JP2006082644A - 移動体の走行制御装置および移動体 - Google Patents
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Abstract
【課題】 後続する移動体に対して追突を回避する走行制御を行うようにして、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる移動体の走行制御装置および移動体を提供すること。
【解決手段】 走行制御装置1は、後続する車両との間の距離を測定する車間距離検知手段2と、車間距離検知手段2によって測定された車両間距離の変化に基づいて後続車両との相対速度を判断する相対速度判断手段5と、相対速度に基づいて後続車両に対して追突を回避できる限界距離を算出する追突回避限界距離算出手段6と、車両間距離、車両間の相対速度および追突を回避できる限界距離に基づいて追突回避動作を行うか否かを判断し、後続車両に対して追突を回避するための走行制御を行う追突回避制御手段7とを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 走行制御装置1は、後続する車両との間の距離を測定する車間距離検知手段2と、車間距離検知手段2によって測定された車両間距離の変化に基づいて後続車両との相対速度を判断する相対速度判断手段5と、相対速度に基づいて後続車両に対して追突を回避できる限界距離を算出する追突回避限界距離算出手段6と、車両間距離、車両間の相対速度および追突を回避できる限界距離に基づいて追突回避動作を行うか否かを判断し、後続車両に対して追突を回避するための走行制御を行う追突回避制御手段7とを備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、移動体の走行制御装置および移動体に関し、例えば、走行中の移動体に対して追突等の事故を回避または追突の被害を最小限にすることができる移動体の走行制御装置および移動体に関する。
道路を走行する車両の追突を回避・防止するものとしては、自車と前方車両との間の距離および相対速度を検知する検知手段と、検知手段で検知された自車と前方車両との間の距離および相対速度から接触の可能性があるかを否かを判断する接触可能性判断手段と、前記接触可能性判断手段により接触の可能性があるものと判断された場合に、自動制動をかけるアクチュエータを備えた車両の自動制御装置がある(例えば、特許文献1参照)。
また、後続する車両に対して追突回避を促すものとしては、公知のようにブレーキランプの点滅等を行ったり、バンパーや座席の構造を工夫して追突時の衝撃を和らげるようにしているものがある。
特開平5−39010号公報
しかしながら、特許文献1に示す車両の自動制御装置にあっては、前方車両に対して追突の可能性がある場合に有効であるが、後続車からの追突の危険が生じたときに、その追突を回避するような車両の走行制御を行うことができず、運転者が後続車の接近に気付かない場合に追突事故が発生してしまう可能性がある。
また、ブレーキランプの点滅等を行うことにより、後続車両に追突を回避する運転を促す場合には、後続車が追突の回避の認識がない場合等のように追突の危険が生じたときに、その追突を回避するような車両の走行制御を行うことができない。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、後続する移動体に対して追突を回避する走行制御を行うようにして、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる移動体の走行制御装置および移動体を提供するものである。
本発明の移動体の走行制御装置は、後続する移動体との間の距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段によって測定された移動体間の距離の変化に基づいて後続する移動体との相対速度を判断する相対速度判断手段と、この相対速度に基づいて後続する前記移動体に対して追突を回避できる限界距離を算出する追突回避限界距離算出手段と、前記距離検知手段によって検知された前記移動体間の距離および追突回避限界距離算出手段から得られた前記限界距離を監視することにより追突回避動作を行うか否かを判断し、後続する前記移動体に対して追突を回避するための走行制御を行う追突回避制御手段とを備えたものから構成される。
この構成により、後続する移動体が接近したときに、その移動体との距離とその距離の変化から相対速度を算出し、相対速度に基づき算出された追突を回避できる限界距離と後続する移動体との間の距離を監視し、追突の可能性がある場合に、後続する移動体に対して追突を回避するための走行制御を行うので、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる。
また、本発明の移動体の走行制御装置は、前記追突回避制御手段は、アクセル操作を行うものから構成される。
この構成により、追突の可能性がある場合に、アクセル操作を行って移動体を加速し、後続する移動体に対して追突を回避するための走行制御を行うことができるので、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる。
また、本発明の移動体の走行制御装置は、後続する前記移動体の追突状態を検知する追突検知手段を有し、前記追突回避制御手段は、前記追突検知手段の検知情報に基づいて、ブレーキ操作を行うものから構成される。
この構成により、後続する移動体に追突された場合に、ブレーキ操作を行うことにより、前方の移動体に追突する等の二次被害を回避したり、また、衝突による被害を最小限にすることができる。
