は関連付けると良い。測距センサは複数の車両に搭載されている場合があり、センサ識別情報は、測距情報がどの測距センサによって検出された情報であるかを示すことができる。車載情報処理装置は、複数の測距情報を用いて他車両の位置を特定する場合、測距情報に含まれ又は関連付けられたセンサ識別情報によって、同じ車両を異なる測距センサで認識したかを判別でき、他車両の位置に係る情報の信頼度を上げることができる。複数の異なる測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、同一の車両の位置が特定された場合、単一の測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて車両の位置が特定された場合に比べて、該車両の位置の情報の信頼性は高い。かかる構成は態様（１）〜（１４）の運転支援システムにも適用でき、同様の作用効果を得ることができる。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る運転支援システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

図１は本発明の実施形態に係る運転支援システムの一構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る運転支援システムは、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載されたＧＰＳ１、車載無線通信機２、車載情報処理装置３及び測距ＥＣＵ４とを備える。ＧＰＳ１は車載無線通信機２に接続されている。車載無線通信機２には、ＣＡＮ等の通信線を介して車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４、その他の図示しない各種ＥＣＵが接続されている。

以下、本実施形態に係る車載情報処理装置３が搭載された一の車両Ｃに対する他の車両Ｃの位置を特定することを想定し、該一の車両Ｃを適宜、自車両Ｃと呼ぶ。また、前記他の車両Ｃを他車両Ｃと呼ぶ。他車両Ｃの中には、車載情報処理装置３及び車載無線通信機２が搭載されていない車両Ｃが含まれているものとする。

図２は車載無線通信機２の一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機２は、例えばゲートウェイであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有するマイクロプロセッサで構成された通信制御部２１を備える。通信制御部２１には、入力部２２、第１車内通信部２３、第２車内通信部２４、送信部２５及び受信部２６が接続されている。

入力部２２は、ＧＰＳ１が接続されたインタフェースである。ＧＰＳ１は自車両Ｃの位置を検出する位置検出部の一例である。ＧＰＳ１は、ＧＰＳ受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ１自身の位置、即ち該ＧＰＳ１が搭載された車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。ＧＰＳ１は、検出した車両Ｃの位置情報に時刻情報を付加し、該位置情報を通信制御部２１へ出力する。該時刻情報は、車両Ｃの位置検出を行った時刻を示す。通信制御部２１は、ＧＰＳ１から出力された位置情報を、入力部２２を介して取得し、取得した位置情報を車載情報処理装置３へ送信する。ＧＰＳ１にて検出される車両Ｃの位置は３〜１０ｍ程度の誤差を有するため、車両Ｃの速度、加速度、ジャイロセンサの情報等を用いて補正される。

第１車内通信部２３及び第２車内通信部２４は、例えばＣＡＮプロトコルに従って情報の送受信を行う回路である。第１及び第２車内通信部２３，２４はそれぞれ別系統の通信線に接続されている。例えば、第１車内通信部２３に接続された通信線には、車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４等が接続されている。

測距ＥＣＵ４には測距センサ４ａが接続されており、該測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃと他車両Ｃとの距離と、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの方向を検出する。また測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を検出する。測距センサ４ａは、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ、カメラ等である。カメラとしては、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれも利用することができる。各種センサは、車両Ｃの前部若しくは後部の車幅方向中央部、又は車両Ｃの前部若しくは後部の左側又は右側に設けられている。測距センサ４ａの検出精度は、１ｍ未満であり、ＧＰＳ１の位置検出精度より高い。測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａにて検出して得た距離及び方向を含む測距情報に時刻情報及び測距センサ４ａのセンサ識別情報を付加し、該測距情報を車載情報処理装置３へ送信する。

第２車内通信部２４に接続された通信線には図示しない各種ＥＣＵが接続されている。該ＥＣＵは、車両Ｃに設けられた各種センサの動作を制御し、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を車内情報として送信する。車内情報には、例えば、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、方向指示器の操作状態を示す方向指示器情報、ステアリングホイールの操舵角の情報が含まれる。

通信制御部２１は、第１及び第２車内通信部２３，２４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を送受信する。例えば、通信制御部２１はＧＰＳ１にて検出した位置情報、測距ＥＣＵ４から得た測距情報、その他の車内情報を車載情報処理装置３へ送信する。

