KR20190021840A - 차량 시뮬레이션 시스템, 및 차량 시뮬레이션 방법 - Google Patents

차량 시뮬레이션 시스템, 및 차량 시뮬레이션 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행 중 상기 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량과의 충돌 상황을 시뮬레이션하는 차량 시뮬레이션 시스템 및 차량 시뮬레이션 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 시스템은, 레이더 신호 및 카메라 신호 중 적어도 하나를 포함하는 감지 신호에 기초하여 목표 차량의 존재를 확인하고, 충돌 예상 지점에서 상기 목표 차량과의 충돌 예상 시 ADAS 모듈을 제어하여 상기 충돌을 회피하는 차량; 및 상기 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행 중 상기 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 시뮬레이터; 를 포함할 수 있다.

Description

차량 시뮬레이션 시스템, 및 차량 시뮬레이션 방법{SIMULATION SYSTEM FOR VEHICLE, AND SIMULATION METHOD FOR VEHICLE}
충돌 상황을 시뮬레이션하는 차량 시뮬레이션 시스템 및 차량 시뮬레이션 방법에 관한 발명이다.
차량(Vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
최근 차량 업계는 운전자에게 보다 많은 편의와 안전을 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)에 대한 관심이 높아지고 있다.
이와 같은 첨단 운전자 보조 시스템이 충돌과 같은 긴급 상황에서 정상 동작하지 않을 경우, 차량을 조작할 수 없는 운전자의 안전이 크게 위협받을 수 있다. 따라서, 출고에 앞서, 차량이 충돌 상황에 놓여있음을 가정하고 첨단 운전자 보조 시스템의 동작을 시험하는 차량 시뮬레이션이 수행될 수 있다.
개시된 발명의 일 측면은 상기 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행 중 상기 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량과의 충돌 상황을 시뮬레이션하는 차량 시뮬레이션 시스템 및 차량 시뮬레이션 방법을 제공한다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 시스템은, 레이더 신호 및 카메라 신호 중 적어도 하나를 포함하는 감지 신호에 기초하여 목표 차량의 존재를 확인하고, 충돌 예상 지점에서 상기 목표 차량과의 충돌 예상 시 ADAS 모듈을 제어하여 상기 충돌을 회피하는 차량; 및 상기 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행 중 상기 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 시뮬레이터; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리, 및 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 기초하여 결정되는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도, 및 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 비례하고, 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리에 반비례하는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 충동 예상 영역 진입 시, 가속하지 않는 상기 관성 주행을 수행하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 기초하여 상기 충돌 예상 영역을 갱신할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 대응되는 거리 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 동일하면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 기준 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하고, 상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 작으면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 큰 제 1 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하고, 상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 크면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 작은 제 2 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 캔 통신에 의해 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송할 수 있다.
또한, 상기 차량은, 상기 시뮬레이터로부터 상기 감지 신호를 수신한 후, 상기 충돌을 회피하기 위해 상기 ADAS 모듈을 제어한 결과를 상기 시뮬레이터로 전송할 수 있다.
또한, 상기 차량은, 상기 시뮬레이터로부터 수신한 상기 감지 신호에 기초하여, 상기 가상의 목표 차량의 위치를 표시하는 디스플레이; 를 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터에 의해, 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계; 시뮬레이터에 의해, 상기 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 상기 가상의 목표 차량에 대한 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계; 및 상기 차량에 의해, 상기 수신된 감지 신호에 기초하여, 상기 충돌 예상 지점에서 상기 가상의 목표 차량과의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 ADAS 모듈을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리, 및 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 기초하여 결정되는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는, 상기 차량의 주행 속도, 및 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 비례하고, 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리에 반비례하는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행하는 상기 가상의 목표 차량에 대한 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는, 가속하지 않는 상기 관성 주행을 수행하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 기초하여 상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계는, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 대응되는 거리 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신할 수 있다.
또한, 상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계는, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 동일하면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 기준 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계; 상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 작으면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 큰 제 1 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계; 및 상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 크면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 작은 제 2 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 시뮬레이터는, 캔 통신에 의해 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송할 수 있다.
