KR100536309B1 - 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 접근하는 타차량으로부터 반사된 주파수를 도플러 현상에 강한 수신 방법으로 수신하여 접근 타차량과의 거리, 속도 및 가속도 정보를 얻고, 이 정보로 운전자의 운전을 보조할 수 있도록 RF파 또는 초음파중 어느 하나를 발생시키는 주파수 송신부와, 상기 주파수 송신부에 의해 발사된 주파수가 다른 물체에 의해 반사된 반사 주파수를 수신하여 이격 거리 정보를 얻는 주파수 수신부와, 상기 주파수 수신부로부터 이격 거리 정보를 시간으로 미분으로 하여 이격 속도 정보를 얻는 제1미분기와, 상기 제1미분기로부터의 이격 속도 정보를 시간으로 미분하여 이격 가속도 정보를 얻는 제2미분기와, 상기 주파수 송신부를 통해 주파수 발생 신호를 출력하고, 상기 주파수 수신부로부터는 이격 거리 정보를, 제1미분기로부터는 이격 속도 정보를, 제2미분기로부터는 이격 가속도 정보를 입력받아 차량이 어떻게 대응할 것인가를 판단하여 소정 제어 신호를 출력하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 출력 신호에 의해 경보음을 발생시키는 경보음 구동부와, 상기 제어부로부터의 출력 신호에 의해 경적을 구동시키는 경적 구동부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 함.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법{Car collision prevention device and its control method}
본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면 접근하는 타차량 또는 물체로부터 반사된 주파수를 도플러 현상에 강한 수신 방법으로 수신하여 접근 타차량 또는 물체와의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 얻고, 이 정보로 운전자의 운전을 보조하여 충돌 사고를 회피하거나, 피해를 최소화할 수 있도록 하는 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
종래의 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법은, 대한민국실용신안등록출원번호 20-1998-0015135를 참조하면, 이동 물체에서 주파수가 발생 또는 반사될 때, 발생하는 도플러 쉬프트를 공진이 다른 여러 수신기로 수신하여 접근 물체와의 절대 및 상대 정보를 알아내어, 차량에 다른 차량이 접근할 경우 차량의 충돌 방지를 위해 운전자에게 경보를 줌으로써, 운전자가 충돌을 회피할 수 있도록 하고 있다.
그러나, 이러한 종래의 장치 및 그 제어 방법은 다수의 수신기를 이용하여 비용이 증가하고, 차량의 충돌 정보만을 알려주는 것으로, 운전자가 위기에 적절히 대처할 수 없는 상황에는 큰 도움을 주지 못하는 문제가 있다. 또한 다수의 수신기를 사용한다고 해도, 속도에 따라 변화하는 도플러 쉬프트 현상 때문에 소요된 비용에 대비하여 정확도가 우수하지 않는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 접근하는 타차량 또는 물체로부터 반사된 주파수를 도플러 현상에 강한 수신 방법으로 수신하여 접근 타차량 또는 물체와의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 얻고, 이 정보로 운전자의 운전을 보조하여 충돌 사고를 회피하거나, 피해를 최소화할 수 있도록 하는 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량 충돌 방지 장치는 RF파 또는 초음파중 어느 하나를 발생시키는 주파수 송신부와, 상기 주파수 송신부에 의해 발사된 주파수가 다른 물체에 의해 반사된 반사 주파수를 수신하여 이격 거리 정보를 얻는 주파수 수신부와, 상기 주파수 수신부로부터 이격 거리 정보를 시간으로 미분으로 하여 이격 속도 정보를 얻는 제1미분기와, 상기 제1미분기로부터의 이격 속도 정보를 시간으로 미분하여 이격 가속도 정보를 얻는 제2미분기와, 상기 주파수 송신부를 통해 주파수 발생 신호를 출력하고, 상기 주파수 수신부로부터는 이격 거리 정보를, 제1미분기로부터는 이격 속도 정보를, 제2미분기로부터는 이격 가속도 정보를 입력받아 차량이 어떻게 대응할 것인가를 판단하여 소정 제어 신호를 출력하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 출력 신호에 의해 경보음을 발생시키는 경보음 구동부와, 상기 제어부로부터의 출력 신호에 의해 경적을 구동시키는 경적 구동부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제어부에는 안전거리 유지 안내음을 출력시키는 안내음 구동부가 더 연결될 수 있다.
여기서, 상기 제어부에는 상기 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 입력받아 차량이 어떻게 대응할 것인가를 판단시, 자차량의 절대 속도를 입력받을 수 있도록 속도 센서가 더 설치될 수 있다.
