JP2932210B2 - 自動車のレーダシステム - Google Patents
自動車のレーダシステムInfo
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
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- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物検知機能を備え
た自動車のレーダシステムに関するものである。
た自動車のレーダシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば特開昭５８−１３１５７５号公報
に示されているように、前方車両等車両走行中の障害物
の検知に関し、ラッチ手段を介してラッチされて入力さ
れた２組の超音波等反射波の受波出力が相互に一致した
時にのみ、該受波出力を正しい障害物検知出力と判定し
て警報を発生するようにすることにより、外部雑音によ
る誤検知を防止するようにした自動車用障害物検知シス
テムは、従来より良く知られている。
に示されているように、前方車両等車両走行中の障害物
の検知に関し、ラッチ手段を介してラッチされて入力さ
れた２組の超音波等反射波の受波出力が相互に一致した
時にのみ、該受波出力を正しい障害物検知出力と判定し
て警報を発生するようにすることにより、外部雑音によ
る誤検知を防止するようにした自動車用障害物検知シス
テムは、従来より良く知られている。
【０００３】このような自動車の障害物検知システムの
利用に関し、最近では上記超音波に代えて例えばレーザ
波をレーダ波として使用し、その反射時間から前車との
車間距離を検出し、その時の車速に見合う限界車間距離
と実際の車間距離とを比較することにより、実際の車間
距離が上記限界車間距離よりも小さいような場合、該状
況を警報ランプ等で運転者に告知して安全運転を可能と
する自動車の車間距離制御装置が開発されるようになっ
ている。
利用に関し、最近では上記超音波に代えて例えばレーザ
波をレーダ波として使用し、その反射時間から前車との
車間距離を検出し、その時の車速に見合う限界車間距離
と実際の車間距離とを比較することにより、実際の車間
距離が上記限界車間距離よりも小さいような場合、該状
況を警報ランプ等で運転者に告知して安全運転を可能と
する自動車の車間距離制御装置が開発されるようになっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な車間距離検出システムを採用した場合、対向車線を走
行している他車が自車と同一周波数のレーダ波を有して
いるような場合には、受信されたレーダ波が自車から送
信されたレーダ波の反射波なのか、対向車側からの直接
送信波なのかの区別がつかず、正確な車間距離の検出が
不可能になる問題がある。
な車間距離検出システムを採用した場合、対向車線を走
行している他車が自車と同一周波数のレーダ波を有して
いるような場合には、受信されたレーダ波が自車から送
信されたレーダ波の反射波なのか、対向車側からの直接
送信波なのかの区別がつかず、正確な車間距離の検出が
不可能になる問題がある。
【０００５】そこで、該問題を解決するために、例えば
上記レーダ波を円偏波し、該円偏波レーダ波の回転方向
の違いによって自車のレーダ波と他車のレーダ波とを区
別するシステムを採用することも考えられるが、該シス
テムでは高価なポラライザを必要とするために極めて高
コストなものとなる問題がある。
上記レーダ波を円偏波し、該円偏波レーダ波の回転方向
の違いによって自車のレーダ波と他車のレーダ波とを区
別するシステムを採用することも考えられるが、該シス
テムでは高価なポラライザを必要とするために極めて高
コストなものとなる問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の問題を
解決し、検知精度が高くてコストの安価な障害物検知用
のレーダシステムを提供することを目的としてなされて
ものであって、障害物検知用のミリ波レーダ波を発生す
るミリ波レーダ波発生手段と、該ミリ波レーダ波発生手
段が発生したミリ波レーダ波を車両前方に向けて送信す
