JP2003202377A

JP2003202377A - 車両搭載用レーダ装置

Info

Publication number: JP2003202377A
Application number: JP2001401233A
Authority: JP
Inventors: Ketsu Haku; 杰白
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Car Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Automotive Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 2001-12-28
Filing date: 2001-12-28
Publication date: 2003-07-18

Abstract

(57)【要約】【課題】ターゲットの存在を確実に検知できるととも
に、ターゲットの停止及び始動に応じて早期に自車両を
動作可能な車両搭載用レーダ装置を実現する。【解決手段】先行車との相対速度が０か否かを信号処理
部１０１が判断する。相対速度が０なら先行車が存在す
ることを信号処理部１０１の記憶手段に記憶する。記憶
した情報に従い先行車情報をＡＣＣ装置に出力する。こ
れにより、先行車との相対速度が０となった場合でもレ
ーザ装置が先行車の存在を認識することができる。先行
車の停止動きを判定するとブレーキの遊び量をなくし一
定のブレーキ力を入れるようにブレーキ制御部がブレー
キ系統を制御する。先行車が始動する動きがあると判定
した場合、一定のブレーキ力を抜くように制御する。レ
ーダ情報に基づき、先行車との距離相対速度演算部とは
別に先行車停止又は始動のみを判断する判断部を設ける
ので先行車の始動・停止を早期に検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離警報装置
や車間距離自動制御ＡＣＣ（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉ
ｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）などに使用される車両搭載用レ
ーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車間距離警報装置は、例えば、特開平１
１−６６４９６号公報に記載されているように、自車両
と先行車両や前方障害物との車間距離及び相対速度を何
らかの距離センサにより検知し、自車速度はメータパル
ス信号を取込んで回転数を算出して求めている。

【０００３】そして、車間距離警報装置は、車間距離、
相対速度、及び自車速度等のパラメータを用いて、自車
と先行車との危険接近距離を判定し、接近し過ぎたとき
に警報音などを用いてドライバーに注意を促す装置であ
る。

【０００４】また、ＡＣＣ（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕ
ｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）装置は、例えば、特開平１１
−３９５８６号公報に記載されているように、設定した
先行車との安全車間距離が維持されるように、自動的に
自車速を調整しつつ追従走行を行う装置である。

【０００５】ここで、自車速度と相対速度とを用いた先
行車速度の算出とＡＣＣの自車速制御とには、車速パル
ス信号から取込んだ自車速度を用いている。

【０００６】距離計測用センサには、レーザレーダを用
いるものとミリ波レーダを用いるものが公知技術として
は一般的に知られている。

【０００７】このうち、ミリ波レーダは、送信アンテナ
から電波を送出し、車両などのターゲットからの反射波
を受信してターゲットとの距離と相対速度とを検出する
ものである。

【０００８】ミリ波レーダの変調方式は、ＦＭＣＷ（Ｆ
ｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｅｄＣｏｎｔｉｎ
ｕｏｓＷａｖｅ）方式やＦＳＫ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ＳｈｉｆｔＫｅｙｉｎｇ）方式などいくつか提案さ
れている。

【０００９】このなかで、ＦＳＫ方式による距離・相対
速度の検知原理を、図８及び図９を参照して説明する。

【００１０】図８及び図９において、レーダ搭載車１の
送信アンテナ（ミリ波レーザ３）より中心周波数ｆ_０の
上下に２種類の周波数ｆ_１とｆ_２とを周期的に切り替え
て（送信部３１と３２とを切り替える）、ターゲット
（先行車２）に向けて送信すると、ターゲットから反射
して戻ってくるドップラー周波数ｆ_ｄ１とｆ_ｄ２とを用
いて、レーダ搭載車１とターゲットとの間の距離と相対
速度を求める。

【００１１】ターゲットとの相対速度は直接ドップラー
シフト周波数と、送信周波数ｆ_１（ｆ_２）から求められ
るため、相対速度の測定値は非常に正確であることが知
られている。

【００１２】このため、この特性を用いた車両の対地絶
対車速センサが多く提案されている。また、ＦＳＫ方式
ミリ波レーダにおいて、検知したターゲットが静止物か
移動体かの判定は、ドップラーシフト周波数で検知した
相対速度の絶対値と、車速パルスから求めた自車速度と
の比較で判定する。

