CN106627569A - 车道变换期间路径上目标的选择 - Google Patents
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Abstract
一种用于主车辆的计算装置包括数据存储介质和处理装置。计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆，并且在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。
Description
技术领域
本发明涉及机动车辆，尤其涉及具有被编程以检测车道变换操纵并且选择新的路径上目标车辆的机动车辆。
背景技术
自主车辆经受与人类驾驶车辆相同的情况。例如，自主车辆在道路上将遇到坑洼、封闭的车道、熄火的车辆和废墟。一些障碍物比其他更容易导航绕过。例如，对于人类驾驶员以及自主车辆来说，更容易导航绕过静止的物体。避免包括其他车辆的移动的物体可以更加困难。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供一种包含数据存储介质和处理装置的计算装置，其中该计算装置被编程以：
检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；
在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆；以及
在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。
进一步地，本发明的计算装置进一步地包含被编程以检测当前目标车辆和新的目标车辆的自主驾驶传感器。
进一步地，其中自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据主车辆相对于车道标记的位置来输出表示主车辆车道变换的信号。
进一步地，其中计算装置被编程以接收表示主车辆车道变换的信号并且至少部分地根据表示主车辆车道变换的信号来检测主车辆车道变换。
进一步地，其中计算装置被编程以接收转向角信号并且至少部分地根据转向角信号来检测主车辆车道变换。
进一步地，其中计算装置被编程以接收转弯指示器信号并且至少部分地根据转弯指示器信号来检测主车辆车道变换。
进一步地，其中计算装置被编程以在选择新的目标车辆之后命令主车辆加速。
进一步地，其中计算装置被编程以在选择新的目标车辆之后命令主车辆减速。
进一步地，其中计算装置被编程以在主车辆完成车道变换之前至少部分地根据主车辆和新的目标车辆之间的距离来忽略新的目标车辆。
进一步地，其中计算装置被编程以识别第二车道中的多个车辆并且选择第二车道中的多个车辆中的一个作为新的目标车辆。
根据本发明的第二方面，提供一种方法，该方法包含：
检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；
在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆；以及
在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。
进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：
检测车道标记；以及
比较主车辆相对于车道标记的位置。
进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：
接收转向角信号；以及
至少部分地根据转向角信号来检测主车辆车道变换。
进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：
接收转弯指示器信号；以及
至少部分地根据转弯指示器信号来检测主车辆车道变换。
进一步地，本发明的方法进一步地包含在选择新的目标车辆之后命令主车辆加速。
进一步地，本发明的方法进一步地包含在选择新的目标车辆之后命令主车辆减速。
进一步地，本发明的方法进一步地包含：
估算新的目标车辆和主车辆之间的距离；以及
在主车辆完成车道变换之前至少部分地根据主车辆和新的目标车辆之间的估算距离来忽略新的目标车辆。
进一步地，本发明的方法进一步地包含：
识别第二车道中的多个车辆；以及
选择第二车道中的多个车辆中的一个作为新的目标车辆。
根据本发明的第三方面，提供一种车辆系统，该车辆系统包含：
至少一个自主驾驶传感器，自主驾驶传感器被编程以检测第一车道中的当前目标车辆和第二车道中的至少一个车辆；以及
具有数据存储介质和处理装置的计算装置，其中计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆、以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的至少一个车辆中的一个作为新的目标车辆。
进一步地，其中自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据主车辆相对于车道标记的位置来输出表示主车辆车道变换的信号，并且其中计算装置被编程以响应于接收表示主车辆车道变换的信号而忽略当前目标车辆。
