WO2014010066A1 - 車両の警報装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to an alarm device for a vehicle.
- a vehicle such as an automobile is provided with an alarm device that detects a moving object approaching the vehicle and issues an alarm to the driver.
- Such an alarm device receives a reflected wave when the detected wave is reflected while transmitting a detected wave from the vehicle, and a predicted collision time of the moving object approaching the vehicle based on the received reflected wave with respect to the vehicle
- a warning is given to the driver of the vehicle by turning on a warning light or generating a warning sound.
- the speed of the moving object and the distance between the moving object and the vehicle are obtained based on the received reflected wave, and the obtained speed and distance are calculated. It is conceivable to calculate using this.
- the vehicle speed is used to calculate the collision prediction time. Is preferable in accurately calculating the collision prediction time.
- the traveling direction of the moving object approaching the vehicle is a direction in which the vehicle speed does not affect the predicted collision time
- the vehicle is added to the moving object speed in calculating the predicted collision time. If this speed is also used, the calculation load for calculating the predicted collision time increases accordingly.
- the present invention has been made in view of such circumstances, and the purpose thereof is to accurately calculate the collision prediction time of a moving object approaching the vehicle and to calculate the collision prediction time.
- An object of the present invention is to provide an alarm device for a vehicle that can suppress an increase in calculation load.
- the predicted collision time of the moving object approaching the vehicle is calculated based on the reflected wave when the detection wave transmitted from the vehicle is reflected. And when the said collision prediction time is less than a threshold value, the warning to the driver of a vehicle is performed.
- the collision prediction time is calculated using the speed of the moving object obtained based on the reflected wave and the distance between the moving object and the vehicle. Further, in calculating the collision prediction time, whether to use the vehicle speed for the calculation is determined according to the traveling direction of the moving object approaching the vehicle.
- the traveling direction of the moving object approaching the vehicle is a direction in which the vehicle speed affects the collision prediction time
- the vehicle speed is calculated in addition to the moving object speed in the calculation of the collision prediction time. It is possible to accurately calculate the collision prediction time.
- the traveling direction of the moving object approaching the vehicle is a direction in which the vehicle speed does not affect the predicted collision time
- the vehicle speed is not used for calculating the predicted collision time. It is possible to suppress the calculation load from increasing by using the speed of the vehicle for the calculation of the predicted collision time.
- the predicted collision time is calculated without using the vehicle speed. That the inclination angle is a value close to 90 ° means that the traveling direction of the moving object approaching the vehicle is a direction in which the speed of the vehicle does not affect the predicted collision time. Therefore, by calculating the collision prediction time without using the vehicle speed when the inclination angle is a value close to 90 ° with respect to the determination value, it is possible to suppress an increase in calculation load during the calculation. .
- the tilt angle is a value close to 0 ° with respect to the determination value
- the predicted collision time is calculated using the vehicle speed.
- That the inclination angle is a value close to 0 ° means that the traveling direction of the moving object approaching the vehicle is a direction in which the speed of the vehicle affects the predicted collision time. Therefore, when the inclination angle is a value close to 0 ° with respect to the determination value, the collision prediction time can be accurately calculated by calculating the collision prediction time using the vehicle speed.
- the determination value is determined that the speed of the vehicle does not affect the predicted contact time of a moving object approaching the vehicle when the inclination angle is a value close to 90 ° with respect to the determination value. Is preferably set to a possible value.
- the determination value when the inclination angle is a value close to 0 ° with respect to the determination value, it is determined that the speed of the vehicle affects the predicted contact time of a moving object approaching the vehicle. It is preferable to set to a possible value.
- FIG. 1 is a schematic diagram showing an entire vehicle to which an alarm device of the present invention is applied.
- the top view which shows the specific example which a moving object approaches with respect to a vehicle.
- the top view which shows the specific example which a moving object approaches with respect to a vehicle.
- the top view which shows the specific example which a moving object approaches with respect to a vehicle.
