JP2022507128A - 交差点状態検出方法、装置、電子機器及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得するステップと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定するステップと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定するステップと、を含む。
取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得する検出ユニットと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定する処理ユニットと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する処理ユニットと、を含む。
上記検出ユニット701は、取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得し、
上記処理ユニット702は、上記目標物体の目標検出枠に基づいて上記目標物体の目標状態情報を決定し、
上記処理ユニット702は、さらに上記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する。
取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得するステップと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定するステップと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定するステップと、を含む。
取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得する検出ユニットと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定する処理ユニットと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する処理ユニットと、を含む。
上記検出ユニット701は、取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得し、
上記処理ユニット702は、上記目標物体の目標検出枠に基づいて上記目標物体の目標状態情報を決定し、
上記処理ユニット702は、さらに上記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する。
Claims (37)
- 取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得するステップと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定するステップと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定するステップと、を含む、ことを特徴とする交差点検出方法。 - 取得された画像に対して目標物体の検出を行う前記ステップの前に、
参照対象に設けられたカメラにより収集された前記参照対象の前方の画像を取得するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記交差点状態情報に基づいて第1の提示情報を生成し、及び/又は、前記交差点状態情報に基づいて第1の運転制御情報を生成するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記参照対象は、
車両、ロボット、ウェアラブル機器、盲導機器のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の方法。 - 前記目標検出枠は矩形枠であり、前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定する前記ステップは、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比に基づいて前記開閉バーの目標状態情報を決定するステップを含み、前記開閉バーの目標状態情報は、
水平状態、傾斜状態、垂直状態のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比に基づいて前記開閉バーの目標状態情報を決定するステップは、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が第1の比の閾値以下である場合、前記開閉バーが垂直状態にあると決定するステップと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が前記第1の比の閾値より大きく、かつ第2の比の閾値以下である場合、前記開閉バーが傾斜状態にあると決定するステップと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が前記第2の比の閾値より大きい場合、前記開閉バーが水平状態にあると決定するステップと、のうちの少なくとも1つを含み、前記アスペクト比は、前記開閉バーに対応する目標検出枠の各行の画素点の個数と各列の画素点の個数との比であることを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する前記ステップは、
前記開閉バーが垂直状態にある場合、前記交差点状態情報が開状態であると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にある場合、前記交差点状態情報が開こうとする状態又は閉めようとする状態であると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にある場合、前記交差点状態情報が閉状態であると決定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 取得された画像に対して目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得する前記ステップは、
取得された画像に対して目標物体の検出を行って、前記目標物体に対応する複数の候補検出枠を取得するステップと、
前記複数の候補検出枠を選別して、前記目標物体の目標検出枠を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記候補検出枠を選別する前記ステップは、
前記複数の候補検出枠のうちいずれか1つである第1の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第1の確率値を取得するステップと、
前記第1の候補検出枠と重なり領域を有する第2の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第2の確率値を取得するステップと、
前記重なり領域の面積と第1の参照領域の面積との間の面積比を決定し、前記面積比が第3の比の閾値より大きい場合、前記第1の参照領域に対応する候補検出枠を削除するステップとを含み、前記第1の参照領域は、前記第1の確率値と前記第2の確率値のうちの比較的小さい値に対応する候補検出枠である、ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記候補検出枠を選別する前記ステップは、
前記少なくとも1つの候補検出枠のうちいずれか1つである第3の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第3の確率値を取得するステップと、
前記第3の候補検出枠と重なり領域を有する第4の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第4の確率値を取得するステップと、
前記重なり領域の面積と第2の参照領域の面積との間の面積比を決定し、前記面積比が第4の比の閾値より大きい場合、前記第3の確率値と前記第4の確率値のうちの比較的小さい値に対応する候補検出枠を削除するステップとを含み、前記第2の参照領域は、前記第3の候補検出枠と前記第4の候補検出枠との重なり領域と非重なり領域で構成された領域である、ことを特徴とする請求項8又は9に記載の方法。 - 前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記参照対象の前記交差点に対する距離情報を決定するステップと、