るミリ波レーダ波送信手段と、該ミリ波レーダ波送信手
段によって送信されたレーダ波の障害物からの反射波を
受信する反射波受信手段とを備えてなる自動車のレーダ
システムにおいて、相互に周波数値が異なる複数の周波
数のレーダ波を発振し得るレーダ波発振手段として構成
されたミリ波レーダ波発生手段と、該レーダ波発振手段
によって発振されるレーダ波の周波数とは異なる周波数
の自車送信波確認用ＩＤ信号を発生するＩＤ信号発生手
段と、上記レーダ波発振手段によって生成されたレーダ
波と、上記ＩＤ信号発生手段によって生成されたＩＤ信
号によって形成された障害物検知用のレーダ波を送信す
るミリ波レーダ波送信手段と、該ミリ波レーダ波送信手
段から送信されたレーダ波を受信し、該レーダ波中のＩ
Ｄ信号に基づいて、該レーダ波が自車のものであるか他
車のものであるかを判別し、他車から送信されるレーダ
波の周波数が上記自車のミリ波レーダ波送信手段から現
在送信されているレーダ波の周波数と等しい場合には上
記ミリ波レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波
の発振周波数を他の発振周波数に切換える発振周波数切
換手段とを設けたことを特徴とするものである。
解決し、検知精度が高くてコストの安価な障害物検知用
のレーダシステムを提供することを目的としてなされて
ものであって、障害物検知用のミリ波レーダ波を発生す
るミリ波レーダ波発生手段と、該ミリ波レーダ波発生手
段が発生したミリ波レーダ波を車両前方に向けて送信す
るミリ波レーダ波送信手段と、該ミリ波レーダ波送信手
段によって送信されたレーダ波の障害物からの反射波を
受信する反射波受信手段とを備えてなる自動車のレーダ
システムにおいて、相互に周波数値が異なる複数の周波
数のレーダ波を発振し得るレーダ波発振手段として構成
されたミリ波レーダ波発生手段と、該レーダ波発振手段
によって発振されるレーダ波の周波数とは異なる周波数
の自車送信波確認用ＩＤ信号を発生するＩＤ信号発生手
段と、上記レーダ波発振手段によって生成されたレーダ
波と、上記ＩＤ信号発生手段によって生成されたＩＤ信
号によって形成された障害物検知用のレーダ波を送信す
るミリ波レーダ波送信手段と、該ミリ波レーダ波送信手
段から送信されたレーダ波を受信し、該レーダ波中のＩ
Ｄ信号に基づいて、該レーダ波が自車のものであるか他
車のものであるかを判別し、他車から送信されるレーダ
波の周波数が上記自車のミリ波レーダ波送信手段から現
在送信されているレーダ波の周波数と等しい場合には上
記ミリ波レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波
の発振周波数を他の発振周波数に切換える発振周波数切
換手段とを設けたことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】本発明の自動車のレーダシステムでは、上記の
ように、例えば自車の前方を走行する車両を障害物とし
て障害物検知する障害物検知用のレーダ波を発生するレ
ーダ波発生手段を相互に周波数値を異にする複数の周波
数を発生できるミリ波レーダ波発生手段によって構成す
るとともにＩＤ信号発生手段を設け、ミリ波レーダ波送
信手段より送信される当該レーダ波に自車からの送信レ
ーダ波であることを確認するためのＩＤ信号を重畳する
ようにし、該ＩＤ信号を基準とした判別によって受信さ
れたレーダ波が自車と同一周波数の他車レーダ波である
場合には上記ミリ波レーダ波送信手段から送信される障
害物検知用レーダ波の周波数を他の周波数に変更するこ
とによって他車レーダ波の受信による該検知を防止する
ように作用する。
ように、例えば自車の前方を走行する車両を障害物とし
て障害物検知する障害物検知用のレーダ波を発生するレ
ーダ波発生手段を相互に周波数値を異にする複数の周波
数を発生できるミリ波レーダ波発生手段によって構成す
るとともにＩＤ信号発生手段を設け、ミリ波レーダ波送
信手段より送信される当該レーダ波に自車からの送信レ
ーダ波であることを確認するためのＩＤ信号を重畳する
ようにし、該ＩＤ信号を基準とした判別によって受信さ
れたレーダ波が自車と同一周波数の他車レーダ波である
