JP2008102591A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車の走行の障害とならない停止物を対象とする不必要な車両制御が行われるのを防止する。
【解決手段】 レーダー装置で検知した先行車との車間距離が所定値以下になると自動制動を行ったり運転者に警報を発したりして衝突の発生を防止するものにおいて、先行車のような移動物を検知するための、レーザーレーダー装置やパルスレーダー装置のようなレーダー装置の反射波の受信レベルの閾値（実線で示す移動物用検知閾値）に対し、停止物を検知するための反射波の受信レベルの閾値（破線で示す停止物用検知閾値）を所定の領域で高く設定する。これにより、自車の障害とならないゲートや路上落下物を検知して障害物であると誤認するのを防止し、ゲートや路上落下物に対して必要のない自動制動や警報が行われるのを防止することができる。
【選択図】 図７

Description

本発明は、車両に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段と、受信手段により受信された反射波に基づいて物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて車両の制御を行う車両制御手段とを備えた車両制御装置に関する。

ターゲットを検知する検知エリアを複数の小検知エリアに分割し、各小検知エリアからの反射波の受信レベルを距離毎に設定された加算メモリに加算して記憶し、その加算値が閾値を超えた場合にターゲットの距離を検知することで、降雨時や降雪時に雨粒や雪粒からの反射波をターゲットとして誤検知するのを防止するものが、下記特許文献１により公知である。
特開２０００−９８４１号公報

ところで、レーダー装置で検知した先行車との車間距離が閾値以下に縮まった場合や、停止物との衝突が避けられない場合に、先行車や停止物との衝突を回避すべく自車を自動的に制動したり、自車の運転者に自発的な制動を促す警報を発したりする衝突被害軽減装置や衝突防止装置では、レーダー装置で検知した路上の跨ぎ越せる落下物や潜り抜けられるゲートのような停止物を障害物と誤認してしまい、その停止物に対して必要の無い自動制動や警報が行われる可能性がある。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の走行の障害とならない停止物を対象とする不必要な車両制御が行われるのを防止することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段と、受信手段により受信された反射波に基づいて検知エリアに存在する物体を検知する物体検知手段と、物体検知手段の検知結果に基づいて物体の位置を算出する物体位置算出手段と、物体位置算出手段により算出された物体の前回位置および今回位置に基づいて物体の移動速度を算出する物体移動速度算出手段と、物体位置算出手段および物体移動速度算出手段の出力に基づいて車両の制御を行う車両制御手段とを備えた車両制御装置において、物体移動速度算出手段の出力に基づいて物体検知手段にて検知する物体を移動物および停止物の何れかに判別する物体種別判別手段と、停止物用検知閾値を設定する検知閾値設定手段とを備え、車両制御手段は、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記停止物用検知閾値以下の場合には、該停止物を制御対象から除外するか、あるいは該停止物に対する車両の制御内容を変更することを特徴とする車載制御装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、検知閾値設定手段は、前記停止物用検知閾値とは異なる移動物用検知閾値を設定し、車両制御手段は、移動物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記移動物用検知閾値以下の場合には、該移動物を制御対象から除外するか、あるいは該移動物に対する車両の制御内容を変更することを特徴とする車載制御装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、車両制御手段は、車両進行方向に存在する物体に対する減速制御を行うとともに、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記停止物用検知閾値以下の場合には停止物に対する減速制御を抑制することを特徴とする車両制御装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項２または請求項３の構成に加えて、検知閾値設定手段は、前記停止物用検知閾値を所定の距離範囲において前記移動物用検知閾値よりも大きな値に設定することを特徴とする車両制御装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項４の構成に加えて、前記所定の距離範囲は、車両の前方略５ｍから３０ｍの範囲であることを特徴とする車両制御装置が提案される。

また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、検知閾値設定手段は、前記停止物用検知閾値を複数の距離範囲においてそれぞれ異なる値に設定することを特徴とする車両制御装置が提案される。