附图说明
图1说明具有计算装置的示例主车辆，计算装置被编程以检测车道变换操纵并且在车道变换操纵完成之前选择新的路径上目标车辆；
图2是主车辆的示例部件的框图；
图3A-3D说明示例车道变换和路径上目标选择情况；
图4是可以由计算装置执行以检测车道变换操纵并且选择新的路径上目标车辆的示例程序的流程图。
具体实施方式
车辆目标选择指的是当主车辆在自主或部分自主模式下操作时选择路径上车辆(即，在主车辆的车道上的车辆)作为目标车辆以跟随。通过“跟随”目标车辆，主车辆可以相对于其自己的横向和纵向控制做特定调整。也就是说，主车辆可以根据目标车辆的速度或方向设置其速度、方向或两者。
然而，由主车辆执行的车道变换操纵可能使目标选择复杂化。例如，在车道变换操纵期间，主车辆可以太久地继续追踪当前路径上目标，意味着主车辆可以跟随大体上在不同的车道上的车辆。这可以防止主车辆恢复其设定速度或适应于相邻车道中存在的新的目标的速度——可能认为违背驾驶员的意愿的某些事情。另一问题可以包括在车道变换期间主车辆短暂地失去对任何路径上车辆的跟踪，这也可以引起短暂但突然的加速。此外，在系统锁定到更近范围目标之前首先“锁定”到更远范围目标的情况下，可以发生路径上目标的“慢慢移动”现象。这可以引起主车辆的减速之后的突然加速。来自车辆的这些响应可以不被认为是驾驶员有利的并且可以是令人不安的。突然加速和/或减速可以引起驾驶员感觉被迫干预，或以其他方式对主车辆的自主或部分自主操作失去信心。
可以合并到主车辆中的在车道变换期间管理目标选择的示例计算装置包括数据存储介质和处理装置。计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆、以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。如果多个车辆在第二车道中，那么计算装置可以被编程以选择最接近主车辆的车辆作为新的目标车辆。此外，计算装置可以被编程以一检测到车道变换操纵，就“放弃”(即，忽略)当前目标车辆，并且选择新的目标车辆。如果第二车道(即，新的车道)中的车辆太遥远，那么在车道变换期间，计算装置可以不识别路径上车辆。在这个实施方式的情况下，计算装置可以防止由例如暂时失去对路径上任何车辆的跟踪或选择离主车辆太遥远的路径上车辆引起的突然加速。这也防止通过首先选择更远离的目标然后当主车辆朝着相邻车道继续移动时选择更近的目标而引起的减速之后的突然加速。
显示的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或替换部件以及设施。图示的示例部件不旨在限制。实际上，可以使用附加或替换部件和/或装置。此外，显示的元件不一定按比例绘制，除非如这样明确地声明。
如图1所示，主车辆100包括被编程以在车道变换操纵期间管理目标选择的车辆系统105。使用车载传感器，车辆系统105检测何时主车辆100开始车道变换操纵。车载传感器可以进一步地用于识别当前路径上目标车辆以及相邻车道中的车辆。根据车道变换操纵的检测，车辆系统105可以立即忽略当前路径上目标车辆并且选择——若有的话——相邻车道中的车辆中的一个作为新的目标车辆。虽然图示为轿车，但主车辆100可以包括比如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等这样的乘用车或商用车。在一些可能的方法中，车辆是配置成在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。
现在参考图2，车辆系统105包括至少一个自主驾驶传感器110和计算装置115。
自主驾驶传感器110可以包括许多装置，该装置被配置、被编程或两种方式以生成信号，当主车辆100在自主(例如，无人驾驶)或部分自主模式下操作时，信号帮助导航主车辆100。示例自主驾驶传感器110可以包括雷达传感器、激光雷达传感器、视觉传感器(例如，摄影机)等。因此，当主车辆100在完全或部分自主模式下操作时，自主驾驶传感器110帮助主车辆100“看见”道路、其他车辆和周围的车辆并且帮助越过各种障碍物。
自主驾驶传感器110可以被编程以输出指示例如主车辆100是否执行车道变换操纵、车道变换操纵的方向等这样的各种信号。例如，自主驾驶传感器110可以被编程以检测车道标记并且输出表示主车辆100相对于车道标记的位置的信号。当主车辆100的位置相对于车道标记在特定点时，自主驾驶传感器110输出的信号可以用于例如确定主车辆100已经开始执行车道变换操纵。自主驾驶传感器110可以做出主车辆100是否执行车道变换操纵的决定。可选地，计算装置115可以根据自主驾驶传感器100输出的信号来确定主车辆100是否执行车道变换操纵。
