CN113415275A - 车辆消息的处理方法、装置、可读介质及电子设备 - Google Patents

车辆消息的处理方法、装置、可读介质及电子设备 Download PDF

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CN113415275A CN202110813029.1A CN202110813029A CN113415275A CN 113415275 A CN113415275 A CN 113415275A CN 202110813029 A CN202110813029 A CN 202110813029A CN 113415275 A CN113415275 A CN 113415275A
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    • H04W76/10—Connection setup

Abstract

本申请公开了一种车辆消息的处理方法、装置、可读介质以及电子设备，所述方法包括：与云平台建立通信连接；基于通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至云平台；基于通信连接，接收云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，指定车辆端集合是云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；根据指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。本申请实施例的技术方案中，车辆端不需依赖于专门的车载单元来收发基本安全消息，降低了车辆制造成本；同时，车辆端接收的基本安全消息不再受限于车载单元的广播距离，保证车辆端接收的基本安全消息更加精准。

Description

车辆消息的处理方法、装置、可读介质及电子设备
技术领域
本申请涉及计算机及通信技术领域，具体涉及一种车辆消息的处理方法、装置、可读介质以及电子设备。
背景技术
目前的车路协同系统主要使用LTE-V2X(Long Term Evolution-Vehicle toEverything，长期演进-车辆对外界)直连通信技术，包括车车通信(Vehicle to Vehicle，V2V)，车路通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)等。LTE-V2X直连通信技术需要车辆端配备有专用OBU(On board Unit，车载单元)，车辆通过专用OBU将自身相关信息对外广播出去，并在专用OBU的接收范围内，获取周边车辆的专用OBU广播的消息。车辆将接收到周边车辆的广播消息与自身信息进行比较计算，根据计算结果进行辅助驾驶。这种广播发送消息的方式需要车辆配备专用OBU，增加了车辆成本，适用范围较小。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆消息的处理方法、装置、可读介质以及电子设备，至少可以解决车辆收发基本安全消息受限于专门的车载单元的问题，有利于降低车辆的制造成本。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆消息的处理方法，包括：
与云平台建立通信连接；
基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台；
基于所述通信连接，接收所述云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，所述指定车辆端集合是所述云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与所述当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；
根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆消息的处理方法，包括：
与至少一个车辆端建立通信连接；
基于所述通信连接，接收所述至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息；
根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合；
基于所述通信连接，将来自于所述车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至所述指定车辆端。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆消息的处理装置，包括：
通信连接模块，用于与云平台建立通信连接；
消息发送模块，用于基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台；
消息接收模块，用于基于所述通信连接，接收所述云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，所述指定车辆端集合是所述云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与所述当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；
辅助驾驶模块，用于根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述通信连接为长连接；消息发送模块920具体用于：基于所述长连接，在预设频率上通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台。
在本申请的一个实施例中，所述基本安全消息包括车速和位置信息；所述辅助驾驶模块包括：
目标车辆端确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
最小安全距离确定单元，用于根据所述当前车辆端的车速和所述目标车辆端的车速确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的最小安全距离；