送信部２５及び受信部２６は、他の車載無線通信機２との間で車車間通信を行う通信回路である。送信部２５及び受信部２６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐをベースとした所定の通信プロトコルに従って、無線通信を行う。無線通信に利用する周波数も特に限定されるものでは無いが、５．９ＧＨｚ、７００ＭＨｚ帯の周波数が挙げられる。

図３は、車載無線通信機２との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。車載無線通信機２は、図３に示すように、自車両Ｃを識別するための車両ＩＤ、時刻情報、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報等を含む情報を他の車載無線通信機２へ定期的に送信する。

図４は車載情報処理装置３の一構成例を示すブロック図である。車載情報処理装置３は、ＣＰＵ等を有するマイクロプロセッサで構成された制御部３１を備える。制御部３１には、記憶部３２、時計３３、車内通信部３４、操作部３５、表示部３６及び警告部３７が接続されている。

記憶部３２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、他車両Ｃの位置検出、危険車両の判定、運転支援等の処理を実行するためのコンピュータプログラムとを記憶している。揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部３１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部３１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。

車内通信部３４は、通信線を介して測距ＥＣＵ４、車載無線通信機２及びその他の図示しないＥＣＵに接続されており、ＣＡＮプロトコルに従った情報の送受信を行う回路である。制御部３１は、車内通信部３４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置特定に必要な情報を受信する。例えば、制御部３１は、ＧＰＳ１によって検出した自車両Ｃの位置情報、測距センサ４ａによって検出して得た測距情報、車載無線通信機２を介して受信した他車両Ｃの位置情報及び測距情報を受信する。また、制御部３１は、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、ステアリングホイールの操舵角等の車内情報を受信する。
一方、制御部３１は、自車両Ｃの位置情報、自車両Ｃの測距センサ４ａによって測定して得た測距情報を車載無線通信機２へ送信し、各情報を車車間通信によって他の車載無線通信機２へ送信させる。

操作部３５は、例えば表示部３６に設けられたタッチセンサ等を有する操作パネル、操作ボタン等である。本実施形態では、使用者は、他車両Ｃの表示モードとして、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置を全て表示する標準モード、危険車両の位置を表示する警告表示モードのいずれかを選択することができる。使用者は、操作部３５にて各モードのいずれかを選択することができ、制御部３１は該操作部３５にて操作内容を受け付け、受け付けた表示モードを記憶部３２に記憶する。

表示部３６は、液晶パネル、有機ＥＬディスプレイである。表示部３６は、制御部３１の操作に従って、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃ及び歩行者、交差点の道路画像、危険車両等をリアルタイムで表示する。

警告部３７は、例えば、危険車両又は歩行者の存在を警告するスピーカ、警告灯等である。制御部３１は、スピーカへ音声信号を出力することによって、音声により危険車両又は歩行者の存在を車両Ｃの運転者に警告することができる。また、制御部３１は、警告灯を点灯させることによって、同様にして危険車両又は歩行者の存在を運転者に警告することができる。

図５は制御部３１の処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は以下の処理を定期的に実行することにより、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置特定、危険車両の特定を経時的に行っており、運転支援の処理をリアルタイムで行う。制御部３１は、車載無線通信機２にて車車間通信を行う（ステップＳ１１）。車車間通信によって、各車両Ｃは、車両Ｃの位置情報及び測距情報を共有することができる。

そして制御部３１は、自車両Ｃの位置情報及び測距情報、並びに他車両Ｃの位置情報及び測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ１２）。そして制御部３１は、ステップＳ１２にて特定した他車両Ｃの位置の情報を用いて、自車両Ｃに対する危険車両を特定する（ステップＳ１３）。制御部３１は、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理で特定された車両Ｃの位置を記憶部３２に記憶させる。

以下、ステップＳ１４以降の説明を行う前に、車車間通信、位置特定、及び危険車両特定の処理内容の詳細を順に説明する。

図６は車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。自車両Ｃの制御部３１は、車内通信部３４にて、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報を取得する（ステップＳ３１）。そして、制御部３１は、自車両Ｃの車両ＩＤ、位置情報、測距情報等を車載無線通信機２により車車間通信にて送信する（ステップＳ３２）。位置情報及び測距情報には、自車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。また、測距情報にはセンサ識別情報が付加されている。

