CN102806910A - 运行汽车驾驶员辅助系统的方法和汽车驾驶员辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行汽车(2)的驾驶员辅助系统(1)的方法，其中，驾驶员辅助系统(1)设计用于自动操作汽车(2)的至少一个元件，该元件从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出。检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿其行驶方向在其前方的对象(4)可能的碰撞。检测至少一个第二参数，所述至少一个第二参数从由横向加速度、横摆角速度、横向加速度随时间的变化率和横摆角速度随时间的变化率组成的组中选出。根据至少一个检测到的第一参数检测汽车是否将与对象碰撞。检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。如果至少一个第二参数没有超过预设阈值，则自动操作至少一个元件。如果至少一个第二参数超过预设阈值，则不进行自动操作。

Description

运行汽车驾驶员辅助系统的方法和汽车驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法、一种用于汽车的驾驶员辅助系统、一种计算机程序产品和一种计算机可读的媒介。 
背景技术
由US 2007/0164852 A1已知一种变道检测/避免和数据合并系统，其设计用于汽车内并且由操作者使用。该系统具有至少一个车道标记传感器、至少一个状态传感器和控制单元，该控制单元与传感器通信耦连并且设计用于检测状态偏差和将该状态偏差与预定的状态阈值对比，以改善由操作者设定的系统识别、在转弯时的变道检测和对功率降低的检测。 
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法、一种用于汽车的驾驶员辅助系统、一种计算机程序产品和一种计算机可读的媒介，它们能够进一步改善驾驶员辅助系统的运行。 
该技术问题通过一种用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法、一种用于汽车的驾驶员辅助系统、一种计算机程序产品和一种计算机可读的媒介解决。所述驾驶员辅助系统设计用于自动地操作至少一个汽车元件，该汽车元件从制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出，按照本发明的一个方面的用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法具有以下步骤。检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞。此外，检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由汽车当前的横向加速度、汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出。在此和之后将各个检测值理解为相应参数的绝对量或绝对值。此外，根据检测的所述至少一个第一参数检测汽车是否即将与所述对象碰撞。此外，检测 所述至少一个第二参数是否超过预设的阈值。如果所述至少一个第二参数没有超过预设的阈值，则自动地操作汽车的至少一个元件。如果所述至少一个第二参数超过预设的阈值，则不进行对汽车的至少一个元件的自动操作。 
按照本发明的方法以有利的方式进一步改善了驾驶员辅助系统的运行。这种改善这样实现，即检测至少一个第二参数，检测所述至少一个第二参数是否超过预设的阈值，并且如果所述至少一个第二参数超过预设的阈值，则不进行对至少一个元件的自动操作。在此，本发明从这种考虑出发，即，在所述情况下可以不对至少一个元件进行自动操作，因为从超出预设阈值可以推断出汽车的驾驶员已经执行了转向或拐弯机动，以防止汽车可能即将与对象的碰撞，或者推断出在所述情况中指的是汽车超车的动作，这时汽车已经靠近了所述对象。因此在这些情况中可以不执行通过驾驶员辅助系统发出的警告或对于汽车的行驶动力学的自主干预。因此，按照本发明的方法能够以有利的方式避免驾驶员辅助系统的错误警报或错误触发。 
此外，能够重复实施检测至少一个第二参数并且获得至少一个第二参数的平均值，亦即求解平均值。在这种设计中检测至少一个第二参数的平均值是否超过预设阈值。由此，能够以有利的方式降低单独测量值可能存在的测量误差的影响。此外，所述设计在用于检测至少一个第二参数的测量信号具有相对较高的干扰或较高的干扰电平的情况下特别适用。 
优选在检测到汽车即将与对象碰撞时检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。因此，对是否进行了汽车驾驶员期望的转向或拐弯动作的检测可以限定在所述即将发生碰撞的情形下，并且由此以简单的方式实施所述方法。 
