CN111572538A - 车辆碰撞预警阈值确定方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种车辆碰撞预警阈值确定方法、装置。该方法包括：根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。本申请实施例的技术方案能够更加具有针对性和准确性地确定相应路段的碰撞预警阈值，可以更有效地实现对车辆进行碰撞预警，降低漏警率和错警率。

Description

车辆碰撞预警阈值确定方法、装置

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，具体而言，涉及一种车辆碰撞预警阈值确定方法、装置。

背景技术

在车联网领域，车辆如何应对碰撞风险是安全辅助驾驶需要面临的关键问题，目前车辆往往是随机选择一个固定阈值作为碰撞预警阈值，没有考虑不同类型的路段、不同类型的车辆以及路况信息等，从而使得漏警率和错警率很高，降低了用户的体验。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆碰撞预警阈值确定方法、装置，进而至少在一定程度上能够更加具有针对性和准确性地确定相应路段的碰撞预警阈值，进而可以更有效地实现对车辆进行碰撞预警，降低漏警率和错警率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆碰撞预警阈值确定方法，包括：根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆碰撞预警阈值确定装置，包括：虚拟单元，配置为根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；获取单元，配置为根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；第一确定单元，配置为基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；第二确定单元，配置为根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，获取单元还配置为：根据所述目标路段的车道速度，分别确定所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度；根据所述目标车辆的多个行驶速度以及所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第一确定单元包括：获取子单元，配置为基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度；阈值确定子单元，配置为根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，阈值确定子单元还配置为：将所述多个虚拟碰撞强度的平均值作为所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第一确定单元还配置为：根据所述多个虚拟安全碰撞距离生成多个虚拟风险等级；基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度；根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第二确定单元包括：数量类型获取子单元，配置为获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型；占比确定子单元，配置为根据所述其他车辆的数量和类型确定不同类型的其他车辆的占比；计算子单元，配置为根据所述虚拟碰撞预警阈值与所述不同类型的其他车辆的占比，计算所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，数量类型获取子单元还配置为：获取以所述目标车辆为中心，所述目标路段的车辆安全驾驶距离为半径的范围内的其他车辆的数量和类型。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第二确定单元包括：碰撞强度获取子单元，配置为获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度；通知生成子单元，配置为若所述碰撞强度大于等于所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值，则对所述目标车辆生成碰撞预警通知。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，碰撞强度获取子单元还配置为：根据所述目标车辆的行驶速度以及所述其他车辆的行驶速度，确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全碰撞距离；基于所述安全碰撞距离，获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆，并根据目标路段的车道速度，获取目标车辆分别与不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离，从而根据多个虚拟安全碰撞距离，确定出目标车辆分别与不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，使得目标车辆可以根据虚拟碰撞预警阈值以及目标路段上的其他车辆，确定出目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值，本申请实施例的技术方案考虑了不同类型的车辆以及目标路段的车辆信息，实现了不同于现有技术中选择固定的碰撞预警阈值的方式，而是能够更加具有针对性和准确性地确定相应路段的碰撞预警阈值，大大提高了确定出的碰撞预警阈值的有效性与准确性，进一步降低了车辆碰撞预警的漏报率和错报率，提高了车辆驾驶的安全性与可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的一个示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定装置的框图；

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

另外，还需要说明的是，本申请的说明书中所提到的“多个”均表示有两个以上的含义。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，如图1所示，系统架构100可以包括目标车辆101、其他车辆102和服务器103，其中，目标车辆101和其他车辆102可以是车联网中的车辆，且目标车辆101和其他车辆102均是位于目标路段上的车辆，服务器103可以是与车辆网中的车辆进行数据交互的车联网云服务器，目标车辆101、其他车辆102分别与服务器103之间通过网络进行连接。

如前所述的网络是用以提供通信链路的介质，可以包括但不限于：无线网络、有线网络，有线网络包括但不限于以下至少之一：广域网、城域网、局域网。无线网络包括但不限于以下至少之一：蓝牙、WI-FI、近场通信(Near Field Communication，简称NFC)。

目标车辆101通过网络与服务器102进行交互，以接收或发送消息等，当目标车辆101处于目标路段时，可以在目标路段上虚拟出不同类型的虚拟车辆，并从服务器103中获取到目标路段的车道速度，进一步可以根据获取到的目标路段的车道速度获得其分别与不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。目标车辆101在获取到多个虚拟安全碰撞距离后，就可以确定出其分别与不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，从而使得目标车辆101可以根据虚拟碰撞预警阈值以及其他车辆102的信息确定出目标车辆101在目标路段上对应的碰撞预警阈值，其中，其他车辆102的信息可以是目标车辆101从服务器103中获取得到的。

