JP2011247762A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検知装置10は、車両(自車両P)の左前部および右前部に配置されて車両(自車両P)の前方領域全体を1回で走査可能な広角の右レーダ11Rおよび左レーダ11Lと、処理装置12とを備える。右レーダ11Rは、車両(自車両P)から前後方向前方に所定距離だけ離れた位置に存在する所定の先行車両Qに対して、右レーダ11Rの検出領域ARの左端と先行車両Qの後部左端QLとが一致するようにして配置されている。また、左レーダ11Lは、車両(自車両P)から前後方向前方に所定距離だけ離れた位置に存在する所定の先行車両Qに対して、左レーダ11Lの検出領域ALの右端と先行車両Qの後部右端QRとが一致するようにして配置されている。
【選択図】図1
Description
また、遠距離に存在する物体を所望の精度で検出するためには、細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査する必要が生じる。しかしながら、このような走査設定で近距離に存在する物体に対して走査を実行すると、必要とされる走査角度範囲が広くなり、走査に要する時間が嵩み、物体を迅速に検知することができないという問題が生じる。
これにより、自車両の前方領域全体における広範囲の検出領域に対して、走査に要する時間が嵩むことを防止し、迅速に物体を検知可能とし、さらに、所望の検出精度を容易に確保することができる。
この実施の形態による物体検知装置10は、例えば内燃機関(図示略)の駆動力をトランスミッション(図示略)を介して駆動輪(図示略)に伝達する車両に搭載され、図1に示すように、車両の右前部および左前部に配置された右レーダ11Rおよび左レーダ11Lと、処理装置12と、スロットルアクチュエータ13と、ブレーキアクチュエータ14と、ステアリングアクチュエータ15と、報知装置16とを備えて構成されている。
右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、車両の前方領域に電磁波の発信信号を発信し、この電磁波が外部の物体(例えば、他車両や構造物や路面など)によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を処理装置12に出力する。
これにより、車両(自車両P)から前後方向前方に所定距離だけ離れた位置に存在する所定の先行車両Qの後部は、右レーダ11Rの検出領域ARと左レーダ11Lの検出領域ALとが重なり合う重複検出領域ARL内に含まれるように設定されている。
また、所定の先行車両Qは、例えば自動走行制御や追従走行制御などの各種の走行制御時に想定される標準的な所定車幅W(例えば、1.8mなど)を有する車両などである。
例えば、所定距離L(=3.5m)および所定車幅W(=1.8m)および距離RL(=1.5m)において、各検知方位角±α(=±80°,±70°,±60°)に対しては、各傾斜角θ(=55°,45°,35°)となる。
物体位置判定部24は、物体位置検知部23により検知された物体の位置が車両(自車両P)の走行路前方の位置であるか否かを判定する。
また、物体検知部25は、右レーダ11Rまたは左レーダ11Lのみで反射点が検出された場合には、例えば、車両(自車両P)の前方領域の側方側に物体が存在すると判定する。
また、車両制御部26は、物体検知部25から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両(自車両P)の運転者に各種の情報を報知するようにして、報知装置16を制御する制御信号を出力する。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、車両制御部26から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置などであって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカなどであって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。
次に、ステップS02においては、例えば右レーダ11Rおよび左レーダ11Lにより反射点が検出されか否かを判定することによって、車両(自車両P)の前方領域に存在する物体が右レーダ11Rおよび左レーダ11Lにより検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS03に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS05に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS04に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS09に進む。
次に、ステップS04においては、例えば右レーダ11Rのみにより反射点が検出されか否かを判定することによって、車両(自車両P)の前方領域に存在する物体が左レーダ11Rのみにより検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS09に進む。
次に、ステップS06においては、各反射点が存在する物体の位置が車両(自車両P)の走行路前方の位置であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、各反射点が存在する物体は車両(自車両P)の走行路前方に存在する先行車両Qなどの物体であると判断して、ステップS09に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS08に進み、このステップS08においては、各反射点が存在する物体は車両(自車両P)の走行路前方に存在しないと判断して、ステップS09に進む。
そして、ステップS09においては、右レーダ11Rおよび左レーダ11Lで反射点が検出された物体、あるいは、右レーダ11Rまたは左レーダ11Lのみで反射点が検出された物体に対して、例えば追従走行や衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などを行なうようにして、車両の走行状態を制御する制御信号を出力し、エンドに進む。
さらに、例えば細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査するレーダ装置に比べて、広角の角度検知範囲を有する右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、2台であっても、より安価であり、装置構成に要する費用を削減することができる。
11R 右レーダ(レーダ装置)
11L 左レーダ(レーダ装置)
12 処理装置(レーダ装置)
21R,21L 反射点検出部
22 反射点分類部
23 物体位置検知部
24 物体位置判定部
25 物体検知部
26 車両制御部
Claims (2)
- 自車両の左前部および右前部に配置されて、前記自車両の前方領域全体を1回で走査可能な広角のレーダ装置を備える物体検知装置であって、
前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、
前記左前部の前記レーダ装置の検出領域右端は、前記自車両から前方に所定距離だけ離れた先行車両の後部右端を検出可能、かつ、前記右前部の前記レーダ装置の検出領域左端は、前記先行車両の後部左端を検出可能であることを特徴とする物体検知装置。 - 前記所定距離は、前記レーダ装置で検出すべき前方物体の設定距離であることを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010121599A JP2011247762A (ja) | 2010-05-27 | 2010-05-27 | 物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010121599A JP2011247762A (ja) | 2010-05-27 | 2010-05-27 | 物体検知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011247762A true JP2011247762A (ja) | 2011-12-08 |
Family
ID=45413198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010121599A Pending JP2011247762A (ja) | 2010-05-27 | 2010-05-27 | 物体検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011247762A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2013121961A1 (ja) * | 2012-02-14 | 2015-05-11 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
JP2022007283A (ja) * | 2020-06-26 | 2022-01-13 | 酒井重工業株式会社 | 建設車両の障害物検知装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06294870A (ja) * | 1993-04-12 | 1994-10-21 | Stanley Electric Co Ltd | 車両用レーザレーダ装置 |
JP2008224614A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知方法 |
JP2009222455A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Hitachi Ltd | レーダ装置 |
-
2010
- 2010-05-27 JP JP2010121599A patent/JP2011247762A/ja active Pending
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JP7296345B2 (ja) | 2020-06-26 | 2023-06-22 | 酒井重工業株式会社 | 転圧ローラの障害物検知装置 |
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