場合には上記ミリ波レーダ波送信手段から送信される障
害物検知用レーダ波の周波数を他の周波数に変更するこ
とによって他車レーダ波の受信による該検知を防止する
ように作用する。
【０００８】
【発明の効果】したがって、本発明の自動車のレーダシ
ステムによると、他車レーダ波の影響を受けることな
く、常に正確な障害物検知が可能となり、車間距離制御
システムとして構成した時にも反対車線側対向車からの
レーダ波の影響を排除して誤動作のない信頼性の高い制
御システムを形成することができる。
ステムによると、他車レーダ波の影響を受けることな
く、常に正確な障害物検知が可能となり、車間距離制御
システムとして構成した時にも反対車線側対向車からの
レーダ波の影響を排除して誤動作のない信頼性の高い制
御システムを形成することができる。
【０００９】
【実施例】図１〜図５は、本発明の実施例に係る自動車
のレーダシステムを示している。
のレーダシステムを示している。
【００１０】先ず図１は、同レーダシステムの構成を示
すもので、図中符号１は相互に周波数値の異なる複数の
ミリ波レーダ波（以下、単にレーダ波と称する）を形成
するための変調波を発振する変調波発振器である。該変
調波発振器１は、例えば電圧制御周波数可変型の発振器
（ＶＣＯ）によって構成されており、定常状態では電源
端子Ｔ1より入力される電源電圧＋Ｂを第１の電圧変換
器２で変換した基本となる第１の制御電圧値Ｖ1に応じ
た第１の発振周波数ｆ1の周波数の変調波を発振する一
方、後述するＩＤ信号判別器１９から制御電圧切り替え
信号が供給された時には上記第１の制御電圧Ｖ1とは異
なる第２の制御電圧Ｖ2に応じた第２の発振周波数ｆ2の
周波数の変調波を発振するようになっている。
すもので、図中符号１は相互に周波数値の異なる複数の
ミリ波レーダ波（以下、単にレーダ波と称する）を形成
するための変調波を発振する変調波発振器である。該変
調波発振器１は、例えば電圧制御周波数可変型の発振器
（ＶＣＯ）によって構成されており、定常状態では電源
端子Ｔ1より入力される電源電圧＋Ｂを第１の電圧変換
器２で変換した基本となる第１の制御電圧値Ｖ1に応じ
た第１の発振周波数ｆ1の周波数の変調波を発振する一
方、後述するＩＤ信号判別器１９から制御電圧切り替え
信号が供給された時には上記第１の制御電圧Ｖ1とは異
なる第２の制御電圧Ｖ2に応じた第２の発振周波数ｆ2の
周波数の変調波を発振するようになっている。
【００１１】上記変調波発振器１の発振出力は、次にレ
ーダ搬送波発振回路３に供給されてレーダ搬送波に上記
第１又は第２の発振周波数ｆ1，ｆ2の変調波を掛けて変
調し、該変調された第１、第２の周波数ｆ1，ｆ2のレー
ダ波をアイソレータ５を介して送信用の方向性結合器６
に供給する。該方向性結合器６には、他方上記第１、第
２の周波数ｆ1,ｆ2とは異なるＩＤ信号発振器７の発信
周波数ｆ3を基にＩＤ信号搬送波発振器８で変調したＩ
Ｄ信号が入力されるようになっており、上記レーダ波に
対して該ＩＤ信号を重畳して障害物検知用のレーダ波を
形成し、ミリ波用の送信アンテナ９を介して例えば図３
〜図５に示すように車両Ｘ（又はＹ）の前方に向けて送
信する。
ーダ搬送波発振回路３に供給されてレーダ搬送波に上記
第１又は第２の発振周波数ｆ1，ｆ2の変調波を掛けて変
調し、該変調された第１、第２の周波数ｆ1，ｆ2のレー
ダ波をアイソレータ５を介して送信用の方向性結合器６
に供給する。該方向性結合器６には、他方上記第１、第
２の周波数ｆ1,ｆ2とは異なるＩＤ信号発振器７の発信
周波数ｆ3を基にＩＤ信号搬送波発振器８で変調したＩ
Ｄ信号が入力されるようになっており、上記レーダ波に
対して該ＩＤ信号を重畳して障害物検知用のレーダ波を
形成し、ミリ波用の送信アンテナ９を介して例えば図３
〜図５に示すように車両Ｘ（又はＹ）の前方に向けて送
信する。
【００１２】該レーダ波は、例えば本来自車の前方を行
く車両の後部に向けて照射されるようになっており、同
前車の後部に当たって反射してくる反射波を次に述べる
受信機によって受信し、該受信波の送信時点からの遅れ
時間(ドップラーシフト)によって前車との車間距離およ
び相対速度を測定するようになっている。また、上記Ｉ
Ｄ信号は、上記のようにして送信される自車のレーダ波