또한, 상기 주파수 송신부는, 상기 주파수 수신부가 자차량의 전파인지 타차량의 전파인지 식별할 수 있도록, 소정 메시지를 포함하여 송신시킬 수 있다.
또한, 상기 주파수 수신부는, 도플러 쉬프트 현상에 영향받지 않도록, 주파수 왜곡에 강한 DPSK(Differential Phase Shift Keying)형 수신부일 수 있다.
또한, 상기 주파수 수신부와 제1미분기에는, 제2미분기의 이격 가속도 정보와 같은 시간에 거리 정보 및 속도 정보가 제어부에 입력될 수 있도록, 각각 시간 지연기가 더 연결될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 주파수 수신부로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 전방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 브레이크 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 주파수 수신부로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 후방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 엑셀 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송할 수 있다.
더불어, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량 충돌 방지 장치으 제어 방법은 전원이 인가되면, 이격 거리 정보, 이격 속도 정보 및 이격 가속도 정보를 모두 초기화하고 일정 파장의 주파수를 송신하며, 타차량으로부터 반사된 주파수를 수신하여 자차량과 타차량 사이의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도를 검출하는 단계와, 상기 검출된 이격 거리가 안전 거리 이하로 판단되면, 이격 속도가 0 이상이고, 이격 가속도가 0 미만인 경우에는 안전거리 유지 안내음을 출력하는 단계와, 상기 이격 속도가 0 미만이고, 이격 가속도가 0 이상인 경우에는 접근 경보음을 발생시키고, 이격 가속도가 0 미만인 경우에는 충돌 경보음을 출력하는 단계와, 상기 충돌 경보음 출력후에 이격 거리가 안전 거리의 20% 이하이면 경적을 출력하고, 20% 이상이면 충돌 경보음을 출력하는 단계와, 상기 경적 출력후, 전방에 타차량이 있으면 브레이크 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송하고, 후방에 타차량이 있으면 엑셀 신호를 ECU에 전송하는 단계와, 브레이크 신호 및 엑셀 신호 출력후, 이격 거리가 일정하면 경보음 및 경적음의 출력을 중지하는 단계를 포함하여 이루어져 있다.
이와 같이 하여 본 발명에 의한 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 의하면, RF파 또는 초음파를 이용하여 접근하는 타차량(또는 물체)에 반사된 주파수를 도플러 효과에 강한 수신 방식으로 수신하여 접근 타차량의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 얻어내고, 이 정보로 운전자에게 안내음, 경보음 또는 경적을 울리고, 차량의 ECU에는 브레이크 신호 또는 엑셀 신호를 전송함으로써, 운전자로 하여금 충돌 사고를 회피하거나 피해를 최소화할 수 있도록 한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 블록다이아그램이 도시되어 있다.
도시된 바와 같이 본 발명에 의한 차량 충돌 방지 장치는 일정 주파수를 외부로 발사하는 주파수 송신부(10), 외부 차량(물체)로부터 반사된 주파수를 수신하여 이격 거리를 검출하는 주파수 수신부(20), 이격 속도를 검출하는 제1미분기(30), 이격 가속도를 검출하는 제2미분기(40), 상기 주파수 송신부(10)를 제어하는 동시에, 주파수 수신부(20), 제1미분기(30), 제2미분기(40) 등의 출력 신호를 입력받는 제어부(50), 상기 제어부(50)의 출력 신호를 입력신호로 하는 안내음 구동부(60), 경보음 구동부(70) 및 경적 구동부(80)로 이루어져 있다.
먼저 주파수 송신부(10)는 RF파 또는 측/후방 감지센서에 이용되고 있는 초음파를 이용하여 외부로 일정 파장의 주파수를 발사한다. 이때, 상기 주파수 송신부(10)는 상기 상기 주파수 수신부(20)가 자차량의 전파인지 타차량의 전파인지 식별할 수 있도록, 소정 메시지를 포함하여 발사한다.