【００１３】図１０は、Ａ／Ｄ変換器でサンプルしたデ
ータ（検知した反射波データ）を、ＦＦＴ（高速フーリ
エ変換）解析したスペクトル波形データを示している。

【００１４】図１０において、符号２７で示す静止物ピ
ークは１個のみであることがわかる。しかし、完全に相
対速度が等しい複数静止物は、ドップラーシフト周波数
は１個のみであり、分離検知することができないことが
一般に知られている。

【００１５】一方、メータパルス信号から自車車速度を
求める方法は、従来から、パルスカウント方式と、パル
ス間周期計測方式や周期計測＋パルスカウント方式など
が公知技術としては知られている。

【００１６】このなかで、周期計測＋パルスカウント方
式による自車速度算出原理をが図１１を用いて説明す
る。

【００１７】図１１において、パルス発生用歯車２０１
の回転を検出するピックアップセンサ２００からの信号
は図１１の（ａ）に示すように、波形整形回路２０２で
波形整形され、方形波の車速パルス２０３としてレーダ
３に入力される。

【００１８】この方式は図１１の（ｂ）に示すように、
所定計測周期Ｔ_Ｏ毎に、その周期に入ったパルス数ｎ
と、その間のパルス周期Ｔとよりｎ／Ｔで回転数を求め
た上で自車走行速度を換算する。

【００１９】このようにして、自車速度が算出される。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術におけるマルチレート信号処理手法を有する
ＦＳＫ方式ミリ波レーダを用いレーダ装置は、種々の利
点を有する反面、次のような問題点があった。

【００２１】つまり、自車速度と先行車両等との間に小
さい相対速度があると、ドップラー周波数があり、ター
ゲットをすぐに検知することができるが、レーダ搭載車
とターゲット車との間の相対速度が完全に０、あるいは
ドップラー周波数が完全に０になった場合は、ターゲッ
トが存在しているにも拘わらず、ターゲットが存在して
いると判断できない状況が生じていた。

【００２２】また、車間距離自動制御（ＡＣＣ）システ
ムは、高速追従走行だけではなく、渋滞走行への応用も
考えられている。

【００２３】この渋滞走行においては、先行車の停止と
始動とが繰り返されるが、レーダ装置のみで先行車停止
と始動との動きを早期に検知し、自車両の始動停止を早
期に実行できるように構成することは、ＡＣＣシステム
の制御性、乗心地の改善またはコスト低減にとって重要
な課題となる。

【００２４】しかしながら、従来技術においては、上述
したように、ターゲットが存在しているにも拘わらず、
ターゲットが存在していると判断できない状況が生じる
ことと、先行車停止と始動との動きに応じて、自車両が
早期に動作することができなかったため、車間距離自動
制御システムの渋滞走行への適用が困難であった。

【００２５】本発明の目的は、ターゲットの存在を確実
に検知できるとともに、ターゲットの停止及び始動に応
じて早期に自車両を動作可能な車両搭載用レーダ装置を
実現することである。

【００２６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のように構成される。（１）放射波を放射し、対象物からの反射波を受信し
て、先行対象物との距離と相対速度とを演算する計測演
算部を有し、この計測演算部の出力信号を車両の車間距
離自動制御部に供給する車両搭載用レーダ装置におい
て、上記計測演算部は、先行対象物と自車両との相対速
度に有意差が無くなったと判断すると、検出した先行対
象物との距離及び相対速度の情報を記憶し、記憶した情
報又は検知状態フラグを上記車間距離自動制御部に供給
する。

【００２７】（２）好ましくは、上記（１）において、
上記計測演算部は、先行対象物との距離と相対速度とを
演算する距離相対速度演算部と、先行対象物の停止動作
と始動動作を判断する停止始動判断部とを有する。

【００２８】（３）また、好ましくは、上記（２）にお
いて、上記停止始動判断部は、先行対象物の対地速度が
所定時間の前後で逆方向に検知される場合、先行対象物
が停止する動きがあると判定する。