また請求項７に記載された発明によれば、請求項６の構成に加えて、前記複数の距離範囲のうち第１の距離範囲は略５ｍから２０ｍの範囲であり、また第２の距離範囲は略２０ｍから３０ｍの範囲であり、検知閾値設定手段は、第２の距離範囲における前記停止物用検知閾値を第１の距離範囲における前記停止物用検知閾値よりも小さい値とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。

請求項１の構成によれば、物体種別判別手段が物体検知手段にて検知する物体を移動物および停止物の何れかに判別し、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが検知閾値設定手段が設定する停止物用検知閾値以下の場合には、車両制御手段がその停止物を制御対象から除外し、あるいはその停止物に対する車両の制御内容を変更するで、自車が衝突する虞がない停止物に対する過剰な車両制御が行われるのを防止することができる。

また請求項２の構成によれば、移動物と判定された物体からの反射波の受信レベルが、検知閾値設定手段が設定した前記停止物用検知閾値とは異なる移動物用検知閾値以下の場合には、車両制御手段がその移動物を制御対象から除外するか、あるいはその移動物に対する車両の制御内容を変更するので、移動物に対する的確な車両制御が可能になる。

また請求項３の構成によれば、車両制御手段が車両進行方向に存在する物体に対する減速制御を行う際に、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが停止物用検知閾値以下の場合には停止物に対する減速制御を抑制するので、自車が衝突する虞のない停止物に対して過剰な減速制御が行われるのを防止することができる。

また請求項４の構成によれば、検知閾値設定手段が停止物用検知閾値を所定の距離範囲において移動物用検知閾値よりも大きな値に設定するので、自車が衝突する虞のない停止物を障害物として認識するのを防止することができる。

また請求項５の構成によれば、検知閾値を大きな値に設定する所定の距離範囲を車両の前方略５ｍから３０ｍの範囲としたので、跨ぎ越せる路上落下物のような停止物や、潜り抜けられるゲートのような停止物を障害物として認識するのを確実に防止することができる。

また請求項６の構成によれば、検知閾値設定手段が停止物用検知閾値を複数の距離範囲においてそれぞれ異なる値に設定するので、検知エリアの下端にかかる路上落下物や検知エリアの上端にかかるゲートに対応する適切な検知閾値を設定することができる。

また請求項７の構成によれば、略２０ｍから３０ｍの第２の距離範囲における停止物用検知閾値を、略５ｍから２０ｍの第１の距離範囲における停止物用検知閾値よりも小さい値としたので、第１の距離範囲に存在する路上落下物および第２の距離範囲に存在するゲートの両方に対してそれぞれ適切な検知閾値を設定することができる。

以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。

図１〜図１２は本発明の第１の実施の形態を示すもので、図１は車両制御装置の電子制御ユニットのブロック図、図２は先行車がゲートに接近するときの作用説明図、図３は先行車がゲートを通過するときの作用説明図、図４は先行車がゲートを通過して自車がゲートに接近するときの作用説明図、図５は自車がゲートを通過する直前の作用説明図、図６は時間の経過に伴う先行車およびゲートの検知状態を示す図、図７は移動物用の検知閾値および停止物用の検知閾値のエリア毎の値を示す図、図８はメインフローチャートを示す図、図９は移動物引継ぎサブフローチャートを示す図、図１０は停止物引継ぎサブフローチャートを示す図、図１１は前回新規ターゲット引継ぎサブフローチャートを示す図、図１２は前回ターゲット外挿引継ぎサブフローチャートを示す図である。

図１に示すように、本実施の形態の車両制御装置は、電磁波を送信する送信手段Ｒａと、その電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段Ｒｂとを備えたレーダー装置Ｒで検知した先行車に対して自車が追従走行する際に、自車と先行車との車間距離が所定値以下になって衝突の可能性が高まる場合や停止物との衝突が避けられない場合に、自動制動により自車を制動する衝突防止システムＳと、運転者に自発的な制動を促す警報ユニットＷとを作動させるようになっている。本実施の形態のレーダー装置Ｒは、レーザーレーダー装置やパルスレーダー装置で構成される。レーダー装置Ｒ、衝突防止システムＳおよび警報ユニットＷに接続された電子制御ユニットＵは、物体検知手段Ｍ１と、物体位置算出手段Ｍ２と、物体移動速度算出手段Ｍ３と、車両制御手段Ｍ４と、物体種別判別手段Ｍ５と、検知閾値設定手段Ｍ６とを備える。

