CN108216217A - 车辆用行驶控制装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用行驶控制装置以及车辆，本发明的实施例的车辆用行驶控制装置，其中，包括：对象检测装置，检测车辆周边多个对象，生成与所述多个对象相关的信息；检测部，检测车辆状态，生成车辆状态信息；以及处理器，基于所述车辆状态信息以及与所述多个对象相关的信息来生成所述车辆与所述多个对象中第一对象的碰撞状况信息，所述处理器基于所述碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，以控制碰撞以后的车辆的动作。

Description

车辆用行驶控制装置以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆用行驶控制装置以及车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。这样的车辆驾驶辅助系统或自主行驶车辆上设置有车辆用行驶控制装置。
另外，虽然对避免事故发生的技术进行有较多的研究和开发，而对于事故发生后控制车辆的技术则处于尚未研究和开发的状况。
特别是，由于这样的技术较为欠缺，在发生事故后无法进行适当的控制，从而引起发生二次事故的问题、无法减小施加给车辆的冲击量的问题。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆用行驶控制装置，能够预防二次事故。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括车辆用行驶控制装置的车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆用行驶控制装置，其中，包括：对象检测装置，检测车辆周边多个对象，生成与所述多个对象相关的信息；检测部，检测车辆状态，生成车辆状态信息；以及处理器，基于所述车辆状态信息以及与所述多个对象相关的信息来生成所述车辆与所述多个对象中第一对象的碰撞状况信息，所述处理器基于所述碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，以控制碰撞以后的车辆的动作。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆，其中，包括：以上所述的车辆用行驶控制装置。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、在与第一对象发生一次事故后，预防可能会发生的二次事故。
第二、在与第一对象发生一次事故时，使施加给车辆的冲击量达到最小。
第三、在第一对象相碰撞时，防止因车辆被颠覆或旋转而达到无法控制的状况。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是在说明本发明的实施例的车辆用行驶控制装置时作为参照的框图。
图9是在说明本发明的实施例的车辆用行驶控制装置的处理器的动作时作为参照的流程图。
图10A至图10B是在说明本发明的实施例的判断冲击量的动作时作为参照的图。
图11是在说明本发明的实施例的在碰撞后判断底盘可控制状态的动作时作为参照的图。
图12是在说明本发明的实施例的在碰撞后判断车辆的行进方向的动作时作为参照的图。
图13是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆前方的其他车辆进行前方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
图14至图17是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆后方的其他车辆进行后方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
图18是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆侧方的其他车辆进行侧方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
图19是在说明本发明的实施例的用于保护行人的车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆 120：检测部
300：对象检测装置 710：车辆用行驶控制装置
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。
行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部照相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部照相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于发生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于发生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
为了获取车辆外部影像，照相机310可位于车辆的外部的适当的位置。照相机310可以是单色照相机、立体照相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)照相机310b或360度照相机。