一方、制御部３１は、他の車載無線通信機２から送信された他車両Ｃの車両ＩＤ，位置情報、測距情報等を車車間通信にて受信する（ステップＳ３３）。なお、位置情報及び測距情報には、他車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。そして、制御部３１は、受信した他車両Ｃの位置情報、測距情報等を記憶部３２に記憶させ（ステップＳ３４）、車車間通信に係る処理を終える。

図７は位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は自車両Ｃの位置情報及び測距情報を車内通信部３４にて取得する（ステップＳ５１）。

次いで、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５２）。また、自車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５３）。

次いで、制御部３１は、同一の他車両ＣをステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定したか否かを判定する（ステップＳ５４）。例えば、各ステップＳ５２及びステップＳ５３の処理で特定された２つの位置の距離が所定の閾値未満である場合、同一の他車両ＣがステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定されているとする。

ステップＳ５２及びステップＳ５３で同一の他車両Ｃが特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、制御部３１は、測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する（ステップＳ５５）。

ステップＳ５５の処理を終えた場合、又はステップＳ５４において、ステップＳ５２又はステップＳ５３のいずれか一つの方法でのみ他車両Ｃの位置が特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＮＯ）、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの測距情報に基づいて、他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５６）。

次いで制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報と、他車両Ｃの測距センサ４ａにて得られた測距情報とに基づいて、他車両Ｃの位置を特定し（ステップＳ５７）、処理を終える。
なお、測距情報にはセンサ識別情報が付加されているため、制御部３１は、複数の測距情報を取得した場合、いずれの測距センサ４ａによって得られた測距情報であるかを特定することができる。従って、制御部３１は、異なる複数の測距センサ４ａによって同一の他車両Ｃの位置を検出することができ、他車両Ｃの位置精度を向上させることができる。

ステップＳ５２及びステップＳ５３による他車両Ｃの位置特定方法の一例を説明する。
図８は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した大径の円は、ＧＰＳ１によって検出された位置情報が有する誤差範囲を示している。図中点線で示した小径の円は、測距センサ４ａによって検出される位置の誤差範囲を示している。図８は、自車両Ｃの周辺を走行している他車両Ｃとの間で車車間通信を行い、該他車両Ｃの位置情報を取得でき、しかも、自車両Ｃの測距センサ４ａを用いて他車両Ｃを検出できた状態を示している。このように、各方法で他車両Ｃの位置を検出できる場合、より測定誤差が小さい測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する。

ステップＳ５６による他車両Ｃの位置特定方法の一例を具体的に説明する。
図９は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図９に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、第１の他車両Ｃは自車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にある。また、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは測距センサ４ａによって得られた測距情報によって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。

ステップＳ５７による他車両Ｃの位置特定の一例を具体的に説明する。
図１０は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図１０に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは、ＧＰＳ１によって得られた自車両Ｃの位置情報と、車車間通信によって得られた他車両Ｃの位置情報とによって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。

図１１は危険車両の特定に係る処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの進行方向を特定する（ステップＳ１１１）。他車両Ｃの位置特定は定期的に繰り返し実行され、各時点で特定された他車両Ｃの位置は記憶部３２に記憶されている。制御部３１は、各時点の他車両Ｃの位置に基づいて、他車両Ｃの経時変化を特定することができる。自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向は、各車両Ｃの位置情報に基づいて求めることができる。進行方向としては、自車両Ｃと同一の進行方向、自車両Ｃの進行方向と逆向きの進行方向、自車両Ｃの走行方向に対して交差する進行方向等がある。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃ及び他車両Ｃが走行している車線を特定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路との類似度を算出し、該類似度が所定の閾値未満である場合、他車両Ｃは自車両Ｃと同一車線を走行していると判断する。また、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路とが所定距離離隔し、かつ平行的である場合、他車両Ｃは自車両Ｃと別車線を走行していると判断する。なお、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路とが交差している場合、他車両Ｃ及び自車両Ｃは交差する道路をそれぞれ走行していると判断する。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、他の車両Ｃが自車両Ｃの進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する（ステップＳ１１３）。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を算出する（ステップＳ１１４）。また、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離を算出する（ステップＳ１１５）。