实际距离确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述目标车辆端的位置信息确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的实际距离；
第一防撞提示单元，用于当所述最小安全距离小于或等于所述实际距离时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述基本安全消息包括车速和位置信息；所述辅助驾驶模块包括：
目标车辆端确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
碰撞时间确定单元，用于根据所述当前车辆端的车速、所述目标车辆端的车速，以及所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的距离，预测所述当前车辆端与所述目标车辆端之间发生碰撞的时间；
第二防撞提示单元，用于当所述发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆端确定单元具体用于：根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息，将与所述当前车辆端处于相同车道、且与所述当前车辆端之间的距离小于或等于预设距离阈值的车辆端作为所述目标车辆端。
在本申请的一个实施例中，所述第二防撞提示单元具体用于：根据所述当前车辆端所行驶路段的路况信息确定与所述路况信息相对应的预设时间阈值；当所述发生碰撞的时间小于或等于所述预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述辅助驾驶模块包括：
潜在盲区确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定所述当前车辆端的潜在盲区；
盲区检测单元，用于根据所述指定车辆端集合的基本安全消息确定所述潜在盲区内是否存在车辆；
盲区提示单元，用于若所述潜在盲区内存在车辆，则生成盲区提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述潜在盲区确定单元具体用于：若根据所述车辆端的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述车辆端所处位置存在视觉障碍，则基于存在所述视觉障碍的位置确定所述车辆端的潜在盲区。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆消息的处理装置，包括：
通信连接模块，用于与至少一个车辆端建立通信连接；
消息接收模块，用于基于所述通信连接，接收所述至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息；
车辆端集合确定模块，用于根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合；
消息转发模块，用于基于所述通信连接，将来自于所述车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至所述指定车辆端。
在本申请的一个实施例中，所述车辆端集合确定模块包括：
信息接收距离确定单元，用于根据所述指定车辆端所行驶路段的路况信息确定所述指定车辆端对应的信息接收距离；
车辆端集合确定单元，用于根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，将与所述指定车辆端之间的距离小于或等于所述信息接收距离的车辆端的集合作为所述车辆端集合。
在本申请的一个实施例中，所述通信连接为长连接；所述消息接收模块具体用于：基于所述长连接，接收所述至少一个车辆端以预设频率的单播方式发送的基本安全消息。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的车辆消息的处理方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令以使所述电子设备执行如以上技术方案中的车辆消息的处理方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的车辆消息的处理方法。
在本申请实施例提供的技术方案中，通过在车辆端与云平台建立通信连接，并使车辆端以单播方式收发基本安全消息，使得车辆端不再依赖于专门车载单元收发基本安全消息，减少车辆端制造过程所需硬件设备，从而降低车辆制造成本。同时，车辆端接收的基本安全消息不再受到专门车载单元的广播距离的限制，接收的基本安全消息经过云平台的筛选，使得车辆端接收的基本安全消息更加精准，进而提高辅助驾驶的精确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例的一个应用场景示意图。
图2示出了本申请一个实施例提供的车辆消息的处理方法的流程图。
图3示出了本申请一个实施例提供的辅助驾驶的流程图。
图4示出了本申请一个实施例提供的当前车辆端与目标车辆端的位置关系示意图。
图5示出了本申请另一个实施例提供的辅助驾驶的流程图。
图6示出了本申请又一个实施例提供的辅助驾驶的流程图。
图7示出了本申请另一个实施例提供的车辆消息的处理方法的流程图。
图8示出了应用本申请技术方案的系统架构图。
图9示出了本申请一个实施例提供的车辆消息的处理装置的结构框图。
图10示出了本申请另一个实施例提供的车辆消息的处理装置的结构框图。
图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了本申请实施例的一个应用场景示意图。
如图1所示，在本申请的一个应用场景中，车辆端可以通过基站101与云平台进行通信，云平台可以通过与高精度定位系统102进行互通，并通过与车辆端协作来实现对车辆端的高精度定位。基站101可以是5G基站，也可以是3G或者是4G基站，还可以是下一代的移动通信基站。云平台可以是路侧云平台或者是中心云平台，路侧云平台即为设置在道路附近，仅为少量路段服务的云平台；相对于路侧云平台而言，中心云平台即为向多路段或全路段服务的云平台，其服务范围远大于路侧云平台，并且中心云平台可以设置在核心网后端。