照相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，照相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，照相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，照相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，照相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，照相机310可配置在后保险杠、后备箱或背门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，照相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，照相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
照相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过马达进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可将照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据和预先存储的数据进行比较，从而检测或分类对象。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对马达的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制马达的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622、悬架驱动部623以及差动装置624。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
差动装置624(differential)可使分别传递给车辆100中包括的多个车轮的驱动力相互不同地进行控制。例如，差动装置624可包括设置在前车轴(front axle shaft)的第一差动装置以及设置在后车轴(rear axle shaft)的第二差动装置。第一差动装置可使分别传递给两个前轮的驱动力相互不同地进行控制。第二差动装置可使分别传递给两个后轮的驱动力相互不同地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或背门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的行驶的系统概念。
这样的行驶系统710可称为车辆行驶控制装置。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的出车的系统概念。
这样的出车系统740可称为车辆出车控制装置。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的驻车的系统概念。
这样的驻车系统750可称为车辆驻车控制装置。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构元件。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、俯仰传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。
例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
图8是在说明本发明的实施例的车辆用行驶控制装置时作为参照的框图。
图9是在说明本发明的实施例的车辆用行驶控制装置的处理器的动作时作为参照的流程图。
参照图8，车辆用行驶控制装置710可包括：对象检测装置300、检测部120、车辆驱动部600、处理器717、存储器714、接口部718以及供电部719。
对象检测装置300可使用参照图1至图7所描述的对象检测装置300的说明。
对象检测装置300可检测车辆周边多个对象。对象检测装置300可生成与多个对象分别相关的信息。
例如，对象检测装置300可生成与第一对象相关的信息。
例如，第一对象可包括位于车辆100的前方的第一其他车辆。
例如，第一对象可包括从车辆100的后方向车辆100靠近的其他车辆。
例如，第一对象可包括从车辆100的左侧方或右侧方向车辆100靠近的其他车辆。
检测部120可使用参照图1至图7所描述的检测部120的说明。
检测部120可检测车辆状态。检测部120可生成车辆状态信息。
车辆驱动部600可使用参照图1至图7所描述的车辆驱动部600的说明。
车辆驱动部600可基于处理器717中生成的控制信号来驱动车辆100上设置的各种装置。
例如，车辆驱动部600的转向驱动部621可根据控制信号控制转向装置。
例如，车辆驱动部600的制动驱动部622可根据控制信号控制制动装置。根据实施例，制动驱动部622可对设置在多个车轮的制动装置分别单独地进行控制。
可将通过制动驱动部622的控制向多个车轮施加相互不同的制动力称为偏制动。制动驱动部622可执行偏制动控制。
例如，车辆驱动部600的动力源驱动部611可根据控制信号控制动力源。
例如，车辆驱动部600的差动装置624可根据控制信号分配向各车轮施加的驱动力。
车辆100可包括前轮以及后轮。例如，车辆100可包括两个前轮以及两个后轮。
另外，前轮1801、1802可与前车轴(front axle shaft)相连接。前车轴可以是用于传动的驱动车轴或用于支撑车辆的重量的流动车轴。在前车轴可设置有差动装置624(differential)。设置在前车轴的第一差动装置可使向各个前轮传递的驱动力相互不同地进行控制。这样的差动装置可与处理器717进行电连接，从而受到处理器717的控制。
后轮1803、1804可与后车轴(rear axle shaft)相连接。后车轴可以是用于传动的驱动车轴或用于支撑车辆的重量的流动车轴。在后车轴可设置有差动装置624。设置在后车轴的第二差动装置可使向各个后轮传递的驱动力相互不同地进行控制。这样的差动装置可与处理器717进行电连接，从而受到处理器717的控制。
