CN108944921A - 一种用于车辆的纵向控制的方法与设备 - Google Patents

一种用于车辆的纵向控制的方法与设备 Download PDF

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Abstract

本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。与现有技术相比，本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前向目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分可以更为有效地进行目标选择并及时对前向目标各态势进行及时反应，避免由于前向目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。

Description

一种用于车辆的纵向控制的方法与设备
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于车辆的纵向控制的技术。
背景技术
在目前自动驾驶车辆上应用自动驾驶系统的车辆控制方法中，普遍利用的是已经得到广泛工程化应用的自适应巡航功能(ACC，Adaptive Cruise Control)以及车道保持功能(LKS，Lane Keeping System)等。在自动驾驶车辆的纵向控制方面，这种车辆控制方法尤其仰赖ACC功能的表现。
纵向控制功能(尤其是ACC功能)的输入接口决定了纵向控制功能只能对单个目标进行反应和动作，而不会针对多个目标进行反应和动作。因此，纵向控制功能仅能将前方的单个目标作为输入信息从而进行关注。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：
获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；
生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；
基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，其中，所述控制设备包括：
识别装置，用于获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；
生成装置，用于生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；
纵控装置，用于基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
根据本申请的一个方面，提供了一种实现纵向控制的车辆，其中，所述车辆配置如上述所述的控制设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上述所述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如上述所述的方法。
与现有技术相比，本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制；从而本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前方目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分关注所生成的虚拟目标，可以更为有效、及时且平缓地对前方目标各态势进行及时反应，避免由于前方目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请的一个实施例的侧向目标需要被关注的各类场景示意图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制的控制设备结构图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制方法流程图；
图4示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
图1示出根据本申请的一个实施例的侧向目标需要被关注的各类场景示意图，其中，主车的前方目标包括但不限于位于本车道的正前方目标、位于相邻车道的左前方目标或右前方目标。
图1(a)表示当前纵向控制功能关注的目标为位于本车道的目标车A，目标车B位于右侧车道(本领域技术人员应能理解，目标车B也可位于左侧车道，图1(a)选取一种情况展示)，其中目标车B到主车的纵向距离更近。
图1(b)表示，由于主车本车道前方并没有车辆或位于本车道的车辆过远，因此当前ACC功能没有需要关注的目标车辆；目标车B位于右侧车道(本领域技术人员应能理解，目标车B也也可位于左侧车道，图1(b)选取一种情况展示)，其中目标车B到主车的纵向距离更近。
图1(c)表示当前纵向控制功能关注的目标为位于本车道的目标车A，目标车B位于右侧车道，目标车C位于左侧车道，其中目标车C到主车的纵向距离更近。
以图1(a)为例，在现有技术中，当前的纵向控制功能将持续关注目标车A。由于目标车B在侧向车道，同时其向左的横向移动速度可能较小甚至为零，故目标车B不会被纵向控制功能选择为关注目标。但是当主车逐渐驶近目标车B的时候，目标车B有可能出现突然切入本车道或者缓慢切入本车道(但是目标车B的横向运动速度尚不满足将其选为纵向控制功能需持续关注的目标的阈值条件)。这两种情况，均会造成纵向控制功能无法及时将关注目标从目标车A切换为目标车B，从而出现刹车不及时、刹车力度过重、加速过急或者过缓等现象，甚至有造成主车与目标车B相撞的可能。
类似地，图1(b)与图1(c)中的目标车B与目标车C也可能会对主车行驶产生影响，从而造成主车与目标车B或目标车C相撞。
图2示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制的控制设备结构图。其中，所述控制设备20包括识别装置201、生成装置202以及纵控装置203。
具体地，所述识别装置201获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；所述生成装置202生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；所述纵控装置203基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
所述控制设备20可以独立于所述车辆，并作为所述车辆的配件被配置在所述车辆上；也可以作为所述车辆的一部分，在车辆出厂时直接配置在所述车辆上。在一些实施例中，所述控制设备20的纵向控制功能仅能将前方的单个目标作为输入信息从而进行关注。
具体地，所述识别装置201获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，即所述识别装置201对所述车辆相邻车道的状况进行监测，以获取位于相邻车道上的一个或多个侧向对象，其中，所述侧向对象包括但不限于车辆、行人、动物或其他障碍物。在此，所述侧向对象可以是移动的，如移动的车辆、行人、动物等，也可以是静止的，如突然被外力推进所述车辆的所在车道等。
然后，所述识别装置201对所述侧向对象进行分析，例如根据所述侧向对象与所述车辆的距离、所述侧向对象的移动速度等因素，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标。例如，若存在多个侧向对象，则可以选择距离较近的一个作为侧向关注目标。
在一些实施例中，所述识别装置201可以根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。
具体地，所述侧向对象的属性信息包括但不限于所述侧向对象的纵向距离、横向距离、纵向速度等。所述识别装置201将所述属性信息与预定的目标关注条件进行匹配，若所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，则将所述侧向对象识别为所述车辆对应的侧向关注目标。