【００２９】（４）また、好ましくは、上記（１）にお
いて、上記計測演算部は、先行対象物が停止したことを
判断した後に、この先行対象物の対地速度が０以上であ
るが、所定の値以下である場合には、先行対象物は停止
中であると判定する。

【００３０】（５）また、好ましくは、上記（１）又は
（２）において、先行対象物の停止動作を検知したと
き、予め一定のブレーキ力を増加させ、先行対象物の始
動動作を検知したとき、予め一定のブレーキ力を減少さ
せるための信号を上記車間距離自動制御部に供給する。

【００３１】（６）また、好ましくは、上記（５）にお
いて、先行対象物の停止動作を検知したとき、予め一定
のブレーキ力を増加させるとともにエンジンを停止させ
るための信号を出力し、先行対象物の始動動作を検知し
たとき、予め一定のブレーキ力を減少させ、エンジンを
始動させるための信号を出力し、これら出力信号を上記
車間距離自動制御部に供給する。

【００３２】

【発明の実施の形態】まず、本発明の基本的な技術思想
を説明する。本発明による車両搭載用レーダ装置は、走
行中の先行車（先行対象物）との相対速度が完全に０、
又は有意差がなくなるか、あるいはドップラー周波数が
完全に０になった場合には、それまでの検出した先行車
情報を一時記憶しておく。これにより、先行車の存在を
確実に認識可能とする。

【００３３】また、先行車との距離や相対速度の演算部
とは別個に、先行車の停止・始動のみを判断する判断部
を設け、先行車の停止・始動を早期に検出可能とする。

【００３４】さらに、先行車の発進または停止時の動き
を検知した時に、先行車両との車間距離の遠近に関係な
しに、自車両のブレーク力を予め一定量だけ減らすか又
は増やすかを判定してブレーキ制御を早めに始動し得る
装置構及び信号処理アルゴリズムを備えるようにするも
のである。

【００３５】以下、本発明の実施形態を添付図面をして
説明する。まず、図１において、本発明の一実施形態で
ある車両搭載用レーダ装置の概略構成を説明する。

【００３６】図１に示した例は、ミリ波レーダを用いた
車間距離自動制御（ＡＣＣ）システムの例であり、ミリ
波レーダ装置３は、先行車２との間の検出情報（車間距
離・相対速度・方位角度）４の計測を行う。

【００３７】これらの検出情報データと、ＡＣＣ制御装
置１１により検出されるヨーレート情報とを用いて先行
車所在車線の車線判断を行う。先行車２が自車線にある
場合、検知した検出情報（車間距離・相対速度・方位角
度）、または設定された車間距離しきい値を用いて、Ａ
ＣＣ制御部１１が自車の加・減速度を判定する。

【００３８】そして、ＡＣＣ制御部１１は、上記自車の
加・減速度の判定に基づき、アクチェータ５（ブレーキ
制御５ａ、エンジン制御５ｂ、パワートレイン制御５
ｃ）におけるブレーキ、パワートレインなどを総合制御
することにより、先行車２との車間距離４の自動調整を
行う。

【００３９】ここで、ターゲット２が移動体か静止物か
の判断は、ターゲット２との相対速度と自車車速とを比
較して行うことができる。

【００４０】図２は、レーダ装置３の内部構成であり、
レーダ検出情報の信号処理ブロック図である。図２にお
いて、発信器１１８は、変調器１１７からの変調信号に
基づく発信周波数で発信を行い、発信された高周波信号
が送信アンテナ１１０から放射される。

【００４１】送信アンテナ１１０から放射された高周波
信号が、車両や障害物等の物体から反射されて返ってく
る電波信号は、受信アンテナ１１１で受信され、ミキサ
１１２で周波数変換が施される。

【００４２】ミキサ１１２へは、発信器１１８の出力信
号の一部が方向性結合器を介して供給されており、この
発信器１１８からの信号と、受信アンテナ１１１で受信
された受信信号とのミキシングによって発生するビート
信号がアナログ回路１１３へ送られる。

【００４３】アナログ回路１１３から出力されるビート
信号は、Ａ／Ｄコンバータ１１４でディジタル信号に変
換され、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）部１０２に供給さ
れる。