在一种实施形式中，驾驶员辅助系统设计为正面碰撞警告系统，其也称作正向碰撞报警(FCA:Forward Collision Alert)或正向碰撞警告(Forward Collision Warning)或正面碰撞警告(FCW:Front Collision Warning)。在该实施形式中，汽车的至少一个元件为警告装置。在此，如果至少一个第二参数超过预设阈值，则不进行通过警告装置警告信息输出。 
在另一种实施形式中，驾驶员辅助系统设计为自动紧急制动系统，其也称作即将碰撞制动(CIB:Collision Imminent Breaking)。因此，在所示实施形式中驾驶员辅助系统指的是自主干预的制动系统。在该实施形式中，汽车的至少一个元件为制动装置。在此，如果至少一个第二参数超过预设阈值，则 不对制动装置进行自动操作。 
此外，驾驶员辅助系统可以设计为距离调节系统，其也称作自适应巡航控制(ACC:Adaptive Cruise Control)。在这种实施形式中，如果至少一个第二参数超过预设阈值，则在距离调节系统开启(亦即通过该系统调节距离)的情况下不进行通过警告装置向汽车驾驶员发出接管请求。 
前述的驾驶员辅助系统分别指的是所谓的纵向驾驶员辅助系统，也就是该驾驶员辅助系统基于涉及汽车当前行驶方向的行驶状况设计。 
在另一种实施形式中，所述至少一个第一参数是距离发生碰撞的剩余时间值，其也称作TTC(Time To Collision)值。在此，该值说明在汽车行驶动力不变的情况下直至与对象碰撞的剩余时长。在该实施形式中，对汽车是否即将与对象碰撞的检测包括检测所述距离发生碰撞的剩余时间值是否超过第二预设阈值。 
在此，优选地根据汽车当前相对对象的相对速度检测所述第二预设阈值。由此，驾驶员辅助系统能够在进一步程度上改善地适配每种行驶状况。 
此外，所述至少一个第一参数可以包括汽车用于避免碰撞所需的减速值。该数值说明汽车用于避免与对象碰撞所需的减速或刹车。在该实施形式中，对汽车是否即将与对象碰撞的检测包括检测所需的减速值是否超过第三预设阈值。 
此外，第三预设阈值可以包括汽车驾驶员反应时间的预设值或驾驶员辅助系统的延迟时间的预设值。 
在此，上述参数在很大程度上适用于检测汽车是否即将与对象碰撞。 
此外，可以检测至少一个第三参数，其中，所述至少一个第三参数从由当方向盘角度和当前方向盘角速度组成的组中选出。此外，在该实施形式中根据检测的至少一个第三参数决定是否进行或不进行对至少一个元件的自动操作。因此，在该实施形式中进行传感器数据的合并或所述参数的相互可信度检测，由此能够以有利的方式进一步改善驾驶员辅助系统的运行。 
在至少一个第二参数是汽车当前横向加速度的实施形式中，预设阈值优选是4m/s2。若至少一个第二参数是汽车横向加速度当前随时间的变化率，则预设阈值优选为5m/s3。 
在至少一个第二参数是汽车当前横摆角速度的实施形式中，预设阈值优选是10°s-1。若至少一个第二参数是汽车横摆角速度当前随时间的变化率， 则预设阈值优选为10°s-2。 
此外，本发明设计一种用于汽车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有第一检测装置，所述第一检测装置设计用于检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞。此外，该驾驶员辅助系统具有第二检测装置，该第二检测装置设计用于检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由汽车当前的横向加速度、汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出。此外，该驾驶员辅助系统具有第三检测装置，该第三检测装置设计用于根据检测到的至少一个第一参数检测汽车是否即将与所述对象碰撞。此外，该驾驶员辅助系统具有第四检测装置，该第四检测装置设计用于检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。此外，该驾驶员辅助系统具有操作装置，该操作装置设计用于自动地操作汽车的至少一个元件，该元件从制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出。此外，该驾驶员辅助系统具有决定装置，该决定装置设计用于决定是否进行或不进行借助操作装置对至少一个元件的自动操作。在此，如果所述至少一个第二参数没有超过预设阈值，则自动地操作汽车的至少一个元件。而如果所述至少一个第二参数超过了预设阈值，则不进行对汽车的至少一个元件的自动操作。 
此外，本发明涉及一种计算机程序产品，当其在汽车驾驶员辅助系统的计算单元上执行时(其中，所述驾驶员辅助系统设计用于自动地操作汽车的至少一个元件，该元件从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出)引导计算单元实施以下步骤。所述计算单元被引导用于检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞。此外，所述计算单元被引导用于检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由汽车当前的横向加速度、汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出。此外，所述计算单元被引导用于根据检测到的至少一个第一参数检测汽车是否即将与所述对象碰撞。此外，所述计算单元被引导用于检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。如果所述至少一个第二参数没有超过预设阈值，则计算单元被引导用于借助驾驶员辅助系统自动地操作汽车的至少一个元件。而如果所述至少一个第二参数超过了预设阈值，则 不进行对汽车的至少一个元件的自动操作。 