前記交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の提示情報を生成し、及び/又は、交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の運転制御情報を生成するステップと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項1~10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記参照対象の前記交差点に対する距離情報を決定する前記ステップは、
前記開閉バーに対応する目標検出枠の長辺の長さが第1の長さ閾値より小さい場合、前記参照対象の前記交差点に対する距離が第1の距離より大きいと決定するステップと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠の長辺の長さが第2の長さ閾値より大きい場合、前記参照対象の前記交差点に対する距離が第2の距離より小さいと決定するステップと、のうちの少なくとも1つを含み、前記第2の距離が第1の距離より小さく、前記第2の長さ閾値が前記第1の長さ閾値より大きい、ことを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 前記目標物体は、
信号灯及び/又は交差点標識板をさらに含む、ことを特徴とする請求項1~12のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する前記ステップは、
前記画像に目標物体が検出されない場合、前記交差点状態情報が交差点が検出されないことであると決定するステップと、
前記参照対象の前記交差点に対する距離が第1の距離より大きい場合、前記交差点状態情報が交差点を遠距離で検出したことであると決定するステップと、
前記参照対象の前記交差点に対する距離が第2の距離より小さい場合、前記交差点状態情報が交差点を近距離で検出したことであると決定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 前記信号灯の目標状態情報は信号灯の点灯及び信号灯の消灯を含み、前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する前記ステップは、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降しようとすることであると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降していることであると決定するステップと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが落下したことであると決定するステップと、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇したことであると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇していることであると決定するステップと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇しようとすることであると決定するステップと、のうちの少なくとも1つをさらに含む、ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記信号灯の目標状態情報は信号灯の点灯及び信号灯の消灯を含み、前記交差点状態情報が交差点を近距離で検出したことであると決定する前記ステップの後に、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降しようとすることであると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降していることであると決定するステップと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが落下したことであると決定するステップと、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇したことであると決定するステップと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇していることであると決定するステップと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇しようとすることであると決定するステップと、のうちの少なくとも1つをさらに含む、ことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の提示情報を生成し、及び/又は、交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の運転制御情報を生成するステップは、
前記交差点状態情報が、前記交差点の開閉バーが下降しようとする状態と、前記交差点の開閉バーが下降している状態と、前記交差点の開閉バーが落下した状態とのうちいずれか1つである場合、減速又は停車の提示情報を生成し、及び/又は、前記参照対象を減速させるか又は停止させるように制御するための運転制御命令を生成するステップと、
前記交差点状態情報が、前記交差点の開閉バーが上昇した状態と、前記交差点の開閉バーが上昇している状態と、前記交差点の開閉バーが上昇しようとする状態とのうちいずれか1つである場合、現在の走行状態を保持するか又は低速走行する提示情報を生成し、及び/又は、前記参照対象が現在の走行状態を保持するか又は低速走行するように制御するための運転制御命令を生成するステップと、のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項16に記載の方法。 - 取得された画像に対して、開閉バーを含む目標物体の検出を行って、目標物体の目標検出枠を取得する検出ユニットと、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記目標物体の目標状態情報を決定する処理ユニットと、
前記目標物体の目標状態情報に基づいて交差点の交差点状態情報を決定する処理ユニットとを含む、ことを特徴とする交差点検出装置。 - 参照対象に設けられたカメラにより収集された前記参照対象の前方の画像を取得する取得ユニットをさらに含む、ことを特徴とする請求項18に記載の装置。
- 前記処理ユニットは、さらに、
前記交差点状態情報に基づいて第1の提示情報を生成し、及び/又は、前記交差点状態情報に基づいて第1の運転制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項18又は19に記載の装置。 - 前記参照対象は、
車両、ロボット、ウェアラブル機器、盲導機器のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記目標検出枠は矩形枠であり、前記処理ユニットは、さらに、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比に基づいて前記開閉バーの目標状態情報を決定し、前記開閉バーの目標状態情報は、
水平状態、傾斜状態、垂直状態のうちの少なくとも1つを含む、ことを特徴とする請求項18~21のいずれか1項に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、具体的に、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が第1の比の閾値以下である場合、前記開閉バーが垂直状態にあると決定することと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が前記第1の比の閾値より大きく、かつ第2の比の閾値以下である場合、前記開閉バーが傾斜状態にあると決定することと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠のアスペクト比が前記第2の比の閾値より大きい場合、前記開閉バーが水平状態にあると決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられ、前記アスペクト比は、前記開閉バーに対応する目標検出枠の各行の画素点の個数と各列の画素点の個数との比である、ことを特徴とする請求項22に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、さらに、
前記開閉バーが垂直状態にある場合、前記交差点状態情報が開状態であると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にある場合、前記交差点状態情報が開こうとする状態又は閉めようとする状態であると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にある場合、前記交差点状態情報が閉状態であると決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられる、ことを特徴とする請求項23に記載の装置。 - 前記検出ユニットは、具体的に、