处理器717可控制差动装置624，从而向多个车轮分别单独地提供驱动力。
可将通过差动装置624的控制向多个车轮施加相互不同的驱动力称为偏驱动。差动装置624可执行偏驱动。
处理器717可控制车辆用行驶控制装置710的各单元的整体上的动作。
参照图9，处理器717可获取与车辆周边多个对象相关的信息(步骤S910)。
处理器717可从对象检测装置300接收与多个对象相关的信息。
例如，与对象相关的信息可包含与位于车辆100周边的其他车辆相关的信息。
处理器717可获取车辆状态信息(步骤S920)。针对车辆状态信息的判断动作(步骤S930)可包括：冲击量判断动作(步骤S940)、底盘可控制状态判断动作(步骤S950)以及碰撞后车辆行进方向判断动作(步骤S960)。
处理器717可从检测部120接收车辆状态信息。
处理器717可基于车辆状态信息以及与多个对象相关的信息来生成碰撞状况信息(步骤S930)。其中，碰撞状况信息可包含：碰撞发生与否信息、冲击量信息、碰撞部位信息、碰撞后可控制底盘信息以及碰撞后车辆行进方向信息。
处理器717可基于车辆状态信息以及与多个对象相关的信息来判断车辆100与多个对象中第一对象的碰撞状况。处理器717可基于碰撞状况判断来生成碰撞状况信息。
处理器717可判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的冲击量(步骤S940)。处理器717可基于车辆状态信息以及与第一对象相关的信息来判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的冲击量。处理器717可基于与冲击量相关的信息来生成控制信号。
处理器717可判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的底盘可控制状态(步骤S950)。处理器717可基于车辆状态信息以及与第一对象相关的信息来判断车辆与第一对象的碰撞后针对转向装置、传动装置以及制动装置中的一个的可控制状态。其中，传动装置可以是用于将动力源提供的动力传递给多个车轮的装置。传动装置可包括前述的差动装置624。
处理器717可向转向装置、传动装置以及制动装置中可进行控制的装置提供控制信号。
处理器717可判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的车辆的行进方向(步骤S960)。处理器717可基于车辆状态信息以及与第一对象相关的信息来判断车辆100与第一对象的碰撞后车辆的行进方向。处理器717可基于与车辆的行进方向相关的信息来生成控制信号。
处理器717可基于碰撞状况信息生成控制信号(步骤S970)。
处理器717可基于碰撞状况信息生成用于控制碰撞以后的车辆的动作的、用于车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。
处理器717可将控制信号提供给车辆驱动装置600。
处理器717可生成用于转向的控制信号并提供给转向驱动部621。
处理器717可生成用于制动的控制信号并提供给制动驱动部622。
处理器717可生成用于偏制动的控制信号并提供给制动驱动部622。
处理器717可生成用于车辆的驱动的信号并提供给动力源驱动部611。
处理器717可生成用于偏驱动的控制信号并提供给差动装置624。
存储器714与处理器717进行电连接。存储器714可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器714在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器714可存储用于处理器717的处理或控制的程序等、用于车辆用行驶控制装置710整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器714可与处理器717形成一体，或者实现为处理器717的下位结构元件。
接口部718可与车辆100中包括的其他装置执行信息、信号或数据交换。接口部718可从车辆100中包括的其他装置接收信息、信号或数据。接口部718可将接收到的信息、信号或数据传送给处理器717。接口部718可将处理器717中生成或处理的信息、信号或数据传送给车辆100中包括的其他装置。
供电部719可根据处理器717的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部719可接收车辆内部的电池等供给的电源。
图10A至图10B是在说明本发明的实施例的判断冲击量的动作时作为参照的图。
处理器717可判断与第一对象1010与车辆100的碰撞对应的冲击量。
参照图10A，处理器717可从对象检测装置300获取与第一对象相关的信息。
与第一对象相关的信息可包含：第一对象的位置信息、车辆100与第一对象的距离信息、车辆100与第一对象的相对速度信息以及第一对象的重量信息。处理器717可基于第一对象的大小信息来获取重量信息。
处理器717可从检测部120或存储器714获取与车辆100相关的信息。
与车辆100相关的信息可包含速度信息以及重量信息。
处理器717可基于与第一对象相关的信息以及与车辆100相关的信息来判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的冲击量。
处理器717的冲击量判断可在车辆100与第一对象的碰撞之前或碰撞之后进行。
处理器717可基于第一对象的位置信息来判断冲击方向。
参照图10B，车辆状态信息可基于惯性传感器1020或冲击传感器1030中检测出的值来生成。
检测部120可包括惯性传感器1020(IMU：Inerial Measurement Unit)。惯性传感器1020可包括陀螺仪传感器以及加速度传感器。