应该理解，图1中的目标车辆101、其他车辆102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的目标车辆101、其他车辆102和服务器103。比如服务器103可以是多个服务器组成的服务器集群等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆碰撞预警阈值确定方法可以由目标车辆101执行，相应地，车辆碰撞预警阈值确定装置可以设置于目标车辆101中。但是，在本申请的其它实施例中，服务器103也可以执行本申请实施例所提供的车辆碰撞预警阈值确定的方案。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定方法的流程图，该车辆碰撞预警阈值确定方法可以由车辆来执行，该车辆可以是图1中所示的目标车辆101，当然该车辆碰撞预警阈值确定方法也可以由服务器来执行，比如可以由图1中所示的服务器103来执行。参照图2所示，所述方法包括：

步骤S210、根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；

步骤S220、根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；

步骤S230、基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；

步骤S240、根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

下面对这些步骤进行详细描述。

在步骤S210中，根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆。

具体的，车辆类型是指车辆的一种型式，可以是按照车辆的大小特征对车辆进行划分得到的类型，也可以是按照车辆的使用目的对车辆进行划分得到的类型，也可以是按照车辆的功能对车辆进行划分得到的类型，也可以按照其他形式对车辆进行划分得到的类型，在此，本申请实施例不做特殊限定，执行主体可以根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆，虚拟车辆是指目标路段上非实际存在的车辆，该车辆是通过虚拟出来的，且可以虚拟不同类型的车辆，例如，不同类型的虚拟车辆可以包括大型虚拟车辆、中型虚拟车辆、小型虚拟车辆以及微型虚拟车辆等。

进一步，对不同类型的虚拟车辆在目标路段的位置不限制，虚拟车辆可以位于目标路段的任意位置，也即任意车道，可以是与目标车辆在同一车道，也可以是与目标车辆在不同车道。

在步骤S220中，根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

具体而言，目标路段上包含了目标车辆，目标车辆可以是本申请实施例的执行主体，因此，当目标车辆位于目标路段上时，目标车辆可以通过车载摄像头拍摄目标路段或者其他方式，以确定出目标路段的路段类型，因为对不同类型的路段的法定驾驶速度是有规定的，因此可以根据目标路段的路段类型得到目标路段的车道速度，路段类型可以包括高速路段、一级路段、二级路段、三级路段、四级路段等，例如，高速路段规定的车道速度为最高车速不得超过每小时120公里，最低车速不得低于每小时60公里，因此，如果目标路段为高速路段，则可以得到目标路段的车道速度为60公里/时～120公里/时。

其中，目标路段的车道速度可以用于确定目标车辆与虚拟车辆之间的虚拟安全碰撞距离，虚拟安全碰撞距离表示的是车辆之间不发生碰撞的安全距离，即前车发生紧急刹车时，后车为了不与前车发生碰撞应该与前车保持的距离。

对于每一类型的虚拟车辆和目标车辆，可以根据车道速度确定出若干个相同的虚拟速度，也可以根据车道速度确定若干个不同的虚拟速度，然后，基于运动方程计算出目标车辆与每一类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。值得一提的是，如果若干个虚拟速度是相同的，则计算得到的多个虚拟安全碰撞距离也是相同的，反之，如果若干个虚拟速度是不同的，则计算得到的多个虚拟安全碰撞距离也是不同的。

步骤S230中，基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在该步骤中，通过步骤S220中获得的多个虚拟安全碰撞距离，可以确定目标车辆分别与不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

虚拟碰撞预警阈值可以理解为划分目标车辆与虚拟车辆之间的碰撞风险的界限，其中，大于等于该虚拟碰撞预警阈值的风险属于高碰撞风险，小于该虚拟碰撞预警阈值的风险属于低碰撞风险。

在步骤S240中，根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

其中，其他车辆是目标路段上除了目标车辆之外的其他车辆，在获得目标车辆与不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值之后，可以结合目标路段上实际存在的其他车辆，确定出目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值。