本发明此外涉及一种计算机可读的媒介，按照所述实施形式的计算机程序产品被保存在该媒介上。 
按照本发明的汽车、计算机程序产品和计算机可读媒介具有已经结合按照本发明的方法阐述过的优点，在此为了避免重复不再次阐述。 
所述汽车在上述实施形式中例如是轿车或载重汽车。 
附图说明
以下结合附图进一步阐述本发明的实施形式。在附图中： 
图1显示的是按照本发明第一种实施形式的用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法的流程图； 
图2显示的是按照本发明第二种实施形式的用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法的流程图； 
图3显示的是一种交通路况的示例，其中能够使用按照本发明的方法； 
图4显示的是图3所示的第一汽车的按照本发明一种实施形式的驾驶员辅助系统。 
具体实施方式
图1显示的是按照本发明第一种实施形式的用于运行汽车驾驶员辅助系统的方法的流程图。在此，所述驾驶员辅助系统设计用于自动操作汽车的至少一个元件，该元件从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出。该驾驶员辅助系统例如设计为汽车的正面碰撞警告系统、自动应急制动系统或距离调节系统。所述汽车例如为轿车或载重汽车。 
在步骤30中检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞。所述至少一个第一参数可以是距离发生碰撞的剩余时间值。这尤其对于设计为正面碰撞警告系统或自动应急制动系统的驾驶员辅助系统来说是特别合适的参数。此外，所述至少一个第一参数包含避免碰撞所必需的减速值。该值能够由汽车相对对象的当前距离和当前速度求出。 
在步骤40中检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由汽车当前的横向加速度、汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前 随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出。 
在步骤50中根据至少一个已检测的第一参数检测汽车是否即将与所述对象碰撞。 
对汽车是否即将与所述对象碰撞的检测例如包括检测距离发生碰撞的剩余时间值是否超过第二预设阈值。在此，所述第二预设阈值能够根据汽车当前相对对象的相对速度确定。 
该距离发生碰撞的剩余时间值例如在正面碰撞警告系统中大约在1.2秒至3.0秒之间。在自动应急制动系统中，所述第二预设阈值(取决于相对速度)例如可以在0.8秒(当相对速度通常最大不超过10km/h时)至3秒之间(当相对速度例如为100km/h时)。 
此外，对汽车是否即将与所述对象碰撞的检测可以包括检测所需减速值是否超过第三预设阈值。在此，所述第三预设阈值能够包括反应时间的预设值或驾驶员辅助系统的延迟时间的预设值。 
该第三预设阈值例如在正面碰撞警告系统中为5m/s2,其中还将1秒的驾驶员反应时间计算在内。在自动应急制动系统中，第三预设阈值例如为6m/s2，而且其中要考虑到用于构成所需制动压力的系统延迟时间通常为300ms至700ms。 
若在步骤50中检测到汽车不会与对象碰撞，则重复实施步骤30、40和50。 
而若在步骤50中检测到汽车即将与对象碰撞，则在步骤60中检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。 
如果所述至少一个第二参数是汽车当前的横向加速度，则预设阈值例如是3.5m/s2或4m/s2。如果所述至少一个第二参数是汽车的横向加速度当前随时间的变化率，则预设阈值例如是5m/s3。如果所述至少一个第二参数是汽车当前的横摆角速度，则预设阈值例如是10°s-1。如果所述至少一个第二参数是汽车的横摆角速度当前随时间变化率，则预设阈值例如是10°s-2。在既检测汽车当前的横向加速度又检测汽车当前的横摆角速度的设计方案中，在步骤60中优选地首先检测当前横摆角速度是否超过预设阈值，因为当前横摆角速度值通常能够早于当前横向加速度值地被检测到，或者当前横摆角速度值在转向动作中已经比当前横向加速度值更早地明显改变。这相应地适用于分别检测所述参数随时间的变化率的情况。 
如果所述至少一个第二参数没有超过预设阈值，则在步骤70中自动操作汽车的至少一个元件。 