또한, 상기 차량이 상기 시뮬레이터로부터 상기 감지 신호를 수신한 후, 상기 차량에 의해, 상기 충돌을 회피하기 위해 상기 ADAS 모듈을 제어한 결과를 상기 시뮬레이터로 전송하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 의해, 상기 시뮬레이터로부터 수신한 상기 감지 신호에 기초하여 상기 가상의 목표 차량의 위치를 표시하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 시뮬레이션 시스템 및 차량 시뮬레이션 방법은 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량을 이용함으로써, 안정적으로 충돌 예상 영역에서의 충돌 상황을 시뮬레이션할 수 있다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 시스템의 제어 블록도이다.
도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 가상의 목표 차량의 속도 그래프이다.
도 6a 및 6b는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 충돌 예상 영역의 갱신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 시뮬레이션 방법의 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1과 같이, 차량의 일 실시예는 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다.
차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 전륜(21) 또는 후륜(22)은 구동부로부터 회전력을 제공받아 본체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다.
도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.
전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글라스(Windshield Glass)라고도 한다.
또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
아울러, 차량은 시야 확보 내지는 주행 경로를 외부에 알리기 위한 램프(30)가 전면 및/또는 후면에 마련될 수 있다.
도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 운전자 등이 탑승하는 시트(110)와, 기어 박스(120), 센터페시아(130) 및 조향 휠(140) 등이 마련된 대시보드(Dashboard; 150) 를 포함할 수 있다.
대시보드(150)에 마련된 조향 휠(140)은 차량(1)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(1)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라서 스포크(142)에는 차량(1) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 형성될 수 있다.
클러스터(143)는 차량의 속도를 나타내는 속도 게이지와 차량의 RPM을 나타내는 RPM 게이지를 표시할 수 있다. 운전자가 한 눈에 차량에 관한 정보를 확인할 수 있다. 또한, 클러스터(143)는 차량(1)에 관한 정보, 특히 차량(1)의 주행에 관한 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 클러스터(143)는 잔여 연료량에 기초한 주행 가능 거리나, 내비게이션 정보, 오디오 정보 등을 표시할 수 있다.
운전자가 운전 중에 시선을 전방으로부터 과도하게 이탈시키지 않고서도 차량에 관한 정보를 확인할 수 있도록, 클러스터(143)는 대시보드(150)의 영역 중 조향 휠(140)과 대면하는 영역에 마련될 수 있다.
도면에 도시되지는 않았으나, 대시보드(150)에는 운전자에게 제공되는 시각적 정보가 전면 유리(17)에 표시되도록 하는 HUD(Head Up Display)가 마련될 수도 있다.
대시보드(150)에 마련된 센터페시아(130)에는 공조 장치(131), 시계(132), 오디오 장치(133) 및 디스플레이(134) 등이 설치될 수 있다.
공조 장치(131)는 차량(1) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(1)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치(131)는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(131a)를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치(131) 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 탑승자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼을 이용하여 공조 장치(131)를 제어할 수 있다.
시계(132)는 공조 장치(131)를 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 주위에 마련될 수 있다.
오디오 장치(133)는 오디오 장치(133)의 기능 수행을 위한 다수의 버튼들이 마련된 조작패널을 포함할 수 있다. 오디오 장치(133)는 라디오 기능을 제공하는 라디오 모드와 오디오 파일이 담긴 다양한 저장매체의 오디오 파일을 재생하는 미디어 모드를 제공할 수 있다.
오디오 장치(133)는 스피커(160)를 통해 오디오 파일을 음향으로 출력할 수 있다. 도 2에서 스피커(160)가 도어 내측에 마련되는 경우를 예시하였으나, 스피커(160)가 마련되는 위치는 이에 한정되지 않는다.
기어 박스(120)에는 차량(1) 변속을 위한 변속 명령 입력부(200)와, 차량(1)의 기능 수행을 제어하기 위한 다이얼 조작부(123)가 설치될 수 있다.
디스플레이(134)는 차량과 직, 간접적으로 관련된 각종 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(134)는 차량의 내비게이션 정보, 차량의 상태 정보와 같은 직접 정보와, 차량 내, 외부로부터 제공받은 사진, 동영상을 포함하는 멀티미디어 정보와 같은 간접 정보를 표시할 수 있다.