除车道标记之外，自主驾驶传感器110可以被进一步地编程以检测靠近主车辆100的车辆。例如，自主驾驶传感器110可以被编程以检测当前目标车辆。当前目标车辆可以是直接在主车辆100前面的在主车辆100正在其中操作的目前车道中的车辆。自主驾驶传感器110也可以被编程以检测相邻车道中的车辆。例如，自主驾驶传感器110可以被编程以检测相邻车道中的靠近、紧挨或在主车辆100前面的车辆，相邻车道包括在车道变换操纵期间主车辆100移动到的车道。除简单检测其他车辆之外，自主驾驶传感器110可以被编程以测量或以其他方式确定主车辆100和其他车辆之间的距离，并且输出表示那个确定的距离的信号。
计算装置115可以被编程以接收并且处理自主驾驶传感器110输出的信号。根据那些信号，计算装置115可以被编程以从例如第一车道到第二车道检测车道变换操纵、一检测到车道变换操纵并且在车道变换操纵完成之前就忽略第一车道中的当前目标车辆、以及在主车辆100完成车道变换之前选择——若有的话——第二车道中的一个车辆作为新的目标车辆。
在一种可能的实施方式中，根据自主驾驶传感器110输出的指示主车辆100相对于车道标记的位置的信号，计算装置115可以确定主车辆100正在执行车道变换。可选地或此外，使用比如例如表示方向盘转角的转向角信号或表示转弯指示器的状态的转弯指示器信号(例如，左转弯、右转弯或关闭)这样的其他信息，计算装置115可以确定主车辆100正执行车道变换。
计算装置115可以被进一步地编程以输出命令信号以在车道变换操纵之前、期间和之后自主地控制主车辆100。根据新的目标车辆的位置，计算装置115可以命令主车辆100(通过一个或多个子系统)加速、减速或维持目前速度。例如，如果新的目标车辆离主车辆100显著的距离，那么在车道变换操纵期间计算装置115可以命令主车辆100加速至例如预定速度。当如果主车辆100赶上新的目标车辆或如果路径上目标车辆更改为更近的车辆时，计算装置115可以命令主车辆100加速。如果新的目标车辆相当接近主车辆100，那么在车道变换操纵期间和之后，计算装置115可以命令主车辆100加速或减速至例如匹配新的目标车辆的速度。
计算装置115可以被编程以在新的目标车辆离主车辆100太遥远的情况下至少暂时地忽略新的目标车辆。根据例如自主驾驶传感器110输出的信号，可以确定离新的目标车辆的距离。通过暂时地忽略新的目标车辆，在车道变换操纵完成之后计算装置115可以防止主车辆100突然加速以赶上新的目标车辆。因此，在车道变换操纵期间并且可能在车道变换操纵之后一段时间，可以忽略新的目标车辆直到新的目标车辆识别为路径上车辆。
如果多个车辆存在于相邻车道中，那么计算装置115可以被编程以选择那些车辆中的一个作为新的目标车辆。例如，自主驾驶传感器110可以检测到多个相邻车辆，并且计算装置115可以被编程以在主车辆100完成车道变换操纵时选择当前最接近主车辆100或将最接近主车辆100的相邻车辆。通过选择并且使主车辆100的速度适应于最接近的相邻车辆，计算装置115可以防止主车辆100突然加速然后减速，如果在车道变换操纵期间计算装置115在潜在目标车辆之间切换，那么这可以发生。
计算装置115可以至少部分地通过数据存储介质120和至少一个处理装置125执行。数据存储介质120可以被配置、被编程或两种方式以储存包括计算机可读指令的数据。处理装置125可以被编程以访问并且执行储存在数据存储介质120中的计算机可读指令。例如，处理装置125可以被编程以检测从例如第一车道到第二车道的主车辆车道变换。根据自主驾驶传感器110输出的信号，可以检测到车道变换。此外或可选地，根据例如表示方向盘转角(在车道变换期间，其将改变)的转向角信号，可以检测车道变换。转向角信号可以由转向系统生成，并且根据配置成测量方向盘转角的比如编码器这样的传感器，可以确定转向角。处理装置125检测车道变换的另一种方式可以是基于转弯指示器信号。例如，当主车辆100的驾驶员致动转弯指示器时，处理装置125可以接收表示主车辆100即将执行车道变换以及车道变换的方向的转弯指示器信号。
处理装置125可以被编程以响应于检测主车辆100车道变换而忽略当前目标车辆，当前目标车辆可以位于第一车道中的主车辆100的路径上。处理装置125可以被编程以在主车辆100完成车道变换之前忽略当前目标车辆。在一些可能的实施方式中，当例如如主车辆100相对于车道标记的位置所确定的主车辆100是10％或25％进入车道变换时，处理装置125可以忽略当前目标车辆。处理装置125可以被编程以在忽略当前目标车辆之后，选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。因为在忽略先前目标车辆(即，第一车道中的主车辆100的路径上的目标车辆)之后选择新的目标车辆，所以在主车辆100完成车道变换之前选择新的目标车辆。因此，在主车辆100完全在第二车道中之前，处理装置125将识别新的目标车辆。处理装置125可以被编程以基于新的目标车辆输出控制信号以控制一个或多个车辆子系统。因此，控制信号可以引起主车辆100适应于新的目标车辆。因为在忽略先前目标车辆之后选择新的目标车辆，并且因为在车道变换期间选择新的目标车辆，所以在过渡到第二车道之前或期间，处理装置125不太可能命令主车辆100突然加速或减速。然而，控制信号可以引起主车辆100加速、减速或维持其目前速度，这取决于主车辆100和新的目标车辆之间的距离。