상기 주파수 수신부(20)는 상기 주파수 송신부(10)에 의해 발사된 주파수가 다른 차량(물체)에 의해 반사된 반사 주파수를 수신하여 이격 거리 정보를 검출하고, 이를 제어부(50) 및 제1미분기(30)로 출력한다. 여기서, 상기 주파수 수신부(20)는, 도플러 쉬프트 현상에 영향받지 않도록, 주파수 왜곡에 강한 DPSK(Differential Phase Shift Keying)형 수신부(20)를 이용함이 바람직하다. 이러한 DPSK는 이전 신호(t=-1)와 지금 들어온 신호(t=0)의 모양을 비교하여 정보를 판단하는 방식으로 신호에 외란이 발생하거나 주파수가 약간씩 밀리더라도, 비동기식 자료수집을 하기 때문에 이전 신호와의 비교만 가능하다면 정보를 비교적 안전하게 얻어낼 수 있는 수신 방식이다. 파장이 갑잡스럽게 50% 이상 줄어들지 않는 상황이라면 거의 정확한 정보를 얻어 낼 수 있으며, 차량의 속도가 아무리 빠르다고 해도, 전파에 이 정도의 외란은 줄 수 없기 때문에 정보 수집에 문제가 없다.
상기 제1미분기(30)는 상기 주파수 수신부(20)로부터 이격 거리 정보를 시간으로 미분으로 하여 이격 속도 정보를 검출한 후, 이를 제어부(50) 및 제2미분기(40)로 출력한다.
상기 제2미분기(40)는 상기 제1미분기(30)로부터의 이격 속도 정보를 시간으로 미분하여 이격 가속도 정보를 검출한 후, 이를 제어부(50)에 출력한다.
여기서, 상기 주파수 수신부(20)로부터의 이격 거리 정보와 제1미분기(30)로부터의 이격 속도 정보는 제2미분기(40)에 의한 이격 가속도 정보와 같은 시간에 제어부(50)에 출력되어야 하므로, 상기 주파수 수신부(20) 및 제1미분기(30)에는 각각 시간 지연기(21,31)가 연결되어 있다.
상기 제어부(50)는 상기 주파수 송신부(10)를 통해 주파수 발생 신호를 출력하고, 상기 주파수 수신부(20)로부터는 이격 거리 정보를, 제1미분기(30)로부터는 이격 속도 정보를, 제2미분기(40)로부터는 이격 가속도 정보를 입력받아 차량이 어떻게 대응할 것인가를 판단하여 소정 제어 신호를 출력한다.
상기 안내음 구동부(60)는 제어부(50)의 출력 신호에 의해 안전거리가 확보되지 않은 상황에서 이격속도가 0 이상이고, 이격 가속도는 0 미만인 경우 안전거리 유지 안내음을 출력한다.
상기 경보음 구동부(70)는 제어부(50)의 출력 신호에 의해 안전거리가 확보되지 않은 상황에서 이격 속도가 0 미만인 경우 접근 경보음을 출력한다.
상기 경적 구동부(80)는 제어부(50)의 출력 신호에 의해 안전거리가 20% 이하가 되면, 경적음을 출력한다.
한편, 상기 제어부(50)는 주파수 수신부(20)로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 전방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 브레이크 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송함으로써, 운전자가 적극적으로 충돌에 대비할 수 있도록 한다.
또한, 상기 제어부(50)는 주파수 수신부(20)로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 후방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 엑셀 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송함으로써, 운전자가 적극적으로 충돌에 대비할 수 있도록 한다.
더불어, 상기 제어부(50)에는 속도 센서(90)가 연결되어, 자차량의 절대 속도를 감지하여, 상기 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도를 이용한 판단시 비교 데이터로 이용한다.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법이 도시되어 있으며, 이를 참조하며 본 발명에 의한 제어 방법을 설명하기로 한다. 여기서, 본 발명의 제어 방법은 위의 장치 설명에서도 어느 정도 설명되었으므로, 중복되는 내용은 되도록 생략하도록 한다. 도면중 S는 이격 거리, V는 이격 속도, A는 이격 가속도, Vcc는 자차량 속도를 나타낸다.
먼저, 전원이 인가되면 모든 메모리 변수를 초기화한다. 즉, 이격 거리 정보, 이격 속도 정보 및 이격 가속도 정보를 모두 초기화한다.
이어서, RF파 또는 초음파를 발생시키는 주파수 송신부(10)를 이용하여 일정 파장의 주파수를 송신 및 발사한다.
이어서, 도플러 쉬프트 현상에 영향받지 않도록, 주파수 왜곡에 강한 DPSK형 주파수 수신부(20)를 이용하여 타차량(또는 물체)으로부터 반사되는 주파수를 수신한다.
이어서, 수신된 값을 이용하여 이격 거리를 검출하고, 제1미분기(30)를 이용하여 이격 속도를 검출하며, 제2미분기(40)를 이용하여 이격 가속도를 검출한다.