이를 위해, 디스플레이(134)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
상술한 실시예에 따른 차량(1)은 운전자의 주행 편의 및 안전성을 증대시키기 위해 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)을 제공하는 ADAS 모듈(700)을 포함할 수 있다. 이하에서는 도 3 및 4를 참조하여 ADAS 모듈(700)을 탑재한 차량(1)과 이를 시뮬레이션 하기 위한 차량(1) 시뮬레이션 시스템을 설명한다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 시뮬레이션 시스템의 제어 블록도이고, 도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 도면이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)은, 차량(1)의 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나(300); 차량(1)의 주변 영상을 획득하는 카메라(400); 차량(1) 주변 물체의 존재 및 주변 물체와의 거리를 감지하는 레이더(500); 첨단 운전자 보조 시스템을 제공하는 ADAS 모듈(700); 및 차량(1)의 각 구성을 제어하는 제어부(600); 를 포함할 수 있다.
GPS(Global Positioning System) 안테나(300)는 위성에서 전파하는 항법정보(Navigation Message)를 포함하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 항법정보는 차량(1)의 현재 위치, 위성 신호를 제공받을 수 있는 전체 위성 수, 일직선(Line Of Sight, LOS)으로 위성 신호를 제공할 수 있는 위성 수, 차량(1)의 주행 속도, 후보 지역 위성 신호의 다중 경로(Multipath) 등의 정보를 확인하는데 이용될 수 있다.
카메라(400)는 차량(1)의 주변 영상을 획득하기 위한 다양한 장소에 마련될 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 전방 영상을 획득하기 위해, 카메라(400)는 차량(1) 전방을 향하도록 차량(1)의 내부 또는 외부에 설치될 수 있다.
이를 위해, 카메라(400)는 전하 결합 소자(Charge Coupled Device; CCD)로서 구현되어 전방 영상을 전기적 신호로서 생성할 수 있다. 또한, 카메라(400)는 주변 영상으로서 미리 정해진 프레임 레이트에 따라 연속적으로 차량(1) 전방에 대한 프레임 영상을 획득할 수 있다. 따라서, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)은 카메라(400)에 의해 획득된 복수의 프레임 영상을 통해 차량(1) 전방의 주행 환경을 모니터링 할 수 있다.
레이더(Rader;500)는 차량(1) 주변에 존재하는 물체를 감지할 수 있다. 예를 들어, 레이더(500)는 차량(1)의 측면에 설치되어 차량(1)의 측방에 인접한 물체를 감지할 수 있다. 레이더(500) 는 펄스를 미리 정해진 방향으로 조사하고, 펄스가 조사된 방향에 존재하는 물체로부터 반사되는 에코 펄스를 수신할 수 있다. 레이더(500)는 수신한 에코 펄스를 이용하여 차량(1) 주변의 물체 존재뿐만 아니라, 주변 물체와의 거리 및 주변 물체의 형상을 감지할 수 있다.
ADAS 모듈(700)은 GPS 안테나(300), 카메라(400), 및/또는 레이더(500) 등이 감지한 주행 환경 정보가 미리 정해진 동작 조건을 만족하면, 운전자 지원 환경을 제공할 수 있다. 여기서, 주행 환경 정보는 주행 중인 차량(1) 자체에 대한 정보 및 주행 중인 차량(1) 주변에 대한 정보를 포함할 수 있고, 동작 조건은 ADAS 모듈(700)이 동작하기 위한 최소한의 주행 환경 정보를 의미할 수 있다.
ADAS 모듈(700)은 적어도 하나의 ADAS가 구현되는 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다. 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 ADAS 모듈(700)은 ESC(710); 및 MDPS(720); 를 포함할 수 있다.
ESC(Electronic Stability Controller; 710)는 운전자의 조향 휠(14) 조작과 차량(1)의 회전 상태를 비교 판단하고, 각각의 차륜(21, 22)의 브레이크를 개별적으로 제어함으로써 차량(1)의 움직임을 안정시키는 장치를 의미할 수 있다. 이러한 ESC는 기본적으로 주행 중 차체 전방 또는 후방이 측방으로 미끄러지는 것을 억제하여, 차량(1)이 정상적인 주행 상태를 갖도록 유시시킬 수 있다.
MDPS(Motor Driven Power Steering; 720)은 전동 모터의 구동 토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조할 수 있다. MDPS 는 운전자의 조향 휠(14) 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전동 모터의 출력이 차량(1)의 동작 조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타 성능과 조타감을 제공할 수 있다.