处理器717可基于车辆100与第一对象的碰撞后，通过惯性传感器检测出的值来判断冲击量。
检测部120可包括冲击传感器1030(Impact sensor)。
处理器717可基于车辆100与第一对象的碰撞后，通过冲击传感器1030检测出的值来判断冲击量。
处理器717可基于车辆100与第一对象的碰撞后，通过惯性传感器1020或冲击传感器1030的检测值来判断冲击方向。
图11是在说明本发明的实施例的在碰撞后判断底盘可控制状态的动作时作为参照的图。
参照图11，处理器717可判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的底盘可控制状态。
例如，处理器717可基于向底盘装置传送信号后接收到的信号来判断底盘可控制状态。
例如，处理器717可基于冲击方向判断底盘可控制状态。
处理器717可判断冲击方向。处理器717可基于针对冲击方向的判断，将碰撞判断为前方碰撞1110(forward collision)、后方碰撞1120(backward collision)以及侧方碰撞1130(side collision)中的一种。
例如，在发生前方碰撞时，处理器717可判断为不可控制转向装置以及前轮的制动及驱动。
例如，在发生后方碰撞时，处理器717可判断为不可控制后轮的制动及驱动。
例如，在发生侧方碰撞时，处理器717可判断为不可控制发生碰撞侧的车轮的制动及驱动。
处理器717可向转向装置、传动装置以及制动装置中可控制的装置提供控制信号。
例如，在因发生前方碰撞而判断为不可控制转向装置以及前轮的制动及驱动时，处理器717可提供用于后轮的制动或驱动的信号。在此情况下，处理器717可通过后轮的偏制动或偏驱动来调节车辆100的移动方向。
例如，在因发生后方碰撞而判断为不可控制后轮的制动及驱动时，处理器717可提供用于转向控制以及前轮的制动或驱动控制的信号。在此情况下，处理器717可通过转向控制调节车辆100的移动方向。或者，处理器717可通过前轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。
例如，在因发生侧方碰撞而判断为不可控制发生碰撞侧的车轮的制动及驱动时，处理器717可提供用于转向控制以及未发生碰撞侧的车轮的制动或驱动控制的信号。在此情况下，处理器717可通过转向控制调节车辆100的移动方向。或者，处理器717可通过未发生碰撞侧的车轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。
图12是在说明本发明的实施例的在碰撞后判断车辆的行进方向的动作时作为参照的图。
参照图12，处理器717可判断与车辆100与第一对象的碰撞对应的车辆100的行进方向。
处理器717可判断冲击方向。处理器717可基于惯性传感器1020的检测值判断冲击方向。
例如，在车辆100与第一对象的碰撞后，惯性传感器1020可检测出在纵方向上加速度减小1211。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的前方的第一对象进行前方碰撞(forward collision)。
例如，在车辆100与第一对象的碰撞后，惯性传感器1020可检测出加速度增大1212。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的后方的第一对象进行后方碰撞(backward collision)。
例如，在车辆100与第一对象的碰撞后，惯性传感器1020可检测出横方向加速度增大、减小以及横摆(yaw)增大、减小1213。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的侧方的第一对象进行侧方碰撞(side collision)。
处理器717可基于冲击传感器1030的检测值判断冲击方向。例如，处理器717可基于检测脉冲(impulse)方向值判断冲击方向。
处理器717可基于对象检测装置300中生成的对象信息来判断冲击方向。
例如，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100前方的第一对象的相对距离的减小1221。或者，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100前方的第一对象的相对速度的减小1231。此时，相对速度可具有负的值减小。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的前方的第一对象进行前方碰撞(forward collision)。
例如，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100后方的第一对象的相对距离的减小1222。或者，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100后方的第一对象的相对速度的减小1232。此时，相对速度可具有负的值减小。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的后方的第一对象进行后方碰撞(backward collision)。
例如，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100侧方的第一对象的相对距离的减小1223。或者，对象检测装置300可检测出车辆100与车辆100侧方的第一对象的相对速度的减小1233。在此情况下，处理器717可判断为车辆100与位于车辆100的侧方的第一对象进行侧方碰撞(side collision)。
处理器717可基于对象检测装置300中生成的对象信息来判断冲击部位信息。