이러한 모든 검출 값은 제어부(50)에서 논리 연산되어 적절한 판단 신호가 출력된다. 이때, 상기 제어부(50)는 자차량의 속도 센서(90)로부터 얻을 수 있는 현재 속도(Vcv)를 참조하여 논리 연산 작용을 한다.
이어서, 상기 검출된 이격 거리가 안전거리 이상이면, 변수 초기화 단계로 피드백하고, 상기 검출된 이격 거리가 안전 거리 이하이면, 이격 속도가 0 이상인지 판단한다. 여기서, 상기 안전거리란 100Km/h로 주행시 100m를 기준으로 하는데, 통상은 자차 시속의 1/1000 정도로 설정할 수 있으나 이러한 값으로 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
상기 이격 속도가 0 이상이면 이격 가속도가 0 이상인지를 판단하여, 이격 가속도가 0 이상(즉, 타차량과 멀어지는 상태)이면 무경보를 하고 다시 변수 초기화 단계로 피드백 한다.
물론, 이격 가속도가 0 미만(즉, 타차량과 가까워지는 상태)이면 안내음 구동부(60)를 이용하여 안전거리유지 안내음을 출력한 후 변수 초기화 단계로 피드백 한다.
더불어, 상기 이격 속도가 0 미만이면 이격 가속도가 0 이상인지 판단한다. 상기 이격 가속도가 0 이상(즉, 타차량과 멀어지는 상태)이면 경보음 구동부(70)를 이용하여 접근 경보음을 예를 들면 3초간 발생시킨 후 피드백한다. 또한, 상기 이격 가속도가 0 미만(즉, 타차량과 가까워지는 상태)이면 경보음 구동부(70)를 이용하여 충돌 경보음을 출력한다.
상기 충돌 경보음 출력 후에는, 이격 거리가 안전거리(자차 시속의 1/1000 정도)의 20% 이하인지 판단한다.
상기 안전거리가 20% 이상이면, 경보음 구동부(70)를 이용하여 충돌 경보음을 1초간 발생시킨 후 피드백한다.
한편, 상기 안전거리가 20% 미만이면 경적 구동부를 이용하여 경적을 울린다.
상기와 같이 경적을 울린 후에는 타차량 또는 물체가 자차량의 전방인지 후방인지 판단한다.
상기 판단 결과, 자차량의 전방에 타차량 등이 있으면, 브레이크 신호를 ECU로 전송한다. 이후, 이격 속도가 0 즉, 차간 거리가 일정하면 경보음 및 경적을 해제후 피드백 하고, 이격 속도가 0이 아니면 ECU 전송 단계로 피드백 한다. 일례로, 브레이크 신호 출력후 이격 거리가 멀어질 경우에는 반드시 이격 속도가 0인 상태를 지나서 이격 거리가 멀어지는 경우가 발생하므로, 위와 같이 브레이크 신호 출력후 이격 거리가 멀어진 후에도 브레이크 신호를 계속 출력하는 일은 없다.또한, 상기 판단 결과 자차량의 후방에 타차량 등이 있으면, 엑셀 신호를 ECU로 전송한다. 이후 이격 속도 0 즉, 차간 거리가 일정하면 경보음 및 경적을 해제후 피드백 하고, 이격 속도가 0이 아니면 ECU 전송 단계로 피드백 함으로써, 본 발명에 의한 차량 충돌 장치의 제어 방법이 완료된다. 여기서도 일례로, 엑셀 신호 출력후 이격 거리가 멀어질 경우에는 반드시 이격 속도가 0인 상태를 지나서 이격 거리가 멀어지는 경우가 발생하므로, 위와 같이 엑셀 신호 출력후 이격 거리가 멀어진 후에도 엑셀 신호를 계속 출력하는 일은 없다.