도 3에는 개시되지 않았으나, ADAS 모듈(700)은 주행 환경 정보 중 선행 차량(1)의 주행 정보를 감지하고, 감지된 선행 차량(1)의 주행 정보에 따라 자동으로 가감속하며 자동 주행하기 위한 SCC(Smart Cruise Control)가 탑재된 SCC 모듈; 주행 환경 정보 중 선행 차량(1)의 주행 정보를 감지하고, 감지된 선행 차량(1)의 주행 정보에 기초한 충돌 가능성에 따라 자동으로 감속하기 위한 AEB(Advanced Emergency Breaking System)가 탑재된 AEB 모듈; 주행 환경 정보 중 차량(1)의 차선 이탈 정보를 감지하고, 감지된 차선 이탈 정보에 따라 운전자를 포함하는 탑승자에게 차선 이탈을 경고하기 위한 LDWS (Lane Departure Warning System)가 탑재된 LDWS 모듈; 주행 환경 정보 중 후측방 물체 정보를 감지하고, 감지된 후측방 물체 정보에 따라 차량(1)의 후측방 물체 존재를 경고하기 위한 BSD(Blind Spot Detection System)가 탑재된 BSD 모듈; 주행 환경 정보 중 주변 영상 정보를 감지하고, 감지된 주변 영상 정보를 상기 디스플레이를 통해 영상으로 출력하는 SVM(Surround View Monitoring System)가 탑재된 SVM 모듈; 주행 환경 정보 중 선행 차량(1)의 주행 정보를 감지하고, 감지된 선행 차량(1)의 주행 정보에 따라 선행 차량(1)과의 충돌을 운전자를 포함하는 탑승자에게 경고하기 위한 FCW(Forward Collision Warning System)가 탑재된 FCW 모듈; 주행 환경 정보 중 후행 차량(1)의 주행 정보를 감지하고, 감지된 후행 차량(1)의 주행 정보에 따라 후행 차량(1)과의 충돌을 운전자를 포함하는 탑승자에게 경고하기 위한 RCW(Rear-end Collision Warning System)가 탑재된 RCW 모듈; 등을 더 포함할 수도 있다.
제어부(600)는 GPS 안테나(300)가 감지한 GPS 신호, 카메라(400)가 감지한 카메라(400) 신호, 및/또는 레이더(500)가 감지한 레이더(500) 신호 등을 포함하는 감지 신호를 수신할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 수신한 감지 신호의 주행 환경 정보가 미리 정해진 동작 조건을 만족하는지 여부를 확인하고, 확인 결과에 기초하여 ADAS 모듈(700)을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(600)는 카메라(400) 신호 및 레이더(500) 신호 중 적어도 하나를 포함하는 감지 신호를 수신하고, 수신한 감지 신호에 기초하여 충돌이 예측되는 주변의 목표 차량(Xv)의 존재를 확인할 수 있다. 만약, 목표 차량(Xv)이 존재하는 것으로 확인되면, 제어부(600)는 충돌 예상 지점에서 목표 차량(Xv)과의 충돌을 회피하도록 ADAS 모듈(700)을 제어할 수 있다.
이를 위해, 제어부(600)는 적어도 하나의 프로세서(Processor)에 의해 구현될 수 있다. 적어도 하나의 프로세서에 의해 구현된 제어부(600)는 캔(CAN; Controller Area Network) 통신 또는 린(LIN; Local Interconnect Network) 통신을 채택함으로써, 복수의 차량(1) 구성을 직렬 통신 네트워크로 연결할 수 있다. 이렇게 구현되는 통신 네트워크는 복수의 차량(1) 구성이 공통되는 하나의 통신 버스에 접속될 수 있다.
예를 들어, GPS 안테나(300), 카메라(400), 레이더(500) 등이 감지한 감지 신호는 통신 버스를 통해 제어부(600)로 전달되고, 제어부(600)는 통신 버스를 통해 원하는 ADAS 모듈(700)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
한편, ADAS 모듈(700)이 탑재된 정상 상태의 차량(1)은 운전자로부터의 별도의 입력 없이도, 미리 정해진 동작 조건을 만족하는 경우 자동으로 운전자 지원 환경을 제공할 수 있다. 운전자가 탑재된 ADAS 모듈(700)의 종류 및 동작 조건을 인지하고 있는 경우, 운전자는 정상 상태의 차량(1)이라는 전제하에 탑재된 ADAS 모듈(700)이 자동으로 운전자 지원 환경을 제공할 것을 기대하며 차량(1)을 운전할 수 있다.