物体検知手段Ｍ１は、レーダー装置Ｒの受信手段Ｒｂが受信した反射波に基づいて、自車前方の所定の検知エリアに存在する物体を検知する。物体位置算出手段Ｍ２は、物体検知手段Ｍ１で検知した物体の位置を算出し、物体移動速度算出手段Ｍ３は、前回検知時の物体の位置および今回検知時の物体の位置の距離差を検知時間差で除算して物体の移動速度を算出する。

その際に物体種別判別手段Ｍ５が車速検出手段Ｖで検出した自車の車速と、物体移動速度算出手段Ｍ３で算出した物体の移動速度（自車との相対速度）とに基づいて物体の種別、つまり移動物であるか停止物であるかを判別し、かつ検知閾値設定手段Ｍ６が移動物用の検知閾値および停止物用の検知閾値を別個に設定することで、車両制御手段Ｍ４は検知した移動物および停止物に自車が衝突しないように衝突防止システムＳや警報ユニットＷの作動を制御する。

次に、図２〜図５に基づいて自車が先行車に追従して高さの低いゲートを通過する場合の作用を説明する。

衝突防止システムＳを搭載した自車は、レーダー装置Ｒにより先行車等の物体に対して所定距離以内に接近したことを検知すると、自動制動を行ったり運転者に対して警報を発したりして衝突事故の発生を防止する。このとき、ゲートバーは自車が衝突する可能性がないにも関わらず、衝突する可能性があると誤認することがあるため、その誤認を防止して過剰な制御（自動制動や警報）が行われないようにする。

先ず図２（Ｔｉｍｅ−１）において、自車の前方を走行する先行車がゲートに接近したとき、自車のレーダー装置Ｒは先行車およびゲートを検知する。通常、レーダー装置Ｒの上下方向の検知範囲はゲートや歩道橋を検知しないように設定されているが、車体後部に重量物を搭載したためにレーダー装置Ｒが上向きになると、高さの低いゲートを検知する場合がある。

即ち、従来例では先行車（移動物）およびゲート（停止物）の両方に対してレーダー装置Ｒの検知閾値が同じに設定されていたため、先行車およびゲートからの反射波の受信レベルが共に閾値以上となり、先行車およびゲートの両方が障害物として検知されていた。また本実施の形態でも、ゲートまでの距離が遠いために停止物に対する検知閾値が移動物に対する検知閾値と同じに設定されているため、やはりゲートは障害物として検知される。しかしながら、ゲートの位置が衝突防止システムＳの作動エリア外であるため、自動制動や警報が実行されることはない。

図３（Ｔｉｍｅ−２）に示すように、先行車がゲートを通過する位置に達したとき、従来例では先行車およびゲートが共に検知され、本実施の形態でも未だゲートの距離が遠いために先行車およびゲートが共に検知される。この場合も、ゲートの位置が衝突防止システムＳの作動エリア外であるため、自動制動や警報が実行されることはない。

図４（Ｔｉｍｅ−３）に示すように、先行車がゲートを通過し終わったとき、従来例では先行車およびゲートが共に検知されるのに対し、本実施の形態では、停止物に対する検知閾値が所定の距離範囲で高く設定されているので、ゲートは障害物として検知されない。よって、ゲートの位置が衝突防止システムＳの作動エリア内であっても、自動制動や警報が実行されることはない。