在本申请的一个实施例中，图1中所示的车辆端可以配备有ADAS(AdvancedDriving Assistance System，高级驾驶辅助系统)功能，ADAS功能具体包括了预警系统和控制系统。预警系统包括前向碰撞预警(Forward Collision Warning，简称FCW)、车道偏离系统(Lane Departure Warning，简称LDW)、盲区监测系统(Blind Spot Detection BSD)、驾驶疲劳预警(Driver Fatigue Warning，简称DFW)和胎压监测(Tire PressureMonitoring System，简称TPMS)等；控制系统包括车道保持辅助系统(Lane KeepingAssist，简称LKA)、自动泊车辅助(Automated Parking System，简称APS)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)、自适应巡航(Adaptive Cruise Control，简称ACC)、行人保护系统(pedestrian protection system，简称PPS)、下坡控制系统(Down-hill Assist Control，简称DAC)等。当然，在本申请的实施例中，并非所有车辆都具备ADAS功能，而具备ADAS功能的车辆也并非具备了上述的全部功能，其可能只具有部分的ADAS功能。
在本申请的一个实施例中，当前车辆端可以通过图1所示的基站101与云平台建立通信连接，然后基于该通信连接将自身基本安全消息(Basic Safety Information，BSM)通过单播的方式发送至云平台。云平台根据至少一个车辆端的位置信息确定的与当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合，将该车辆端集合对应的基本安全消息通过单播方式转发至当前车辆端。当前车辆端则可以根据接收到车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。在这种情况下，车辆端的基本安全消息通过基站101建立的通信连接即可发送或接收，而这种通信连接通过车载通信模组即可实现，如车载移动互联网应用，无需车辆端配置专门的车载单元，从而降低了车辆制造的成本。
在本申请的一个实施例中，云平台也可以根据确定的车辆端集合的基本安全消息生成与辅助驾驶相关的信息，然后将与辅助驾驶相关的信息发送至当前车辆端，当前车辆端即可直接根据与辅助驾驶相关的信息进行辅助驾驶。云平台在生成与辅助驾驶相关的信息时可以借助于人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
计算机视觉(Computer Vision，简称CV)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
结合本申请而言，车辆端和云平台都可以采用人工智能技术中的计算机视觉、机器学习等技术来提高辅助驾驶的精准性，车辆端同时还可以基于此来实现自动驾驶。
下面结合具体实施方式对本申请提供的车辆消息的处理方法做出详细说明。
图2示出了本申请一个实施例提供的车辆消息的处理方法的流程图，该车辆消息的处理方法可以由车辆端来执行。参照图2所示，该车辆消息的处理至少包括步骤210至步骤240，详细介绍如下：
步骤210、与云平台建立通信连接。
具体的，车辆端可以通过移动通信网络或车辆网与云平台建立通信连接。例如，云平台为中心云平台，那么车辆端可以通过移动通信网络与云平台建立连接，该移动通信网络可以是3G、4G或5G网络，还可以是下一代移动通信网络。如果云平台为路侧云平台，那么车辆端可以通过移动通信网络或者车联网与云平台建立通信连接。
在本申请的一个实施例中，车辆端配置了车载通信模组，如4G/5G通信模组，车载通信模组使得车辆端可以配置随时与云平台通信连接的车载移动互联网应用，那么，车辆端可直接通过车载移动互联网应用实现与云平台的通信连接。
步骤220、基于通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至云平台。
具体的，当车辆端与云平台建立通信连接后，通过单播方式将其自身的基本安全消息发送至云平台。单播是在一个单个的发送者和一个接收者之间通过网络进行的通信，是一种点对点的信息传输方式。通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至云平台，即表明，当前车辆端为发送者，云平台为接收者。
车辆的基本安全消息(Basic Safety Information，BSM)主要为车辆的一些实时状态数据，如位置信息、车辆速度等。一般的，车辆将自身的基本安全消息发送给其他车辆，以将自身的实时状态告知其他车辆，从而实现一系列的协同安全等应用，提升道路安全。
在本申请的一个实施例中，当前车辆端将基本安全消息发送至云平台的步骤为：基于长连接，在预设频率上通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至云平台。
具体的，当前车辆端与云平台之间建立的通信连接为长连接，长连接是一种在一段时间内保持连接状态的连接方式，通过长连接，可以加快当前车辆端将基本安全消息发送至云平台的效率。当前车辆端发送基本安全消息时，以预设频率进行发送，如以10Hz的频率通过单播方式将基本安全消息发送至云平台。
步骤230、基于通信连接，接收云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，指定车辆端集合是云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合。
具体的，云平台可以连接多个车辆端，每个车辆端都按照步骤210至步骤220的方法将其自身的基本安全消息发送至云平台，云平台根据这些车辆端的基本安全消息对车辆端进行筛选，将符合条件的所有车辆端作为指定车辆端集合，然后将指定车辆端集合的基本安全消息以单播方式转发至当前车辆端。本实施例中，指定车辆端集合是与当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合。云平台接收的每个车辆端的基本安全消息中包括车辆端的位置信息，根据每个车辆端的位置信息，则可以确定每个车辆端与当前车辆端之间的距离。指定车辆端集合的基本安全消息即为指定车辆端集合中的每个车辆端的基本安全消息。