例如，处理器717可基于通过照相机310或激光雷达330获取的影像来判断冲击部位信息。
处理器717可基于冲击前的车辆100的移动方向信息、行驶速度信息、冲击后的冲击方向信息、冲击部位信息以及冲击量信息来判断碰撞后的车辆的行进方向。
图13是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆前方的其他车辆进行前方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
参照图13，第一对象可包含位于车辆100的前方的第一其他车辆1310。
处理器717可从检测部120接收车辆状态信息。
处理器717可从对象检测装置300接收与第一其他车辆1310相关的信息。
处理器717可基于车辆状态信息以及与第一其他车辆1310相关的信息来判断为车辆100与第一其他车辆1310进行前方碰撞。
处理器717可基于车辆状态信息以及与第一其他车辆1310相关的信息来生成碰撞状况信息。
处理器717可基于碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆100的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。在与第一其他车辆1310相碰撞后，为了从后行的第二其他车辆1320的预计路径中脱离，处理器717可生成并提供用于控制车辆100的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。
例如，在发生前方碰撞时，处理器717可判断为不可控制转向装置以及前轮的制动及驱动。在此情况下，处理器717可通过后轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。具体而言，处理器717可使左后轮和右后轮上施加的制动力或驱动力相互不同地进行控制。随着偏制动控制或偏驱动控制，车辆100可朝向左侧方向或右侧方向移动。
图14至图17是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆后方的其他车辆进行后方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
参照图14，第一对象可包括从车辆100后方向车辆100靠近的其他车辆1410。
处理器717可从检测部120接收车辆状态信息。
处理器717可从对象检测装置300接收与其他车辆1410相关的信息。
处理器717可基于车辆状态信息以及与其他车辆1410的信息来判断为车辆100与其他车辆1410进行后方碰撞。
处理器717可基于车辆状态信息以及与其他车辆1410相关的信息来生成碰撞状况信息。
处理器717可基于碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆100的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。
参照图15，处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断车辆100的前方状况。
处理器717可还基于判断出的前方状况来生成用于控制车辆100的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。
处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断车辆100前方的预设定范围内是否确保有盈余空间1510。
其中，盈余空间1510可表示不存在有妨碍车辆100的行驶的障碍物的空间。盈余空间1510可以是预设定的空间。例如，盈余空间1510可以是基于车辆100的行驶速度而具有预设定的长度的空间。
在判断为车辆100前方确保有盈余空间1510时，处理器717可提供控制信号，从而在车辆100与其他车辆1410的后方碰撞后，使车辆100以释放(release)状态行驶。
释放状态的行驶可表示车辆100的车轮上未施加有制动力以及驱动力的状态的行驶。处理器717可提供控制信号，以使在多个车轮上不进行制动且不进行驱动。
在后方碰撞后，通过控制车辆100以释放状态行驶，使随着碰撞发生的冲击能得到分散，从而减小施加给乘坐者的冲击。
在车辆100与其他车辆1410相碰撞时，处理器717可基于车辆100的行驶速度以及与车辆100与其他车辆1410的碰撞对应的冲击量来判断车辆100的释放行驶距离。
在发生碰撞时，处理器717可与车辆100的行驶速度成比例地计算释放状态的行驶距离1511。
在发生碰撞时，处理器717可与冲击量成比例地计算释放状态的行驶距离。
处理器717可生成控制信号，以使车辆100以释放状态行驶释放行驶距离1511后进行制动。
处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断位于盈余空间1510外部的第二对象1520的存在与否。
对象检测装置300可检测第二对象1520。对象检测装置300可生成与第二对象1520相关的信息。处理器717可从对象检测装置300接收与第二对象1520相关的信息。处理器717可基于与第二对象1520相关的信息来判断位于盈余空间1510外部的第二对象1520的存在与否。
在判断为盈余空间1510外部存在有第二对象1520时，处理器717可提供控制信号，从而使车辆100以释放状态行驶后，以与第二对象不发生碰撞的状态进行制动。
处理器717可基于与第二对象1520的碰撞时间(Time To Collision，TTC)来判断释放行驶距离1511以及制动距离1512。其中，TTC可基于冲击量、车辆100与第二对象1520的相对距离以及车辆100与第二对象1520的相对速度来计算。
