JP6418407B2 - 車両のブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が人に衝突することを防止するためにブレーキ装置を作動させて車両を制動するブレーキ制御装置に関する。

車両近くに人が存在する場合にブレーキ装置を作動させて車両を制動するブレーキ制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている。この従来装置は、車両に搭載されたカメラによって車両の進行方向の風景を撮影してその風景の画像（以下、「風景画像」と称呼する。）を取得する。従来装置は、取得した風景画像中に人の画像（以下、「人画像」と称呼する。）が含まれているか否かを判定する。即ち、従来装置は、パターンマッチングという手法を用いて風景画像中の人画像を検出する処理を行う（パターンマッチングについて、例えば、特許文献１を参照。）。従来装置は、人画像を検出した場合、その人画像を用いて車両近くに人が存在するか否かを判定する。

従来装置は、車両近くに人が存在すると判定した場合、ブレーキ装置を作動させて車両を制動する。これにより、車両が人に衝突することが防止される。更に、従来装置は、ブレーキ装置の作動開始後、車両近くに人が存在しないと判定した場合、ブレーキ装置の作動を停止させる。

特開２０１１−６５３３８号公報

上記パターンマッチングという手法は、人画像として想定される画像を画像パターン（テンプレート）として予め用意しておき、風景画像とテンプレートとを照合し、そのテンプレートに一致する度合の高い画像が風景画像中に含まれている場合、その画像を人画像として検出する手法である。

従って、風景画像に人が写っていた場合においても、その人の画像に対応するテンプレートが用意されていない場合、パターンマッチングによって人画像を検出することができない。例えば、人が車両に近づき過ぎた場合、風景画像には人の体の一部しか写らない。このとき、その人の体の一部に対応する画像に一致するテンプレートが用意されていない場合、パターンマッチングによって人画像を検出することができない。

このように、従来装置はパターンマッチングによって人画像を検出するようになっているので、ブレーキ装置の作動開始後、人画像を検出できない状態（以下、「未検出状態」と称呼する。）が発生することがある。その場合、従来装置は、車両近くに人が存在しないか否かを判定することができないので、ブレーキ装置の作動を停止するタイミングを決定することができない。従って、車両の制動の継続時間が過度に長くなる可能性がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両近くに人が存在する場合、ブレーキ装置を作動させて車両を制動するブレーキ制御装置であって、ブレーキ装置の作動開始後、パターンマッチングによって風景画像中の人画像を検出できない状態が発生した場合においても、車両近くに人が存在しないか否かを判定することができ、以て、ブレーキ装置の作動をより適切なタイミングで停止することが可能なブレーキ制御装置を提供することにある。

本発明に係る車両のブレーキ制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、車両（Ｖ）を制動するブレーキ装置（３２）、及び、車両進行方向の風景を撮影して前記風景の画像である風景画像（Ｌimg）を取得する撮像手段（１１）、を備えた車両に適用される。

本発明装置は、
前記風景画像から人の画像である人画像（Ｈimg）をパターンマッチングによって検出する処理を行い（図７及び図１１のステップ７１２）、
前記人画像を検出した場合（ステップ７１５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記車両の走行予定領域（Ａｖ）内に設定される領域であってその設定された領域に人が存在する場合にその人に前記車両が衝突する可能性がある領域である制動領域（Ａbrk）内に人が存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置（Ｐimg）に基づいて判定し（ステップ７２５）、前記制動領域内に人が存在すると判定した場合（ステップ７２５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記ブレーキ装置を作動させて前記車両を制動し（ステップ７３０）、
前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置に基づいて判定し（ステップ７２５）、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合（ステップ７２５での「Ｎｏ」との判定）、前記ブレーキ装置の作動を停止する（ステップ７３５）、
制御手段（１０、３０）を備える。

本発明装置によれば、人が制動領域内に存在すると判定された場合、ブレーキ装置が自動的に作動される。従って、人が制動領域内に存在するときに車両がその人に向かって走行している場合、車両が停止される。一方、人が制動領域内に存在するときに車両が停止している場合、運転者が車両を走行させようとしても、車両は停止した状態を維持する。このため、車両が人に衝突することが防止される。