【００４４】そして、ＦＦＴ部１０２では、高速フーリ
エ変換によりビート信号の周波数スペクトラムの振幅と
位相を計測し、これらを捕捉追従演算部１０５の距離と
相対速度演算部１０５ａ及び先行車停止始動判断部１０
５ｂに送る。

【００４５】距離と相対速度演算部１０５ａでは、ＦＦ
Ｔ部１０２から出力される、ピーク信号の周波数と振幅
と位相の情報を距離と相対速度の情報へ変換し、レーダ
計測値として出力する。また、先行車の対地速度は車速
センサ１０３から入力した自車速度と、レーダ検知した
相対速度から算出する。

【００４６】次に、先行車が停止中、自車対地速度も０
になった時点で検知した先行車との車間距離、方位角度
および相対速度などの情報を一時記憶する。そして、先
行車が始動したこと、始動から短時間で停止したこと
（例えば、渋滞中の走行、停止を繰り返す状況）が、先
行車停止始動判断部１０５ｂにより判断される。

【００４７】これは、距離と相対速度演算部１０５ａで
は、車間距離と相対速度を算出する必要があるため、あ
る程度の処理時間が必要であるが、車間距離と相対速度
を算出することなく、先行車が始動したか停止したかの
みを判断する場合には、車間距離と相対速度を算出する
場合と比較して、処理時間は短時間となるからである。

【００４８】したがって、先行車が始動したか停止した
かを早期に判断することが可能となる。

【００４９】次に、この計測演算部１０５（距離と相対
速度演算部１０５ａ、先行車停止始動判断部１０５ｂ）
の先行車停止始動判断処理について説明する。

【００５０】図３は、ドップラーレーダで検知した先行
車の対地速度の変化を示すグラフである。図３におい
て、記号Ｄ部は先行車両の対地速度が“＋”から“−”
へ変化し、その後、記号Ｅ部に０になって停車してい
る。この対地速度の変化の事実から、レーダは先行車停
止中、車体バウンシングの前後動きを正確に検知するこ
とができていることがわかる。

【００５１】また、図３から、時刻０付近で先行車が始
動し始めると、レーダはその動きを速やかに検知してい
ることがわかる。以下では、ドップラーレーダは相対速
度に対して高分解能を有するという特徴を用いて、先行
車の始動と停止の判定を行い、その判定結果を用いて、
車間距離制御システムでのブレーキ力を予め制御する。

【００５２】図４は、本発明の一実施形態である車両搭
載用レーダ装置において、自車両が走行中に、ミリ波レ
ーダ装置３により先行車が停車する動きを検知する処理
フローチャートである。

【００５３】図４において、最初、レーダ検知した時刻
ｔ（現時刻）と、現時刻からΔｔだけ過去における、前
タイムフレーム（ｔ−△ｔ）における先行車対地速度と
の乗算を行う（ステップＳ５００）。

【００５４】得られた乗算値は“−”値か“＋”値かを
判定し（ステップＳ５０１）、乗算値が“−”の場合、
先行車が停車する動きがあると判定する（ステップＳ５
０２）。これは、図３に示すように、先行車が停止する
直前には、先行車対地速度がマイナスとなる現象がある
からである。

【００５５】次に、時刻ｔから、時刻（ｔ＋Ｎ＊Δｔ）
までの間、例えば、約１秒の間に、時刻ｔと時刻（ｔ＋
△ｔ）の先行車対地速度の和を算出し（ステップＳ５０
３）、対地速度の和が０の回数をカウントする（ステッ
プＳ５０４）。

【００５６】そして、ステップＳ５０４におけるカウン
タ数が１以上か否かを判断し（ステップＳ５０５）、１
以上の場合、先行車が停車したと判定する（ステップＳ
５０６）。

【００５７】ステップＳ５０５において、カウンタ数が
１未満であれば、先行車が移動中であると判断し、停車
動き判定フラグをクリアする（ステップＳ５０７）。

【００５８】そして、レーダ検知した時刻ｔと前タイム
フレーム（ｔ−△ｔ）の先行車対地速度の乗算を行う処
理（ステップＳ５００）に戻る。

【００５９】また、ステップＳ５０１において、乗算値
が負でなければ、相対速度が０か否かを判断する（ステ
ップＳ５０８）し、相対速度が０でなければ、ステップ
Ｓ５００に戻る。