次いで、制御部３１は、自車両Ｃの車内情報に含まれる方向指示器情報に基づいて、自車両Ｃに設けられた方向指示器の動作の有無を検出する（ステップＳ１１６）。次いで、制御部３１は、車車間通信によって得られた情報に基づいて、周囲状況の判定を行う（ステップＳ１１７）。即ち、制御部３１は、主に車車間通信によって得られた情報に基づき、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１６で特定ないし算出した情報を利用して、自車両Ｃの周辺にある危険車両の特定を行う。
次いで、制御部３１は、測距センサ４ａにて得た情報に基づいて、ステップＳ１１７と同様の処理を実行することにより、周囲状況の判定、つまり危険車両の特定に係る処理を実行し（ステップＳ１１８）、処理を終える。

図１２及び図１３は周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。以下では、１台の他車両Ｃについて、該他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定する処理を説明するが、制御部３１は、特定された全ての他車両Ｃについて、各他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定する。

制御部３１は、ステップＳ１１１の特定結果を用いて、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向が同一であるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。進行方向が同一であると判定した場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１２の特定結果を用いて、自車両Ｃ及び他車両Ｃが同一車線を走行しているか、異なる車線を走行しているかを判定する（ステップＳ１５２）。自車両Ｃ及び他車両Ｃが同一車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが後方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。他車両Ｃが後方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

他車両Ｃが後方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１４の算出結果を用いて、自車両Ｃと、他車両Ｃとの速度差が第１所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５４）。つまり、制御部３１は、他車両Ｃが自車両Ｃに第１所定速度以上で接近しているか否かを判定する。速度差が第１所定速度以上で無いと判定した場合（ステップＳ１５４：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

速度差が第１所定速度以上であると判定した場合（ステップＳ１５４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１５５：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１５５：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が非動作であるか否かを判定する（ステップＳ１５６）。方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１５６：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。自車両Ｃの後方から第１所定速度の相対速度で該自車両Ｃに接近している他車両Ｃがあっても、自車両Ｃが方向指示器を動作させている場合、車線変更によって、該他車両Ｃによる追突を回避することができる。

方向指示器が非動作であると判定した場合（ステップＳ１５６：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを後方の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１５７）、処理を終える。

ステップＳ１５２において、他車両Ｃが自車両Ｃの異なる車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが後方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１５８）。他車両Ｃが後方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１５８：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

他車両Ｃが後方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１５８：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５９）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１５９：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１５９：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が動作しているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。方向指示器が動作していないと判定した場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを、自車両Ｃの車線変更時における後方の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６１）、処理を終える。該危険車両は、自車両Ｃが車線変更を行った際に、自車両Ｃに追突してくる可能性がある車両Ｃである。

ステップＳ１５１において、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向が同一で無いと判定した場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１２の特定結果を用いて、他車両Ｃが対向車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１６２）。他車両Ｃが対向車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが前方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１６３）。他車両Ｃが対向車線を走行していないと判定した場合（ステップＳ１６２：ＮＯ）、又は他車両Ｃが前方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１６３：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

他車両Ｃが前方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１６３：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１４の算出結果を用いて、自車両Ｃと、他車両Ｃとの速度差が第２所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６４）。速度差が第２所定速度以上で無いと判定した場合（ステップＳ１６４：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

速度差が第２所定速度以上であると判定した場合（ステップＳ１６４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第２所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６５）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１６５：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第２所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１６５：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が動作しているか否かを判定する（ステップＳ１６６）。方向指示器が動作していないと判定した場合（ステップＳ１６６：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。

方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１６６：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを、右左折時の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６７）、処理を終える。

以上の処理は、車車間通信によって得られた情報を用いて他車両Ｃの位置を特定し、自車両Ｃと、他車両Ｃとの位置関係及び速度差等に基づいて、危険車両を特定するものである。制御部３１は、ステップＳ１１８において、同様の処理を自車両Ｃの測距センサ４ａの検出結果に基づいて実行する。つまり、制御部３１は、測距センサ４ａの検出結果に基づいて、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの進行方向、走行車線、前後関係、速度差、距離等を特定し、ステップＳ１１７と同様の処理手順で危険車両を特定する。

図５に戻り、ステップＳ１４以降の説明を行う。制御部３１は、記憶部３２が記憶する情報を参照し、他車両Ｃの表示モードが警告表示モードであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。使用者は、表示モードを操作部３５によって選択することができ、使用者によって選択された表示モードの選択結果は記憶部３２に記憶されている。

警告表示モードが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、つまり標準モードが選択されている場合、制御部３１は、ステップＳ１２で特定された他車両Ｃの位置、受信した道路情報、歩行者の位置情報に基づいて、交差点の道路画像上に他車両Ｃ及び歩行者の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１５）。