在车辆100与其他车辆1410相碰撞后接收到通过驾驶操作装置500的制动输入的状态下，判断为车辆100前方确保有盈余空间1510时，处理器717可控制不执行基于制动输入的动作。
即使接收到通过驾驶操作装置500的制动输入，在车辆100前方确保有盈余空间1510时，处理器717生成控制信号，以使车辆100以释放状态行驶后进行制动。
通过如上所述的控制，即使在后方碰撞后有驾驶者的制动踏板操作，也将分散碰撞引起的冲击能，从而使施加给乘坐者的冲击达到最小。
处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断车辆100前方是否存在有预设定体积以下的对象。
处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断车辆100前方是否存在有预设定重量以下的对象。
对象检测装置300可将检测出的对象与存储器中存储的数据相比较，从而进行分类并确定。例如，对象检测装置300可检测对象，将检测出的对象分类并确定为小动物或其他车辆的装载物等。处理器717可基于与分类并确定的对象相关的信息来判断对象是否是预设定的体积以下的对象或预设定的重量以下的对象。
在判断为车辆100前方存在有预设定体积以下或预设定重量以下的第二对象时，处理器717可提供控制信号，从而在车辆100与其他车辆相碰撞后，使车辆以释放状态行驶并与第二对象相碰撞。
在车辆100前方存在有预设定体积以下的第二对象时，与因紧急制动而无法分散冲击量的情形相比，通过释放行驶来引导与第二对象相碰撞将危险较少。
参照图16A，处理器717可基于与多个对象相关的信息来决定车辆100行驶中的车道1610。
对象检测装置300可基于通过照相机310获取的影像来检测车道。对象检测装置300可生成与检测出的车道相关的信息。处理器717可基于与车道相关的信息来决定车辆100行驶中的车道1610。
在车辆100与其他车辆1410相碰撞后，处理器717可生成并提供用于控制转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而使车辆100在行驶中的车道1610内行驶。
例如，在发生后方碰撞时，处理器717可判断为不可控制后轮的制动及驱动。在此情况下，处理器717可提供用于转向控制以及前轮的制动或驱动控制的信号。在此情况下，处理器717可通过转向控制调节车辆100的移动方向。或者，处理器717可通过前轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。
即使在发生车辆100与其他车辆1410的后方碰撞的状态下，通过控制车辆100不脱离行驶中的车道1610，预防与其他车道上行驶中的其他车辆的二次事故。
参照图16B，处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断位于车辆100前方的弯道区间1620的存在与否。
对象检测装置300可基于通过照相机310获取的影像来检测车道。对象检测装置300可生成与检测出的车道相关的信息。
对象检测装置300可基于通过照相机310获取的影像来检测弯道区间1620。对象检测装置300可生成与检测出的弯道区间1620相关的信息。
在与其他车辆1410相碰撞后，处理器717可生成并提供用于控制转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而使车辆100在弯道区间1620的行驶车道1610内行驶。
例如，在发生后方碰撞时，处理器717可判断为不可控制后轮的制动及驱动。在此情况下，处理器717可提供用于转向控制以及前轮的制动或驱动控制的信号。在此情况下，处理器717可通过转向控制调节车辆100的移动方向。或者，处理器717可通过前轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。
另外，在弯道区间外侧可存在有悬崖。处理器717可通过导航系统770获取与悬崖相关的信息。在此情况下，处理器717可生成并提供用于控制转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而使车辆100不向悬崖靠近。
参照图17，处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断位于车辆100前方预设定范围以内的第二对象1710的存在与否。
对象检测装置300可检测第二对象1710。对象检测装置300可生成与第二对象1710相关的信息。处理器717可基于与第二对象1710相关的信息来判断位于车辆100前方预设定范围以内的第二对象1710的存在与否。
在判断为在预设定范围以内存在有第二对象时，处理器717可生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而在车辆100与其他车辆1410相碰撞后，使车辆100躲避与第二对象1710的碰撞。
例如，在发生后方碰撞时，处理器717可判断为不可控制后轮的制动及驱动。在此情况下，处理器717可提供用于转向控制以及前轮的制动或驱动控制的信号。在此情况下，处理器717可通过转向控制调节车辆100的移动方向。或者，处理器717可通过前轮的偏制动或偏驱动控制来调节车辆100的移动方向。
图18是在说明本发明的实施例的在车辆与位于车辆侧方的其他车辆进行侧方碰撞的情况下车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
参照图18，第一对象可包括从车辆100的侧方向车辆100靠近的其他车辆1810。
处理器717可从检测部120接收车辆状态信息。
处理器717可从对象检测装置300接收与其他车辆1810相关的信息。
处理器717可基于车辆状态信息以及与其他车辆1810相关的信息来判断为车辆100与其他车辆1810进行侧方碰撞。
处理器717可基于车辆状态信息以及与其他车辆1810相关的信息来生成碰撞状况信息。