- the flowchart which shows the procedure of execution of the alarm in an alarm device, and the stop of the alarm.
- the vehicle A shown in FIG. 1 is provided with an alarm device 1 that detects a moving object approaching the vehicle A and issues an alarm to the driver.
- the alarm device 1 includes a control computer 2 as a control unit that performs various controls of the vehicle A.
- the control computer 2 includes a shift position sensor 3 that outputs a signal corresponding to the operation position of the shift lever operated by the driver, an angle sensor 4 that detects the steering angle of the vehicle A, and the vehicle in the vehicle A.
- Various sensors for detecting the driving state of the vehicle such as a vehicle speed sensor 5 for detecting the speed are connected.
- the control computer 2 is also connected to a notification device 6 that gives a warning to the driver such as a warning light and a buzzer.
- a signal processing unit 8 is connected to the control computer 2 via an external interface 7, and a transceiver 9 is connected to the signal processing unit 8.
- the transceiver 9 has a function of transmitting a detection wave while the vehicle A is moving (reversing in this example), and receiving a reflected wave when the detection wave is reflected. Specifically, the transmitter / receiver 9 transmits the millimeter wave as the detection wave toward the mutually different directions behind the vehicle A, and when the detection waves from the plurality of transmission units 10 are reflected. A plurality of receiving units 11 for receiving the reflected waves are provided. Note that the transmitter 10 and the receiver 11 of the transceiver 9 may be provided as a set, for example, so as to be positioned on the side mirror, fender body, or rear bumper of the vehicle A.
- the signal processing unit 8 monitors the transmission of the detected wave and the reception of the reflected wave at the transmitter / receiver 9, and the time from the transmission of the detected wave to the reception of the reflected wave (propagation time) and the detection thereof.
- a moving object approaching the vehicle A is detected based on a frequency difference due to the Doppler effect between the wave and the reflected wave.
- the signal processing unit 8 calculates the speed and traveling direction of the moving object, and the distance between the moving object and the vehicle A.
- the signal processing unit 8 uses the control computer 2 via the external interface 7 as information about the moving object, such as the presence / absence of the moving object, the speed and traveling direction of the moving object, and the distance between the moving object and the vehicle A. Output to.
- the collision prediction of the moving object with respect to the vehicle A is performed. Ask for time.
- the predicted collision time in addition to information on the moving object such as the speed and traveling direction of the moving object and the distance between the moving object and the vehicle A, the driving of the vehicle A itself such as the speed and traveling direction of the vehicle A It is possible to calculate based on the state or the like.
- the control computer 2 causes the notification device 6 to perform operations such as turning on a warning lamp and generating a buzzer warning sound when the predicted collision time is less than a threshold value determined in advance by experiment or the like. By such an operation of the notification device 6, a warning is given to the driver that a moving object is approaching toward the vehicle A.
- the collision prediction time is influenced not only by the speed of the moving object but also by the speed of the vehicle A depending on the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A. For this reason, when calculating the said collision prediction time correctly, it is preferable to use the speed of a vehicle for calculation of the collision prediction time.
- the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A may be a direction in which the speed of the vehicle A does not affect the predicted collision time. In this case, if the speed of the vehicle is also used for the calculation of the predicted collision time, it is inevitable that the calculation load when calculating the predicted collision time is increased accordingly.
- the present embodiment it is determined whether or not the speed of the vehicle A is used for calculating the predicted collision time according to the traveling direction of the moving object with respect to the vehicle A. Specifically, an inclination angle ⁇ in the traveling direction of the moving object with respect to the traveling direction of the vehicle A is obtained, and it is determined whether or not the speed of the vehicle A is used for calculating the predicted collision time according to the inclination angle ⁇ . Then, based on the result of such determination, it is determined whether or not the speed of the vehicle A is used for the calculation of the collision prediction time.
- FIG. 2 to 4 show a situation in which another vehicle B approaches the reverse vehicle A as a specific example of the moving object approaching the vehicle A.