在一些实施例中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值：也即，在纵向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过近；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值：也即，在纵向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过远，一般地，所述第一纵向距离阈值小于所述第二纵向距离阈值，例如，所述第一纵向距离阈值为2m，第二纵向距离阈值为30m；
所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值：也即，在横向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过远，例如，所述横向距离阈值为2.5m；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标在纵向上的速度不能太高；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向速度不能太高；
所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值：也即，所述车辆本身的纵向速度不能太高。
在一些实施例中，第二纵向速度阈值<第一纵向速度阈值<第三纵向速度阈值，例如，所述第二纵向速度阈值为1m/s，第一纵向速度阈值为8m/s，第三纵向速度阈值为13m/s。
在此，本领域技术人员应能理解，上述各个目标关注条件可以选择一个或多个以作为判断侧向关注目标的条件。在一些实施例中，可以仅将满足上述全部目标关注条件的侧向对象作为所述侧向关注目标。
在一些实施例中，所述识别装置201可以根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。例如，在一些驾驶场景中，所述车辆的前方既包括位于所述车辆的相邻车道的侧向对象，也包括与所述车辆处于同一车到的前向目标；在此，所述车辆的前向目标在所述车辆的前方，且与所述车辆处于同一车道。
具体地，所述识别装置201可以在所述侧向对象的属性信息的基础上，结合所述车辆的前向目标的属性信息，当所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件时，对所述侧向对象进行识别，若所述侧向对象的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，则将该侧向对象作为所述侧向关注目标。
在一些实施例中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第三纵向距离阈值：也即，所述前向目标距离所述车辆的纵向距离不会过近；
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第四纵向距离阈值：也即，所述前向目标距离所述车辆的纵向距离不会过远，一般地，所述第三纵向距离阈值小于所述第四纵向距离阈值，例如，所述第三纵向距离阈值为5m，第四纵向距离阈值为50m；
所述前向目标的纵向速度小于或等于第四纵向速度阈值：也即，所述前向目标的纵向速度不会过快，例如，所述第四速度阈值为13m/s。
在一些实施例中，所述前向目标与所述侧向关注目标还满足以下任一项：
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于所述前向目标的纵向速度：也即，所述侧向关注目标不高于比所述前向目标的纵向速度，因此，所述侧向关注目标会行驶的更慢；
所述前向目标的纵向速度大于或等于第五纵向速度阈值：也即，所述前向目标的纵向速度不会过低；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第六纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标的纵向速度不会过快。
例如，所述第五纵向速度阈值为3m/s，所述第六纵向速度阈值为1m/s。
也就是说，除了满足“所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件”以及“所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件”之外，所述前向目标与所述侧向关注目标之间还需要满足上述任一条件之一。
本领域技术人员应能理解，上述所述各个阈值仅为举例，并非对本发明的限制，所述阈值也并非是不变的；不同的路况、车型、天气等均可以对上述各个阈值产生影响，本申请可以根据不同情况来确定不同的阈值。
所述生成装置202生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，当所述识别装置201确定所述侧向关注目标后，所述生成装置202根据所述侧向关注目标的位置、移动速度等特征，生成对应于所述车辆的虚拟关注目标，其中，所述虚拟关注目标与所述车辆处于同一车道，所述虚拟关注目标的属性信息包括所述虚拟关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息。
在一些实施例中，所述生成装置202包括虚拟创建单元(未示出)以及属性生成单元(未示出)，其中，所述虚拟创建单元创建所述车辆对应的虚拟关注目标；所述属性生成单元根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，当所述识别装置201确定所述侧向关注目标后，所述虚拟创建单元为所述侧向关注目标创建一个对应的虚拟关注目标，其中，所述虚拟关注目标与所述车辆处于同一车道。
然后，所述属性生成单元可以根据所述侧向关注目标的位置、移动速度等特征，生成对应于所述车辆的虚拟关注目标。
在此，所述属性信息可以基于预置的函数来生成。本领域技术人员应能理解，基于不同的情况，如所述车辆同时存在前向目标与所述侧向关注目标，或是所述车辆只存在侧向关注目标而不存在前向目标，则对应于不同的函数。
在一些实施例中，所述属性生成单元根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
例如，所述属性生成单元通过将所述侧向关注目标的属性信息以及所述车辆的前向目标的属性信息以不同或相同的权重系数进行加权，以生成所述虚拟关注目标的属性信息。
或者，例如，所述前向目标的属性信息是满足生成所述虚拟关注目标的属性信息的触发条件，只有当所述前向目标的属性信息满足一定条件时，才执行所述虚拟关注目标的属性信息的生成。
在一些实施例中，所述属性生成单元根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，及所述车辆的前向目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，及所述车辆的前向目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
在此，可以通过加权等方式来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息以及纵向速度信息。
例如，以所述侧向关注目标为侧向目标B，以所述前向目标为前向目标A为例，可以依据公式1和/或公式2来计算所述虚拟关注目标的属性信息：
Xvirtual＝XA*α+XB*(1-α) 公式1
Vxvirtual＝VxA*β+xB*(1-β) 公式2
在此，在公式1中，Xvirtual表示所述虚拟关注目标的纵向距离，XA表示前向目标A的纵向距离，XB表示侧向关注目标B的纵向距离；