図５（Ｔｉｍｅ−４）に示すように、自車がゲートに接近して該ゲートがレーダー装置Ｒの検知範囲から外れても、レーダー装置Ｒは先行車を検知し続ける。

図２（Ｔｉｍｅ−１）〜図５（Ｔｉｍｅ−４）の期間、レーダー装置Ｒで検知された先行車と自車との車間距離が所定値以下になると、先行車との衝突を回避するための自動制動や警報が通常どおり実行される。しかしなら、本実施の形態によれば、図４の状態（Ｔｉｍｅ−３）で停止物に対する検知閾値が所定の距離範囲で高く設定されているので、図６（Ｂ）に示すようにゲートは障害物として検知されなくなり、ゲートを障害物と誤認して該ゲートを対象とした不必要な自動制動や警報が実行されるの防止することができる。一方、従来例では図４の状態（Ｔｉｍｅ−３）で停止物に対する検知閾値が従来どおり低く設定されているので、図６（Ａ）に示すようにゲートを障害物と誤認して該ゲートを対象として不必要な自動制動や警報が実行されることになる。

図７は移動物用の検知閾値（実線参照）と停止物用の検知閾値（破線参照）とを示すものである。何れの閾値も自車から前方に測った距離の関数であって、０ｍから５ｍまでの至近距離（領域Ｃ）では移動物用の検知閾値および停止物用の検知閾値は−１０ｄＢから−２０ｄＢへと減少する。この至近距離で検知閾値を高めに設定するのは、雪粒や雨粒からの反射波を先行車やゲートのようなターゲットからの反射波として誤検知するのを防止するためである。

自車から前方に測った距離が５ｍより遠方の領域では、移動物用の検知閾値は一定値の−２０ｄＢに固定される。それに対して停止物用の検知閾値は５ｍから２０ｍまでの領域Ａで−１０ｄＢに増加し、更に１５ｍから３０ｍの領域Ｂでも−１０ｄＢに増加し、３０ｍ以遠の領域で移動物用の検知閾値と同じ−２０ｄＢに固定される。５ｍから２０ｍまでの領域Ａで停止物用の検知閾値を−１０ｄＢに増加させるのは、路上落下物が検知ビームの下端で検知されてしまうのを防止するためである。また１５ｍから３０ｍまでの領域Ｂで停止物用の検知閾値を−１０ｄＢに増加させるのは、低いゲートが検知ビームの上端で検知されてしまうのを防止するためである。

次に、上記作用を図８〜図１２のフローチャートに基づいて更に詳細に説明する。

図８のメインフローのステップＳ１でターゲットからの反射波を検知し、そのターゲットの位置（距離および方向）を今回ターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で全ての今回ターゲットの引継ぎフラグを「０」（引継ぎ未終了）にリセットする。続くステップＳ３で移動物引継ぎサブフローを実行し、ステップＳ４で停止物引継ぎサブフローを実行し、ステップＳ５で前回新規ターゲット引継ぎサブフローを実行し、ステップＳ６で前回ターゲット外挿引継ぎサブフローを実行する。そしてステップＳ７で今回ターゲットの引継ぎフラグが「１」（引継ぎ終了）のターゲットを電子制御ユニットＵに出力して自動制動や警報を実行し、ステップＳ８で今回ターゲットモメリのデータを前回ターゲットメモリに移動させる。

尚、ターゲットの引継ぎは、自車位置に対する前回ターゲットの相対位置を基準とし、それに前回ターゲットの相対速度を考慮して今回ターゲットの相対位置を推定し、その推定位置を中心とする所定の範囲内に今回ターゲットが存在すれば、今回ターゲットが前回ターゲットと同一物であるとして引継がれる。

図９は図８のフローチャートのステップＳ３（移動物引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、先ずステップＳ１１で前回ターゲットメモリから前回移動物ターゲットを呼び出し、ステップＳ１２で前回ターゲットを引継ぐ引継ぎフラグが「０」（引継ぎ未終了）の今回ターゲットがあれば、ステップＳ１３で引継いだ今回ターゲット位置と前回ターゲット位置との差分から、自車に対するターゲットの相対速度を算出し、ステップＳ１４で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」（引継ぎ終了）にセットする。そしてステップＳ１５で全ての前回移動物のターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ１１〜ステップＳ１４を繰り返す。前記ステップＳ１２の答がＮＯの場合も、前記ステップＳ１５に移行する。