在某些情况下，处理装置125可以被编程以比如在新的目标车辆太遥远的情况下，在车道变换操纵的剩余部分忽略新的目标车辆。例如，根据自主模式控制器输出的信号，处理装置125可以确定新的目标车辆到主车辆100的距离。如果距离超过预定阈值，那么处理装置125可以命令主车辆100执行车道变换操纵，好像没有新的目标车辆。一旦主车辆100完全在车道中，处理装置125就可以确定车道变换操纵完成并且重新考虑如何相对于当前路径上车辆控制主车辆100。
处理装置125可以被进一步地编程以补偿在车道变换操纵期间发生的变化。例如，处理装置125可以被编程以在车道变换操纵期间识别第二车道中的新的目标车辆。处理装置125可以被编程以在在车道变换操纵期间第二车道中的被称为介入车辆的另一个车辆出现在主车辆100和新的目标车辆之间的情况下，将介入车辆识别为新的目标车辆并且相应地调整主车辆100的速度，包括命令主车辆100加速、减速或维持其当前速度。
另一种情况可以包括主车辆100开始从第一车道到第二车道的车道变换操纵，但接着在车道变换操纵完成之前返回到第一车道。在此情况下，处理装置125最初可以忽略当前目标车辆、在到第二车道的车道变换操纵期间选择新的目标车辆、在到第一车道的车道变换操纵期间忽略第二车道中的新的目标车辆、以及在完成返回到第一车道的车道变换操纵之前选择第一车道中的先前或可能不同的目标车辆。
图3A-3D说明示例车道变换和路径上目标选择情况。图3A说明示例情况300A，在此情况下，主车辆100跟随第一车道310中的当前目标车辆305，检测从第一车道310到第二车道315的车道变换操纵，并且在车道变换操纵完成之前忽略当前目标车辆305。因为第二车道315中没有附近的车辆，因此主车辆100没有选择第二车道315中的车辆作为新的目标路径上车辆。
图3B-3C说明情况300B、300C，在此情况下，主车辆100跟随第一车道310中的当前路径上目标车辆305并且开始到第二车道315的车道变换操纵。在两种情况300B、300C中，一检测车道变换操纵，主车辆100就立即忽略当前目标车辆305，并且在车道变换操纵完成之前识别第二车道315中的新的目标车辆320。在图3B的情况300B中，新的目标车辆320比主车辆100更慢地行驶或将本应比在主车辆100继续跟随先前目标车辆305的情况下更接近主车辆100。因此，在选择新的目标车辆320之后，主车辆100可以减速。在图3C的情况中，新的目标车辆320比主车辆100更快地行驶或以其他方式更远离先前目标车辆305。在此情况下，在车道变换操纵期间，主车辆100可以加速。
图3D说明情况300D，在此情况下，两辆车辆320A和320B存在于第二车道315中。如果当主车辆100检测车道变换操纵时车辆320A和320B两者都存在，那么主车辆100可以选择两辆车辆中的更近车辆(如图3D所示的车辆320A)作为新的目标车辆。在当主车辆100开始车道变换操纵时车辆320A没有存在于第二车道315中的情况下，如果车辆320A移动到第二车道315中同时主车辆100正执行车道变换操纵，那么这可以发生，主车辆100最初可以将车辆320B识别为新的路径上目标车辆，然后在车道变换操纵期间随后将车辆320A识别为新的路径上目标车辆。因此，在车道变换操纵期间和之后，主车辆100可以根据车辆320A相对于主车辆100的位置调整其速度。
图4是可以由计算装置115执行以检测车道变换操纵并且选择新的路径上目标车辆的示例程序400的流程图。程序400可以在任何时间启动，同时主车辆100开启并且在某些情况下移动。
在框405，计算装置115可以检测从第一车道到第二车道的主车辆100的车道变换。根据自主驾驶传感器110输出的指示主车辆100相对于车道标记的位置的信号，可以检测车道变换。计算装置115可以比较主车辆100相对于车道标记的位置，并且根据主车辆100相对于车道标记的位置来确定主车辆100是否正执行车道变换操纵。此外，或替代地，根据例如表示方向盘转角(在车道变换期间，其将改变)的转向角信号，可以检测车道变换。转向角信号可以由转向系统生成，并且根据例如配置成测量方向盘转角的比如编码器这样的传感器，可以确定转向角。计算装置115检测车道变换的另一种方式可以是基于转弯指示器信号。例如，当主车辆100的驾驶员致动转弯指示器时，计算装置115可以接收表示主车辆100即将执行车道变换以及车道变换的方向的转弯指示器信号。
在框410，计算装置115可以忽略当前目标车辆。在主车辆100开始执行车道变换操纵之前，当前目标车辆可以是路径上目标车辆。在主车辆100完成车道变换之前，计算装置115可以忽略当前目标车辆。在一些可能的实施方式中，当例如如在框405由主车辆100相对于车道标记的位置所确定的主车辆100是10％或25％进入车道变换时，计算装置115可以忽略当前目标车辆。
在框415，计算装置115可以选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。在主车辆100完成车道变换操纵之前(即，在主车辆100在第二车道中之前)，可以做出在框415的选择。例如，当执行车道变换操纵时，计算装置115可以检测第二车道中的一个或多个车辆并且选择车辆之一——比如第二车道中最接近主车辆100的车辆——作为新的目标车辆。