在本申请的一个实施例中，设定范围是预先设置的，且设定范围与当前车辆端具有一定的对应关系，也即，对于不同的车辆端，设定范围可以不同。例如，若当前车辆端为小型轿车，则可以设置较小的设定范围；若当前车辆端为大型货车，则可以设置较大的设定范围。
在本申请的一个实施例中，设定范围还可以根据当前车辆端所行驶路段的路况信息进行确定。例如，若当前车辆端行驶于城市道路上，则可以设置较小的设定范围；若当前车辆端行驶于高速道路上，则可以设置较大的设定范围。又例如，若当前车辆端行驶于事故多发地段，则可以设置较小的设定范围；若当前车辆端行驶于车辆稀疏地段，则可以设置较大的设定范围。
步骤240、根据指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
具体的，当前车辆端接收到指定车辆端集合的基本安全消息后，将指定车辆端集合的基本安全消息与其自身的运行数据进行比较计算，以辅助驾驶。辅助驾驶是当前车辆端分析自身状态及周边车辆状态，提前预知可能存在的安全风险，从而对驾驶员进行相应的提示，以辅助驾驶员规避风险，进而提高驾驶安全性。辅助驾驶如前向碰撞预警、盲区检测等。
在本申请实施例提供的技术方案中，通过在车辆端与云平台建立通信连接，并使车辆端以单播方式收发基本安全消息，使得车辆端不再依赖于专门车载单元收发基本安全消息，减少车辆端制造过程所需硬件设备，从而降低车辆制造成本。同时，车辆端接收的基本安全消息不再受到专门车载单元的广播距离的限制，接收的基本安全消息经过云平台的筛选，使得车辆端接收的基本安全消息更加精准，进而提高辅助驾驶的精确性。
在本申请的一个实施例中，图3示出了本申请一个实施例提供的辅助驾驶的流程图。如图3所示，根据指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶包括步骤310至步骤340，具体为：
步骤310、根据当前车辆端的位置信息和指定车辆端集合的基本安全消息确定与当前车辆端处于相同车道的目标车辆端。
具体的，目前辅助驾驶的一个重要安全预警场景即为前向碰撞预警，其场景主要是，主车(HV)在车道上行驶，与在前方同一车道的远车(RV)存在追尾碰撞危险时，向主车(HV)驾驶员发出碰撞预警。筛选出与当前车辆端处于相同车道的目标车辆端，该目标车辆端作为前向碰撞预警计算时的远车(RV)，当前车辆端为前向碰撞预警计算时的主车(HV)。
在确定目标车辆端时，由当前车辆端根据自身位置信息、自身车速以及指定车辆端集合中的车辆端的位置信息和车速等信息对指定车辆端集中中的车辆端进行筛选，确定与当前车辆端处于相同车道且在当前车辆端前方的目标车辆端。当前车辆端与目标车辆端的位置关系可参考图4，根据车道形状，目标车辆端可以分为两种情况，即弯曲车道中的目标车辆端和直线车道中的目标车辆端。
在本申请的一个实施例中，确定目标车辆端具体包括：根据当前车辆端的位置信息和车辆端集合的基本安全消息，将与当前车辆端处于相同车道、且与当前车辆端之间的距离小于或等于预设距离阈值的车辆端作为目标车辆端。具体的，当筛选出与当前车辆端处于相同车道的车辆端时，进一步对相同车道的车辆端进行筛选，将距离当前车辆端一定范围内的车辆端作为潜在威胁车辆，即将与当前车辆端之间的距离小于或等于预设距离阈值的车辆端作为目标车辆端。
步骤320、根据当前车辆端的车速和目标车辆端的车速确定当前车辆端与目标车辆端之间的最小安全距离。
具体的，在前向碰撞预警计算时，通常需要预测当前车辆端和目标车辆端之间的防撞距离，本实施例中，以当前车辆端和目标车辆端之间的最小安全距离作为二者之间的防撞距离。
当前车辆端和目标车辆端之间的最小安全距离S的计算方式如下：
Figure BDA0003168912110000121
式中，vs为当前车辆端的车速；vf为目标车辆端的车速；T为驾驶员反应时间；t1为制动协调时间，t2为减速度增长时间；as为当前车辆端的最大减速度；d0是静止时安全距离，一般设为3米。其中，t1、t2和具体的车型有密切关系，车辆制造商可以根据实际的车辆情况进行设置。
步骤330、根据当前车辆端的位置信息和目标车辆端的位置信息确定当前车辆端与目标车辆端之间的实际距离。
具体的，提取目标车辆端中的位置信息，计算其与当前车辆端的位置信息之间的差值，即为当前车辆端与目标车辆端之间的实际距离。车辆端的位置信息为三维坐标，包括车辆端所处位置的经度、维度和高度。
步骤340、当最小安全距离小于或等于实际距离时，生成防撞提示信息。
具体的，将最小安全距离与实际距离进行比较，当最小安全距离小于或等于实际距离时，说明当前车辆端比较靠近目标车辆端，存在碰撞风险，此时生成防撞提示信息，如语音提示、灯光闪烁等。当最小安全距离大于实际距离时，说明当前车辆端距离目标车辆端较远，不存在碰撞风险，此时无需提示。
在本申请的一个实施例中，前向碰撞预警还可以通过计算当前车辆端与目标车辆端之间的碰撞时间来实现，如图5所示，根据指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶包括步骤510至步骤530，具体为：
步骤510、根据当前车辆端的位置信息和车辆端集合的基本安全消息确定与当前车辆端处于相同车道的目标车辆端。
具体的，本实施例中确定目标车辆端的方式与步骤310相同，具体可参考前文描述，在此不再赘述。
步骤520、根据当前车辆端的车速、目标车辆端的车速，以及当前车辆端与目标车辆端之间的距离，预测当前车辆端与目标车辆端之间发生碰撞的时间。
具体的，当前车辆端与目标车辆端之间发生碰撞的时间即为两车之间的碰撞时间(Time To Collision，TTC)。首先根据当前车辆端的车速和目标车辆端的车速确定两车的相对车速，然后将当前车辆端与目标车辆端之间的距离除以两车相对车速，即可得到碰撞时间TTC。
步骤530、当发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