図１４は他車両表示画面の一例を示す模式図である。図１４Ａ及び図１４Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、自車両Ｃを中央に表示し、他車両Ｃを該他車両Ｃの位置に応じた箇所に表示する。中央の矩形画像は自車両を示し、その周辺に表示された矩形画像は他車両を示している。矩形画像の一辺に付された三角印は車両の進行方向を示している。ハッチングが付された他車両の矩形画像は、車車間通信が可能な車両を示し、白抜きの矩形画像は、車車間通信不能な車両を示している。
なお、制御部３１は自車両Ｃ及び他車両Ｃを異なる態様で表示するように構成すると良い。また、車車間通信の機能を有する車両Ｃと、該機能を有しない車両Ｃとを異なる態様で表示するように構成すると良い。例えば、図１４中、細かいハッチングが付された矩形画像は自車両Ｃを示し、粗いハッチングが付された矩形画像は前記機能を有する他車両Ｃを示し、白抜きの矩形画像は前記機能を有しない他車両Ｃを示している。なお、他車両Ｃが前記機能を有しているか否かは、車車間通信の結果から確認することができる。各矩形画像の短辺に描かれた三角画像は、各車両Ｃの進行方向を示している。各車両Ｃの進行方向は、各車両Ｃの位置の経時変化に基づいて特定することができる。図１４Ａの表示から、運転者は自車両Ｃと同一車線の前後、反対車線及び左側に他車両Ｃが存在していることを認識することができる。他車両Ｃの位置は、車車間通信によって得られた測距情報及び位置情報から特定されたものであるため、自車両Ｃから死角になる位置に存在する他車両Ｃも表示される。
図１４Ａに示す画像が表示部３６に表示された後、一定時間が経過して自車両Ｃが交差点を通過した場合、図１４Ｂに示すような画像が表示される。制御部３１は各車両Ｃの画像を所定時間毎、例えば１秒毎に更新する。車両Ｃの運転者は、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの位置、距離及び進行方向、並びにその時間変化を認識することができる。

警告表示モードが選択されていると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１３で特定された危険車両の位置、受信した道路情報に基づいて、交差点の道路画像上に危険車両の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１６）。

図１５は危険車両表示画面の一例を示す模式図である。図１５Ａ及び図１５Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、図１４と同様、自車両Ｃを中央に表示し、危険車両の位置に、危険車両が存在する旨を表した画像を表示する。例えば「危険！！」の文字を表示する。危険車両が存在する旨を表した画像は、該危険車両に対応する箇所に表示すると良い。
図１５Ａの表示から、運転者は自車両Ｃの前方に危険車両が存在していることを認識することができる。例えば、運転者は追突の危険がある危険車両の存在を認識することができる。同様にして、図１５Ｂの表示から、運転者は自車両Ｃの左右及び後方に危険車両が存在していることを認識することができる。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１３の処理結果に基づいて、自車両Ｃに対する危険車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。危険車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部３１は処理を終える。危険車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部３１は危険車両に応じた運転支援及び警告を行う（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８の処理内容、即ち運転支援及び警告に係る処理を説明する。
図１６及び図１７は運転支援及び警告に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は、ステップＳ１３の処理結果に基づいて、自車両Ｃの後方に危険車両があるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。つまり、制御部３１は、ステップＳ１５７の処理で危険車両として記憶した車両Ｃが存在するか否かを判定する。後方に危険車両があると判定した場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、制御部３１は、車内通信部３４にてハザード制御情報を送信することにより、ハザードを点灯させる（ステップＳ２１２）。そして、制御部３１は、警告部３７にて危険車両の存在を警告する（ステップＳ２１３）。次いで、制御部３１は、危険車両に係る情報、危険回避に係る運転制御が行われる可能性等を示した情報を、車載無線通信機２にて車車間通信により他の車載無線通信機２へ送信する（ステップＳ２１４）。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１１７の判定結果と、ステップＳ１１８の判定結果とが整合しているか否かを判定する（ステップＳ２１５）。両判定結果が整合するということは、車車間通信にて得た測距情報及び位置情報に基づいて算出した自車両Ｃ及び他車両Ｃの距離並びに自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度と、自車両Ｃの測距センサ４ａにて検出して得た自車両Ｃ及び他車両Ｃの距離並びに自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度とが整合していることを意味する。判定結果が整合していると判定した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、制御部３１は、前方を走行している他車両Ｃとの距離が十分であるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。例えば、記憶部３２は、自車両Ｃの速度に応じた推奨車間距離を記憶部３２が記憶しており、制御部３１は、前方の他車両Ｃと、自車両Ｃとの距離が、自車両Ｃの速度に応じた推奨車間距離以上である場合、当該距離は十分であると判定する。前方の他車両Ｃとの距離が十分であると判定した場合（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、制御部３１は、自車両Ｃの速度を上昇させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、車両Ｃを加速させる制御を行う（ステップＳ２１７）。自車両Ｃの速度を上昇させる運転制御情報は、例えばエンジンＥＣＵに対してアクセル開度の増大を指示する情報である。ステップＳ２１７の処理を終えた場合、前方の他車両Ｃとの距離が不十分であると判定した場合（ステップＳ２１６：ＮＯ）、制御部３１は、他車線後方の他車両Ｃの有無を判定する（ステップＳ２１８）。多車線道路であるか否かは、例えば過去の複数の他車両Ｃの走行経路に基づいて判定することができる。