在判定框420，计算装置115可以确定是否忽略新的目标车辆。如果例如新的目标车辆离主车辆100太遥远，那么在车道变换操纵的剩余部分可以忽略新的目标车辆。因此，确定是否忽略新的目标车辆可以包括计算装置115根据例如自主驾驶传感器110输出的信号来估算主车辆100到新的目标车辆的距离以及如果到新的车辆的距离超过预定阈值则忽略新的目标车辆。如果忽略新的目标车辆，那么程序400可以继续前进到框425。如果没有忽略新的目标车辆，那么程序400可以继续前进到框430。
在框425，计算装置115可以命令主车辆100执行车道变换操纵，好像没有新的目标车辆。因此，在没有相对于第二车道中的新的目标车辆的加速或减速的情况下，计算装置115可以完成车道变换操纵。程序400可以继续前进到框435。
在框430，计算装置115可以命令主车辆100适应于新的目标车辆。例如，根据例如主车辆100到新的目标车辆的距离，计算装置115可以命令主车辆100加速、减速或维持其当前速度。
在判定框435，计算装置115可以确定车道变换操纵是否是完成的。也就是说，计算装置115可以根据自主驾驶传感器110输出的信号确定主车辆100是否完全在第二车道内。如果是，那么程序400可以继续到框440。
在框440，计算装置115可以继续追踪在框415选择的目标车辆。在某些情况下，程序400可以在框440之后结束，以便可以启动包含跟随当前路径上车辆的不同的程序，直到检测到下一个车道变换操纵。因此，在主车辆100完全在新的车道中的情况下，计算装置115可以考虑如何相对于当前路径上车辆控制主车辆100。可选地，如图4所示，程序400可以继续前进到框460以当相对于路径上车辆控制主车辆100时等待新的车道变换操纵。
在框445，计算装置115可以确定主车辆100是否已经中止车道变换操纵。如果是，那么计算装置115可以忽略新的目标车辆并且转而集中于第一车道中的先前目标车辆作为路径上车辆(参见框455)。程序400然后可以继续前进到框460以等待新的车道变换操纵。如果还没有中止车道变换操纵，那么程序400可以继续前进到框450。
在判定框450，计算装置115可以确定是否已经检测到相邻车道中的新的车辆。如果是，那么程序400可以继续前进到框415，以便新的车辆可以被认为是新的目标车辆。如果相邻车道中没有新的车辆，那么程序400可以返回到框445。
在框455，计算装置115可以追踪先前路径上目标车辆，该目标车辆可以包括在框410之前正被追踪的车辆。为了避免突然加速、减速或两者，计算装置115一确定车道变换操纵已经中止，计算装置115就可以立即忽略在框415选择的新的目标车辆。程序400可以继续前进到框460以等待随后的车道变换操纵。
在判定框460，计算装置115可以确定是否检测到新的车道变换操纵。如上所述，可以通过自主驾驶传感器110检测新的车道变换操纵。可以重复框460直到检测到新的车道变换操纵。当检测到新的车道变换操纵时，程序400可以继续到框410。
在这个或相似的实施方式的情况下，计算装置115可以检测车道变换操纵并且在车道变换操纵完成之前选择合适的路径上目标车辆。此外，通过在检测到车道变换操纵的时候放弃先前的路径上车辆，计算装置115可以避免不必要的加速或减速。
通常，描述的计算系统和/或装置可以使用多种计算机操作系统中的任何一种，该计算机操作系统包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：Ford应用程序、AppLink/智能设备链接中间件、Microsoft操作系统、Microsoft操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州红木岸的甲骨文公司发售的操作系统)、纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发售的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发售的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢市的黑莓公司发售的BlackBerry OS和由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或QNX软件系统提供的用于信息娱乐的 CAR平台。计算装置的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式电脑、笔记本电脑、膝上型电脑、或手持式计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中该指令可由比如上面列出的那些计算装置中一个或多个可执行。计算机可执行指令可以由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，该程序语言和/或技术包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等单独或组合。