具体的，存在碰撞风险时，提前对驾驶员给出碰撞警告，基于驾驶员的反应时间及刹车时间，使驾驶员能够在发生碰撞之前将车刹停从而避免碰撞。理论上，预设时间阈值即为驾驶员的反应时间及刹车时间之和的最小值，然而，为了给驾驶员留有足够的时间，降低碰撞发生概率，实际情况下预设时间阈值将大于驾驶员的反应时间及刹车时间之和的最小值。并且不同的车型具有不同的刹车时间，故而预设时间阈值在设置时还要考虑车型问题。例如，根据统计，某一车型的驾驶员的反应时间及刹车时间之和的最小值为3秒，则预设时间阈值可以设置为3.5秒或4秒等。
当发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，说明已存在碰撞风险，此时生成防撞提示信息；当发生碰撞的时间大于预设时间阈值时，无需提示。
在本申请的一个实施例中，根据发生碰撞的时间与预设时间阈值生成防撞提示信息的步骤具体包括：根据当前车辆端所行驶路段的路况信息确定与路况信息相对应的预设时间阈值；当发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
具体的，车辆端所行驶路段的路况信息包括车辆端所在路段的道路状况信息，如是否为路面湿滑地段、是否为事故多发地段、道路拥挤情况等。预设时间阈值根据路况信息进行设置。例如，若当前车辆端所行驶路段较为拥挤，则设置较大的预设时间阈值；若当前车辆端所行驶路段的车辆数量较少，则设置较小的预设时间阈值。又例如，若当前车辆端所行驶路段为湿滑路段，则设置较大的预设时间阈值；若当前车辆端所行驶路段为干燥路段，则设置较小的预设时间阈值。
在本申请的一个实施例中，图6示出了本申请一个实施例提供的辅助驾驶的流程图。如图6所示，根据指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶包括步骤610至步骤630，具体为：
步骤610、根据当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定当前车辆端的潜在盲区。
具体的，行驶状态信息包括车辆端的速度信息、加速度信息等。根据当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定潜在盲区可以是：若根据车辆端的位置信息、行驶状态信息和路况信息确定车辆端所处位置存在视觉障碍，则基于存在视觉障碍的位置确定车辆端的潜在盲区。例如，以下情况可以确定存在视觉障碍：当前车辆端所处位置为弯道区域(比如弯道的角度较大时，会出现视觉障碍)、当前车辆端处于隧道内、当前车辆端处于上坡状态(比如坡度较陡时，会出现视觉障碍)、当前车辆端的临近位置存在障碍物遮挡。
步骤620、根据指定车辆端集合的基本安全消息确定潜在盲区内是否存在车辆。
具体的，基于确定的潜在盲区，通过指定车辆端集合的基本安全消息确定潜在盲区内是否存在车辆。基本安全消息中包括车辆端的位置信息，将车辆端的位置信息与潜在盲区的具体位置进行比较，从而确定该车辆段是否存在于潜在盲区中。
步骤630、若潜在盲区内存在车辆，则生成盲区提示信息。
具体的，当潜在盲区内存在车辆时，生成盲区提示信息，避免发生事故。若签字盲区内不存在车辆，则无需进行盲区提示。
图7示出了本申请一个实施例提供的车辆消息的处理方法的流程图，该车辆消息的处理方法可以由云平台来执行。参照图7所示，该车辆消息的处理至少包括步骤710至步骤740，详细介绍如下：
步骤710、与至少一个车辆端建立通信连接。
具体的，云平台可以是中心云平台，也可以是路侧云平台。例如，云平台为中心云平台，那么云平台可以通过移动通信网络与至少一个车辆端建立通信连接，该移动通信网络可以是3G、4G或5G网络，还可以是下一代移动通信网络。如果云平台为路侧云平台，那么云平台可以通过移动通信网络或车联网与至少一个车辆端建立通信连接。
在本申请的一个实施例中，车辆端配置的了车载移动互联网应用，云平台通过与车辆端的车载移动互联网应用的通信连接实现与车辆端的通信连接。
步骤720、基于通信连接，接收至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息。
具体的，当云平台与至少一个车辆端建立通信连接，云平台与至少一个车辆端之间可以基于该通信连接进行信息传输，云平台通过该通信连接可以接收至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息。单播是在一个单个的发送者和一个接收者之间通过网络进行的通信，是一种点对点的信息传输方式。当云平台接收任一个车辆端发送的基本安全消息时，即表明，该车辆端为发送者，云平台为接收者。
在本申请的一个实施例中，云平台与至少一个车辆端建立的通信连接为长连接。在长连接通信方式下，云平台接收的基本安全消息是至少一个车辆端以预设频率发送的，例如，至少一个车辆端以10Hz的频率向云平台发送基本安全消息。
步骤730、根据至少一个车辆端发送的基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合。
具体的，云平台接收至少一个车辆端发送的基本安全消息后，根据基本安全消息中的位置信息对至少一个车辆端进行筛选，将与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端筛选出来，形成车辆端集合。至少一个车辆端中的任一车辆端都可以作为指定车辆端。
在本申请的一个实施例中，云平台确定车辆端集合的步骤包括：根据指定车辆端所行驶路段的路况信息确定指定车辆端对应的信息接收距离；根据至少一个车辆端发送的基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，将与指定车辆端之间的距离小于或等于信息接收距离的车辆端的集合作为车辆端集合。
具体的，信息接收距离为预先设置的指定车辆端接收其他车辆的基本安全消息的最大距离。设定范围通过指定车辆端的信息接收距离表示，而信息接收距离与指定车辆端所行驶路段的路况信息有关，当路况信息不同时，指定车辆端的信息接收距离也存在一定区别。例如，若指定车辆端行驶于城市道路上，则可以设置较小的信息接收距离；若指定车辆端行驶于高速道路上，则可以设置较大的信息接收距离。又例如，若指定车辆端行驶于事故多发地段，则可以设置较小的信息接收距离；若指定车辆端行驶于车辆稀疏地段，则可以设置较大的信息接收距离。
在本申请的一个实施例中，信息接收距离在设置时还可以考虑指定车辆端的车型信息。例如，若指定车辆端为小型轿车，则可以设置较小的信息接收距离；若指定车辆端为大型货车，则可以设置较大的信息接收距离。