他車線後方に他車両Ｃが無いと判定した場合（ステップＳ２１８：ＹＥＳ）、制御部３１は方向指示器を動作させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、前記他車線へ車線変更すべく、方向指示器を点灯させる（ステップＳ２１９）。例えば、制御部３１は、方向指示器の動作を指示する運転制御情報をボディＥＣＵへ送信する。該ボディＥＣＵは方向指示器の動作を制御している。そして、自車両Ｃに搭載されたステアリングホイールを回転させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、ステアリングホイールを回転制御することにより、車線変更制御を行う（ステップＳ２２０）。

ステップＳ２２０の処理を終えた場合、ステップＳ２２１で後方の危険車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ２２１：ＮＯ）、ステップＳ２１５で両判定結果が整合していないと判定した場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、又はステップＳ２１８において他車線後方の他車両Ｃが存在すると判定した場合（ステップＳ２１８：ＮＯ）、制御部３１は以下の処理を実行する。

つまり、制御部３１は、車線変更時における後方の危険車両があるか否かを判定する（ステップＳ２２１）。つまり、制御部３１は、ステップＳ１６１の処理で危険車両として記憶した車両Ｃが存在するか否かを判定する。車線変更時における後方の危険車両があると判定した場合（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、制御部３１は、方向指示器の動作を停止させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、方向指示器を停止させる（ステップＳ２２２）。そして、制御部３１は、警告部３７にて危険車両の存在を警告する（ステップＳ２２３）。また、制御部３１は方向指示器を停止させた旨を警告部３７にて警告しても良い。次いで、制御部３１は、危険車両に係る情報を、車載無線通信機２にて車車間通信により他の車載無線通信機２へ送信する（ステップＳ２２４）。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１１７の判定結果と、ステップＳ１１８の判定結果とが整合しているか否かを判定する（ステップＳ２２５）。判定結果が整合していると判定した場合（ステップＳ２２５：ＹＥＳ）、制御部３１は、自車両Ｃに搭載されたステアリングホイールの回転を制限させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、ステアリングホイールの動作を制限させる（ステップＳ２２６）。

ステップＳ２２６の処理を終えた場合、ステップＳ２２１において車線変更時における後方の危険車両が無いと判定した場合（ステップＳ２２１：ＮＯ）、又はステップＳ２２５において両判定結果とが整合していないと判定した場合（ステップＳ２２５：ＮＯ）、制御部３１は、次の処理を実行する。