处理器717可基于碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆100的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号。
另外，碰撞状况信息可包含：与车辆100与其他车辆1810的碰撞对应的冲击量信息以及碰撞部位信息。
处理器717可基于冲击量信息以及碰撞部位信息来生成并提供控制信号，从而对车辆100上设置的多个车轮分别单独地进行驱动或制动。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于发生碰撞侧的车轮1802相比，向位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801提供更大的驱动力。此时，处理器717可控制位于发生碰撞侧的车轮1802处于释放状态。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801相比，向位于发生碰撞侧的车轮1802提供更小的驱动力。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于发生碰撞侧的车轮1802相比，向位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801提供更小的制动力。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801相比，向发生碰撞侧的车轮1802提供更大的制动力。
处理器717可基于冲击量信息决定向车辆100上设置的多个车轮1801、1802、1803、1804分别施加的驱动力的大小。
例如，处理器717可与冲击量成比例地决定向位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801提供的驱动力的大小。
例如，处理器717可与冲击量成比例地决定向位于发生碰撞侧的车轮1802提供的制动力的大小。
处理器717可基于碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆100的悬架的控制信号。
可与车辆100上包括的多个车轮1801、1802、1803、1804分别对应地连接有多个悬架。
处理器717可对多个悬架分别单独地进行控制。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于发生碰撞侧的车轮1802对应的悬架的高度比与位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801对应的悬架的高度变得更低。
例如，处理器717可基于碰撞部位信息生成并提供控制信号，从而与位于与发生碰撞侧相反侧的车轮1801对应的悬架的高度比与位于发生碰撞侧的车轮1802对应的悬架的高度变得更高。
另外，处理器717可基于碰撞状况信息生成并提供用于车辆100的转向控制的控制信号。
例如，在车辆的前部分1821发生侧方碰撞时，处理器717可生成并提供用于转向控制的控制信号，从而沿着发生碰撞的方向转向。
例如，在车辆的后部分1822发生侧方碰撞时，处理器717可生成并提供控制信号，从而沿着与发生碰撞的方向相反方向转向。
车辆的前部分1821和后部分1822可以车辆100的总长度方向的中心线CL为基准进行区分。
通过如上所述的控制，在发生侧方碰撞的情况下，也防止车辆100被颠覆或旋转，从而预防发生大事故。
图19是在说明本发明的实施例的用于保护行人的车辆用行驶控制装置的动作时作为参照的图。
参照图19，对象检测装置300可检测躲避对象。躲避对象可包括：行人1910、二轮车1915、人行道1920以及中央线1930。
处理器717可基于与多个对象相关的信息来判断为躲避对象位于车辆100周边。
处理器717可生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而在与第一对象1901相碰撞后，防止车辆100向躲避对象靠近。
例如，处理器717可生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而在与第一对象1901相碰撞后，防止车辆100与行人1910以及二轮车1915相碰撞。
例如，处理器717可生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而防止车辆100侵入人行道1920以及中央线1930。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种车辆用行驶控制装置，其中，
包括：
对象检测装置，检测车辆周边多个对象，生成与所述多个对象相关的信息；
检测部，检测车辆状态，生成车辆状态信息；以及
处理器，基于所述车辆状态信息以及与所述多个对象相关的信息来生成所述车辆与所述多个对象中第一对象的碰撞状况信息，
所述处理器基于所述碰撞状况信息生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，以控制碰撞以后的车辆的动作。
2.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述对象检测装置生成与所述第一对象相关的信息，
所述处理器基于所述车辆状态信息以及与所述第一对象相关的信息来判断车辆与所述第一对象的碰撞的冲击量，
所述处理器基于与所述冲击量相关的信息来生成所述控制信号。
3.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述对象检测装置生成与所述第一对象相关的信息，
所述处理器基于所述车辆状态信息以及与所述第一对象相关的信息来判断车辆与所述第一对象相碰撞后车辆的行进方向，