在本申请的一个实施例中，信息接收距离在设置时还可以考虑指定车辆端的所处环境信息。例如，将指定车辆端行驶于城市道路时的信息接收距离设置为200米，指定车辆端当前行驶于城市中的某一条道路(记为道路1)，而距离道路150米处有另外一条道路(记为道路2)，道路1与道路2之间有一小区，且两条道路不相交。此时，虽然行驶在道路2上的车辆端与指定车辆端的距离小于信息接收距离，但由指定车辆端所处环境可知，行驶在道路2上的车辆端并不会对指定车辆端产生安全风险，故而此时可不将行驶在道路2上的车辆端纳入车辆端集合中。
步骤740、基于通信连接，将来自于指定车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至指定车辆端。
具体的，当云平台筛选出车辆端集合后，通过云平台与指定车辆端之间的通信连接，将车辆端集合内所有车辆端的基本安全消息通过单播方式转发至指定车辆端，从而使指定车辆端可以根据车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
在本申请实施例提供的技术方案中，通过云平台对基本安全消息进行筛选和转发，使得车辆端不再依赖于专门车载单元收发基本安全消息，减少车辆端制造过程所需硬件设备，从而降低了车辆的制造成本；并且，车辆端接收的基本安全消息更加精准，接收距离不受限制，进而提高辅助驾驶的精确性。
图8示出了应用本申请技术方案的系统架构图。
如图8所示，V2X云平台通过4G/5G网络分别与车辆端V1、车辆端V2和车辆端V3建立通信连接。每一个车辆端，基于其自身与V2X云平台建立的通信连接，以10Hz的频率将自身的基本安全消息上报给V2X云平台。如图8中所示单点BSM消息，是指以单播方式收发基本安全消息，其区别于通过专用车载单元以广播方式收发基本安全消息。
V2X云平台对接收到的基本安全消息进行筛选，将距离指定车辆端设定范围内的车辆端筛选出来作为车辆端集合，并将车辆端集合的基本安全消息以单播方式转发至指定车辆端，从而使指定车辆端能够根据车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
设定范围通过指定车辆端的信息接收距离来表示，若一车辆端与指定车辆端的距离小于或等于该指定车辆端的信息接收距离，则确定该车辆端与指定车辆端的距离在设定范围内。将信息接收距离记为R，那么以指定车辆端仅接收以其自身为圆心，半径为R的球体内的车辆端的基本安全消息。
示例性的，对于图8所示的车辆端V1，其信息接收距离为R1，V2X云平台根据车辆端V1的位置信息、车辆端V2的位置信息和车辆端V3的位置信息，确定车辆端V2与车辆端V1的距离小于信息接收距离R1，而车辆端V3与车辆端V1的距离大于信息接收距离R1，则V2X云平台将车辆端V2的基本安全消息以单播方式转发至车辆端V1。车辆端V2的信息接收距离为R2，若确定车辆端V1与车辆端V2的距离以及车辆端V3与车辆端V2的距离均小于信息接收距离R2，则V2X云平台将车辆端V1和车辆端V3的基本安全消息以单播方式转发至车辆端V2。车辆端V3的信息接收距离为R3，若确定车辆端V2与车辆端V3的距离小于信息接收距离R3，而车辆端V1与车辆端V3的距离大于信息接收距离R3，则V2X云平台将车辆端V2的基本安全消息以单播方式转发至车辆端V3。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆消息的处理方法。
图9示意性地示出了本申请实施例提供的车辆消息的处理装置的结构框图，该装置可用于执行上述实施例中由车辆端执行的车辆消息的处理方法。如图9所示，本申请实施例提供的车辆消息的处理装置包括：
通信连接模块910，用于与云平台建立通信连接；
消息发送模块920，用于基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台；
消息接收模块930，用于基于所述通信连接，接收所述云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，所述指定车辆端集合是所述云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与所述当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；
辅助驾驶模块940，用于根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述通信连接为长连接；消息发送模块920具体用于：基于所述长连接，在预设频率上通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台。
在本申请的一个实施例中，所述基本安全消息包括车速和位置信息；辅助驾驶模块940包括：
目标车辆端确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
最小安全距离确定单元，用于根据所述当前车辆端的车速和所述目标车辆端的车速确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的最小安全距离；
实际距离确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述目标车辆端的位置信息确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的实际距离；
第一防撞提示单元，用于当所述最小安全距离小于或等于所述实际距离时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述基本安全消息包括车速和位置信息；辅助驾驶模块940包括：
目标车辆端确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
碰撞时间确定单元，用于根据所述当前车辆端的车速、所述目标车辆端的车速，以及所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的距离，预测所述当前车辆端与所述目标车辆端之间发生碰撞的时间；