驾驶安全场理论是用来描述车辆驾驶风险的理论，可将驾驶安全场类比成电场(磁场)，将车辆类比成电场(磁场)中的电导体(磁体)，将车辆之间的潜在碰撞强度类比成电场(磁场)中的电导体(磁体)之间的相互作用力产生的电势能(磁力势能)。在驾驶安全场中，当车辆之间的潜在碰撞强度大于某一阈值时，就应该对车辆进行预警。然而，不同的路况信息会存在不同的碰撞预警阈值。通过以上实施例的方案，可以确定出目标车辆在目标路段的碰撞预警阈值，与现有技术中不同的是，在现有技术中车辆往往随机选择一个固定阈值作为碰撞预警阈值，而通过本申请实施例的技术方案获得的碰撞预警阈值是动态变化的，即为动态碰撞预警阈值，也就是说，低碰撞风险与高碰撞风险所覆盖的风险范围是动态变化的。

可以理解的是，不同路段的车道速度是不同的，因而虚拟安全碰撞预警阈值不同，不同路段上其他车辆的信息也是不同的，因此，通过虚拟碰撞预警阈值与其他车辆确定出的目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值是动态变化的，是随路段情况动态变化的。

基于以上实施例提供的技术方案，实现了不同于现有技术中选择固定的碰撞预警阈值的方式，而是能够获取到动态变化的碰撞预警阈值，大大提高了碰撞预警阈值的有效性与准确性，从而降低了车辆碰撞预警的漏报率和错报率，提高了车辆驾驶的安全性与可靠性。

在本申请的一个实施例中，还可以直接根据目标车辆的行驶速度与虚拟车辆的虚拟速度，获得目标车辆与虚拟车辆之间的虚拟安全碰撞距离，在该实施例中，如图3所示，步骤S220具体包括如下步骤：

步骤S2201、根据所述目标路段的车道速度，分别确定所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度；

步骤S2202、根据所述目标车辆的多个行驶速度以及所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

下面对这些步骤进行详细描述。

在步骤S2201，根据所述目标路段的车道速度，分别确定所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度。

如前所述，目标车辆可以通过车载摄像头拍摄目标路段，以确定出目标路段的路段类型，因为对不同类型的路段的法定驾驶速度是有规定的，因此可以根据目标路段的路段类型得到目标路段的车道速度，在得到目标路段的车道速度后，可以分别确定不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度。

值得说明的是，因为目标路段的车道速度通常是一个速度区间，例如60公里/时～120公里/时，因此，虚拟速度可以是从该区间均匀随机选择的若干个值。

在步骤S2202中，根据所述目标车辆的多个行驶速度以及所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

在此，可以直接根据目标车辆的多个行驶速度以及不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定目标车辆分别与不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

其中，虚拟安全碰撞距离表示的是车辆之间不发生碰撞的安全距离，即前车发生紧急刹车时，后车为了不与前车发生碰撞应该与前车保持的距离，虚拟安全碰撞距离可以基于运动方程计算得到。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，步骤S230具体包括步骤S2301-步骤S2302，现详细说明如下：

步骤S2301、基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度。

需要解释的是，虚拟碰撞强度用以表示目标车辆与不同类型的虚拟车辆之间的碰撞强度，这里的碰撞强度的含义是指车辆之间并没有发生碰撞但是如果发生碰撞瞬间会爆发出的能量，换言之，碰撞强度表示的是车辆之间的潜在碰撞强度。

在一个实施例中，在获得目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离之后，则可以基于驾驶安全场方程计算目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度，驾驶安全场方程可以利用车辆速度、车辆安全碰撞距离、车辆质量计算得到碰撞强度，具体到本步骤，虚拟车辆的类型是确定，其质量也是可以确定的。

例如，假设获得目标车辆与大型虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离分别为L11、L12、L13、L14、L15、L16，则可以基于驾驶运动场方程计算得到目标车辆与大型虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度分别为S11、S12、S13、S14、S15、S16。

步骤S2302、根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

具体而言，在获得目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度后，可以根据多个虚拟碰撞强度确定出目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在一个实施例中，所述根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，包括：

将所述多个虚拟碰撞强度的平均值作为所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在该实施例中，可以计算多个虚拟碰撞强度的平均值，将计算得到的平均值作为虚拟碰撞预警阈值。

比如，假设获得目标车辆与大型虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度分别为S11、S12、S13、S14、S15、S16，则目标车辆与大型虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值可以是T1＝(S11+S12+S13+S14+S15+S16)/6。