而如果所述至少一个第二参数超过了预设阈值，则不进行对汽车的至少一个元件的自动操作，如其在步骤100中所示。例如若驾驶员辅助系统设计为正面碰撞警告系统，则不通过警告装置发出警告信息。如果驾驶员辅助系统设计为自动应急制动系统，则不自动操作制动装置。若驾驶员辅助系统设计为距离调节系统，则在所述步骤中不进行通过警告装置向汽车驾驶员输出接管请求。 
在另一种设计方案中，在检测至少一个第二参数之前检测汽车是否即将与对象碰撞，也就是说步骤40和50以颠倒的顺序实施。 
所述汽车动力参数即横向加速度和横摆角速度或它们随时间的变化率在很大程度上适用于检测汽车驾驶员期望的转弯动作或拐弯动作是否执行。在此，从这种考虑出发，即汽车驾驶员根据出现的横摆角速度或横向加速度调节或操纵侧向动作，也就是横向于汽车行驶方向的动作。在此，驾驶员所考虑的参数(即横摆角速度或横向加速度)是与驾驶员和动作特定相关的，但通常与汽车种类无关。因此，能够以有利的方式根据汽车动态参数或它们随时间的变化率与汽车无关地确定截止阈值(Unterdrückungs-Schwellenwert)。因此，仅需一次性地为某一车型范围内的所有汽车(例如轿车、载重汽车或轻型载货车)确定阈值。由此可取消连续的校准耗费并且可以实现对所需算法的统一。这能够以有利的方式节约成本。 
图2显示的是按照本发明第二种实施形式的用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法的流程图。所述驾驶员辅助系统还设计用于自动操作汽车的至少一个元件，该元件从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出。所述汽车例如为轿车或载重汽车。 
在所示实施形式中，在步骤30中检测至少一个第一参数，其表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞，这与图1中所示的第一种实施形式的步骤30一致。此外，在步骤40中检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由汽车当前的横向加速度、汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出，这与图1中所示的第一种实施形式的步骤40一致。此外，在步骤50中根据至少一个已检测的第一参数检测汽车是否即 将与所述对象碰撞，如果检测到汽车即将与所述对象碰撞，则在步骤60中检测至少一个第二参数是否超过预设阈值，这与图1中所示的第一种实施形式的步骤50和60一致。 
如果所述至少一个第二参数没有超过预设阈值，则在与第一种实施形式的步骤70一致的步骤70中自动操作汽车的至少一个元件。 
如果所述至少一个第二参数超过预设阈值，则在所示实施形式中的步骤80中检测至少一个第三参数，其中，所述至少一个第三参数从由当前方向盘角度和当前方向盘角速度组成的组中选出。 
在步骤90中检测至少一个第三参数是否超过预设阈值。 
如果至少一个第三参数没有超过预设阈值，则在步骤70中再次自动地操作汽车的至少一个元件。 
而如果至少一个第三参数超过了预设阈值，则不进行对汽车的至少一个元件的自动操作，如其再次在步骤100中所示。 
图3显示的是一种交通路况的示例，其中可以应用按照本发明的实施形式的方法，尤其是按照图1和图2所示的实施形式的方法。 
在所示交通路况中行驶有第一汽车2，其在所示实施形式中是轿车，其沿着通过箭头A示意显示的行驶方向行驶在公路15的第一车道16上。高速公路15除了车道16还具有另一条车道17。对象4在第一车道16上在第一汽车2的行驶方向上位于第一汽车2的前方。该对象4在所示实施形式中由沿第一汽车2的行驶方向行驶的第二汽车13构成，其同样是轿车。 
第二汽车13至少部分地位于第一汽车2的传感器14的示意显示的检测范围18内。该传感器14在所示实施形式中为电磁传感器，例如基于传输时间的雷达传感器或激光雷达传感器。因此，通过由传感器14采集的测量数据尤其能够确定第二汽车13相对第一汽车2的距离和速度。 
如结合以下附图进一步阐述的那样，在上述路况中、尤其在超车动作时可以不进行通过按照本发明的驾驶员辅助系统自主干预第一汽车2的行驶动力或输出警告信息，并且因此能够避免驾驶员辅助系统的错误报警或错误触发。 
为此，在图4中显示的是按照本发明一种实施形式的在图3中所示的第一汽车的驾驶员辅助系统1。具有与图3中相同功能的部件标以相同的附图标记并且以下不再阐述。 
驾驶员辅助系统1例如设计为正面碰撞警告系统、自动应急制动系统或距离调节系统。驾驶员辅助系统1在此具有第一检测装置5，第一检测装置5设计用于检测至少一个第一参数，该参数表明汽车与沿汽车行驶方向位于汽车前方的对象可能发生碰撞。为此，第一检测装置5在所示实施形式中通过信号线19与传感器14相连。 
此外，驾驶员辅助系统1具有设计用于检测至少一个第二参数的第二检测装置6，其中，至少一个第二参数从由第一汽车当前的横向加速度、第一汽车当前的横摆角速度、汽车的横向加速度当前随时间的变化率和汽车的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出。为此，第二检测装置6通过信号线20与相应设计的传感器27相连。因此，借助由传感器27采集的数据能够确定第一汽车当前的横向加速度或当前的横摆角速度或它们随时间的变化率。 