制御部３１は、右左折時における前方の危険車両があるか否かを判定する（ステップＳ２２７）。つまり、制御部３１は、ステップＳ１６７の処理で危険車両として記憶した車両Ｃが存在するか否かを判定する。右左折時における前方の危険車両が無いと判定した場合（ステップＳ２２７：ＮＯ）、制御部３１は、処理を終える。右左折時における前方の危険車両があると判定した場合（ステップＳ２２７：ＹＥＳ）、制御部３１は、方向指示器の動作を停止させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、方向指示器を停止させる（ステップＳ２２８）。そして、制御部３１は、警告部３７にて危険車両の存在を警告する（ステップＳ２２９）。また、制御部３１は方向指示器を停止させた旨を警告部３７にて警告しても良い。次いで、制御部３１は、危険車両に係る情報を、車載無線通信機２にて他の車載無線通信機２へ送信する（ステップＳ２３０）。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１１７の判定結果と、ステップＳ１１８の判定結果とが整合しているか否かを判定する（ステップＳ２３１）。両判定結果が整合していないと判定した場合（ステップＳ２３１：ＮＯ）、制御部３１は処理を終える。両判定結果が整合していると判定した場合（ステップＳ２３１：ＹＥＳ）、制御部３１は、自車両Ｃを停止させる運転制御情報を車内通信部３４にて送信することにより、車両Ｃの停止を制御し（ステップＳ２３２）、処理を終える。自車両Ｃを停止させる運転制御情報は、ブレーキ制動を指示する情報、エンジンのアクセル開度の低減を指示する情報等である。

このように構成された運転支援システム及び車載情報処理装置３によれば、各車両Ｃの車載情報処理装置３は、自車両Ｃ又は他車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報を利用することによって、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されていない他車両Ｃの位置を特定し、該他車両Ｃに衝突しないように、自車両Ｃの走行を制御することができる。また、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されておらず、しかも自車両Ｃに搭載された測距センサ４ａの検出範囲外にある他車両Ｃの位置を特定し、該他車両Ｃに衝突しないように、自車両Ｃの走行を制御することができる。

また、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を算出し、自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度が所定速度以上である場合、運転制御情報を出力し、該速度が小さくなるように自車両Ｃの走行を制御することができる。

更に、車載情報処理装置３は、自車両Ｃと他車両Ｃとの距離を算出し、自車両Ｃと他車両Ｃとの距離が所定距離未満である場合、運転制御情報を出力し、該距離が長くなるように自車両Ｃの走行を制御することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに追突する可能性がある後方の他車両Ｃがある場合、運転制御情報を出力し、自車両Ｃが他車両Ｃに衝突しないように自車両Ｃの走行を制御することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃの方向指示器が動作していない状態で、後方から所定速度以上で接近しているような他車両Ｃがある場合、運転制御情報を出力し、自車両Ｃが他車両Ｃに衝突しないように自車両Ｃの走行を制御することができる。

後方から所定速度以上で接近しているような他車両Ｃがある場合、車載情報処理装置３は、運転制御情報を出力し、自車両Ｃの速度を上昇させることによって、他車両Ｃの衝突を回避することができる。

後方から所定速度以上で接近しているような他車両Ｃがある場合、車載情報処理装置３は、運転制御情報を出力し、自車両Ｃを車線変更させることによって、他車両Ｃの衝突を回避することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃが車線変更を行った際、追突する可能性がある後方の他車両Ｃがある場合、運転制御情報を出力し、自車両Ｃが他車両Ｃに衝突しないように自車両Ｃの走行を制御することができる。

自車両Ｃが車線変更を行った際、追突する可能性がある後方の他車両Ｃがある場合、車載情報処理装置３は、運転制御情報を出力し、自車両Ｃのステアリングホイールの回転を制限することによって、車線変更による他車両Ｃの追突を回避することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃの右左折時に、衝突する可能性がある他車両Ｃがある場合、運転制御情報を出力し、自車両Ｃが他車両Ｃに衝突しないように自車両Ｃの走行を制御することができる。

自車両Ｃの右左折時に、衝突する可能性がある他車両Ｃがある場合、車載情報処理装置３は、運転制御情報を出力し、車両Ｃを制動させることによって、車両Ｃの右左折による他車両Ｃの衝突を回避することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、測距情報及び位置情報に基づいて算出した自車両Ｃ及び他車両Ｃの速度及び方向と、自車両Ｃの測距センサ４ａによって検出した自車両Ｃ及び他車両Ｃの速度及び方向とが整合していることを確認した上で、車両Ｃの自動運転を制御する。従って、他車両Ｃとの衝突を回避する自動運転制御の信頼性を向上させることができる。

更にまた、車載情報処理装置３の警告部３７は、衝突の危険を回避すべき他車両Ｃが存在する場合、警告を発することができる。

更にまた、車載無線通信機２は、車載情報処理装置３の車内通信部３４がが出力した運転制御情報を、他の車載無線通信機２へ送信し、各車両Ｃは運転制御情報を共有することができる。従って、各車両Ｃの車載無線通信機２は、運転制御情報に基づく他車両Ｃの挙動を把握することができる。