第二防撞提示单元，用于当所述发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆端确定单元具体用于：根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息，将与所述当前车辆端处于相同车道、且与所述当前车辆端之间的距离小于或等于预设距离阈值的车辆端作为所述目标车辆端。
在本申请的一个实施例中，所述第二防撞提示单元具体用于：根据所述当前车辆端所行驶路段的路况信息确定与所述路况信息相对应的预设时间阈值；当所述发生碰撞的时间小于或等于所述预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
在本申请的一个实施例中，辅助驾驶模块940包括：
潜在盲区确定单元，用于根据所述当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定所述当前车辆端的潜在盲区；
盲区检测单元，用于根据所述指定车辆端集合的基本安全消息确定所述潜在盲区内是否存在车辆；
盲区提示单元，用于若所述潜在盲区内存在车辆，则生成盲区提示信息。
在本申请的一个实施例中，所述潜在盲区确定单元具体用于：若根据所述车辆端的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述车辆端所处位置存在视觉障碍，则基于存在所述视觉障碍的位置确定所述车辆端的潜在盲区。
图10示意性地示出了本申请实施例提供的车辆消息的处理装置的结构框图，该装置可用于执行上述实施例中由云平台执行的车辆消息的处理方法。如图10所示，本申请实施例提供的车辆消息的处理装置包括：
通信连接模块1010，用于与至少一个车辆端建立通信连接；
消息接收模块1020，用于基于所述通信连接，接收所述至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息；
车辆端集合确定模块1030，用于根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合；
消息转发模块1040，用于基于所述通信连接，将来自于所述车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至所述指定车辆端。
在本申请的一个实施例中，车辆端集合确定模块1030包括：
信息接收距离确定单元，用于根据所述指定车辆端所行驶路段的路况信息确定所述指定车辆端对应的信息接收距离；
车辆端集合确定单元，用于根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，将与所述指定车辆端之间的距离小于或等于所述信息接收距离的车辆端的集合作为所述车辆端集合。
在本申请的一个实施例中，所述通信连接为长连接；消息接收模块1020具体用于：基于所述长连接，接收所述至少一个车辆端以预设频率的单播方式发送的基本安全消息。
本申请各实施例中提供的车辆消息的处理装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
图11示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理器1101(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器1102(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器1103(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器1101、在只读存储器1102以及随机访问存储器1103通过总线1104彼此相连。输入/输出接口1101(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线1104。
以下部件连接至输入/输出接口1101：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至输入/输出接口1101。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。
特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理器1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者处理用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质处理，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种车辆消息的处理方法，其特征在于，包括：
与云平台建立通信连接；
基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台；
基于所述通信连接，接收所述云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，所述指定车辆端集合是所述云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与所述当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；
根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，所述通信连接为长连接；基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台，包括：
基于所述长连接，在预设频率上通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台。
3.根据权利要求1所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，所述基本安全消息包括车速和位置信息；根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶，包括：
根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