【００６０】ステップＳ５０８において、相対速度が０
であれば、先行車は存在するが、先行車との相対速度が
０になったと判断し、先行車が存在することを、信号処
理部１０１の記憶手段（図示せず）に記憶する（ステッ
プＳ５０９）。そして、記憶した情報に従って先行車情
報をＡＣＣ装置等に出力し、ステップＳ５００に戻る。

【００６１】これにより、先行車との相対速度が０とな
った場合でも、レーダ装置が先行車の存在を認識するこ
とが可能となる。

【００６２】図５は、本発明の一実施形態であるレーダ
装置において、自車両が走行中に、ミリ波レーダ装置３
により先行車が停止中から始動する動きを検知する処理
フローチャートである。

【００６３】図５において、最初、レーダ装置３により
停車中と判定した先行車の対地速度を、検知した自車速
と相対速度とを用いて算出する（ステップＳ６００）。
次に、先行車の対地速度の絶対値がより大か否かを判断
する（ステップＳ６０１）し、先行車の対地速度が０以
外の場合、先行車が始動する動きがあると判定する（ス
テップＳ６０２）。また、ステップＳ６０１において、
対地速度が０の場合、先行車が始動する動きがないと判
定する（ステップＳ６０５）。

【００６４】先行車始動する動きあると判断するステッ
プＳ６０２に続いて、対地速度の絶対値が約１［ｍ／
ｓ］を超えるか否かを判断し（ステップＳ６０３）、先
行車の対地速度の絶対値が約１［ｍ／ｓ］を超える場合
には、この先行車が始動したと判定する（Ｓ６０４）。

【００６５】逆に、ステップＳ６０３において、先行車
の対地速度が約１［ｍ／ｓ］以下と判断された場合は、
先行車がまだ停車中と判定することができる（ステップ
Ｓ６０６）。

【００６６】なお、ステップＳ６０３において、先行車
の対地速度の絶対値が約１［ｍ／ｓ］を超えるか否かに
より、停車中か否かを判断しているが、これは、車両が
停車中であっても、先行車のマフラー等の振動により、
対地速度は０では無いと誤判断されることを回避するた
めであり、誤判断を回避し得る値であれば、判断値は１
［ｍ／ｓ］に限ることはない。

【００６７】図６は、本発明の一実施形態であるレーダ
装置において、先行車と自車とが共に停止中に、ミリ波
レーダ装置３によりレーダ出力処理を行う処理フローチ
ャートである。

【００６８】図６において、図４に示したステップＳ５
０６で先行車が停止したと判定したフラグがあるか否か
を判断し（ステップＳ７００）、先行車が停止中であれ
ば、先行車情報を記憶する（ステップＳ７０１）。

【００６９】ステップＳ７０１に続いて、自車速も０に
なったか否かを判断し（ステップＳ７０２）、自車速度
が０になったと判断した場合には、記憶した先行車情報
をレーダ検知値として出力し続ける（ステップＳ７０
３）。

【００７０】図７は、本発明の一実施形態であるレーダ
装置において、ミリ波レーダ装置３により先行車が停止
または始動する動きが検出された場合に、それに応じ
て、車両を早期に動作可能とするために実施される処理
フローチャートである。

【００７１】図７において、自車両が走行中に、図６に
示したステップＳ７００で先行車が停止する動きがある
と判定し、それを示すフラグがあるか否かを判定する
（ステップＳ８００）。

【００７２】そして、ステップＳ８００において、先行
車が停止する動きがあると判定した場合には、通常のＡ
ＣＣ制御状態においてブレーキの遊び量をなくすため、
予め一定のブレーキ力を入れるように、ブレーキ制御部
５ａが自車両のブレーキ系統の制御を行う（ステップＳ
８０１）。

【００７３】また、ステップＳ８００において、先行車
が停止する動きが無いと判定した場合は、自車両及び先
行車が共に停止中であるとき、先行車が始動する動きが
あるか否かを判定する（ステップＳ８０２）。