を他車のレーダ波と区別して識別するための固有のもの
である。
く車両の後部に向けて照射されるようになっており、同
前車の後部に当たって反射してくる反射波を次に述べる
受信機によって受信し、該受信波の送信時点からの遅れ
時間(ドップラーシフト)によって前車との車間距離およ
び相対速度を測定するようになっている。また、上記Ｉ
Ｄ信号は、上記のようにして送信される自車のレーダ波
を他車のレーダ波と区別して識別するための固有のもの
である。
【００１３】すなわち、符号１１は上述のようにして送
信されたレーダ波の前車（障害物）に当たって反射して
くる反射波を入力する同じくミリ波用の受信アンテナで
あり、該受信アンテナ１１を介して入力される上記反射
波信号は、第２の方向性結合器１２を介してＩＤ信号と
レーダ波とに分離された後、ＩＤ信号は復調器１８に、
またレーダ波はアイソレータ１３に各々供給される。
信されたレーダ波の前車（障害物）に当たって反射して
くる反射波を入力する同じくミリ波用の受信アンテナで
あり、該受信アンテナ１１を介して入力される上記反射
波信号は、第２の方向性結合器１２を介してＩＤ信号と
レーダ波とに分離された後、ＩＤ信号は復調器１８に、
またレーダ波はアイソレータ１３に各々供給される。
【００１４】アイソレータ１３に供給されたレーダ波信
号は更に周波数変換器１４で上述した各変調周波数信号
に周波数変換された後、所定のフィルタ定数を有するバ
ンドパスフィルタ１５を通して所定周波数だけの信号を
ピックアップして車間距離(相対速度)検出器１６に供給
される。該車間距離検出器１６は、上記バンドパスフィ
ルタ１５によりピックアップした信号を基に車間距離検
出信号を形成し増幅器１７を介して所定レベルの信号に
増幅した上でセンシング情報(車間距離情報)として端子
Ｔ2を介して所定の判定回路に入力し、実車間距離の限
界車間距離との比較判定、ワーニング等を行ってドライ
バーに知らせる。
号は更に周波数変換器１４で上述した各変調周波数信号
に周波数変換された後、所定のフィルタ定数を有するバ
ンドパスフィルタ１５を通して所定周波数だけの信号を
ピックアップして車間距離(相対速度)検出器１６に供給
される。該車間距離検出器１６は、上記バンドパスフィ
ルタ１５によりピックアップした信号を基に車間距離検
出信号を形成し増幅器１７を介して所定レベルの信号に
増幅した上でセンシング情報(車間距離情報)として端子
Ｔ2を介して所定の判定回路に入力し、実車間距離の限
界車間距離との比較判定、ワーニング等を行ってドライ
バーに知らせる。
【００１５】他方、上記復調器１８に供給されて復調さ
れたＩＤ信号は、ＩＤ信号判別器１９に入力されて自車
と他車のＩＤ信号の判別が行なわれる。
れたＩＤ信号は、ＩＤ信号判別器１９に入力されて自車
と他車のＩＤ信号の判別が行なわれる。
【００１６】該ＩＤ信号判別器１９でのＩＤ信号の判別
の結果、当該受信したレーダ波のＩＤ信号が自車のレー
ダ波のＩＤ信号である場合には、正しく前車(障害物)か
らの反射波であると判定して上記第１の電圧変換器２に
対して制御電圧切り替え信号を供給することなく、第２
の電圧変換器２０のみに自車判定出力を供給して上記バ
ンドパスフィルタ１５のフィルタ定数を上記自車が送信
したレーダ波の周波数f1に合せて同周波数のバンドパス
信号を上述のようにして車間距離検出器１６に供給す
る。該車間距離検出器１６は、例えば図２の(a)に示さ
れるように送信信号f(t)と該送信信号f(t)より所定時間
(τ)だけ遅れた受信信号(反射波信号)f(t−τ)相互の周
波数対時間の関係から図２の(b)のようなビート周波数f
b1,fb2を形成し、それによって車間距離を検出するよう
になっている。
の結果、当該受信したレーダ波のＩＤ信号が自車のレー
ダ波のＩＤ信号である場合には、正しく前車(障害物)か
らの反射波であると判定して上記第１の電圧変換器２に
対して制御電圧切り替え信号を供給することなく、第２
の電圧変換器２０のみに自車判定出力を供給して上記バ
ンドパスフィルタ１５のフィルタ定数を上記自車が送信
したレーダ波の周波数f1に合せて同周波数のバンドパス
信号を上述のようにして車間距離検出器１６に供給す