また、本発明の移動体は、上述した移動体の走行制御装置を搭載している。
この構成により、後続する移動体に接近したときに、その移動体との間の距離とその変化から相対速度を算出し、相対速度に基づき算出された追突を回避できる限界距離と後続する移動体との間の距離を監視し、追突の可能性がある場合に、後続する移動体に対して追突を回避するための走行制御を行うので、追突事故を回避することができる。
また、後続する移動体に追突された場合に、ブレーキ操作を行うことにより、前方の移動体に追突する等の二次被害を回避したり、また、衝突による被害を最小限にすることができる。
以上説明したように、本発明は、後続する移動体に対して追突を回避する走行制御を行うようにして、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる移動体の走行制御装置および移動体を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
図1乃至図3は本発明に係る移動体の走行制御装置および移動体の第1の実施の形態を示す図であり、移動体として車両に適用した例を示している。なお、移動体は車両に限らず、電車、船舶、航空機等に適用しても良い。
図1において、走行制御装置1は、車間距離検知手段2、制御ユニット3およびアクセル制御手段4を備えており、この走行制御装置1は車両に搭載されている。
車間距離検知手段(距離検知手段)2は、車両の後方に設けられた超音波レーダユニット等から構成されており、超音波を発信部から後続する車両に向けて発射するとともに、後続する車両から反射される超音波を受信部で受信することにより、車間距離を検知するようになっている。
制御ユニット3は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等のコンピュータから構成されており、相対速度判断手段5、追突回避限界距離算出手段6および追突回避制御手段7を備えている。
相対速度判断手段5は、車間距離検知手段2から入力されたレーダ受信波の送信時点からの遅れ時間(ドップラーシフト)、あるいは検知した車間距離の変化率等によって自車と後続する車両の相対速度を演算するようになっている。
追突回避限界距離算出手段6は、相対速度判断手段5が判断した相対速度に基づいて後続する車両に対する追突を回避可能な限界距離を算出するようになっている。
追突回避制御手段7は後続車両との車間距離、相対速度および追突回避限界距離の各情報に基づいて追突回避動作を行うかどうかを判断し、後続車両に対して追突回避動作を行うと判断した場合にアクセル制御手段4を制御するようになっている。
アクセル制御手段4は、追突回避制御手段7と共に追突回避制御手段を構成しており、追突回避制御手段7が後続車両に対して追突回避動作を行うと判断した場合に、バルブ開度を増大するようなアクセル操作を行うようになっている。
次に、図2、図3に基づいて追突回避動作を説明する。
本実施の形態では、追突回避制御手段7が、車間距離検知手段2から得られる車両間の距離、相対速度判断手段5から出力された車両間の相対速度および追突回避限界距離算出手段6から出力された追突を回避可能な限界距離に基づいて、追突回避動作を行うか否かを判断し、アクセル制御手段4を制御することにより、後続車両に対して追突を回避するための走行制御を行う。
まず、図2(a)においては、通常走行中(後続車接近中)に、追突回避制御手段7が速度Aで走行する自車11と速度Bで走行する後続車12の車間距離、相対速度C、追突回避限界距離Xを算出したときに、後続車12が追突回避限界距離Xに入っていないものと判断して、追突回避動作を行う必要はないと判断している。
この状態から図2(b)に示すように、通常走行中(後続車12が追突回避限界距離X以内に接近)に、追突回避制御手段7が自車11と後続車12との車間距離が相対速度Cから算出した追突回避限界距離X以内に入っていることを検知した場合には、追突回避動作に入る。
図2(c)に示すように、追突回避動作(追突回避制御)では、追突回避制御手段7によって追突回避動作を行い、アクセル制御手段4によりアクセル操作量を増大して加速を行い、後続車12との相対速度を小さくすることにより、追突時の衝撃を和らげ、その被害を減少させる。
図3は後続車12の運転手が自車(前方車両)11との接近に気付いて減速操作を行った場合の追突回避動作である。
まず、図3(a)においては、通常走行中(後続車接近中)に、追突回避制御手段7が速度A1で走行する自車11と速度B1で走行する後続車12の車間距離、相対速度C1、追突回避限界距離X1を算出したときに、後続車12が追突回避限界距離X1に入っていないものと判断して、追突回避動作を行う必要はないと判断している。
この状態から図3(b)に示すように、通常走行中(後続車12が追突回避限界距離X1以内に接近)に、追突回避制御手段7が自車11と後続車12との車間距離が相対速度C1から算出した追突回避限界距離X1以内に入っていることを検知した場合には、追突回避動作に入る。
ここでは、後続車11の運転手が前方車両との接近に気付き減速操作を行うので、図3(c)に示すように、追突回避動作(追突回避制御)では、追突回避制御手段7によって追突回避動作を行い、アクセル制御手段4によりアクセル操作量を増大して加速を行う。このとき、自車11と後続車12の相対速度が自車11の加速分および後続車12の減速分もあって増大して逆転するため、追突を回避することができる。
このように本実施の形態では、後続する車両が接近に対したときに、後続車との車間距離とその距離の変化から相対速度を算出し、相対速度に基づき算出された追突回避限界距離と後続車との距離を監視し、追突の可能性がある場合に、後続する車両に対して追突を回避するためのアクセル操作による走行制御を行うので、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができる。