【００７４】ステップＳ８０２において、先行車が始動
する動きがあると判定した場合、通常のＡＣＣ制御状態
において予め一定のブレーキ力を抜くように制御を行う
（ステップＳ８０３）。

【００７５】ステップＳ８０２において、先行車が始動
する動きが検出されていない場合では、通常のＡＣＣ制
御状態を維持する（ステップＳ８０４）。

【００７６】以上のような処理により、先行車の停止、
始動を早期に検出でき、また、検出した先行車の停止・
始動に応じて、ブレーキの遊び量を減少するか、一定の
ブレーキ力を抜くかの制御を行うように構成したので、
車間距離自動制御システムの渋滞走行への適用が可能と
なる。

【００７７】なお、信号待ち等において、一定の条件が
満たされると、自動的にエンジンを停止し、その後、先
行車の発進等の条件が満たされると、エンジンを自動的
に始動するエンジン制御システムがあるが、そのシステ
ムに本発明を適用することも可能である。

【００７８】この場合は、図７のステップＳ８０３に続
いて、エンジン停止後、先行車の始動を検知したときに
は、エンジンスタートと共に、又はスタート後、ブレー
キ力を一定量減少するステップを追加することとなる。

【００７９】また、上述した例は、本発明を自動車に適
用した場合の例であるが、本発明は自動車以外のものに
も適用可能である。

【００８０】例えば、生産工場における自動運搬車に本
発明を適用することもできる。自動運搬車に本発明を適
用すれば、複数台の自動運搬車どおしの走行が自動的に
制御され、部品等の運搬が安全に、かつ、速やかに実行
される。

【００８１】また、上述した例は、ミリ波を用いている
がミリ波に限らず、他の電波等の放射波を用いてもよ
く、レーザビームを用いることもできる。

【００８２】

【発明の効果】本発明によれば、車両搭載用レーダ装置
は、先行車が停止中、自車対地速度も０になった時点で
検知した先行車との車間距離、方位角度および相対速度
などの情報を一時記憶し、この記憶した先行車情報を先
行車が始動と判定されるまで、レーダの検知結果として
出力し続ける。また、レーダ搭載車と先行車との間の相
対速度が完全に０となった場合も、それまで検出した先
行車との車間距離等の情報を一時記憶し、レーダの検知
結果として出力し続ける。

【００８３】したがって、レーダ搭載車とターゲット車
との間の相対速度が完全に０、あるいはドップラー周波
数が完全に０になった場合であっても、ターゲットの存
在を確実に認識可能である。

【００８４】また、レーダ情報に基づいて、ターゲット
との距離と相対速度を演算する演算部とは別に、ターゲ
ットが停止するか始動するかのみを判断する判断部を設
けるように構成したので、ターゲットの始動・停止を早
期に検出することができ、車間距離自動制御システムの
渋滞走行への適用が可能となる。

【００８５】さらに、先行車の発進、停止の動きを検知
した時に、先行車両との車間距離の遠近に関係なしに、
予め一定のブレーキ力を減らすかまたは増やすかを判定
してブレーキ制御を早めに動作させるように構成したの
で、車両の渋滞走行中における安全で速やかな車両動作
を確保することができる。

【００８６】すなわち、ターゲットの存在を確実に検知
できるとともに、ターゲットの停止及び始動に応じて早
期に自車両を動作可能な車両搭載用レーダ装置を実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である車両搭載用レーダ装
置の概略構成図である。