在公式2中，Vxvirtual表示所述虚拟关注目标的纵向速度，VxA表示前向目标A的纵向速度，VxB表示侧向关注目标B的纵向速度；
系数α和系数β是可调权重参数。如，α＝0.3，β＝0.7。
也即，基于所述侧向关注目标以及前向目标的纵向距离，经过加权以生成所述虚拟关注目标的纵向距离；基于所述侧向关注目标以及前向目标的纵向速度，经过加权以生成所述虚拟关注目标的纵向速度。从而综合考虑前向目标以及侧向关注目标两者均存在且需要获得自动驾驶系统关注的情况。
在一些实施例中，在确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息大于所述前向目标；或者，在确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息小于所述前向目标。
也即，对于虚拟目标的纵向距离，侧向关注目标所获得的比重更大；对于虚拟目标的纵向速度，前向目标所获得比重更大。
在此，在一些实施例中，若存在多个侧向关注目标，则可以选择距离较近的一个作为用于计算的侧向关注目标B。
在一些实施例中，若所述车辆只存在侧向关注目标而不存在前向目标，所述属性生成单元根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息，其中，所述虚拟关注目标的纵向速度信息与所述侧向关注目标的纵向速度信息正相关。
在此，若所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息不同，则用于确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的函数也不同；例如，若所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息位于区间[a,b)，则采用函数f1(x)来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；若所述向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息位于区间[b,c]，则采用函数f2(x)来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息。在此，a<b<c。
在此，可根据公式3来确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
Vxvirtual＝VxB*γ 公式3
在此，在公式3中，Vxvirtual表示生成虚拟目标的纵向速度，VxB表示侧向关注目标B的纵向速度，系数γ可调(如将系数γ取值为γ＝1.2)。
在一些实施例中，所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息满足以下至少任一项：
所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关：在此，所述正相关参数可以是一个函数；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息小于第七纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息负相关：例如，所述侧向关注目标距离主车太近时，则表示该侧向关注目标的变道空间不足，因此通常不会再变道，从而拉远所述虚拟关注目标的纵向距离，以避免所述车辆继续减速或制动；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关：例如，当所述侧向关注目标距离所述车辆距离较大时，则所述虚拟关注目标的纵向距离也较大；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关，其中，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值，大于或等于所述比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值。
也即，若所述侧向关注目标既没有距离所述车辆过远以达到所述虚拟关注目标的纵向距离增大的程度，也没有距离所述车辆过近以达到不会变道的程度，则设所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值为g(x)，而当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值时，设所述g(x)的值为g1；而当在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值时，设所述g(x)的值为g2，则g1≥g2。
换言之，“当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值”时的正相关度，要低于“当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值”的正相关度。
所述纵控装置203基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
然后，所述纵控装置203将所述虚拟关注目标与所述车辆的非虚拟关注目标一起进行判断，从而基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
在一些实施例中，所述纵控装置203包括更新单元(未示出)以及执行单元(未示出)；其中，所述更新单元更新所述虚拟关注目标的属性信息；所述执行单元基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
具体地，所述更新单元持续获取所述虚拟关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息等属性信息，以对所述虚拟关注目标的属性信息进行不断更新；在此，所述更新可以依据预定的时间周期进行更新。
在此，所述更新单元可以根据所述虚拟关注目标所对应的移动函数来对所述虚拟关注目标的属性进行计算，从而对所述属性信息进行更新；此外，在一些实施例中，所述更新单元包括实时获取单元(未示出)以及实时更新单元(未示出)；其中，所述实时获取单元获取所述侧向关注目标的实时属性信息；所述实时更新单元根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
其中，所述实时获取单元通过实时对所述侧向关注目标进行监测，以持续获取所述侧向关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息等真实的实时属性信息；然后，所述实时更新单元基于所述真实的实时属性信息，对该侧向关注目标所对应的所述虚拟关注目标的属性信息进行更新。
然后，所述执行单元基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息，将所述虚拟关注目标与所述车辆的非虚拟关注目标一起进行判断，从而基于所述虚拟关注目标的更新后的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
在一些实施例中，所述更新单元还包括检测单元(未示出)，其中，所述检测单元检测所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；若所述侧向关注目标的实时属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述实时更新单元根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，所述检测单元周期性或基于特定事件节点(如当所述实时属性信息达到某一特定值时)对所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述目标关注条件进行检测；若满足，则所述实时更新单元基于上述各类更新方式，根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