그 결과, 운전중인 차량(1)이 탑재된 ADAS 모듈(700)의 정상 동작이 불가한 비정상 상태인 경우에도, 운전자는 동작 조건을 만족하는 상황이 발생하였을 때 차량(1)으로부터 운전자 지원 환경을 제공받을 것으로 기대하여 능동적으로 적절한 조치를 취하지 않을 수 있다. 그 결과, 운전자의 주행 안전성이 크게 위협받을 수 있다.
따라서, 차량(1)의 출고 전에 해당 차량(1)이 정상 상태인지 여부를 확인하기 위한 시뮬레이션을 수행할 필요가 있다. 예를 들어, 가상의 목표 차량(Xv)과 충돌 상황을 제공하고, 차량(1)의 ADAS 모듈(700)이 가상의 목표 차량(Xv)과의 충돌을 회피하기 위해 정상 동작하는지 여부를 시뮬레이션을 통해 확인할 수 있다.
이를 위해, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 시뮬레이션 시스템은, 상술한 차량(1); 및 시뮬레이터(S); 를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 시뮬레이터(S)는 차량(1)에 의해 가상의 목표 차량(Xv) 존재가 확인되도록, 차량(1)에 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 전송할 수 있다. 구체적으로, 시뮬레이터(S)는 가상의 목표 차량(Xv)의 위치 정보를 포함하는 레이더(500) 신호 및 카메라(400) 신호 중 적어도 하나를 차량(1)의 제어부(600)에 전송할 수 있다.
여기서, 가상의 목표 차량(Xv)이란 미리 정해진 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에서 충돌이 예상되는 위치에 존재하는 것으로 인식되는 가상의 차량(1)을 의미할 수 있다. 또한, 충돌 예상 지점은 미리 결정될 수 있고, 충돌 예상 영역은 충돌 예상 지점으로부터 임의의 반경 이내로 설정되는 영역을 의미할 수 있다.
이를 위해, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 제어부(600)가 차량(1)의 구성과 통신하는 방법과 동일한 통신 방법을 채택할 수 있다. 만약, 차량(1)의 제어부(600)가 캔 통신을 채택한 경우, 시뮬레이터(S)는 캔 통신에 의해 차량(1)의 제어부(600)로 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 전송할 수 있다.
가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 수신함과 동시에, 차량(1)의 제어부(600)는 카메라(400) 및/또는 레이더(500)와의 통신이 차단될 수 있다. 이를 통해, 차량(1)의 제어부(600)는 시뮬레이터(S)로부터 수신한 감지 신호를 차량(1)의 카메라(400) 및/또는 레이더(500)로부터 수신한 것과 동일하게 인식하고 처리할 수 있다.
도 4는 시뮬레이터(S)가 제공하는 가상의 충돌 상황을 예시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 현재 차량(1)은 미리 정해진 충돌 예상 지점인 P로부터 Ls 만큼 이격된 거리에서 충돌 예상 지점인 P를 향해 주행하고 있다. 또한, 시뮬레이터(S)는 충돌 예상 지점인 P로부터 Lm+Lv 만큼 이격된 거리에 위치하는 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 정보를 차량(1)으로 전송할 수 있다. 이를 통해, 차량(1)은 충돌 예상 지점 P로부터 Lm+Lv 만큼 이격된 거리에 위치하는 가상의 목표 차량(Xv)이 실재 존재하는 것으로 인식할 수 있다.
시뮬레이터(S)는 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 실시간으로 차량(1)에 전송함으로써, 가상의 목표 차량(Xv)의 위치 변화, 즉 주행 정보를 차량(1)에 제공할 수 있다. 구체적으로, 시뮬레이터(S)는 충돌 예상 지점 P로부터 Lm+Lv 만큼 이격된 거리에 위치하는 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 지점 P를 향해 주행하고 있다는 주행 정보를 차량(1)에 제공할 수 있다.