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상술한 바와같이, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법은 RF파 또는 초음파를 이용하여 접근하는 타차량(또는 물체)에 반사된 주파수를 도플러 효과에 강한 수신 방식으로 수신하여 접근 타차량의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 얻어내고, 이 정보로 운전자에게 안내음, 경보음 또는 경적을 울리고, 차량의 ECU에는 브레이크 신호 또는 엑셀 신호를 전송함으로써, 운전자로 하여금 충돌 사고를 회피하거나 피해를 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치를 도시한 블록다이아그램이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법을 도시한 순차 설명도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10; 주파수 송신부 20; 주파수 수신부
21; 시간 지연기 30; 제1미분기
31; 시간 지연기 40; 제2미분기
50; 제어부 60; 안내음 구동부
70; 경보음 구동부 80; 경적 구동부
90; 속도 센서

Claims (9)

  1. RF파 또는 초음파중 어느 하나를 발생시키는 주파수 송신부;
    상기 주파수 송신부에 의해 발사된 주파수가 다른 물체에 의해 반사된 반사 주파수를 수신하여 이격 거리 정보를 얻는 주파수 수신부;
    상기 주파수 수신부로부터 이격 거리 정보를 시간으로 미분으로 하여 이격 속도 정보를 얻는 제1미분기;
    상기 제1미분기로부터의 이격 속도 정보를 시간으로 미분하여 이격 가속도 정보를 얻는 제2미분기;
    상기 주파수 송신부를 통해 주파수 발생 신호를 출력하고, 상기 주파수 수신부로부터는 이격 거리 정보를, 제1미분기로부터는 이격 속도 정보를, 제2미분기로부터는 이격 가속도 정보를 입력받아, 안전거리가 확보되지 않은 이격 거리인 동시에 이격 속도가 0 미만이고, 이격 가속도가 0 이상인 경우 접근 경보음 제어 신호를 출력하고, 안전거리가 20% 이하인 거리인 동시에 이격 속도가 0 미만이고, 이격 가속도가 0 미만인 경우 경적음 제어 신호를 출력하는 제어부;
    상기 제어부로부터의 접근 경보음 제어 신호에 의해 경보음을 발생시키는 경보음 구동부; 및,
    상기 제어부로부터의 경적음 제어 신호에 의해 경적을 구동시키는 경적 구동부를 포함하여 이루어진 차량 충돌 방지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부에는 안전거리가 확보되지 않은 이격 거리인 동시에 이격 속도가 0 이상이고, 이격 가속도가 0 미만일 경우 안전거리 유지 안내음을 출력시키는 안내음 구동부가 더 연결된 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부에는 상기 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도 정보를 입력받아 접근 경보음 제어 신호 또는 경적음 제어 신호중 어떤 신호를 출력할 것인가를 판단시, 자차량의 절대 속도를 입력받을 수 있도록 속도 센서가 더 설치된 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 주파수 송신부는, 상기 주파수 수신부가 자차량의 전파인지 타차량의 전파인지 식별할 수 있도록, 소정 메시지를 포함하여 송신시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 주파수 수신부는, 도플러 쉬프트 현상에 영향받지 않도록, 주파수 왜곡에 강한 DPSK(Differential Phase Shift Keying)형 수신부인 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 주파수 수신부와 제1미분기에는, 제2미분기의 이격 가속도 정보와 같은 시간에 거리 정보 및 속도 정보가 제어부에 입력될 수 있도록, 각각 시간 지연기가 더 연결된 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 주파수 수신부로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 전방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 브레이크 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송함을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 주파수 수신부로부터 반사 주파수를 수신한 결과 타차량이 자차량의 후방에 위치하고, 이격 거리가 규정 거리 이하인 경우 엑셀 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송함을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
  9. 전원이 인가되면, 이격 거리 정보, 이격 속도 정보 및 이격 가속도 정보를 모두 초기화하고 일정 파장의 주파수를 송신하며, 타차량으로부터 반사된 주파수를 수신하여 자차량과 타차량 사이의 이격 거리, 이격 속도 및 이격 가속도를 검출하는 단계;
    상기 검출된 이격 거리가 자차량 속도의 1/1000인 안전 거리 이하로 판단되면, 이격 속도가 0 이상이고, 이격 가속도가 0 미만인 경우에는 안전거리 유지 안내음을 출력하는 단계;
    상기 이격 속도가 0 미만이고, 이격 가속도가 0 이상인 경우에는 접근 경보음을 발생시키고, 이격 가속도가 0 미만인 경우에는 충돌 경보음을 출력하는 단계;
    상기 충돌 경보음 출력후에 이격 거리가 안전 거리의 20% 이하이면 경적을 출력하고, 20% 이상이면 충돌 경보음을 출력하는 단계;
    상기 경적 출력후, 전방에 타차량이 있으면 브레이크 신호를 ECU(Electronic Control Unit)에 전송하고, 후방에 타차량이 있으면 엑셀 신호를 ECU에 전송하는 단계; 및,
    브레이크 신호 및 엑셀 신호 출력후, 이격 거리가 일정하면 경보음 및 경적음의 출력을 중지하는 단계를 포함하여 이루어진 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법.
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