なお、本実施形態では主に車車間通信によって、位置情報及び測距情報を送受信する例を説明したが、各種情報を図示しない路側通信装置を介して送受信するように構成しても良い。
また、他の車載無線通信機２へ送信する運転制御情報は、車載情報処理装置３が車内のＥＣＵへ送信する運転制御情報そのものである必要は無く、該運転制御情報の内容を示す情報であれば良い。
また、上述の実施形態では、他車両Ｃの位置を特定する種々の方法、危険車両を特定する方法、運転支援及び警告の方法を説明したが、それぞれの方法を任意に組み合わせて運転支援システム及び車載情報処理装置３を構成することができる。また仕様によっては、一部の方法を省いても、本発明に係る運転支援システム及び車載情報処理装置３を構成することもできる。

１ＧＰＳ
２車載無線通信機
３車載情報処理装置
４測距ＥＣＵ
４ａ測距センサ
２１通信制御部
２２入力部
２３第１車内通信部
２４第２車内通信部
２５送信部
２６受信部
３１制御部
３２記憶部
３３時計
３４車内通信部
３５操作部
３６表示部
３７警告部
Ｃ車両

Claims

複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、該自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置とを備える運転支援システムであって、
各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、
前記車載無線通信機は、
該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、
他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部と
を備え、
前記車載情報処理装置は、
前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、
該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部と
を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
運転支援システム。
前記位置特定部は、
前記車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項１に記載の運転支援システム。
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部を備え、
前記出力部は、
自車両に対する他車両の速度が所定速度以上である場合、該速度の差が小さくなるように自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部を備え、
前記出力部は、
前記距離算出部にて算出した自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、該距離が長くなるように自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する
請求項１〜請求項３までのいずれか一項に記載の運転支援システム。
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記出力部は、
自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記出力部は、
自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の前記方向指示器が非動作であるとき、運転制御情報を出力する
請求項５に記載の運転支援システム。
前記出力部は、
自車両の速度を上昇させる運転制御情報を出力する
請求項５又は請求項６に記載の運転支援システム。
前記出力部は、
制御対象の自車両の方向指示器を動作させ、自車両に搭載されたステアリングホイールを回転させる運転制御情報を出力する
請求項５〜請求項７のいずれか一つに記載の運転支援システム。
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記出力部は、
自車両及び他車両の進行方向が同一であって、自車両及び他車両が走行する車線が異なり、他車両は自車両の進行方向後側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満で、自車両の前記方向指示器が動作している場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
前記出力部は、
前記方向指示器の動作を停止させ、自車両に搭載されたステアリングホイールの回転を制限させる運転制御情報を出力する
請求項９に記載の運転支援システム。
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記出力部は、
自車両及び他車両の進行方向が異なり、他車両が反対車線を走行しており、他車両が自車両の進行方向前側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上であって、自車両の前記方向指示器が動作している場合、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
前記方向指示器の動作を停止させ、自車両を停止させる運転制御情報を出力する
請求項１１に記載の運転支援システム。
前記測距センサは自車両に対する他車両の速度を検出するようにしてあり、
前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報に基づいて算出した自車両及び他車両の距離並びに自車両に対する他車両の速度と、自車両の前記測距センサにて検出して得た自車両及び他車両の距離並びに自車両に対する他車両の速度とが整合するか否かを判定する整合判定部を備え、
前記出力部は、
前記整合判定部が整合すると判定した場合、運転制御情報を出力する
請求項５〜請求項１２までのいずれか一項に記載の運転支援システム。
前記出力部が前記運転制御情報を出力する場合、警告情報を出力する警告を発する警告部を備える
請求項１〜請求項１３のいずれか一つに記載の運転支援システム。
前記送信部は、
前記出力部が出力した運転制御情報を他車両の前記車載無線通信機へ送信する
請求項１〜請求項１４のいずれか一つに記載の運転支援システム。
自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定し、自車両の運転支援に係る処理を実行する車載情報処理装置であって、
他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、
該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、
該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、自車両が他車両に衝突しないように、自車両の走行を制御する運転制御情報を出力する出力部と
を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
車載情報処理装置。
前記位置特定部は、
位置情報を車車間通信にて送受信する車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項１６に記載の車載情報処理装置。