- FIG. 2 the inclination angle ⁇ of the traveling direction of the other vehicle B with respect to the traveling direction of the vehicle A is approximately 90 °, and in the example of FIG.
- the inclination angle ⁇ in the traveling direction of the vehicle B is approximately 0 °.
- the predicted collision time is calculated based on the determination result as follows. That is, when the inclination angle ⁇ is a value closer to 90 ° than a predetermined determination value, the predicted collision time is calculated without using the speed of the vehicle A. On the other hand, when the inclination angle ⁇ is a value closer to 0 ° than the determination value, the predicted collision time is calculated using the speed of the vehicle A.
- the determination value may be set so as to satisfy the following condition 1 and condition 2.
- condition 1 When the inclination angle ⁇ is a value close to 90 ° with respect to the determination value, it can be determined that the speed of the vehicle A does not affect the predicted contact time of a moving object approaching the vehicle A. There is.
- Condition 2 When the inclination angle ⁇ is a value close to 0 ° with respect to the determination value, the speed of the vehicle A affects the predicted contact time of a moving object such as the other vehicle B approaching the vehicle A. It is possible to judge.
- the collision prediction time is calculated without using the speed of the vehicle A. That the inclination angle ⁇ is a value close to 90 ° means that the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A is a direction in which the speed of the vehicle A does not affect the predicted collision time. Therefore, when the inclination angle ⁇ is a value close to 90 ° with respect to the determination value, a determination is made to calculate the collision prediction time without using the speed of the vehicle A, and based on the determination to that effect The predicted collision time is calculated without using the speed of the vehicle A. For this reason, since it is not necessary to use the speed of the vehicle A when calculating the predicted collision time, it is possible to suppress an increase in calculation load during the calculation.
- the collision prediction time when the inclination angle ⁇ is a value close to 0 ° with respect to the determination value, the collision prediction time is calculated using the speed of the vehicle A. That the inclination angle ⁇ is a value close to 0 ° means that the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A is a direction in which the speed of the vehicle A affects the predicted collision time. Therefore, when the inclination angle ⁇ is a value close to 0 ° with respect to the determination value, a determination is made to calculate the predicted collision time using the speed of the vehicle A, and the vehicle is determined based on the determination to that effect. The collision prediction time is calculated using the speed of A. Thus, by calculating the collision prediction time using the speed of the vehicle A, the collision prediction time can be accurately calculated.
- FIG. 5 is a flowchart showing an alarm routine for executing an alarm by the alarm device 1 and stopping the alarm. This alarm routine is periodically executed through the control computer 2 by, for example, interrupting at predetermined time intervals.
- this routine it is first determined whether or not the vehicle A is moving backward based on the signal of the shift position sensor 3 (S101). While the vehicle A is moving backward, a detection wave is transmitted from the transmitter 10 of the transmitter / receiver 9 of the alarm device 1 (FIG. 1), while the detection wave is reflected by a moving object approaching the vehicle A. The wave is received by the receiving unit 11 of the transceiver 9. At this time, the signal processing unit 8 for monitoring the transmission of the detected wave and the reception of the reflected wave in the transmitter / receiver 9 performs information on the moving object based on the detected wave and the reflected wave, that is, whether the moving object exists.
- Information such as the speed of the moving object and the distance between the moving object and the vehicle A is output to the control computer 2 via the external interface 7. If an affirmative determination is made in S101 of FIG. 5, it is determined whether there is a moving object approaching the vehicle A (S102). Specifically, the control computer 2 determines whether there is a moving object approaching the vehicle A based on the information regarding the moving object output from the signal processing unit 8.
- step S102 If it is determined in step S102 that there is a moving object approaching the vehicle A, it is determined whether or not the inclination angle ⁇ in the traveling direction of the moving object with respect to the traveling direction of the vehicle A is less than the determination value.