在一些实施例中，若所述侧向关注目标的实时属性信息未满足所述车辆的目标关注条件，所述纵控装置203还可以停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
具体地，由于所述侧向关注目标是在不断运动的，所述侧向关注目标的实时属性信息也在不断变化，所述检测单元通过不断检测，以确定所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；若未满足，则所述纵控装置203还可以停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
例如，若该侧向关注目标驶离或被当前车辆超过，则无需再根据该侧向关注目标所对应的虚拟关注目标进行纵向控制。
图3示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制方法流程图。
具体地，在步骤S301中，所述控制设备获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；在步骤S302中，所述控制设备生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；在步骤S303中，所述控制设备基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
具体地，在步骤S301中，所述控制设备获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，即所述控制设备对所述车辆相邻车道的状况进行监测，以获取位于相邻车道上的一个或多个侧向对象，其中，所述侧向对象包括但不限于车辆、行人、动物或其他障碍物。在此，所述侧向对象可以是移动的，如移动的车辆、行人、动物等，也可以是静止的，如突然被外力推进所述车辆的所在车道等。
然后，所述控制设备对所述侧向对象进行分析，例如根据所述侧向对象与所述车辆的距离、所述侧向对象的移动速度等因素，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标。例如，若存在多个侧向对象，则可以选择距离较近的一个作为侧向关注目标。
在一些实施例中，在步骤S301中，所述控制设备可以根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。
具体地，所述侧向对象的属性信息包括但不限于所述侧向对象的纵向距离、横向距离、纵向速度等。所述控制设备将所述属性信息与预定的目标关注条件进行匹配，若所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，则将所述侧向对象识别为所述车辆对应的侧向关注目标。
在一些实施例中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值：也即，在纵向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过近；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值：也即，在纵向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过远，一般地，所述第一纵向距离阈值小于所述第二纵向距离阈值，例如，所述第一纵向距离阈值为2m，第二纵向距离阈值为30m；
所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值：也即，在横向上，所述侧向关注目标不能距离所述车辆过远，例如，所述横向距离阈值为2.5m；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标在纵向上的速度不能太高；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向速度不能太高；
所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值：也即，所述车辆本身的纵向速度不能太高。
在一些实施例中，第二纵向速度阈值<第一纵向速度阈值<第三纵向速度阈值，例如，所述第二纵向速度阈值为1m/s，第一纵向速度阈值为8m/s，第三纵向速度阈值为13m/s。
在此，本领域技术人员应能理解，上述各个目标关注条件可以选择一个或多个以作为判断侧向关注目标的条件。在一些实施例中，可以仅将满足上述全部目标关注条件的侧向对象作为所述侧向关注目标。
在一些实施例中，在步骤S301中，所述控制设备可以根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。例如，在一些驾驶场景中，所述车辆的前方既存在位于所述车辆的相邻车道的侧向对象，也存在与所述车辆处于同一车到的前向目标；在此，所述车辆的前向目标在所述车辆的前方，且与所述车辆处于同一车道。
具体地，在步骤S301中，所述控制设备可以在所述侧向对象的属性信息的基础上，结合所述车辆的前向目标的属性信息，当所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件时，对所述侧向对象进行识别，若所述侧向对象的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，则将该侧向对象作为所述侧向关注目标。
在一些实施例中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第三纵向距离阈值：也即，所述前向目标距离所述车辆的纵向距离不会过近；
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第四纵向距离阈值：也即，所述前向目标距离所述车辆的纵向距离不会过远，一般地，所述第三纵向距离阈值小于所述第四纵向距离阈值，例如，所述第三纵向距离阈值为5m，第四纵向距离阈值为50m；
所述前向目标的纵向速度小于或等于第四纵向速度阈值：也即，所述前向目标的纵向速度不会过快，例如，所述第四速度阈值为13m/s。
在一些实施例中，所述前向目标与所述侧向关注目标还满足以下任一项：
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于所述前向目标的纵向速度：也即，所述侧向关注目标不高于比所述前向目标的纵向速度，因此，所述侧向关注目标会行驶的更慢；
所述前向目标的纵向速度大于或等于第五纵向速度阈值：也即，所述前向目标的纵向速度不会过低；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第六纵向速度阈值：也即，所述侧向关注目标的纵向速度不会过快。
例如，所述第五纵向速度阈值为3m/s，所述第六纵向速度阈值为1m/s。
也就是说，除了满足“所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件”以及“所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件”之外，所述前向目标与所述侧向关注目标之间还需要满足上述任一条件之一。
本领域技术人员应能理解，上述所述各个阈值仅为举例，并非对本发明的限制，所述阈值也并非是不变的；不同的路况、车型、天气等均可以对上述各个阈值产生影响，本申请可以根据不同情况来确定不同的阈值。
在步骤S302中，所述控制设备生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，当所述控制设备确定所述侧向关注目标后，所述控制设备根据所述侧向关注目标的位置、移动速度等特征，生成对应于所述车辆的虚拟关注目标，其中，所述虚拟关注目标与所述车辆处于同一车道，所述虚拟关注目标的属性信息包括所述虚拟关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息。