図１０は図８のフローチャートのステップＳ４（停止物引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、先ずステップＳ２１で前回ターゲットメモリから前回停止物ターゲットを呼び出し、ステップＳ２２で前回ターゲットを引継ぐ引継ぎフラグが「０」の今回ターゲットがあり、ステップＳ２３で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであれば、ステップＳ２４で引継いだ今回ターゲット位置と前回ターゲット位置との差分から、自車に対するターゲットの相対速度を算出し、ステップＳ２５で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」にセットする。また前記ステップＳ２３で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ２６で今回ターゲットを削除する。そしてステップＳ２７で全ての前回停止物のターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ２１〜ステップＳ２６を繰り返す。前記ステップＳ２３の答がＮＯの場合も、前記ステップＳ２７に移行する。

図１１は図８のフローチャートのステップＳ５（前回新規ターゲット引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、先ずステップＳ３１で前回ターゲットメモリから前回新規ターゲットを呼び出し、ステップＳ３２で前回ターゲットを引継ぐ引継ぎフラグが「０」の今回ターゲットがあるか否かを判断する。この場合の引継ぎは、前回ターゲットが新規ターゲットであって未だ相対速度を算出できないため、前回のターゲットの相対位置から推定される今回ターゲットの推定位置の範囲は、前述した引継ぎの場合に比べて広い範囲に設定される。

前記ステップＳ３２で前回ターゲットを引継ぐ引継ぎフラグが「０」の今回ターゲットがあれば、ステップＳ３３で引継いだ今回ターゲット位置と前回ターゲット位置との差分から、自車に対するターゲットの相対速度を算出する。続くステップＳ３４で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲にあれば、つまり今回ターゲットが停止物であれば、ステップＳ３５で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであるか否かを判断する。前記ステップＳ３４で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲になければ、つまりターゲットが移動物ターゲットであれば、ステップＳ３６で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」にセットする。

前記ステップＳ３５で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであれば、ステップＳ３８で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」にセットし、逆に前記ステップＳ３５で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ３７で今回ターゲットを削除する。そしてステップＳ３９で全ての前回新規ターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ３１〜ステップＳ３８を繰り返す。

図１２は図８のフローチャートのステップＳ６（前回ターゲット外挿引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、先ずステップＳ４１で前回ターゲットを前回ターゲットメモリから呼び出し、ステップＳ４２で前回ターゲットを引継ぐ引継ぎフラグが「０」の今回ターゲットがあるか否かを判断する。前記ステップＳ４２の答がＮＯで前回ターゲットが今回ターゲットに引継いだターゲットでなければ、ステップＳ４３で外挿カウンタを１インクリメントする。続くステップＳ４４で外挿カウンタのカウント値が５以下であれば、ステップＳ４５で前回データから今回データを予測し、つまりターゲットの前回位置から今回位置を予測し、ステップＳ４６でそのターゲットが衝突防止システムＳの制御対象になるように出力フラグを「１」にセットする。続くステップＳ４７で予測した今回データを今回ターゲットデータに記憶するとともに、外挿カウンタのカウント値も記憶する。

前記ステップＳ４４で外挿カウンタのカウント値が６以上となると、前記ステップＳ４６で出力フラグが「１」にセットされることはなく、外挿データに基づく車両制御は行われない。その理由は、外挿データは引継ぎの度に信頼性が低下するので、カウント値が６以上の外挿データに基づく精度の低い車両制御が行われるのを禁止するためである。

前記ステップＳ４２の答がＹＥＳで前回ターゲットが今回ターゲットに引継いだターゲットである場合には、ステップＳ４８で引継いだ今回ターゲット位置と前回ターゲット位置との差分から、自車に対するターゲットの相対速度を算出する。続くステップＳ４９で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲にあれば、つまり今回ターゲットが停止物であれば、ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであるか否かを判断する。前記ステップＳ４９で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲になければ、つまりターゲットが移動物ターゲットであれば、ステップＳ５１で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」にセットする。