以上实施例是将目标车辆与虚拟车辆的碰撞风险等级分为两级，即高碰撞风险和低碰撞风险，其中，高碰撞风险和低碰撞风险之间的界限就是确定出的目标车辆在目标路段上的碰撞预警阈值，小于该碰撞预警阈值被视为低碰撞风险，大于等于该碰撞预警阈值被视为高碰撞风险，在一个实施例中，还可以是多个风险等级，得到目标车辆与虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。在该实施例中，如图5所示，步骤S230具体包括步骤S2301’-步骤S2303’，现详细说明如下：

在步骤S2301’中，根据所述多个虚拟安全碰撞距离生成多个虚拟风险等级。

如前所述，目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间具有多个虚拟安全碰撞距离，因此，可以根据多个虚拟安全碰撞距离生成多个虚拟风险等级，其中，虚拟风险等级的高低与虚拟安全碰撞距离的大小需是相对应的，例如，假设目标车辆与大型虚拟车辆之间的虚拟安全距离为100米、200米、300米、400米，则可以得到目标车辆与大型虚拟车辆之间有4个虚拟风险等级，对应100米的虚拟风险等级可以定义为1级，对应200米的虚拟风险等级可以定义为2级，对应300米的虚拟风险等级可以定义为3级3级，对应400米的虚拟风险等级可以定义为4级。

在步骤S2302’中，基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度。

其中，根据多个虚拟安全碰撞距离，获取多个虚拟碰撞强度的方法在上文已经详细说明，在此不再赘述。

需要说明的是，在此，可以根据目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞强度，获得目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度。

举例说明，假设获得目标车辆与大型虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离分别为：L11、L12、L13，其中，L11<L12<L13，目标车辆与大型虚拟车辆之间的多个风险等级为：1级、2级、3级，则可以计算得到目标车辆与大型虚拟车辆之间1级虚拟碰撞强度分别为S111、S112、S113，2级虚拟碰撞强度分别为S121、S122、S123，3级虚拟碰撞强度分别为S131、S132、S133。

同样的，假设获得目标车辆与中型虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离分别为：L21、L22、L23，其中，L21<L22<L23，目标车辆与中型虚拟车辆之间的多个风险等级为：1级、2级、3级，则可以计算得到目标车辆与中型虚拟车辆之间1级虚拟碰撞强度S211、S212、S213，2级虚拟碰撞强度分别为S221、S222、S223，3级虚拟碰撞强度分别为S231、S232、S233。

在步骤S2303’中，根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。

具体而言，假设目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间有m个虚拟安全碰撞距离，m可以为任一正整数，即有m个虚拟风险等级，也即是可以得到对应每个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度，进一步可以确定出对应每个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。

继续用步骤S2302’中的例子进行说明，假设获得目标车辆与中型虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离分别为：L21、L22、L23，其中，L21<L22<L23，目标车辆与中型虚拟车辆之间的多个风险等级为：1级、2级、3级，目标车辆与中型虚拟车辆之间1级虚拟碰撞强度S211、S212、S213，2级虚拟碰撞强度分别为S221、S222、S223，3级虚拟碰撞强度分别为S231、S232、S233，则可以根据1级虚拟碰撞强度S211、S212、S213，得到目标车辆与中型虚拟车辆之间1级虚拟碰撞预警阈值T21，可以根据2级虚拟碰撞强度S211、S212、S213，得到目标车辆与中型虚拟车辆之间2级虚拟碰撞预警阈值T22，以及可以根据3级虚拟碰撞强度S211、S212、S213，得到目标车辆与中型虚拟车辆之间3级虚拟碰撞预警阈值T23。

通过以上实施例可以确定出目标车辆与不同类型的虚拟车辆的虚拟碰撞预警阈值，在确定虚拟碰撞预警阈值之后，则可以根据目标路段的车辆信息确定目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值，如图6所示，步骤S240具体包括如下步骤：

步骤S2401、获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型；

步骤S2402、根据所述其他车辆的数量和类型确定不同类型的其他车辆的占比；

步骤S2403、根据所述虚拟碰撞预警阈值与所述不同类型的其他车辆的占比，计算所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

下面对这些步骤进行详细阐述。

步骤S2401中，获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型。

在一个实施例中，目标车辆可以从服务器中获取到目标路段上的其他车辆的数量，其他车辆是目标路段上除了目标车辆以外的车辆。

步骤S2402、根据所述其他车辆的数量和类型确定不同类型的其他车辆的占比。

其中，不同类型的其他车辆的占比是每种类型的其他车辆的数量与其他车辆的数量的比值，举例说明，假设获取到大型其他车辆的数量为n1，中型其他车辆的数量为n2，小型其他车辆的数量为n3，微型其他车辆的数量为n4，则可以分别确定出大型其他车辆的占比为n1/(n1+n2+n3+n4)，中型其他车辆的占比为n2/(n1+n2+n3+n4)，小型其他车辆的占比为n3/(n1+n2+n3+n4)，微型其他车辆的占比为n4/(n1+n2+n3+n4)。