在一些实施例中，所述步骤S02包括步骤S3021(未示出)以及步骤S3022(未示出)，其中，在步骤S3021中，所述控制设备创建所述车辆对应的虚拟关注目标；在步骤S3022中，所述控制设备根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，在步骤S3021中，当所述控制设备确定所述侧向关注目标后，在步骤S3022中，所述控制设备为所述侧向关注目标创建一个对应的虚拟关注目标，其中，所述虚拟关注目标与所述车辆处于同一车道。
然后，在步骤S3022中，所述控制设备可以根据所述侧向关注目标的位置、移动速度等特征，生成对应于所述车辆的虚拟关注目标。
在此，所述属性信息可以基于预置的函数来生成。本领域技术人员应能理解，基于不同的情况，如所述车辆同时存在前向目标与所述侧向关注目标，或是所述车辆只存在侧向关注目标而不存在前向目标，则对应于不同的函数。
在一些实施例中，在步骤S3022中，所述控制设备根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
例如，所述控制设备通过将所述侧向关注目标的属性信息以及所述车辆的前向目标的属性信息以不同或相同的权重系数进行加权，以生成所述虚拟关注目标的属性信息。
或者，例如，所述前向目标的属性信息是满足生成所述虚拟关注目标的属性信息的触发条件，只有当所述前向目标的属性信息满足一定条件时，才执行所述虚拟关注目标的属性信息的生成。
在一些实施例中，在步骤S3022中，所述控制设备根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，及所述车辆的前向目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，及所述车辆的前向目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
在此，可以通过加权等方式来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息以及纵向速度信息。
例如，以所述侧向关注目标为侧向目标B，以所述前向目标为前向目标A为例，可以依据公式1和/或公式2来计算所述虚拟关注目标的属性信息：
Xvirtual＝XA*α+XB*(1-α) 公式1
Vxvirtual＝VxA*β+VxB*(1-β) 公式2
在此，在公式1中，Xvirtual表示所述虚拟关注目标的纵向距离，XA表示前向目标A的纵向距离，XB表示侧向关注目标B的纵向距离；
在公式2中，Vxvirtual表示所述虚拟关注目标的纵向速度，VxA表示前向目标A的纵向速度，VxB表示侧向关注目标B的纵向速度；
系数α和系数β是可调权重参数。如，α＝0.3，β＝0.7。
也即，基于所述侧向关注目标以及前向目标的纵向距离，经过加权以生成所述虚拟关注目标的纵向距离；基于所述侧向关注目标以及前向目标的纵向速度，经过加权以生成所述虚拟关注目标的纵向速度。从而综合考虑前向目标以及侧向关注目标两者均存在且需要获得自动驾驶系统关注的情况。
在一些实施例中，在确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息大于所述前向目标；或者，在确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息小于所述前向目标。
也即，对于虚拟目标的纵向距离，侧向关注目标所获得的比重更大；对于虚拟目标的纵向速度，前向目标所获得比重更大。
在此，在一些实施例中，若存在多个侧向关注目标，则可以选择距离较近的一个作为用于计算的侧向关注目标B。
在一些实施例中，若所述车辆只存在侧向关注目标而不存在前向目标，在步骤S3022中，所述控制设备根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息，其中，所述虚拟关注目标的纵向速度信息与所述侧向关注目标的纵向速度信息正相关。
在此，若所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息不同，则用于确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的函数也不同；例如，若所述侧向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息位于区间[a,b)，则采用函数f1(x)来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；若所述向关注目标相对于所述车辆的纵向距离信息位于区间[b,c]，则采用函数f2(x)来确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息。在此，a<b<c。
在此，可根据公式3来确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
Vxvirtual＝VxB*γ 公式3
在此，在公式3中，Vxvirtual表示生成虚拟目标的纵向速度，VxB表示侧向关注目标B的纵向速度，系数γ可调(如将系数γ取值为γ＝1.2)。
在一些实施例中，所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息满足以下至少任一项：
所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关：在此，所述正相关参数可以是一个函数；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息小于第七纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息负相关：例如，所述侧向关注目标距离主车太近时，则表示该侧向关注目标的变道空间不足，因此通常不会再变道，从而拉远所述虚拟关注目标的纵向距离，以避免所述车辆继续减速或制动；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关：例如，当所述侧向关注目标距离所述车辆距离较大时，则所述虚拟关注目标的纵向距离也较大；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关，其中，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值，大于或等于所述比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值。
也即，若所述侧向关注目标既没有距离所述车辆过远以达到所述虚拟关注目标的纵向距离增大的程度，也没有距离所述车辆过近以达到不会变道的程度，则设所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值为g(x)，而当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值时，设所述g(x)的值为g1；而当在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值时，设所述g(x)的值为g2，则g1≥g2。
换言之，“当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值”时的正相关度，要低于“当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值”的正相关度。
在步骤S303中，所述控制设备基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