前記ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであれば、ステップＳ５２で今回ターゲットの引継ぎフラグを「１」にセットし、逆に前記ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ５３で今回ターゲットを削除する。そしてステップＳ５４で全ての前回ターゲットを呼び出すまで、前記ステップＳ４１〜ステップＳ５３を繰り返す。

以上のように、図１０〜図１２のフローチャートのステップＳ２３、３５、５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、つまりゲートや路上落下物のような停止物の反射レベルが、停止物の反射レベル閾値以下であれば、図１０〜図１２のフローチャートのステップＳ２６、３７、５３で前記停止物のターゲットデータを削除するので、跨ぎ越せる路上落下物のような停止物や、潜り抜けられるゲートのような停止物に対する過剰な自動制動や警報が実行されるのを防止することができる。

図１３〜図１７は本発明の第２の実施の形態を示すもので、図１３はメインフローチャートを示す図、図１４はレーダーターゲット検知サブフローチャートを示す図、図１５は停止物引継ぎサブフローチャートを示す図、図１６は前回新規ターゲット引継ぎサブフローチャートを示す図、図１７は前回ターゲット外挿引継ぎサブフローチャートを示す図である。

第１の実施の形態では、停止物の反射波の受信レベルが停止物用検知閾値以下の場合には、そのターゲットを削除して検知しなかったことにしているが、第２の実施の形態では外挿カウンタを「１」にセットしてターゲットの削除は行わない。通常、前回データから今回データを予測して外挿データとするが、停止物の反射波の受信レベルが停止物用検知閾値以下となり、外挿カウンタを「１」にセットした場合は、前回データからの今回データの予測は行わず、検知されたデータをそのまま利用する。

また電子制御ユニットＵの処理で、外挿データも車両制御の対象とするが、１／２アシスト制御とすることで、実データに比べて精度が低い外挿データに応じた車両制御を実行することができる。１／２アシスト制御とは、車両制御の強さをフルアシスト制御よりも弱めることを意味しており、例えば、自動制動を行う場合には、その制動力の減速度をフルアシスト時よりも低く設定したり、フルアシスト時に自動制動および警報を併用する場合には、自動制動を行わずに警報のみを行うことに相当する。

図１３のメインフローのステップＳ６１で車輪速やヨーレート等の車両データを入手し、ステップＳ６２でレーダー装置Ｒに車両情報を送信し、ステップＳ６３で後述するレーダーターゲット検知サブフローを実行する。続くステップＳ６４でレーダー検知ターゲットを電子制御ユニットＵに送信し、ステップＳ６５で車両情報とレーダー検知ターゲットとから衝突予測を行い、ステップＳ６６で衝突の可能性があるターゲットが存在し、かつステップＳ６７で外挿カウンタのカウント値が１以上のターゲットが存在すれば、ステップＳ６８で１／２アシスト制御を実行し、存在しなければ、ステップＳ６９でフルアシスト制御を実行する。

図１４は図１３のフローチャートのステップＳ６３（レーダーターゲット検知サブフロー）の内容を示すもので、それは基本的に前記図８のフローチャートと同じであるが、そのステップＳ４′、Ｓ５′、Ｓ６′、Ｓ７′における外挿データの処理だけが異なっている。ステップＳ７′では、電子制御ユニットＵが外挿データに対しても制御を行うことを考慮して、今回ターゲットメモリの出力フラグが「１」のターゲットを電子制御ユニットＵに出力すると同時に、外挿カウンタのカウント値も併せて出力する点だけが異なっている。

尚、第２の実施の形態の図１５以降のフローチャートにおいて、第１の実施の形態のフローチャートのステップ番号に対応するステップ番号に「′」（ダッシュ）を付すとともに、その内容の相違部分にアンダーラインを付してあり、以下その相違部分を中心に説明する。

図１５は図１４のフローチャートのステップＳ４′（停止物引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、それは基本的に第１の実施の形態の前記図１０のフローチャートと同じであるが、そのステップＳ２６′だけが図１０のフローチャートのステップＳ２６と異なっている。即ち、図１０のフローチャートのステップＳ２３で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ２６で今回ターゲットを削除しているが、図１５のフローチャートではステップＳ２３で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ２６′で今回ターゲットを削除せずに外挿カウンタを「１」にセットする。また図１５のフローチャートのステップＳ２５では、外挿データとするしないに関わらずに、停止物ターゲットの引継ぎを行ったので、引継ぎフラグを「１」とする。