- the inclination angle ⁇ used here is obtained based on the information on the moving object from the signal processing unit 8 and the driving state of the vehicle A itself.
- the collision prediction time is calculated using the speed of the vehicle A (S104).
- a negative determination is made in S103, that is, when the inclination angle ⁇ is a value close to 90 ° with respect to the determination value, the predicted collision time is calculated without using the speed of the vehicle A.
- S105 the predicted collision time is calculated without using the speed of the vehicle A.
- the predicted collision time is calculated in this way, it is determined whether or not the calculated predicted collision time is less than a threshold value (S106). If it is determined that the predicted collision time is less than the threshold value, a warning to the driver by turning on a warning light or generating a warning sound of a buzzer is executed (S107). On the other hand, if it is determined that the predicted collision time is equal to or greater than the threshold, the warning to the driver is stopped through turning off the warning lamp, stopping the warning of the buzzer, or the like (S108).
- the predicted collision time is calculated based on the speed and traveling direction of the moving object approaching the vehicle A, the distance between the moving object and the vehicle A, the speed of the vehicle A, and the like.
- whether or not the speed of the vehicle A is used for the calculation of the predicted collision time depends on the traveling direction of the moving object with respect to the vehicle A, more specifically, the traveling direction of the moving object with respect to the traveling direction of the vehicle A. This is performed according to the inclination angle ⁇ .
- the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A is affected by the speed of the vehicle A on the collision prediction time.
- the speed of the vehicle A is used for the calculation of the predicted collision time, and the predicted collision time is calculated using the speed of the vehicle A based on the determination to that effect.
- the inclination angle ⁇ is a value close to 90 ° with respect to the determination value, that is, when the traveling direction of the moving object approaching the vehicle A is a direction in which the speed of the vehicle A does not affect the predicted collision time.
- the predicted collision time is calculated without using the speed of the vehicle A. As described above, it is possible to suppress the calculation load during calculation while increasing the collision prediction time accurately.
- the present invention may be applied to an alarm device.