然后，所述控制设备将所述虚拟关注目标与所述车辆的非虚拟关注目标一起进行判断，从而基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
在一些实施例中，所述步骤S303包括步骤3031(未示出)以及步骤S3032(未示出)；其中，在步骤S3031中，所述控制设备更新所述虚拟关注目标的属性信息；在步骤S3032中，所述控制设备基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
具体地，在步骤S3031中，所述控制设备持续获取所述虚拟关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息等属性信息，以对所述虚拟关注目标的属性信息进行不断更新；在此，所述更新可以依据预定的时间周期进行更新。
在此，所述控制设备可以根据所述虚拟关注目标所对应的移动函数来对所述虚拟关注目标的属性进行计算，从而对所述属性信息进行更新；此外，在一些实施例中，所述步骤S3031包括获取所述侧向关注目标的实时属性信息；根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
其中，所述控制设备通过实时对所述侧向关注目标进行监测，以持续获取所述侧向关注目标的纵向距离信息和/或纵向速度信息等真实的实时属性信息；然后，所述控制设备基于所述真实的实时属性信息，对该侧向关注目标所对应的所述虚拟关注目标的属性信息进行更新。
然后，在步骤S3032中，所述控制设备基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息，将所述虚拟关注目标与所述车辆的非虚拟关注目标一起进行判断，从而基于所述虚拟关注目标的更新后的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
在一些实施例中，所述步骤S303还包括检测所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；若所述侧向关注目标的实时属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述控制设备根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
具体地，所述控制设备周期性或基于特定事件节点(如当所述实时属性信息达到某一特定值时)对所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述目标关注条件进行检测；若满足，则所述控制设备基于上述各类更新方式，根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
在一些实施例中，若所述侧向关注目标的实时属性信息未满足所述车辆的目标关注条件，所述控制设备还可以停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
具体地，由于所述侧向关注目标是在不断运动的，所述侧向关注目标的实时属性信息也在不断变化，所述控制设备通过不断检测，以确定所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；若未满足，则所述控制设备还可以停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
例如，若该侧向关注目标驶离或被当前车辆超过，则无需再根据该侧向关注目标所对应的虚拟关注目标进行纵向控制。
图4示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
在一些实施例中，系统400能够作为图1、图2、图3所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个远程设备或AVP车辆设备。在一些实施例中，系统400可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备420)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器405)。
对于一个实施例，系统控制模块410可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器405中的至少一个和/或与系统控制模块410通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块410可包括存储器控制器模块430，以向系统存储器415提供接口。存储器控制器模块430可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器415可被用于例如为系统400加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器415可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器415可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，系统控制模块410可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备420及(一个或多个)通信接口425提供接口。
例如，NVM/存储设备420可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备420可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备420可包括在物理上作为系统400被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备420可通过网络经由(一个或多个)通信接口425进行访问。
(一个或多个)通信接口425可为系统400提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统400可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块430)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器405中的至少一个可与系统控制模块410的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。
在各个实施例中，系统400可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统400可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统400包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：
1.一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括：
获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；
生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；
基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
2.根据条款1所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标的步骤，包括：
根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。
3.根据条款2所述的方法，其中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值；