这些应用程序中的一些可以在比如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等这样的虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令并执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括在这里描述的一个或多个程序。使用各种计算机可读介质可以存储并传输这样的指令和其他数据。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括任何非暂时性的(例如，有形的)介质，其参与提供计算机(例如，通过计算机的处理器)可读的数据(例如，指令)。这种介质可采取多种形式，包括，但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括，例如，光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可包括，例如，动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可被一个或多个传输介质传输，包括同轴电缆、铜线或光纤，包括含有连接到计算机的处理器的系统总线的线路。计算机可读介质的一般形式包括，例如，软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其他磁介质，CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质，穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔式样的物理介质，RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或内存盒，或任何其他计算机可读的介质。
数据库、数据存储库或这里所描述的其他数据存储可包括各种类型的机制，其用于存储、访问和检索各种类型的数据，包括层次数据库、在文件系统中的一组文件、以专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。这种数据存储中的每个大体上包括在使用上述中的一个的计算机操作系统的计算装置中，并通过各种方式中的任何一个或多个网络可访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。RDBMS除了使用用于创建、存储、编辑和执行存储的程序的语言之外，通常使用结构化查询语言(SQL)，例如，上述的PL/SQL(过程化/SQL)语言。
在一些示例中，系统元件可实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的、存储在与其关联的计算机可读介质(例如，盘、存储器等)上的计算机可读的指令(例如，软件)。计算机程序产品可包含这种存储在计算机可读介质上的指令，其用于执行这里所描述的功能。
关于这里描述的程序、系统、方法、探索法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤能够同时执行，能够加入其它步骤，或者能够省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应该理解的是，上述说明旨在说明并非限制。通过阅读上述说明，除了提供的实例以外的许多实施例和应用将是显而易见的。保护范围应该不应参照上述说明确定，而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围而确定。可以预期和想到的是未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将结合入这些未来的实施例中。总之，应该理解的是，该应用可被修改和变化。
在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予如本领域技术人员所理解的它们的普遍含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单数冠词的使用，例如，“一”、“这”、“所述”等应该被理解为描述一个或多个指示的元件，除非权利要求描述了与此相反的明确限制。
提供摘要以允许读者快速地确定技术公开的性质。在它并不是用于解释或限制权利要求的范围或意义的理解的情况下提交摘要。此外，在前述的具体实施方式中，可以看出，各种功能集合在各个实施例中以用于简化公开的目的。这种公开方法不应理解为表达要求保护的实施例需要比在每个权利要求中清楚地列举的特征更多特征的意图。恰恰相反，如下面的权利要求所表达的，本发明主题在于比单个公开的实施例中的所有特征少。因此，下面的权利要求借以合并到具体实施方式中，每个权利要求自身作为单独要求保护的主题。
Claims (20)
