JP2011247763A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検知装置10は、自車両の左前部および右前部に配置されて自車両の前方領域全体を1回で走査可能な広角の右レーダ11Rおよび左レーダ11Lと、処理装置12とを備える。処理装置12は、右レーダ11Rにより検出された反射点rRと左レーダ11Lにより検出された反射点rLとが同一の物体上に存在する場合に、反射点rR,rLの左右方向位置差分Δを算出し、この差分Δが所定の閾値Aよりも大きいか否かを判定する左右方向位置判定部23と、反射点rR,rLの左右方向位置差分Δの時間微分絶対値βが所定の閾値Bよりも大きいか否かを判定する時間微分絶対値判定部24と、反射点間距離の変化に基づいて前方領域を横切る物体が存在することを検知する物体検知部25とを備える。
【選択図】図1
Description
この実施の形態による物体検知装置10は、例えば内燃機関(図示略)の駆動力をトランスミッション(図示略)を介して駆動輪(図示略)に伝達する車両に搭載され、図1に示すように、車両の右前部および左前部に配置された右レーダ11Rおよび左レーダ11Lと、処理装置12と、スロットルアクチュエータ13と、ブレーキアクチュエータ14と、ステアリングアクチュエータ15と、報知装置16とを備えて構成されている。
右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、車両の前方領域に電磁波の発信信号を発信し、この電磁波が外部の物体(例えば、他車両や構造物や路面など)によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を処理装置12に出力する。
この差分Δの最大値は、例えば各反射点rR,rLが同一物体のほぼ平坦な部位(例えば、他車両Qの側部など)上に存在する場合には、右レーダ11Rと左レーダ11Lとの間の距離RLに等しくなる。
閾値Aは、例えば、車両(自車両P)の走行路前方に存在する物体のうち、他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体を検知可能として、人体などの小さな物体に対して過剰な検知を禁止するためのものであって、例えば人体の幅よりも大きな値などに設定される。
閾値Bは、例えば、車両(自車両P)の走行路前方に存在する物体(つまり、他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体)が、移動状態であるか、あるいは、停止状態であるかを判定するためのものであって、例えば物体が移動状態であるとみなされる所定の移動速度などの値に設定される。
また、車両制御部26は、物体検知部25から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両(自車両P)の運転者に各種の情報を報知するようにして、報知装置16を制御する制御信号を出力する。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、車両制御部26から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置などであって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカなどであって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。
次に、ステップS02においては、例えば各反射点rR,rLの前後方向距離(つまり、車両の前後方向における右レーダ11Rから反射点rRまでの距離および左レーダ11Lから反射点rLまでの距離)が一致するか否かを判定することによって、各反射点rR,rLが同一物体上に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
次に、ステップS04においては、左右方向位置差分Δが所定の閾値Aよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS09に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまり車両(自車両P)の走行路前方に存在する物体が他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体である場合には、ステップS05に進む。
次に、ステップS06においては、時間微分絶対値βが所定の閾値Bよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、車両(自車両P)の走行路前方において他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体が、車両(自車両P)の走行路を左右方向に横切るようにして移動(通過)していると判断して、ステップS09に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS08に進み、このステップS08においては、車両(自車両P)の走行路前方において他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体が、停止していると判断して、ステップS09に進む。
さらに、左右方向位置差分Δの時間微分絶対値βが所定の閾値Bよりも大きいか否かを判定することによって、車両(自車両P)の走行路前方に存在する他の車両(他車両Q)程度の大きさを有する物体が、移動状態であるか、あるいは、停止状態であるかを、容易かつ迅速に検知することができる。
この場合、車両制御部26は車両(自車両P)の走行路前方を横切る物体の移動方向に基づいて、物体の位置を精度良く予測することができ、例えば衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などの車両制御を、より適切に行なうことができる。
11R 右レーダ(レーダ装置)
11L 左レーダ(レーダ装置)
12 処理装置(レーダ装置)
21R,21L 反射点検出部
22 反射点分類部
23 左右方向位置判定部
24 時間微分絶対値判定部
25 物体検知部(検知手段)
26 車両制御部
Claims (3)
- 自車両の左前部および右前部に配置されて、前記自車両の前方領域全体を1回で走査可能な広角のレーダ装置を備える物体検知装置であって、
前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、
前記左前部のレーダ装置により検出された前記反射位置と前記右前部のレーダ装置により検出された前記反射位置とが、同一の物体上に存在する場合に、前記反射位置間の距離の変化に基づいて前記前方領域を横切る物体が存在することを検知する検知手段を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記検知手段は、前記前方領域を横切る物体のうち、前記自車両の左右方向での長さが所定値よりも大きい前記物体を検知可能であることを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記検知手段は、前記左前部のレーダ装置により検出された前記反射位置と、前記右前部のレーダ装置により検出された前記反射位置との各絶対位置を時系列に記憶し、前記絶対位置の時間変化に基づいて、前記前方領域を横切る物体の移動方向を検知することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
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-
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CN112816985B (zh) * | 2019-11-18 | 2024-04-26 | 现代摩比斯株式会社 | 后交叉碰撞检测系统和方法 |
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