所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值。
4.根据条款2或3所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，包括：
根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。
5.根据条款4所述的方法，其中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第三纵向距离阈值；
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第四纵向距离阈值；
所述前向目标的纵向速度小于或等于第四纵向速度阈值。
6.根据条款4或5所述的方法，其中，所述前向目标与所述侧向关注目标还满足以下任一项：
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于所述前向目标的纵向速度；
所述前向目标的纵向速度大于或等于第五纵向速度阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第六纵向速度阈值。
7.根据条款1至6中任一项所述的方法，其中，所述生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
创建所述车辆对应的虚拟关注目标；
根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
8.根据条款7所述的方法，其中，所述根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
9.根据条款8所述的方法，其中，所述根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，及所述车辆的前向目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或
根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，及所述车辆的前向目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
10.根据条款9所述的方法，其中，在确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息大于所述前向目标；或者，在确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息小于所述前向目标。
11.根据条款7所述的方法，其中，所述根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或
根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息，其中，所述虚拟关注目标的纵向速度信息与所述侧向关注目标的纵向速度信息正相关。
12.根据条款11所述的方法，其中，所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息满足以下至少任一项：
所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息小于第七纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息负相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关，其中，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值，大于或等于所述比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值。
13.根据条款1至12中任一项所述的方法，其中，所述基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制，包括：
更新所述虚拟关注目标的属性信息；
基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
14.根据条款13所述的方法，其中，所述更新所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
获取所述侧向关注目标的实时属性信息；
根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
15.根据条款14所述的方法，其中，所述更新所述虚拟关注目标的属性信息，还包括：
检测所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；
其中，所述根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
若所述侧向关注目标的实时属性信息满足所述车辆的目标关注条件，根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
16.根据条款15所述的方法，其中，所述基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制，还包括：
若所述侧向关注目标的实时属性信息未满足所述车辆的目标关注条件，停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
17.一种用于车辆的纵向控制的控制设备，其中，所述控制设备包括：
识别装置，用于获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；
生成装置，用于生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；
纵控装置，用于基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
18.根据条款17所述的控制设备，其中，所述识别装置用于：
获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。
19.根据条款18所述的控制设备，其中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值；
所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值。
20.根据条款18或19所述的控制设备，其中，所述识别装置用于：
获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。
21.根据条款20所述的控制设备，其中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第三纵向距离阈值；
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第四纵向距离阈值；
所述前向目标的纵向速度小于或等于第四纵向速度阈值。
22.根据条款20或21所述的控制设备，其中，所述前向目标与所述侧向关注目标还满足以下任一项：
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于所述前向目标的纵向速度；
所述前向目标的纵向速度大于或等于第五纵向速度阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第六纵向速度阈值。
23.根据条款17至22中任一项所述的控制设备，其中，所述生成装置包括：
虚拟创建单元，用于创建所述车辆对应的虚拟关注目标；
属性生成单元，用于根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