이 때, 충돌 예상 지점 P로부터 반경 Lm 이내로 설정되는 충돌 예상 영역 C에서 충돌 상황이 발생되도록, 시뮬레이터(S)는 가상의 목표 차량(Xv)의 속도를 결정할 수 있다. 이하에서는, 도 5를 참조하여, 가상의 목표 차량(Xv)의 속도 결정 방법을 상세히 설명한다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 및 가상의 목표 차량(Xv)의 속도 그래프이다. 도 5의 (a)는 시간에 대한 차량(1)의 주행 속도 Vm 의 그래프를 예시한 도면이고, 도 5의 (b)는 시간에 대한 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 의 그래프를 예시한 도면이다. 또한, t1은 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역 C에 진입하는 시점의 시간을 의미하고, t2는 차량(1)과 가상의 목표 차량(Xv)의 충돌 발생 시점을 의미할 수 있다.
시뮬레이터(S)는 가상의 주행 차량(1)이 충돌 예상 영역 C에 진입하기 전까지, 차량(1)의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 주행 차량(1)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다. 구체적으로, 가상의 주행 차량(1)이 충돌 예상 영역 C에 진입하기 전, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 주행 속도 Vm, 차량(1)과 충돌 예상 지점 간의 거리 Ls에 비례하고, 가상의 목표 차량(Xv)과 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리 Lv에 반비례하는 속도로 주행하는 가상의 주행 차량(1)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.
여기서, 차량(1)의 주행 속도는 차량(1)의 GPS 안테나(300)에 의해 수신된 위성 신호의 위치 정보를 제어부(600)가 연산함으로써 획득될 수 있다. 시뮬레이터(S)는 제어부(600)가 연산한 차량(1)의 주행 속도를 수신하고, 이에 기초하여 가상의 목표 차량(Xv)의 속도를 결정할 수 있다.
도 5를 참조하면, t1 이전 시점에서 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 는 차량(1)의 주행 속도 Vm 과 유사한 패턴을 가짐을 확인할 수 있다. 즉, 차량(1)의 주행 속도 Vm 이 변하더라도, 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 가 Vm 에 적응적으로 변함으로써, 시뮬레이터(S)는 충돌 예상 영역 C 내에서 충돌이 발생되도록 유도할 수 있다.
또한, 시뮬레이터(S)는 가상의 주행 차량(1)이 충돌 예상 영역 C에 진입하면, 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 주행 차량(1)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다. 여기서, 관성 주행이란 가상의 주행 차량(1)이 더 이상 가속하지 않고 현재의 주행 속도를 유지하여 주행하는 것을 의미하며, 지면에 의해 발생되는 마찰력에 의해 주행 속도가 서서히 감소할 수 있다.
가상의 주행 차량(1)이 충돌 예상 영역 C에 진입한 이후에는 충돌 예상 영역 C에서의 충돌 발생을 유도하기 위해, 시뮬레이터(S)는 가상의 주행 차량(1)이 더 이상 가속하지 않는 관성 주행 하도록 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, t1 이후 시점에서 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 는 차량(1)의 주행 속도 Vm 과는 상이한 패턴을 가짐을 확인할 수 있다. 구체적으로, t1 이후의 시점에서 가상의 목표 차량(Xv)은 관성 주행하므로, 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 는 t1 이후의 시점에서는 일정하게 감소할 수 있다. 그 결과, 시뮬레이터(S)는 충돌 예상 영역 C 내에서 가상의 목표 차량(Xv)과의 충돌이 발생되도록 유도할 수 있다.
또한, 시뮬레이터(S)는 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역 C 진입 전, 충돌 예상 영역 C 을 실시간으로 갱신할 수도 있다.
도 6a 및 6b는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 충돌 예상 영역의 갱신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
시뮬레이터(S)는 충돌 예상 지점 P로부터 차량(1)의 주행 속도 Vm 과 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 간의 차이에 대응되는 거리 내의 영역을 충돌 예상 영역 C 로 갱신할 수 있다.
구체적으로, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 주행 속도 Vm 과 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 가 동일하면, 충돌 예상 지점 P 로부터 기준 반경 Lmr 내의 영역을 충돌 예상 영역 C 로 갱신할 수 있다.
반면, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 주행 속도 Vm 보다 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 가 작으면, 충돌 예상 지점 P 로부터 기준 반경 Lmr 내의 영역 보다 큰 제 1 반경 Lm1 내의 영역을 충돌 예상 영역 C 로 갱신할 수 있다. 이를 통해, 차량(1) 보다 주행 속도가 느린 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역 C에 진입하는 시점을 앞당길 수 있다. 도 6a를 참조하면, 충돌 예상 영역 C 의 반경이 기준 반경 Lmr 보다 큰 제 1 반경 Lm1 으로 연장되었음을 확인할 수 있다.