- a warning is given to the driver when a predicted collision time of a moving object approaching the moving vehicle A with respect to the vehicle A is less than a threshold value. Then, according to the traveling direction of the moving object with respect to the vehicle A, it is determined whether or not the speed of the vehicle A is used for the calculation of the predicted collision time. In this case, while the vehicle A is moving forward, it is possible to accurately calculate the collision prediction time and suppress an increase in the calculation load during the calculation.
- -It is not always necessary to provide two sets of the transmission unit 10 and the reception unit 11 as a set, and only one set may be provided.
Abstract
後進中の車両に接近する移動物が存在する場合、その移動物の車両に対する衝突予測時間が閾値未満であるとき、車両の運転者への警報が行われる。上記衝突予測時間は、車両に接近する移動物の速度や進行方向、同移動物と車両との間の距離、及び、車両の速度に基づいて算出される。ここで、上記衝突予測時間の算出に車両の速度を用いるか否かの判断が、車両に対する上記移動物の進行方向に応じて、詳しくは車両の進行方向に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度に応じて行われる。より具体的には、傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値となっているときには、上記衝突予測時間の算出に車両の速度が用いられる。一方、傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値となっているときには、上記衝突予測時間の算出に車両の速度が用いられることはない。
Description
本発明は、車両の警報装置に関する。
自動車等の車両には、特許文献１に示されるように、車両に接近する移動物を検知して運転者への警報を行う警報装置が設けられる。こうした警報装置は、車両から検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信し、その受信される反射波に基づき車両に接近する移動物の同車両に対する衝突予測時間を求め、同衝突予測時間が閾値未満であるときに車両の運転者への警告灯の点灯や警告音の発生等による警報を行う。
ところで、車両に接近する上記移動物の衝突予測時間については、上記受信される反射波に基づき移動物の速度及び同移動物と車両との間の距離を求め、それら求められた速度及び距離を用いて算出することが考えられる。ここで、車両に接近する上記移動物の進行方向によっては、移動物の速度だけでなく車両の速度も上記衝突予測時間に影響を及ぼすため、その衝突予測時間の算出に車両の速度を用いることが同衝突予測時間を正確に算出するうえで好ましい。ただし、車両に接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両の速度が影響を及ぼすことのない方向である場合には、上記衝突予測時間の算出に移動物の速度に加えて車両の速度も用いると、その分だけ上記衝突予測時間を算出する際の演算負荷が大きくなる。
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両に接近する移動物の衝突予測時間を正確に算出することができ、且つ同衝突予測時間を算出する際の演算負荷が大きくなることを抑制できる車両の警報装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明に従う警報装置によれば、車両から送信される検知波が反射されたときの反射波に基づき車両に接近する移動物の同車両に対する衝突予測時間が求められる。そして、上記衝突予測時間が閾値未満であるときに車両の運転者への警報が実行される。なお、上記衝突予測時間は、上記反射波に基づいて求められる上記移動物の速度、及び、同移動物と車両との間の距離を用いて算出される。また、上記衝突予測時間を算出するに当たり、その算出に車両の速度を用いるか否かが車両に接近する上記移動物の進行方向に応じて判断される。このため、車両に接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両の速度が影響を及ぼす方向である場合に、上記衝突予測時間の算出に移動物の速度に加えて車両の速度も用い、それによって同衝突予測時間を正確に算出することができるようになる。一方、車両に接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両の速度が影響を及ぼすことのない方向である場合に、上記衝突予測時間の算出に車両の速度を用いないようにすることができ、同車両の速度を上記衝突予測時間の算出に用いることによって演算負荷が大きくなることを抑制できる。
なお、上記衝突予測時間の算出に車両の速度を用いるか否かの判断は、車両の進行方向に対する前記移動物の進行方向の傾斜角度を求め、その傾斜角度に応じて行うことが好ましい。