此外，驾驶员辅助系统1具有第三检测装置7，该第三检测装置7设计用于根据至少一个检测到的第一参数检测第一汽车是否即将与对象碰撞。为此，第三检测装置7通过信号线21与第一检测装置5相连。 
此外，驾驶员辅助系统1具有第四检测装置8，该第四检测装置8设计用于检测至少一个第二参数是否超过预设阈值。为此，第四检测装置8通过信号线22与第二检测装置6相连。 
此外，驾驶员辅助系统1具有操作装置9，该操作装置9设计用于自动地操作汽车的至少一个元件3，该元件从制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出。为此，操作装置9通过控制和信号线26与元件3相连。 
此外，驾驶员辅助系统1具有决定装置10，其设计用于决定是否进行或不进行通过操作装置9对至少一个元件3的自动操作。决定装置10为此通过信号线23与第三检测装置7相连并且通过信号线24与第四检测装置8相连。此外，决定装置10通过控制线和信号线25与操作装置9相连。如果至少一个第二参数没有超过预设阈值，则借助操作装置9自动地操作第一汽车的至少一个元件3。而如果至少一个第二参数超过了预设阈值，则不进行对第一汽车的至少一个元件3的自动操作。 
在所示实施形式中，驾驶员辅助系统1还具有计算单元11和计算机可读媒介12，其中，计算机程序产品保存在该计算机可读媒介12上，当计算 机程序产品在计算单元11上执行时，其引导计算单元11借助在此所述的元件实施结合按照本发明的方法的实施形式所述的步骤，尤其是按照图1和图2的方法的步骤。为此，所述计算单元11以未进一步显示的方式直接或间接地与相应的元件相连。 
尽管在之前的说明书中示出了至少一个示例性的实施形式，但可以进行各种修改和变化。所述的实施形式仅仅是例子，并不用于以任何方式限制本申请的保护范围、适用性或配置。之前的说明为本领域技术人员提供了一个用于转化至少一种示例性实施形式的提纲，其中，可以对在示例性实施形式中说明的元件的功能和布置进行大量的修改，只要不背离权利要求书所述技术方案及其等同技术方案的保护范围即可。 
附图标记清单 
1  驾驶员辅助系统 
2  汽车 
3  元件 
4  对象 
5  检测装置 
6  检测装置 
7  检测装置 
8  检测装置 
9  操作装置 
10 决定装置 
11 计算单元 
12 媒介 
13 汽车 
14 传感器 
15 公路 
16 车道 
17 车道 
18 检测范围 
19  信号线 
20  信号线 
21  信号线 
22  信号线 
23  信号线 
24  信号线 
25  控制和信号线 
26  控制和信号线 
27  传感器 
30  步骤 
40  步骤 
50  步骤 
60  步骤 
70  步骤 
80  步骤 
90  步骤 
100 步骤 
A   箭头 

Claims (15)

1.一种用于运行汽车(2)的驾驶员辅助系统(1)的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(1)设计用于自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，该元件从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出，并且其中，所述方法具有以下步骤：
-检测至少一个第一参数，其表明所述汽车(2)与沿所述汽车(2)的行驶方向位于所述汽车(2)前方的对象(4)可能发生碰撞，
-检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由所述汽车(2)当前的横向加速度、所述汽车(2)当前的横摆角速度、所述汽车(2)的横向加速度当前随时间的变化率和所述汽车(2)的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出，
-根据检测到的所述至少一个第一参数检测所述汽车(2)是否即将与所述对象(4)碰撞，
-检测所述至少一个第二参数是否超过预设阈值，
-其中，如果所述至少一个第二参数没有超过所述预设阈值，则自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过所述预设阈值，则不进行对所述汽车(2)的至少一个元件(3)的自动操作。
2.按照权利要求1所述的方法，其中，如果检测到所述汽车(2)即将与所述对象(4)碰撞，则检测所述至少一个第二参数是否超过所述预设阈值。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(1)设计为正面碰撞警告系统，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过所述预设阈值，则不进行通过所述警告装置的警告信息输出。
4.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(1)设计为自动紧急制动系统，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过所述预设阈值，则不对所述制动装置进行自动操作。