이와는 달리, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 주행 속도 Vm 보다 가상의 목표 차량(Xv)의 주행 속도 Vv 가 크면, 충돌 예상 지점 P 로부터 기준 반경 Lmr 내의 영역 보다 작은 제 2 반경 Lm2 내의 영역을 충돌 예상 영역 C 로 갱신할 수 있다. 이를 통해, 차량(1) 보다 주행 속도가 빠른 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역 C에 진입하는 시점을 늦출 수 있다. 도 6b를 참조하면, 충돌 예상 영역 C 의 반경이 기준 반경 Lmr 보다 작은 제 2 반경 Lm2 로 단축되었음을 확인할 수 있다.
상술한 시뮬레이션 방법에 따라 충돌 상황이 차량(1)에 제공되면, 차량(1)은 가상의 목표 차량(Xv)과의 충돌을 회피하도록 ADAS 모듈(700)을 제어할 수 있다. ADAS 모듈(700)의 제어가 완료되면, 차량(1)은 충돌을 회피하기 위해 ADAS 모듈(700)을 제어한 결과를 시뮬레이터(S)로 전송할 수 있다. 시뮬레이터(S)는 이를 분석하여 차량(1)의 정상 상태 여부를 판단할 수 있다.
또한, 운전자가 가상의 목표 차량(Xv)의 존재를 인식하도록, 차량(1)은 디스플레이를 통해 가상의 목표 차량(Xv)의 위치를 표시할 수도 있다. 시뮬레이션을 위해, 운전자는 디스플레이를 통해 확인된 가상의 목표 차량(Xv)의 존재를 인식하며 주행할 수 있다.
상술한 실시예와 달리, 디스플레이는 차량(1)과는 별개의 구성으로 마련될 수도 있다. 예를 들어, 디스플레이는 차량(1)과 별개의 웨어러블 장치로서 구현될 수 있고, 운전자는 스마트 안경과 같은 웨어러블 장치를 착용함으로써 가상의 목표 차량(Xv)이 실재 존재하는 것처럼 인식할 수 있다.
도 7은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 시뮬레이션 방법의 흐름도이다.
먼저, 차량(1)은 주행 속도를 확인할 수 있다.(900) 구체적으로, 차량(1)의 GPS 안테나(300)가 수신한 위성 신호를 이용하여 확인된 차량(1)의 위치 정보에 기초하여 주행 속도가 확인될 수 있다.
차량(1)의 주행 속도가 확인되면, 시뮬레이터(S)는 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.(910) 여기서, 감지 신호는 카메라(400) 신호 및 레이더(500) 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 시뮬레이터(S)는 차량(1)의 주행 속도, 차량(1)과 충돌 예상 지점 간의 거리에 비례하고, 가상의 목표 차량(Xv)과 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리에 반비례하는 속도로 주행하는 가상의 주행 차량(1)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.
그 다음, 시뮬레이터(S)는 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역에 진입하였는지 확인할 수 있다.(920) 여기서, 충돌 예상 영역이란 미리 정해진 충돌 예상 지점으로부터 임의의 반경 이내의 영역을 의미할 수 있다.
만약, 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역에 진입하기 전이라면, 시뮬레이터(S)는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 가상의 목표 차량(Xv)이 충돌 예상 영역에 진입하였다면, 시뮬레이터(S)는 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량(Xv)에 대한 감지 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.(930) 여기서, 관성 주행이란 가상의 주행 차량(1)이 더 이상 가속하지 않고 현재의 주행 속도를 유지하여 주행하는 것을 의미하며, 지면에 의해 발생되는 마찰력에 의해 주행 속도가 서서히 감소할 수 있다.
그 다음, 차량(1)은 가상의 목표 차량(Xv)과 충돌이 예상되면 차량(1)의 ADAS 모듈(700)을 제어하여 충돌을 회피할 수 있다.(940) 이와 같은 동작은 충돌 예상 영역 내에서 이루어질 수 있다.