本発明の一態様では、上記傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値であるときには、車両の速度を用いずに上記衝突予測時間が算出される。上記傾斜角度が９０°寄りの値であることは、車両に接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両の速度が影響を及ぼさない方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値であるときに車両の速度を用いずに上記衝突予測時間を算出することで、その算出の際の演算負荷が大きくなることを抑制できる。一方、上記傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値であるときには、車両の速度を用いて上記衝突予測時間が算出される。上記傾斜角度が０°寄りの値であることは、車両に接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両の速度が影響を及ぼす方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値であるときに車両の速度を用いて上記衝突予測時間を算出することで、同衝突予測時間を正確に算出することができる。
なお、上記判定値としては、同判定値に対し上記傾斜角度が９０°寄りの値であるとき、車両に接近する移動物の上記接触予測時間に同車両の速度が影響を及ぼさないとの判断が可能な値に設定することが好ましい。
また、上記判定値としては、同判定値に対し前記傾斜角度が０°寄りの値であるとき、車両に接近する移動物の上記接触予測時間に同車両の速度が影響を及ぼすとの判断が可能な値に設定することが好ましい。
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１～図５を参照して説明する。
図１に示す車両Ａには、同車両Ａに接近する移動物を検知して運転者への警報を行う警報装置１が設けられている。同警報装置１は、車両Ａの各種制御を実施する制御部としての制御コンピュータ２を備えている。
この制御コンピュータ２には、運転者によって操作されるシフトレバーの操作位置に対応した信号を出力するシフトポジションセンサ３、車両Ａのステアリング舵角を検出する角度センサ４、及び、車両Ａにおける自車速度を検出する車速センサ５など、車両の運転状態を検出するための各種センサが接続されている。更に、制御コンピュータ２には、警告灯やブザーなど運転者への警報を行う報知機器６も接続されている。また、制御コンピュータ２には外部インターフェース７を介して信号処理部８が接続されており、その信号処理部８には送受信器９が接続されている。
送受信器９は、車両Ａの移動中（この例では後進中）に検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する機能を備えている。詳しくは、送受信器９は、上記検知波としてミリ波を車両Ａの後方における互いに異なる方向に向けて送信する複数の送信部１０と、それら複数の送信部１０からの検知波が反射したときの上記反射波をそれぞれ受信する複数の受信部１１を備えている。なお、送受信器９の送信部１０と受信部１１とは、それら二つを一組として、例えば車両Ａのサイドミラー、フェンダボディ、もしくはリヤバンパーに位置するよう設けることが考えられる。
信号処理部８は、送受信器９での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視しており、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、車両Ａに接近する移動物を検知する。更に、信号処理部８は、その移動物の速度や進行方向、及び、同移動物と車両Ａとの間の距離を演算する。信号処理部８は、上記移動物に関する情報として、その移動物の有無、移動物の速度や進行方向、及び、移動物と車両Ａとの間の距離等を外部インターフェース７を介して制御コンピュータ２に出力する。
制御コンピュータ２は、信号処理部８から出力された上記移動物に関する情報に基づき車両Ａに接近する移動物が存在する旨判断すると（移動物を検知すると）、その移動物の車両Ａに対する衝突予測時間を求める。この衝突予測時間については、移動物の速度や進行方向、及び、移動物と車両Ａとの間の距離などの移動物に関する情報のほか、車両Ａの速度や進行方向など同車両Ａ自体の運転状態等に基づいて算出することが可能である。制御コンピュータ２は、上記衝突予測時間が実験等によって予め定められた閾値未満であるとき、警告灯の点灯やブザーの警告音発生などの報知機器６の動作を行わせる。こうした報知機器６の動作により、車両Ａに向けて移動物が接近していることについての運転者への警報が実行される。
ところで、上記衝突予測時間は、車両Ａに接近する移動物の進行方向によっては、同移動物の速度だけでなく車両Ａの速度からも影響を受ける。このため、上記衝突予測時間を正確に算出するうえでは、その衝突予測時間の算出に車両の速度を用いることが好ましい。ただし、車両Ａに接近する移動物の進行方向が、上記衝突予測時間に車両Ａの速度が影響を及ぼすことのない方向である可能性もある。この場合、上記衝突予測時間の算出に車両の速度も用いると、その分だけ上記衝突予測時間を算出する際の演算負荷が大きくなることは避けられない。
これらのことを考慮して、本実施形態では、車両Ａに対する上記移動物の進行方向に応じて上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かを判断する。詳しくは、車両Ａの進行方向に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βを求め、その傾斜角度βに応じて上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かを判断する。そして、そうした判断の結果に基づいて、上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かを決定する。