1.一种包含数据存储介质和处理装置的计算装置，其中所述计算装置被编程以：
检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；
在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的当前目标车辆；以及
在所述主车辆完成所述车道变换之前选择所述第二车道中的车辆作为新的目标车辆。
2.如权利要求1所述的计算装置，进一步地包含被编程以检测所述当前目标车辆和所述新的目标车辆的自主驾驶传感器。
3.如权利要求2所述的计算装置，其中所述自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据所述主车辆相对于所述车道标记的位置来输出表示所述主车辆车道变换的信号。
4.如权利要求3所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收表示所述主车辆车道变换的所述信号并且至少部分地根据表示所述主车辆车道变换的所述信号来检测所述主车辆车道变换。
5.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收转向角信号并且至少部分地根据所述转向角信号来检测所述主车辆车道变换。
6.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收转弯指示器信号并且至少部分地根据所述转弯指示器信号来检测所述主车辆车道变换。
7.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆加速。
8.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆减速。
9.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在所述主车辆完成所述车道变换之前至少部分地根据所述主车辆和所述新的目标车辆之间的距离来忽略所述新的目标车辆。
10.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以识别所述第二车道中的多个车辆并且选择所述第二车道中的所述多个车辆中的一个作为新的目标车辆。
11.一种方法，所述方法包含：
检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；
在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的当前目标车辆；以及
在所述主车辆完成所述车道变换之前选择所述第二车道中的车辆作为新的目标车辆。
12.如权利要求11所述的方法，其中检测所述主车辆车道变换包括：
检测车道标记；以及
比较所述主车辆相对于所述车道标记的位置。
13.如权利要求11所述的方法，其中检测所述主车辆车道变换包括：
接收转向角信号；以及
至少部分地根据所述转向角信号来检测所述主车辆车道变换。
14.如权利要求11所述的方法，其中检测所述主车辆车道变换包括：
接收转弯指示器信号；以及
至少部分地根据所述转弯指示器信号来检测所述主车辆车道变换。
15.如权利要求11所述的方法，进一步地包含在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆加速。
16.如权利要求11所述的方法，进一步地包含在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆减速。
17.如权利要求11所述的方法，进一步地包含：
估算所述新的目标车辆和所述主车辆之间的距离；以及
在所述主车辆完成所述车道变换之前至少部分地根据所述主车辆和所述新的目标车辆之间的所述估算距离来忽略所述新的目标车辆。
18.如权利要求11所述的方法，进一步地包含：
识别所述第二车道中的多个车辆；以及
选择所述第二车道中的所述多个车辆中的一个作为所述新的目标车辆。
19.一种车辆系统，所述车辆系统包含：
至少一个自主驾驶传感器，所述自主驾驶传感器被编程以检测第一车道中的当前目标车辆和第二车道中的至少一个车辆；以及
具有数据存储介质和处理装置的计算装置，其中所述计算装置被编程以检测从所述第一车道到所述第二车道的主车辆车道变换、在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的所述当前目标车辆、以及在所述主车辆完成所述车道变换之前选择所述第二车道中的所述至少一个车辆中的一个作为新的目标车辆。
20.如权利要求19所述的车辆系统，其中所述自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据所述主车辆相对于所述车道标记的位置来输出表示所述主车辆车道变换的信号，并且其中所述计算装置被编程以响应于接收表示所述主车辆车道变换的所述信号而忽略所述当前目标车辆。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170510 |