所述处理器基于与所述车辆的行进方向相关的信息来生成所述控制信号。
4.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于所述车辆状态信息以及与所述第一对象相关的信息来判断车辆与所述第一对象相碰撞后针对转向装置、将动力源提供的动力传递给多个车轮的传动装置以及制动装置中的一种以上的可控制状态，
所述处理器向所述转向装置、所述传动装置以及所述制动装置中可控制的装置提供所述控制信号。
5.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述第一对象包括位于前方的第一其他车辆，
在判断为车辆与所述第一其他车辆相碰撞时，所述处理器生成所述碰撞状况信息，
所述处理器生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而在所述车辆与所述第一其他车辆相碰撞后，使所述车辆从后行的第二其他车辆的预计路径中脱离。
6.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述第一对象包括从后方向车辆靠近的其他车辆，
在判断为车辆与所述其他车辆相碰撞时，所述处理器生成所述碰撞状况信息。
7.根据权利要求6所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断车辆的前方状况，
所述处理器还基于判断出的所述前方状况来生成所述控制信号。
8.根据权利要求7所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断车辆前方的预设定范围内是否确保有盈余空间，
在判断为所述车辆前方确保有盈余空间时，所述处理器提供所述控制信号，从而在所述车辆与所述其他车辆相碰撞后，使所述车辆以释放状态行驶。
9.根据权利要求8所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于在车辆与所述其他车辆相碰撞时所述车辆的行驶速度以及所述车辆与所述其他车辆的碰撞的冲击量来判断所述车辆的释放行驶距离，
所述处理器提供所述控制信号，从而使所述车辆以释放状态行驶所述释放距离后进行制动。
10.根据权利要求8所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断位于所述盈余空间外部的第二对象的存在与否，
在判断为所述盈余空间外部存在有第二对象时，所述处理器提供所述控制信号，从而使所述车辆以释放状态行驶后，以防止与所述第二对象发生碰撞的状态制动所述车辆。
11.根据权利要求8所述的车辆用行驶控制装置，其中，
在车辆与所述其他车辆相碰撞后接收到通过驾驶操作装置的制动输入的状态下，判断为车辆前方确保有盈余空间时，
所述处理器控制不执行与所述制动输入对应的动作。
12.根据权利要求7所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断车辆前方是否存在有预设定体积以下的对象，
在判断为所述车辆前方存在有预设定体积以下的第二对象时，所述处理器提供所述控制信号，从而在所述车辆与所述其他车辆相碰撞后，使所述车辆以释放状态行驶并与所述第二对象相碰撞。
13.根据权利要求7所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来决定车辆行驶中的车道，
所述处理器提供所述控制信号，从而在所述车辆与所述其他车辆相碰撞后，使所述车辆在所述行驶中的车道内行驶。
14.根据权利要求13所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断在车辆前方是否存在弯道区间，
所述处理器提供所述控制信号，从而在所述车辆与所述其他车辆相碰撞后，使所述车辆在所述弯道区间的所述行驶车道内行驶。
15.根据权利要求7所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于与所述多个对象相关的信息来判断在车辆前方预设定范围以内是否存在第二对象，
在判断为预设定范围以内存在有第二对象时，所述处理器生成并提供用于控制车辆的转向、偏制动以及偏驱动中的一种以上的控制信号，从而在所述车辆与所述其他车辆相碰撞后，使所述车辆躲避与所述第二对象的碰撞。
16.根据权利要求1所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述第一对象包括从侧方向车辆靠近的其他车辆，
在判断为所述车辆与所述其他车辆相碰撞时，所述处理器生成所述碰撞状况信息。
17.根据权利要求16所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述碰撞状况信息包括车辆与所述其他车辆的碰撞的冲击量信息以及碰撞部位信息，
所述处理器基于所述冲击量信息以及碰撞部位信息来提供所述控制信号，从而对所述车辆上设置的多个车轮分别单独地进行驱动或制动。
18.根据权利要求17所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于碰撞部位信息提供所述控制信号，从而与位于发生碰撞侧的车轮相比，向位于与发生碰撞侧相反侧的车轮提供更大的驱动力，或者
所述处理器基于碰撞部位信息提供所述控制信号，从而与位于与发生碰撞侧相反侧的车轮相比，向位于发生碰撞侧的车轮提供更小的驱动力。
19.根据权利要求17所述的车辆用行驶控制装置，其中，
所述处理器基于所述冲击量信息决定向所述车辆上设置的多个车轮分别施加的驱动力的大小。
20.一种车辆，其中，
包括：
根据权利要求1至权利要求19中任一项所述的车辆用行驶控制装置。
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