る。該車間距離検出器１６は、例えば図２の(a)に示さ
れるように送信信号f(t)と該送信信号f(t)より所定時間
(τ)だけ遅れた受信信号(反射波信号)f(t−τ)相互の周
波数対時間の関係から図２の(b)のようなビート周波数f
b1,fb2を形成し、それによって車間距離を検出するよう
になっている。
【００１７】ところで、上述のように自車Ｘの前方に向
けて放射送信されるレーダ波は、当然通常の直進路では
反対車線側の対向車両に対して送信されないような放射
角に設定されているが、例えば当該道路が図３のように
Ｓ字形にカーブしていると反対車線方向に放射されてし
まう。しかも該状態において対抗車Ｙがある図４のよう
な場合には相互に対向するＸ車およびＹ車の双方共に他
車からのレーダ波が受信されてしまうことになり、それ
が同一周波数(同一チャンネル)のレーダ波である場合に
は自己のレーダ波との区別をすることが必要となる。
けて放射送信されるレーダ波は、当然通常の直進路では
反対車線側の対向車両に対して送信されないような放射
角に設定されているが、例えば当該道路が図３のように
Ｓ字形にカーブしていると反対車線方向に放射されてし
まう。しかも該状態において対抗車Ｙがある図４のよう
な場合には相互に対向するＸ車およびＹ車の双方共に他
車からのレーダ波が受信されてしまうことになり、それ
が同一周波数(同一チャンネル)のレーダ波である場合に
は自己のレーダ波との区別をすることが必要となる。
【００１８】該区別は上述したレーダ波に含まれるＩＤ
信号を基に行なわれることになる。
信号を基に行なわれることになる。
【００１９】すなわち、上記ＩＤ信号が上述のように自
車のレーダ波のものとは異なっている時は、ＩＤ信号判
別器１９より上記第１の電圧変換器２に対して制御電圧
切り替え信号を供給して上記変調波発振器１の発振用制
御電圧を上述した第１の制御電圧値Ｖ1から第２の制御
電圧値Ｖ2に切り替えて同変調波発振器１の発振周波数
を上記第１の発振周波数f1(Ａチャンネル)から第２発振
周波数f2(Ｂチャンネル)に切り替えて上述した場合と同
様に前車に向けて送信する。この結果、上記送信アンテ
ナ９より送信されるレーダ波の周波数は上記第２の周波
数f2(Ｂチャンネル)となる。従って、結局受信周波数も
他車の周波数f1(Ａチャンネル)とは異なるものとなり、
上記受信後の処理においても他車のレーダ波の影響を受
けることなく正確に車間距離を検出し得るようになり、
高精度な車間距離検出機能を保証し得るようになってい
る。
車のレーダ波のものとは異なっている時は、ＩＤ信号判
別器１９より上記第１の電圧変換器２に対して制御電圧
切り替え信号を供給して上記変調波発振器１の発振用制
御電圧を上述した第１の制御電圧値Ｖ1から第２の制御
電圧値Ｖ2に切り替えて同変調波発振器１の発振周波数
を上記第１の発振周波数f1(Ａチャンネル)から第２発振
周波数f2(Ｂチャンネル)に切り替えて上述した場合と同
様に前車に向けて送信する。この結果、上記送信アンテ
ナ９より送信されるレーダ波の周波数は上記第２の周波
数f2(Ｂチャンネル)となる。従って、結局受信周波数も
他車の周波数f1(Ａチャンネル)とは異なるものとなり、
上記受信後の処理においても他車のレーダ波の影響を受
けることなく正確に車間距離を検出し得るようになり、
高精度な車間距離検出機能を保証し得るようになってい
る。
【００２０】そして、上記検出後、車両ＸとＹがすれ違
って図５のような状態になると、再び元の周波数f1(Ａ
チャンネル)に切り替える。
って図５のような状態になると、再び元の周波数f1(Ａ
チャンネル)に切り替える。
【図１】図１は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの構成を示すブロック図である。
システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの車間距離測定原理を示すタイムチャートであ
る。
システムの車間距離測定原理を示すタイムチャートであ
る。
【図３】図３は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第１の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第１の動作態様の説明図である。