根据所述当前车辆端的车速和所述目标车辆端的车速确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的最小安全距离；
根据所述当前车辆端的位置信息和所述目标车辆端的位置信息确定所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的实际距离；
当所述最小安全距离小于或等于所述实际距离时，生成防撞提示信息。
4.根据权利要求1所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，所述基本安全消息包括车速和位置信息；根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶，包括：
根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆端处于相同车道的目标车辆端；
根据所述当前车辆端的车速、所述目标车辆端的车速，以及所述当前车辆端与所述目标车辆端之间的距离，预测所述当前车辆端与所述目标车辆端之间发生碰撞的时间；
当所述发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
5.根据权利要求3或4所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息确定与所述当前车辆同车道的目标车辆端，包括：
根据所述当前车辆端的位置信息和所述指定车辆端集合的基本安全消息，将与所述当前车辆端处于相同车道、且与所述当前车辆端之间的距离小于或等于预设距离阈值的车辆端作为所述目标车辆端。
6.根据权利要求4所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，当所述发生碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，生成防撞提示信息，包括：
根据所述当前车辆端所行驶路段的路况信息确定与所述路况信息相对应的预设时间阈值；
当所述发生碰撞的时间小于或等于所述预设时间阈值时，生成防撞提示信息。
7.根据权利要求1所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶，包括：
根据所述当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定所述当前车辆端的潜在盲区；
根据所述指定车辆端集合的基本安全消息确定所述潜在盲区内是否存在车辆；
若所述潜在盲区内存在车辆，则生成盲区提示信息。
8.根据权利要求7所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，根据所述当前车辆端的位置信息、行驶状态信息和所行驶路段的路况信息确定所述当前车辆端的潜在盲区，包括：
若根据所述车辆端的位置信息、行驶状态信息和所述路况信息确定所述车辆端所处位置存在视觉障碍，则基于存在所述视觉障碍的位置确定所述车辆端的潜在盲区。
9.一种车辆消息的处理方法，其特征在于，包括：
与至少一个车辆端建立通信连接；
基于所述通信连接，接收所述至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息；
根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合；
基于所述通信连接，将来自于所述车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至所述指定车辆端。
10.根据权利要求9所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合，包括：
根据所述指定车辆端所行驶路段的路况信息确定所述指定车辆端对应的信息接收距离；
根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，将与所述指定车辆端之间的距离小于或等于所述信息接收距离的车辆端的集合作为所述车辆端集合。
11.根据权利要求9所述的车辆消息的处理方法，其特征在于，所述通信连接为长连接；接收所述至少一个车辆端基于所述通信连接通过单播方式发送的基本安全消息，包括：
基于所述长连接，接收所述至少一个车辆端以预设频率的单播方式发送的基本安全消息。
12.一种车辆消息的处理装置，其特征在于，包括：
通信连接模块，用于与云平台建立通信连接；
消息发送模块，用于基于所述通信连接，通过单播方式将当前车辆端的基本安全消息发送至所述云平台；
消息接收模块，用于基于所述通信连接，接收所述云平台通过单播方式转发的来自于指定车辆端集合的基本安全消息，所述指定车辆端集合是所述云平台根据至少一个车辆端的位置信息而确定的与所述当前车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端的集合；
辅助驾驶模块，用于根据所述指定车辆端集合的基本安全消息进行辅助驾驶。
13.一种车辆消息的处理装置，其特征在于，包括：
通信连接模块，用于与至少一个车辆端建立通信连接；
消息接收模块，用于基于所述通信连接，接收所述至少一个车辆端通过单播方式发送的基本安全消息；
车辆端集合确定模块，用于根据所述至少一个车辆端发送的所述基本安全消息中所包含的车辆端位置信息，确定与指定车辆端之间的距离处于设定范围内的车辆端集合；
消息转发模块，用于基于所述通信连接，将来自于所述车辆端集合的基本安全消息通过单播方式转发至所述指定车辆端。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的车辆消息的处理方法或权利要求9至11中任意一项所述的车辆基本安全消息处理方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器执行所述可执行指令以使所述电子设备执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆消息的处理方法或权利要求9至11中任意一项所述的车辆基本安全消息处理方法。
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