図１６は図１４のフローチャートのステップＳ５′（前回新規ターゲット引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、それは基本的に第１の実施の形態の前記図１１のフローチャートと同じであるが、そのステップＳ３７′だけが図１１のフローチャートのステップＳ３７と異なっている。即ち、図１１のフローチャートのステップＳ３４で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ３７で今回ターゲットを削除しているが、図１６のフローチャートではステップＳ３４で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ３７′で今回ターゲットを削除せずに外挿カウンタを「１」にセットする。また図１６のフローチャートのステップＳ３８では、外挿データとするしないに関わらずに、停止物ターゲットの引継ぎを行ったので、引継ぎフラグを「１」とする。

図１７は図１４のフローチャートのステップＳ６′（前回ターゲット外挿引継ぎサブフロー）の内容を示すもので、それは基本的に第１の実施の形態の前記図１２のフローチャートと同じであるが、そのステップＳ４１′、Ｓ４２′、Ｓ４９Ａ、Ｓ５０Ａ、Ｓ５０Ｂが図１２のフローチャートと異なっている。

即ち、図１７のフローチャートのステップＳ４１′で前回ターゲットメモリから前回外挿ターゲットを呼び出し、ステップＳ４２′で前回外挿ターゲットが今回ターゲットに引継いだターゲットがあるか否かを判断する。前記ステップＳ４２′の答がＹＥＳで前回外挿ターゲットが今回ターゲットに引継いだターゲットである場合には、ステップＳ４８で引継いだ今回ターゲット位置と前回ターゲット位置との差分から、自車に対するターゲットの相対速度を算出する。続くステップＳ４９で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲にあれば、つまり今回ターゲットが停止物であれば、ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであるか否かを判断する。前記ステップＳ４９で自車速に相対速度を加算した値が−１０ｋｍ／ｈから＋１０ｋｍ／ｈの範囲になければ、つまりターゲットが移動物ターゲットであれば、ステップＳ４９Ａで外挿カウンタを「０」にリセットする。

前記ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルであれば、ステップＳ５０Ａで外挿カウンタを「０」にリセットし、前記ステップＳ５０で停止物の反射レベル閾値＜今回ターゲットの反射レベルでなければ、ステップＳ５０Ｂで外挿カウンタを「１」にセットする。そしてステップＳ５２で外挿データとするしないに関わらずに、停止物ターゲットの引継ぎを行ったので、引継ぎフラグを「１」とする。

以上のように、第２の実施の形態では、停止物の反射波の受信レベルが停止物用検知閾値以下の場合には、ターゲットを削除せずに外挿カウンタを「１」にセットし、前回データからの今回データを予測することなく検知されたデータをそのまま利用する。そして外挿データも車両制御の対象とするが、その際に１／２アシスト制御とすることで、実データに比べて精度が低い外挿データに応じた車両制御を実行することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、移動物用の検知閾値の設定は、図７の例に限定されるものではない。図１８（Ａ）に示すものは、路上落下物の検知防止のために、５ｍから２０ｍまでの領域Ａだけで検知閾値を−１０ｄＢに増加させたものである。図１８（Ｂ）に示すものは、低いゲートの検知防止のために、１５ｍから３０ｍまでの領域Ｂだけで検知閾値を−１０ｄＢに増加させたものである。図１８（Ｃ）に示すものは、５ｍから２０ｍまでの領域Ａで検知閾値を−１０ｄＢに増加させ、１５ｍから３０ｍまでの領域Ｂで検知閾値を−１５ｄＢに増加させたものであり、このようにすれば検知エリアの下端にかかる路上落下物や検知エリアの上端にかかるゲートに対応する適切な検知閾値を設定することができる。