なお、図２～図４は、車両Ａに対し移動物が接近する具体例として、後進する車両Ａに対し別の車両Ｂが接近するという状況を示している。ちなみに、図２の例では上記車両Ａの進行方向に対する上記別の車両Ｂの進行方向の傾斜角度βがほぼ９０°となっており、図３の例では上記車両Ａの進行方向に対する上記別の車両Ｂの進行方向の傾斜角度βがほぼ０°となっている。また、図４の例では、上記傾斜角度βが０°と９０°との間の値となっており、図中の角度αとの間に「α＋β＝９０°」という関係を有している。
そして、上記傾斜角度βに応じて上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かを判断し、その判断の結果に基づいて上記衝突予測時間の算出が次のように行われる。すなわち、上記傾斜角度βが予め定められた判定値よりも９０°寄りの値であるときには、車両Ａの速度を用いずに上記衝突予測時間が算出される。一方、傾斜角度βが上記判定値よりも０°寄りの値であるときには、車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間が算出される。
なお、上記判定値としては、例えば次の条件１及び条件２を満たすように設定することが考えられる。［条件１］傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値であるとき、車両Ａに接近する移動物の上記接触予測時間に同車両Ａの速度が影響を及ぼさないとの判断が可能であること。［条件２］傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値であるとき、車両Ａに接近する上記別の車両Ｂなどの移動物の上記接触予測時間に同車両Ａの速度が影響を及ぼすとの判断が可能であること。
次に、本実施形態の警報装置１の動作について説明する。
上記衝突予測時間を算出するに当たり、傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値であるときには、車両Ａの速度を用いずに上記衝突予測時間が算出される。上記傾斜角度βが９０°寄りの値であることは、車両Ａに接近する上記移動物の進行方向が、上記衝突予測時間に車両Ａの速度が影響を及ぼさない方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値となっているときには、車両Ａの速度を用いずに上記衝突予測時間を算出する旨の判断がなされ、その旨の判断に基づいて車両Ａの速度を用いずに上記衝突予測時間が算出される。このため、上記衝突予測時間を算出する際に車両Ａの速度を用いなくても良い分、その算出の際の演算負荷が大きくなることを抑制できるようになる。
一方、上記衝突予測時間を算出するに当たり、上記傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値であるときには、車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間が算出される。上記傾斜角度βが０°寄りの値であることは、車両Ａに接近する上記移動物の進行方向が、上記衝突予測時間に車両Ａの速度が影響を及ぼす方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値となっているときには、車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間を算出する旨の判断がなされ、その旨の判断に基づいて車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間が算出される。このように車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間を算出することにより、同衝突予測時間を正確に算出することができる。
図５は、警報装置１による警報の実行や同警報の停止を行うための警報ルーチンを示すフローチャートである。この警報ルーチンは、制御コンピュータ２を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
同ルーチンにおいては、まずシフトポジションセンサ３の信号に基づき車両Ａの後進中であるか否かが判断される（Ｓ１０１）。車両Ａの後進中には、警報装置１（図１）の送受信器９の送信部１０から検知波が送信される一方、同検知波が車両Ａに接近する移動物で反射されたときの反射波が送受信器９の受信部１１によって受信される。このとき、送受信器９での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視する信号処理部８は、それら検知波及び反射波に基づき上記移動物に関する情報、すなわち同移動物の存在の有無、移動物の速度、及び、移動物と車両Ａとの間の距離などの情報を外部インターフェース７を介して制御コンピュータ２に出力する。図５のＳ１０１で肯定判定であれば、車両Ａに接近する移動物が存在するか否かが判断される（Ｓ１０２）。詳しくは、制御コンピュータ２は、信号処理部８から出力された上記移動物に関する情報に基づき、その車両Ａに接近する移動物が存在するか否かを判断する。
Ｓ１０２の処理で車両Ａに接近する移動物が存在する旨判断されると、車両Ａの進行方向に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βが上記判定値未満であるか否かが判断される（Ｓ１０３）。なお、ここで用いられる傾斜角度βは、信号処理部８からの同移動物に関する情報及び車両Ａ自体の運転状態等に基づいて求められる。Ｓ１０３で肯定判定がなされた場合、すなわち傾斜角度βが上記判定値に対し０°寄りの値となっている場合には、車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間の算出が行われる（Ｓ１０４）。一方、Ｓ１０３で否定判定がなされた場合、すなわち傾斜角度βが上記判定値に対し９０°寄りの値となっている場合には、車両Ａの速度を用いずに上記衝突予測時間の算出が行われる（Ｓ１０５）。