마지막으로, 차량(1)은 ADAS 모듈(700)의 동작 결과를 시뮬레이터(S)에 전송할 수 있다.(950) 시뮬레이터(S)는 추후 이를 분석함으로써, 차량(1)의 정상 상태 여부를 확인할 수 있다.
1: 차량
134: 디스플레이
300: GPS 안테나
400: 카메라
500: 레이더
600: 제어부
700: ADAS 모듈
710: ESC
720: MDPS

Claims (20)

  1. 레이더 신호 및 카메라 신호 중 적어도 하나를 포함하는 감지 신호에 기초하여 목표 차량의 존재를 확인하고, 충돌 예상 지점에서 상기 목표 차량과의 충돌 예상 시 ADAS 모듈을 제어하여 상기 충돌을 회피하는 차량; 및
    상기 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행 중 상기 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 시뮬레이터; 를 포함하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리, 및 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 기초하여 결정되는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도, 및 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 비례하고, 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리에 반비례하는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 충동 예상 영역 진입 시, 가속하지 않는 상기 관성 주행을 수행하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 기초하여 상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 대응되는 거리 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 동일하면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 기준 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하고,
    상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 작으면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 큰 제 1 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하고,
    상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 크면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 작은 제 2 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    캔 통신에 의해 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은,
    상기 시뮬레이터로부터 상기 감지 신호를 수신한 후, 상기 충돌을 회피하기 위해 상기 ADAS 모듈을 제어한 결과를 상기 시뮬레이터로 전송하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은,
    상기 시뮬레이터로부터 수신한 상기 감지 신호에 기초하여, 상기 가상의 목표 차량의 위치를 표시하는 디스플레이; 를 포함하는 차량 시뮬레이션 시스템.
  11. 시뮬레이터에 의해, 충돌 예상 지점에 의해 결정되는 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계;
    시뮬레이터에 의해, 상기 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행(Coastdown)하는 상기 가상의 목표 차량에 대한 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계; 및
    상기 차량에 의해, 상기 수신된 감지 신호에 기초하여, 상기 충돌 예상 지점에서 상기 가상의 목표 차량과의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 ADAS 모듈을 제어하는 단계; 를 포함하는 차량 시뮬레이션 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는,
    상기 차량의 주행 속도, 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리, 및 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 기초하여 결정되는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역에 진입하기 전까지 차량의 주행 속도에 대응되는 속도로 주행하는 가상의 목표 차량에 대한 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는,
    상기 차량의 주행 속도, 및 상기 차량과 상기 충돌 예상 지점 간의 거리에 비례하고, 상기 가상의 목표 차량과 상기 충돌 예상 영역의 경계 간의 거리에 반비례하는 속도로 주행하는 상기 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역에 진입하면 관성 주행하는 상기 가상의 목표 차량에 대한 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 단계는,
    가속하지 않는 상기 관성 주행을 수행하는 가상의 목표 차량의 존재가 확인되도록 상기 차량에 상기 감지 신호를 전송하는 차량 시뮬레이션 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역의 진입 전, 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 기초하여 상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계; 를 더 포함하는 차량 시뮬레이션 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계는,
    상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도 간의 차이에 대응되는 거리 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 차량 시뮬레이션 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 충돌 예상 영역을 갱신하는 단계는,
    상기 차량의 주행 속도와 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 동일하면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 기준 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계;
    상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 작으면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 큰 제 1 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계; 및
    상기 차량의 주행 속도보다 상기 가상의 목표 차량의 주행 속도가 크면, 상기 충돌 예상 지점으로부터 상기 기준 반경보다 작은 제 2 반경 내의 영역을 상기 충돌 예상 영역으로 갱신하는 단계; 를 포함하는 차량 시뮬레이션 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 시뮬레이터는,
    캔 통신에 의해 상기 감지 신호를 상기 차량에 전송하는 차량 시뮬레이션 방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량이 상기 시뮬레이터로부터 상기 감지 신호를 수신한 후, 상기 차량에 의해, 상기 충돌을 회피하기 위해 상기 ADAS 모듈을 제어한 결과를 상기 시뮬레이터로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 차량 시뮬레이션 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량에 의해, 상기 시뮬레이터로부터 수신한 상기 감지 신호에 기초하여 상기 가상의 목표 차량의 위치를 표시하는 단계; 를 더 포함하는 차량 시뮬레이션 방법.
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