車両制御装置の電子制御ユニットのブロック図 先行車がゲートに接近するときの作用説明図 先行車がゲートを通過するときの作用説明図 先行車がゲートを通過して自車がゲートに接近するときの作用説明図 自車がゲートを通過する直前の作用説明図 時間の経過に伴う先行車およびゲートの検知状態を示す図 移動物用の検知閾値および停止物用の検知閾値のエリア毎の値を示す図 メインフローチャートを示す図 移動物引継ぎサブフローチャートを示す図 停止物引継ぎサブフローチャートを示す図 前回新規ターゲット引継ぎサブフローチャートを示す図 前回ターゲット外挿引継ぎサブフローチャートを示す図 第２の実施の形態に係るメインフローチャートを示す図 レーダーターゲット検知サブフローチャートを示す図 停止物引継ぎサブフローチャートを示す図 前回新規ターゲット引継ぎサブフローチャートを示す図 前回ターゲット外挿引継ぎサブフローチャートを示す図 検知閾値の他の設定例を示す図

符号の説明

Ｍ１ 物体検知手段
Ｍ２ 物体位置算出手段
Ｍ３ 物体移動速度算出手段
Ｍ４ 車両制御手段
Ｍ５ 物体種別判定手段
Ｍ６ 検知閾値設定手段
Ｒａ 送信手段
Ｒｂ 受信手段

Claims (7)

1. 車両に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段（Ｒａ）と、
   送信手段（Ｒａ）が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段（Ｒｂ）と、
   受信手段（Ｒｂ）により受信された反射波に基づいて検知エリアに存在する物体を検知する物体検知手段（Ｍ１）と、
   物体検知手段（Ｍ１）の検知結果に基づいて物体の位置を算出する物体位置算出手段（Ｍ２）と、
   物体位置算出手段（Ｍ２）により算出された物体の前回位置および今回位置に基づいて物体の移動速度を算出する物体移動速度算出手段（Ｍ３）と、
   物体位置算出手段（Ｍ２）および物体移動速度算出手段（Ｍ３）の出力に基づいて車両の制御を行う車両制御手段（Ｍ４）とを備えた車両制御装置において、
   物体移動速度算出手段（Ｍ３）の出力に基づいて物体検知手段（Ｍ１）にて検知する物体を移動物および停止物の何れかに判別する物体種別判別手段（Ｍ５）と、
   停止物用検知閾値を設定する検知閾値設定手段（Ｍ６）とを備え、
   車両制御手段（Ｍ４）は、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記停止物用検知閾値以下の場合には、該停止物を制御対象から除外するか、あるいは該停止物に対する車両の制御内容を変更することを特徴とする車載制御装置。
2. 検知閾値設定手段（Ｍ６）は、前記停止物用検知閾値とは異なる移動物用検知閾値を設定し、車両制御手段（Ｍ４）は、移動物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記移動物用検知閾値以下の場合には、該移動物を制御対象から除外するか、あるいは該移動物に対する車両の制御内容を変更することを特徴とする、請求項１に記載の車載制御装置。
3. 車両制御手段（Ｍ４）は、車両進行方向に存在する物体に対する減速制御を行うとともに、停止物と判定された物体からの反射波の受信レベルが前記停止物用検知閾値以下の場合には停止物に対する減速制御を抑制することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
4. 検知閾値設定手段（Ｍ６）は、前記停止物用検知閾値を所定の距離範囲において前記移動物用検知閾値よりも大きな値に設定することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記所定の距離範囲は、車両の前方略５ｍから３０ｍの範囲であることを特徴とする、請求項４に記載の車両制御装置。
6. 検知閾値設定手段（Ｍ６）は、前記停止物用検知閾値を複数の距離範囲においてそれぞれ異なる値に設定することを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記複数の距離範囲のうち第１の距離範囲は略５ｍから２０ｍの範囲であり、また第２の距離範囲は略２０ｍから３０ｍの範囲であり、検知閾値設定手段（Ｍ６）は、第２の距離範囲における前記停止物用検知閾値を第１の距離範囲における前記停止物用検知閾値よりも小さい値とすることを特徴とする、請求項６に記載の車両制御装置。

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