步骤S2403、根据所述虚拟碰撞预警阈值与所述不同类型的其他车辆的占比，计算所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

具体的，可以根据目标车辆与每种类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值与不同类型的其他车辆的占比，计算得到目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值。

举个例，假设不同类型的虚拟车辆包括了大型虚拟车辆、中型虚拟车辆、小型虚拟车辆以及微型虚拟车辆四种车辆，目标车辆与大型虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值为T1，目标车辆与中型虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值为T2，目标车辆与小型虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值为T3，目标车辆与微型虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值为T3，目标路段上大型其他车辆、中型其他车辆、小型其他车辆、微型其他车辆的数量分别为n1、n2、n3、n4，大型其他车辆的占比为n1/(n1+n2+n3+n4)，中型其他车辆的占比为n2/(n1+n2+n3+n4)，小型其他车辆的占比为n3/(n1+n2+n3+n4)，微型其他车辆的占比为n4/(n1+n2+n3+n4)，则可以计算得到目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值T＝n1*T1/(n1+n2+n3+n4)+n2*T2/(n1+n2+n3+n4)+n3*T3/(n1+n2+n3+n4)+n4)/(n1+n2+n3+n4)+n4*T4/(n1+n2+n3+n4)＝(n1*T1+n2*T2+n3*T3+n4*T4)/(n1+n2+n3+n4)。

在本申请的一个实施例中，目标路段上的其他车辆可能距离目标车辆较远，显然，对于这类其他车辆，其与目标车辆发生碰撞的概率较小，因此，为了提高碰撞预警阈值的准确性与有效性，可以将这类其他车辆信息排除在外，在该实施例中，所述获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型，包括：

获取以所述目标车辆为中心，所述目标路段的车辆安全驾驶距离为半径的范围内的其他车辆的数量和类型。

在该实施例中，因为对不同类型的路段的车辆驾驶安全距离是有规定的，因此可以根据目标路段的路段类型得到目标路段的车辆安全驾驶距离，例如，高速路段的车辆驾驶安全距离是150米。

为了提高获得的碰撞预警阈值的准确性，可以仅仅获取以目标车辆为中心，目标路段的车辆安全驾驶距离为半径的范围内的其他车辆的数量，然后，可以基于虚拟碰撞预警阈值以及该范围内的其他车辆的数量和类型，得到目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值。

应该理解的是，目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值可以用于对目标车辆进行碰撞预警，因此，如图7所示，所述方法还包括步骤S710-步骤S720，现详细说明如下：

步骤S710、获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度。

目标车辆与其他车辆都是位于目标路段上的车辆，在行驶过程中，目标车辆与任一其他车辆之间都存在潜在的碰撞风险，因此，可以通过碰撞强度大小直观化这种潜在的碰撞风险，碰撞强度表示的是目标车辆与其他车辆虽然没有发生碰撞，但如果发生碰撞瞬间会爆发出的能量，可以理解为车辆之间发生碰撞的严重性程度。

步骤S720、若所述碰撞强度大于等于所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值，则对所述目标车辆生成碰撞预警通知。

在目标车辆与其他车辆之间的碰撞强度大于等于目标车辆在目标路段上对应的碰撞预警阈值时，可以对目标车辆生成碰撞预警通知，以提示驾驶员采取相应措施，避免碰撞。

在本申请的一个实施例中，如图8所示，步骤S710可以具体包括步骤S7101-步骤S7102，具体说明如下：

步骤S7101、根据所述目标车辆的行驶速度以及所述其他车辆的行驶速度，确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全碰撞距离。

具体而言，目标车辆可以获取到目标车辆的行驶速度以及其他车辆的行驶速度，并基于运动方程计算出目标车辆与其他车辆之间的安全碰撞距离，安全碰撞距离是目标车辆或者其他车辆中任一车辆紧急刹车时，另一车辆为了不与其发生碰撞应该与其保持的车辆之间的距离。