【図４】図４は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第２の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第２の動作態様の説明図である。
【図５】図５は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第３の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第３の動作態様の説明図である。
１は変調波発振器、２は第１の電圧変換器、３はレーダ
搬送波発振器、６は第１の方向性結合器、７はＩＤ信号
発振器、８はＩＤ信号搬送波発振器、９は送信アンテ
ナ、１１は受信アンテナ、１２は第２の方向性結合器、
１５はバンドパスフィルタ、１６は車間距離検出器、１
９はＩＤ信号判別器、２０は第２の電圧変換器である。
搬送波発振器、６は第１の方向性結合器、７はＩＤ信号
発振器、８はＩＤ信号搬送波発振器、９は送信アンテ
ナ、１１は受信アンテナ、１２は第２の方向性結合器、
１５はバンドパスフィルタ、１６は車間距離検出器、１
９はＩＤ信号判別器、２０は第２の電圧変換器である。
Claims (1)
- 【請求項１】 障害物検知用のミリ波レーダ波を発生す
るミリ波レーダ波発生手段と、該ミリ波レーダ波発生手
段が発生したミリ波レーダ波を車両前方に向けて送信す
るミリ波レーダ波送信手段と、該ミリ波レーダ波送信手
段によって送信されたレーダ波の障害物からの反射波を
受信する反射波受信手段とを備えてなる自動車のレーダ
システムにおいて、相互に周波数値が異なる複数の周波数のレーダ波を発振
し得るレーダ波発振手段として構成されたミリ波レーダ
波発生手段と、 該レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波の周波
数とは異なる周波数の自車送信波確認用ＩＤ信号を発生
するＩＤ信号発生手段と、 上記レーダ波発振手段によって生成されたレーダ波と、
上記ＩＤ信号発生手段によって生成されたＩＤ信号によ
って形成された障害物検知用のレーダ波を送信するミリ
波レーダ波送信手段と、 該ミリ波レーダ波送信手段から送信されたレーダ波を受
信し、該レーダ波中のＩＤ信号に基づいて、該レーダ波
が 自車のものであるか他車のものであるかを判別し、他
車から送信されるレーダ波の周波数が上記自車のミリ波
レーダ波送信手段から現在送信されているレーダ波の周
波数と等しい場合には上記ミリ波レーダ波発振手段によ
って発振されるレーダ波の発振周波数を他の発振周波数
に切換える発振周波数切換手段とを設けたことを特徴と
する自動車のレーダシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004588A JP2932210B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 自動車のレーダシステム |
| US07/801,580 US5227784A (en) | 1990-12-10 | 1991-12-05 | System for detecting and determining range of target vehicle |
| DE4140716A DE4140716C2 (de) | 1990-12-10 | 1991-12-10 | System zum Erfassen und Bestimmen der Entfernung eines Zielfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004588A JP2932210B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 自動車のレーダシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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