図4、図5は本発明に係る移動体の走行制御装置および移動体の第2実施の形態を示す図であり、第1の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
本実施の形態では、図4に示すように、走行制御装置20に追突検知手段21および追突回避制御手段としてのブレーキ制御手段22が追加されている。追突検知手段21は、タッチセンサ等により直接的に衝突を検知しても良く、光センサや超音波レーダユニット等により衝突を検知しても良い。
追突回避制御手段7は、追突検知手段21により後続車両が追突したことを検知した場合に、ブレーキ制御手段22を制御するようになっており、このときにブレーキ制御手段22は制動力を増大するようにブレーキ操作を行う。
次に、図5に基づいて追突回避動作を説明する。
まず、図5(a)においては、速度Dで走行する前方車両31が存在する場合に、通常走行中(後続車接近中)に、追突回避制御手段7が速度A2で走行する自車32と速度B2で走行する後続車33の車間距離、相対速度C2、追突回避限界距離X2を算出したときに、後続車33が追突回避限界距離X2に入っていないものと判断して、追突回避動作を行う必要はないと判断している。
この状態から図5(b)に示すように、通常走行中(後続車33が追突回避限界距離X2以内に接近)に、追突回避制御手段7が自車32と後続車33との車間距離が相対速度C2から算出した追突回避限界距離X2以内に入っていることを検知した場合には、追突回避動作に入る。
図5(c)に示すように、追突回避動作(追突回避制御)では、追突回避制御手段7によって追突回避動作を行い、アクセル制御手段4によりアクセル操作量を増大して加速を行い、後続車12との相対速度を小さくすることにより、追突時の衝撃を和らげ、その被害を減少させる。
このとき、追突検出手段21が後続車33が追突したことを検知するので、図5(d)に示すように、追突回避制御手段7によって前方車両31に対する追突回避動作に入り、ブレーキ制御手段22を制御することにより、制動を行って自車32を減速させ前方車両31との相対速度C2を大きくすることにより、自車32が前方車両31に追突するのを回避することができる。
このように本実施の形態では、後続する車両の追突状態を検知する追突検知手段21を設け、追突検知手段21が後続する車両が追突したことを検知した場合にブレーキ操作を行うようにしたので、前方の車両に追突する等の二次被害を回避したり、また、衝突による被害を最小限にすることができる。
以上のように、本発明に係る移動体の走行制御装置および移動体は、後続する移動体に対して追突を回避する走行制御を行うようにして、追突事故を回避あるいは追突の被害を最小限にすることができるという効果を有し、走行中の移動体に対して追突等の事故を回避または追突の被害を最小限にすることができる移動体の走行制御装置および移動体等として有用である。
1、20 走行制御装置
2 車間距離検知手段(距離検知手段)
4 アクセル制御手段(追突回避制御手段)
5 相対速度判断手段
6 追突回避限界距離算出手段
7 追突回避制御手段
21 追突検知手段
22 ブレーキ制御手段(追突回避制御手段)
2 車間距離検知手段(距離検知手段)
4 アクセル制御手段(追突回避制御手段)
5 相対速度判断手段
6 追突回避限界距離算出手段
7 追突回避制御手段
21 追突検知手段
22 ブレーキ制御手段(追突回避制御手段)
Claims (4)
- 後続する移動体との間の距離を検知する距離検知手段と、
前記距離検知手段によって測定された移動体間の距離の変化に基づいて後続する移動体との相対速度を判断する相対速度判断手段と、この相対速度に基づいて後続する前記移動体に対して追突を回避できる限界距離を算出する追突回避限界距離算出手段と、
前記距離検知手段によって検知された前記移動体間の距離および追突回避限界距離算出手段から得られた前記限界距離を監視することにより追突回避動作を行うか否かを判断し、後続する前記移動体に対して追突を回避するための走行制御を行う追突回避制御手段とを備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。 - 前記追突回避制御手段は、アクセル操作を行うことを特徴とする請求項1に記載の移動体の走行制御装置。
- 後続する前記移動体の追突状態を検知する追突検知手段を有し、前記追突回避制御手段は、前記追突検知手段の検知情報に基づいて、ブレーキ操作を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体の走行制御装置。
- 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の移動体の走行制御装置を搭載することを特徴とする移動体。
Priority Applications (1)
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JP2004268233A JP2006082644A (ja) | 2004-09-15 | 2004-09-15 | 移動体の走行制御装置および移動体 |
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- 2004-09-15 JP JP2004268233A patent/JP2006082644A/ja active Pending
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