取得された画像に対して目標物体の検出を行って、前記目標物体に対応する複数の候補検出枠を取得し、
前記複数の候補検出枠を選別して、前記目標物体の目標検出枠を取得する、ことを特徴とする請求項18~24のいずれか1項に記載の装置。 - 前記検出ユニットは、具体的に、
前記複数の候補検出枠のうちいずれか1つである第1の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第1の確率値を取得し、
前記第1の候補検出枠と重なり領域を有する第2の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第2の確率値を取得し、
前記重なり領域の面積と第1の参照領域の面積との間の面積比を決定し、前記面積比が第3の比の閾値より大きい場合、前記第1の参照領域に対応する候補検出枠を削除し、前記第1の参照領域は、前記第1の確率値と前記第2の確率値のうちの比較的小さい値に対応する候補検出枠である、ことを特徴とする請求項25に記載の装置。 - 前記検出ユニットは、具体的に、
前記少なくとも1つの候補検出枠のうちいずれか1つである第3の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第3の確率値を取得し、
前記第3の候補検出枠と重なり領域を有する第4の候補検出枠内の目標物体が目標種別に属する第4の確率値を取得し、
前記重なり領域の面積と第2の参照領域の面積との間の面積比を決定し、前記面積比が第4の比の閾値より大きい場合、前記第3の確率値と前記第4の確率値のうちの比較的小さい値に対応する候補検出枠を削除し、前記第2の参照領域は、前記第3の候補検出枠と前記第4の候補検出枠との重なり領域と非重なり領域で構成された領域である、ことを特徴とする請求項25又は26に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、さらに、
前記目標物体の目標検出枠に基づいて前記参照対象の前記交差点に対する距離情報を決定し、
前記交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の提示情報を生成し、及び/又は、交差点状態情報及び前記距離情報に基づいて第2の運転制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項18~27のいずれか1項に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、具体的に、
前記開閉バーに対応する目標検出枠の長辺の長さが第1の長さ閾値より小さい場合、前記参照対象の前記交差点に対する距離が第1の距離より大きいと決定することと、
前記開閉バーに対応する目標検出枠の長辺の長さが第2の長さ閾値より大きい場合、前記参照対象の前記交差点に対する距離が第2の距離より小さいと決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられ、前記第2の距離が第1の距離より小さく、前記第2の長さ閾値が前記第1の長さ閾値より大きい、ことを特徴とする請求項28に記載の装置。 - 前記目標物体は、
信号灯及び/又は交差点標識板をさらに含み、前記信号灯の目標状態情報は信号灯の点灯及び信号灯の消灯を含む、ことを特徴とする請求項18~29のいずれか1項に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、具体的に、
前記画像に目標物体が検出されない場合、前記交差点状態情報が交差点が検出されないことであると決定することと、
前記参照対象の前記交差点に対する距離が第1の距離より大きい場合、前記交差点状態情報が交差点を遠距離で検出したことであると決定することと、
前記参照対象の前記交差点に対する距離が第2の距離より小さい場合、前記交差点状態情報が交差点を近距離で検出したことであると決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられる、ことを特徴とする請求項30に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、具体的に、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降しようとすることであると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降していることであると決定することと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが落下したことであると決定することと、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇したことであると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇していることであると決定することと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇しようとすることであると決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられる、ことを特徴とする請求項31に記載の装置。 - 前記交差点状態情報が交差点を近距離で検出したことであると決定する前記ステップの後に、前記処理ユニットは、さらに、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降しようとすることであると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが下降していることであると決定することと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが落下したことであると決定することと、
前記開閉バーが垂直状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇したことであると決定することと、
前記開閉バーが傾斜状態にあり、かつ前記信号灯の状態が消灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇していることであると決定することと、
前記開閉バーが水平状態にあり、かつ前記信号灯の状態が点灯である場合、前記交差点状態情報が前記交差点の開閉バーが上昇しようとすることであると決定することと、のうちの少なくとも1つに用いられる、ことを特徴とする請求項31に記載の装置。 - 前記処理ユニットは、具体的に、
前記交差点状態情報が、前記交差点の開閉バーが下降しようとする状態と、前記交差点の開閉バーが下降している状態と、前記交差点の開閉バーが落下した状態とのうちいずれか1つである場合、減速又は停車の提示情報を生成し、及び/又は、前記参照対象を減速させる又は停止させるように制御するための運転制御命令を生成することと、
前記交差点状態情報が、前記交差点の開閉バーが上昇した状態と、前記交差点の開閉バーが上昇している状態と、前記交差点の開閉バーが上昇しようとする状態とのうちいずれか1つである場合、現在の走行状態を保持するか又は低速走行する提示情報を生成し、及び/又は、前記参照対象が現在の走行状態を保持するか又は低速走行するように制御するための運転制御命令を生成することと、のうちの少なくとも1つに用いられる、ことを特徴とする請求項33に記載の装置。 - プログラム命令を呼び出して請求項1~17のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成されたプロセッサと、データを入力又は出力する入出力装置と、前記プログラム命令を含むコンピュータプログラムを記憶するメモリとを含み、前記プロセッサ、入力装置、出力装置及びメモリが互いに接続されている、ことを特徴とする電子機器。
- プロセッサにより実行されると、請求項1~17のいずれか1項に記載の方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されている、ことを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
- 請求項35に記載の電子機器が設けられているか又は請求項36に記載のコンピュータ記憶媒体が設けられている、ことを特徴とする車両。
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