步骤S7102、基于所述安全碰撞距离，获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度。

示例性地，在获取到目标车辆与其他车辆之间的安全碰撞距离之后，可以基于驾驶安全场方程计算两车之间碰撞强度。

通过以上实施例提供的技术方案，在确定目标车辆在目标路段上的碰撞预警阈值时，考虑了目标路段的路段信息以及车辆信息，可以根据目标路段的情况确定出相应的碰撞预警阈值，确定出的碰撞预警阈值具有针对性与准确性，可以更好地实现对车辆进行碰撞预警，降低车辆碰撞预警的漏报率和错报率，提高车辆驾驶的安全性与可靠性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆碰撞预警阈值确定方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆碰撞预警阈值确定方法的实施例。

图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定装置的框图，参照图9所示，根据本申请的一个实施例的车辆碰撞预警阈值确定装置900，包括：虚拟单元902、获取单元904、第一确定单元906和第二确定单元906。

其中，虚拟单元902，配置为根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；获取单元904，配置为根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；第一确定单元906，配置为基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；第二确定单元908，配置为根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，获取单元904还配置为：根据所述目标路段的车道速度，分别确定所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度；根据所述目标车辆的多个行驶速度以及所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

在本申请的一些实施例中，第一确定单元906包括：获取子单元，配置为基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度；阈值确定子单元，配置为根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，阈值确定子单元还配置为：将所述多个虚拟碰撞强度的平均值作为所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，第一确定单元906还配置为：根据所述多个虚拟安全碰撞距离生成多个虚拟风险等级；基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度；根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，第二确定单元908包括：数量类型获取子单元，配置为获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型；占比确定子单元，配置为根据所述其他车辆的数量和类型确定不同类型的其他车辆的占比；计算子单元，配置为根据所述虚拟碰撞预警阈值与所述不同类型的其他车辆的占比，计算所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

在本申请的一些实施例中，数量类型获取子单元还配置为：获取以所述目标车辆为中心，所述目标路段的车辆安全驾驶距离为半径的范围内的其他车辆的数量和类型。

在本申请的一些实施例中，第二确定单元908还包括：碰撞强度获取子单元，配置为获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度；通知生成子单元，配置为若所述碰撞强度大于等于所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值，则对所述目标车辆生成碰撞预警通知。

在本申请的一些实施例中，碰撞强度获取子单元还配置为：根据所述目标车辆的行驶速度以及所述其他车辆的行驶速度，确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全碰撞距离；基于所述安全碰撞距离，获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度。

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1605也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1607；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警阈值确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；

根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；

基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；

根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段的车道速度，获取位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离，包括：

根据所述目标路段的车道速度，分别确定所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度；

根据所述目标车辆的多个行驶速度以及所述不同类型的虚拟车辆的多个虚拟速度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，包括：

基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟碰撞强度；

根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，包括：

将所述多个虚拟碰撞强度的平均值作为所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值，包括：

根据所述多个虚拟安全碰撞距离生成多个虚拟风险等级；

基于所述多个虚拟安全碰撞距离，获取所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的多个虚拟碰撞强度；

根据所述多个虚拟碰撞强度，确定所述目标车辆与所述不同类型的虚拟车辆之间对应各个虚拟风险等级的虚拟碰撞预警阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值，包括：

获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型；

根据所述其他车辆的数量和类型确定不同类型的其他车辆的占比；

根据所述虚拟碰撞预警阈值与所述不同类型的其他车辆的占比，计算所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取位于所述目标路段上的其他车辆的数量和类型，包括：

获取以所述目标车辆为中心，所述目标路段的车辆安全驾驶距离为半径的范围内的其他车辆的数量和类型。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度；

若所述碰撞强度大于等于所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值，则对所述目标车辆生成碰撞预警通知。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度，包括：

根据所述目标车辆的行驶速度以及所述其他车辆的行驶速度，确定所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全碰撞距离；

基于所述安全碰撞距离，获取所述目标车辆与所述其他车辆之间的碰撞强度。

10.一种车辆碰撞预警阈值确定装置，其特征在于，所述装置包括：

虚拟单元，配置为根据车辆类型在目标路段上虚拟不同类型的虚拟车辆；

获取单元，配置为根据所述目标路段的车道速度，获得位于所述目标路段上的目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的多个虚拟安全碰撞距离；

第一确定单元，配置为基于所述多个虚拟安全碰撞距离，确定所述目标车辆分别与所述不同类型的虚拟车辆之间的虚拟碰撞预警阈值；

第二确定单元，配置为根据所述虚拟碰撞预警阈值以及位于所述目标路段上的其他车辆，确定所述目标车辆在所述目标路段上对应的碰撞预警阈值。

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