このように衝突予測時間が算出されると、同算出された衝突予測時間が閾値未満であるか否かが判断される（Ｓ１０６）。そして、上記衝突予測時間が閾値未満である旨判断されると、警告灯の点灯やブザーの警告音発生等による運転者への警報が実行される（Ｓ１０７）。一方、上記衝突予測時間が閾値以上である旨判断されると、警告灯の消灯やブザーの警告停止等を通じて運転者への警報が停止される（Ｓ１０８）。
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）後進中の車両Ａに接近する移動物が存在する場合、その移動物の車両Ａに対する衝突予測時間が閾値未満であるとき、車両Ａに接近する移動物が存在することについての運転者への警報が行われる。上記衝突予測時間は、車両Ａに接近する移動物の速度や進行方向、同移動物と車両Ａとの間の距離、及び、車両Ａの速度等に基づいて算出される。ここで、上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かの判断は、車両Ａに対する上記移動物の進行方向に応じて、詳しくは車両Ａの進行方向に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βに応じて行われる。より具体的には、傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値となっているとき、すなわち車両Ａに接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両Ａの速度の影響が及ぶ方向であるときには、上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いる旨判断され、その旨の判断に基づいて車両Ａの速度を用いて上記衝突予測時間の算出が行われる。一方、傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値であるとき、すなわち車両Ａに接近する上記移動物の進行方向が上記衝突予測時間に車両Ａの速度の影響が及ばない方向であるときには、上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いない旨判断され、その判断に基づいて車両Ａの速度を用いないで上記衝突予測時間の算出が行われる。以上により、上記衝突予測時間を正確に算出しつつ、その算出の際の演算負荷が大きくなることを抑制できる。
なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・車両Ａの前方に向けて検知波を送信する一方、同検知波が反射したときの反射波を受信し、その反射波に基づき車両Ａの前進中に同車両Ａに接近する移動物を検知する警報装置に本発明を適用してもよい。この警報装置では、前進する車両Ａに接近する移動物の同車両Ａに対する衝突予測時間が閾値未満であるときに運転者への警報が行われる。そして、車両Ａに対する上記移動物の進行方向に応じて、上記衝突予測時間の算出に車両Ａの速度を用いるか否かが判断される。この場合、車両Ａの前進中において、上記衝突予測時間を正確に算出しつつ、その算出の際の演算負荷が大きくなることを抑制できる。
・必ずしも送信部１０と受信部１１との二つを一組として複数組設ける必要はなく、一組だけ設けるようにしてもよい。
１…警報装置、２…制御コンピュータ、３…シフトポジションセンサ、４…角度センサ、５…車速センサ、６…報知機器、７…外部インターフェース、８…信号処理部、９…送受信器、１０…送信部、１１…受信部。
Claims (5)
- 車両から検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信し、その受信される反射波に基づき車両に接近する移動物の同車両に対する衝突予測時間を求め、同衝突予測時間が閾値未満であるときに車両の運転者への警報を実行する車両の警報装置において、
前記受信される反射波に基づき車両に接近する前記移動物の速度及び同移動物と車両との間の距離を求め、それら求められた速度及び距離を用いて前記衝突予測時間を算出する算出部を備え、
前記算出部は、車両に対する前記移動物の進行方向に応じて、前記衝突予測時間の算出に車両の速度を用いるか否かを判断する
車両の警報装置。 - 前記算出部は、車両の進行方向に対する前記移動物の進行方向の傾斜角度を求め、その傾斜角度に応じて前記衝突予測時間の算出に車両の速度を用いるか否かを判断する
請求項１記載の車両の警報装置。 - 前記算出部は、前記傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値であるときには車両の速度を用いずに前記衝突予測時間を算出する一方、前記傾斜角度が前記判定値に対し０°寄りの値であるときには車両の速度を用いて前記衝突予測時間を算出する
請求項２記載の車両の警報装置。 - 前記判定値は、その判定値に対し前記傾斜角度が９０°寄りの値であるとき、車両に対する前記移動物の接近に同車両の速度が影響を及ぼさないと判断可能な値に設定されている
請求項３記載の車両の警報装置。 - 前記判定値は、その判定値に対し前記傾斜角度が０°寄りの値であるとき、車両に対する前記移動物の接近に同車両の速度が影響を及ぼすと判断可能な値に設定されている
請求項３記載の車両の警報装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| PCT/JP2012/067855 WO2014010066A1 (ja) | 2012-07-12 | 2012-07-12 | 車両の警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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ID=49915568
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2012-07-12 WO PCT/JP2012/067855 patent/WO2014010066A1/ja active Application Filing
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