24.根据条款23所述的控制设备，其中，所述属性生成单元用于：
根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
25.根据条款24所述的控制设备，其中，所述属性生成单元用于：
根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，及所述车辆的前向目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或
根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，及所述车辆的前向目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
26.根据条款25所述的控制设备，其中，在确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息大于所述前向目标；或者，在确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息小于所述前向目标。
27.根据条款23所述的控制设备，其中，所述属性生成单元用于：
根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或
根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息，其中，所述虚拟关注目标的纵向速度信息与所述侧向关注目标的纵向速度信息正相关。
28.根据条款27所述的控制设备，其中，所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息满足以下至少任一项：
所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息小于第七纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息负相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关；
当所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息正相关，其中，所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息与所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于第八纵向距离阈值时的最小值，大于或等于所述比值在所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息大于所述第七纵向距离阈值、且小于所述第八纵向距离阈值时的最大值。
29.根据条款17至28中任一项所述的控制设备，其中，所述纵控装置包括：
更新单元，用于更新所述虚拟关注目标的属性信息；
执行单元，用于基于更新后的所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
30.根据条款29所述的控制设备，其中，所述更新单元包括：
实时获取单元，用于获取所述侧向关注目标的实时属性信息；
实时更新单元，用于根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
31.根据条款30所述的控制设备，其中，所述更新单元还包括：
检测单元，用于检测所述侧向关注目标的实时属性信息是否满足所述车辆的目标关注条件；
其中，所述实时更新单元用于：
若所述侧向关注目标的实时属性信息满足所述车辆的目标关注条件，根据所述侧向关注目标的实时属性信息更新所述虚拟关注目标的属性信息。
32.根据条款31所述的控制设备，其中，所述纵控装置还用于：
若所述侧向关注目标的实时属性信息未满足所述车辆的目标关注条件，停止基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆的纵向控制，并删除所述虚拟关注目标。
33.一种实现纵向控制的车辆，其中，所述车辆配置如条款17至32中任一项所述的控制设备。
34.一种用于车辆的纵向控制的控制设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款1-16中任一项所述的方法。
35.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款1-16中任一项所述的方法。

Claims (10)

1.一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括：
获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；
生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；
基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标的步骤，包括：
根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值；
所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值；
所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，包括：
根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第三纵向距离阈值；
所述前向目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第四纵向距离阈值；
所述前向目标的纵向速度小于或等于第四纵向速度阈值。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述前向目标与所述侧向关注目标还满足以下任一项：
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于所述前向目标的纵向速度；
所述前向目标的纵向速度大于或等于第五纵向速度阈值；
所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第六纵向速度阈值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
创建所述车辆对应的虚拟关注目标；
根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述侧向关注目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述侧向关注目标的属性信息，及所述车辆的前向目标的属性信息，生成所述虚拟关注目标的属性信息，包括：
根据所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离信息，及所述车辆的前向目标相对所述车辆的纵向距离信息，确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息；和/或
根据所述侧向关注目标的纵向速度信息，及所述车辆的前向目标的纵向速度信息，确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在确定所述虚拟关注目标相对所述车辆的纵向距离信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息大于所述前向目标；或者，在确定所述虚拟关注目标的纵向速度信息的过程中，所述侧向关注目标的权重信息小于所述前向目标。
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