【図２】レーダ装置の信号処理ブロック図である。

【図３】レーダで検知される先行車の始動から停止まで
の対地速度の一例を示すグラフである。

【図４】本発明の一実施形態であるレーダ装置における
先行車の停止を検出するための信号処理フローチャート
である。

【図５】本発明の一実施形態であるレーザ装置における
先行車の始動を検出するための信号処理フローチャート
である。

【図６】本発明の一実施形態であるレーザ装置における
先行車及び自車が共に停止中の場合のレーダ出力処理用
フローチャートである。

【図７】本発明の一実施形態であるレーザ装置における
先行車の始動または停止に応じて自車両の動作を制御す
るためのＡＣＣ制御処理フローチャートである。

【図８】ＦＳＫモノパルス方式のミリ波レーダの概略説
明図である。

【図９】ＦＳＫ方式ミリ波レーダの距離と相対速度の検
知原理説明図である。

【図１０】ＦＦＴスペクトル波形とピークデータを示す
グラフである。

【図１１】車速パルスセンサから車速を演算する方法の
説明図である。

【符号の説明】

１レーダ搭載車２先行車３ミリ波レーダ装置（車両搭載用レーザ装
置）５アクチュエータ５ａブレーキ制御部５ｂエンジン制御部５ｃパワートレイン制御部６車間距離自動制御部１１ＡＣＣ制御装置１０１信号処理部１０２ＦＦＴ部１０３車速センサ１０５計測演算部１０５ａ距離と相対速度演算部１０５ｂ先行車停止・始動判断部１１０送信アンテナ１１１受信アンテナ１１２ミキサ１１３アナログ回路部１１４Ａ／Ｄ変換器１１６タイミング制御部１１７変調器１１８発信器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ５Ｊ０７０Ｆ０２Ｄ 17/00 Ｆ０２Ｄ 17/00 Ｑ 29/02 ３０１ 29/02 ３０１Ｄ３２１３２１ＡＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＥＦターム(参考） 3D044 AA25 AB01 AC26 AC59 AD02 AD16 AD21 AE04 AE14 3D046 BB18 GG02 GG04 GG06 HH02 HH22 HH24 3G092 AC03 CA01 FA30 HF26Z HG06Z 3G093 AA01 BA21 BA22 BA23 CB10 DB00 DB05 DB16 EA01 EA12 EB04 FA03 FB01 FB02 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 CC15 LL01 LL04 LL09 5J070 AB17 AB24 AC02 AC06 AC13 AH35 AK03 AK13 BA01 BF11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】放射波を放射し、対象物からの反射波を受
信して、先行対象物との距離と相対速度とを演算する計
測演算部を有し、この計測演算部の出力信号を車両の車
間距離自動制御部に供給する車両搭載用レーダ装置にお
いて、上記計測演算部は、先行対象物と自車両との相対速度に
有意差が無くなったと判断すると、検出した先行対象物
との距離及び相対速度の情報を記憶し、記憶した情報又
は検知状態フラグを上記車間距離自動制御部に供給する
ことを特徴とする車両搭載用レーダ装置。
【請求項２】請求項１記載の車両搭載用レーダ装置にお
いて、上記計測演算部は、先行対象物との距離と相対速
度とを演算する距離相対速度演算部と、先行対象物の停
止動作と始動動作を判断する停止始動判断部とを有する
ことを特徴とする車両搭載用レーダ装置。
【請求項３】請求項２記載の車両搭載用レーダ装置にお
いて、上記停止始動判断部は、先行対象物の対地速度が
所定時間の前後で逆方向に検知される場合、先行対象物
が停止する動きがあると判定することを特徴とする車両
搭載用レーダ装置。
【請求項４】請求項１記載の車両搭載用レーダ装置にお
いて、上記計測演算部は、先行対象物が停止したことを
判断した後に、この先行対象物の対地速度が０以上であ
るが、所定の値以下である場合には、先行対象物は停止
中であると判定することを特徴とする車両搭載用レーダ
装置。
【請求項５】請求項１又は２記載の車両搭載用レーダ装
置において、先行対象物の停止動作を検知したとき、予
め一定のブレーキ力を増加させ、先行対象物の始動動作
を検知したとき、予め一定のブレーキ力を減少させるた
めの信号を上記車間距離自動制御部に供給することを特
徴とする車両搭載用レーダ装置。
【請求項６】請求項５記載の車両搭載用レーダ装置にお
いて、先行対象物の停止動作を検知したとき、予め一定
のブレーキ力を増加させるとともにエンジンを停止させ
るための信号を出力し、先行対象物の始動動作を検知し
たとき、予め一定のブレーキ力を減少させ、エンジンを
始動させるための信号を出力し、これら出力信号を上記
車間距離自動制御部に供給することを特徴とする車両搭
載用レーダ装置。