5.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(1)设计为距离调节系统，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过所述预设阈值，则不通过所述警告装置发出接管请求。
6.按照前述权利要求之一所述的方法，其中，所述至少一个第一参数是距离发生碰撞的剩余时间值，并且其中，对所述汽车(2)是否即将与所述对象(4)碰撞的检测包括检测所述距离发生碰撞的剩余时间值是否超过第二预设阈值。
7.按照权利要求6所述的方法，其中，根据所述汽车(2)当前相对所述对象(4)的相对速度检测所述第二预设阈值。
8.按照前述权利要求之一所述的方法，其中，所述至少一个第一参数包括用于避免碰撞所需的减速值，并且其中，对所述汽车(2)是否即将与所述对象(4)碰撞的检测包括检测所述所需的减速值是否超过第三预设阈值。
9.按照权利要求8所述的方法，其中，所述第三预设阈值还包括汽车驾驶员反应时间的预设值或所述驾驶员辅助系统(1)的延迟时间的预设值。
10.按照前述权利要求之一所述的方法，其中，还检测至少一个第三参数，其中，所述至少一个第三参数从由当前方向盘角度和当前方向盘角速度组成的组中选出，并且其中，还根据检测到的所述至少一个第三参数决定是否进行或不进行对所述至少一个元件(3)的自动操作。
11.按照前述权利要求之一所述的方法，其中，所述至少一个第二参数是所述汽车(2)当前的横向加速度，并且其中，所述预设阈值优选是4m/s2，或者其中，所述至少一个第二参数是所述汽车(2)的横向加速度当前随时间的变化率，并且其中，所述预设阈值优选为5m/s3。
12.按照权利要求1至10之一所述的方法，其中，所述至少一个第二参数是所述汽车(2)的当前横摆角速度，并且其中，所述预设阈值优选是10°s-1，或者其中，所述至少一个第二参数是所述汽车(2)的横摆角速度当前随时间的变化率，并且其中，所述预设阈值优选为10°s-2。
13.一种用于汽车(2)的驾驶员辅助系统，该系统具有
-第一检测装置(5)，其设计用于检测至少一个第一参数，该至少一个第一参数表明所述汽车(2)与沿所述汽车(2)的行驶方向位于所述汽车(2)前方的对象(4)可能发生碰撞，
-第二检测装置(6)，其设计用于检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由所述汽车(2)当前的横向加速度、所述汽车(2)当前的横摆角速度、所述汽车(2)的横向加速度当前随时间的变化率和所述汽车(2)的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出，
-第三检测装置(7)，其设计用于根据检测到的所述至少一个第一参数检测所述汽车(2)是否即将与所述对象(4)碰撞，
-第四检测装置(8)，其设计用于检测所述至少一个第二参数是否超过预设阈值，
-操作装置(9)，其设计用于自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，该元件(3)从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出，
-决定装置(10)，其设计用于决定是否进行或不进行借助所述操作装置(9)对所述至少一个元件(3)的自动操作，
其中，如果所述至少一个第二参数没有超过所述预设阈值，则自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过了预设阈值，则不进行对所述汽车(2)的至少一个元件(3)的自动操作。
14.一种计算机程序产品，其在汽车(2)的驾驶员辅助系统(1)的计算单元(11)上执行，其中，所述驾驶员辅助系统(1)设计用于自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，该元件(3)从由制动装置、驱动装置、转向装置和警告装置组成的组中选出，当所述计算机程序产品在所述计算单元(11)上执行时引导该计算单元(11)实施以下步骤：
-检测至少一个第一参数，其表明所述汽车(2)与沿所述汽车(2)的行驶方向位于所述汽车(2)前方的对象(4)可能发生碰撞，
-检测至少一个第二参数，其中，所述至少一个第二参数从由所述汽车(2)当前的横向加速度、所述汽车(2)当前的横摆角速度、所述汽车(2)的横向加速度当前随时间的变化率和所述汽车(2)的横摆角速度当前随时间的变化率组成的组中选出，
-根据检测到的所述至少一个第一参数检测所述汽车(2)是否即将与所述对象(4)碰撞，
-检测所述至少一个第二参数是否超过预设阈值，
-其中，如果所述至少一个第二参数没有超过所述预设阈值，则自动地操作所述汽车(2)的至少一个元件(3)，并且其中，如果所述至少一个第二参数超过所述预设阈值，则不进行对所述汽车(2)的至少一个元件(3)的自动操作。
15.一种计算机可读媒介，按照权利要求14所述的计算机程序产品保存在该计算机可读媒介上。
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