前記制御手段は、前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定するまでの間、前記人画像を検出できない未検出状態が発生しない限り（図７及び図１１のステップ７１５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置に基づいて判定し（図７及び図１１のステップ７２０及びステップ７２５）、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合（図７及び図１１のステップ７２５での「Ｎｏ」との判定）、前記ブレーキ装置の作動を停止する（図７及び図１１のステップ７３５）。
一方、前記制御手段は、前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定する前に前記人画像を検出できない未検出状態が発生した場合（図７及び図１１のステップ７１５での「Ｎｏ」との判定及びステップ７４０での「Ｙｅｓ」との判定）、異なる時刻（ｔ１１及びｔ１２、ｔ２１及びｔ２２）に取得された２つの前記風景画像（Ｌimg１１及びＬimg１２、Ｌimg２１及びＬimg２２）中の互いに対応する特徴点（Ｆｎ、Ｆｐ）に基づいて同特徴点の移動方向（Ｄｈ）及び移動量（Ｄｍ）を取得する（図８のステップ８０５及び図１２のステップ１２１０）。そして、前記制御手段は、前記移動方向及び前記移動量に基づいて前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを判定し（ステップ８２０及びステップ１２２０）、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合（ステップ８２０での「Ｙｅｓ」との判定及びステップ１２２０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記ブレーキ装置の作動を停止する（ステップ８２５及びステップ１２２５）。

これによれば、パターンマッチングによって人画像を検出できない場合（未検出状態が発生した場合）においても、移動方向及び移動量に基づいて人が制動領域の外に存在する可能性があるか否かを判定することができる。従って、本発明装置は、ブレーキ装置の作動を停止させるタイミングを決定することができる。このため、ブレーキ装置の作動開始後、ブレーキ装置の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

更に、本発明装置において、前記異なる時刻に取得された２つの風景画像のうちの少なくとも遅い時刻（ｔ１１）に取得された風景画像は、例えば、前記未検出状態の発生後に取得された風景画像（Ｌimg１１）である。特に、前記異なる時刻に取得された２つの風景画像は、例えば、それぞれ、前記未検出状態の発生後に取得される風景画像（Ｌimg１１及びＬimg１２）である。

この場合、前記制御手段は、複数の前記特徴点について前記移動方向及び前記移動量を表す移動ベクトル（ＶＴｎ）を複数取得し、前記複数の移動ベクトルの間の類似性から１つの移動物についての移動ベクトルの群（ＶＴｍ）を抽出し、同抽出した群の移動ベクトルの少なくとも１つに基づいて前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを判定する（図８のステップ８２０）、ように構成され得る。

これによれば、人が制動領域の外に存在するか否かの判定に、未検出状態の発生後に取得される風景画像が用いられる。この場合、未検出状態の発生前に取得された風景画像のみが用いられる場合に比べて、より現時刻に近い時刻に取得された風景画像が用いられるので、より正確に、人が制動領域の外に存在するか否かを判定することができる。従って、ブレーキ装置の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

或いは、本発明装置において、前記異なる時刻に取得された２つの風景画像のうちの少なくとも早い時刻（ｔ２２）に取得された風景画像は、前記未検出状態の発生前に取得された風景画像（Ｌimg２２）である。特に、前記異なる時刻に取得された２つの風景画像は、それぞれ、前記未検出状態の発生前に取得された風景画像（Ｌimg２１及びＬimg２２）である。

この場合、前記制御手段は、
前記移動方向（Ｄｈ）と、前記移動量（Ｄｍ）と、前記風景画像中における前記人画像の位置（Ｐｂ）と、に基づいて、前記未検出状態の発生時点から前記人が前記制動領域の外に移動するまでに要すると推定される時間である所定時間（Ｔreq）を取得し、
前記未検出状態の発生時点から経過した時間が、前記所定時間以上の時間であり前記所定時間が長いほど長くなる閾値時間（Ｔ２th）以上となった場合（ステップ１２２０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定する、
ように構成され得る。

これによれば、人の移動方向と、人の移動量と、人の位置と、に基づいて、未検出状態の発生時点から人が制動領域の外に移動するまでに要すると推定される時間が求められ、その時間以上の時間が経過した場合に、人が制動領域の外に移動したと判定される。従って、ブレーキ装置の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置が適用される車両の構成を示した図である。 図２は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置等の構成を示した図である。 図３の（Ａ）は、或る時点における人と車両との位置関係を示した図であり、（Ｂ）は、人と車両とが（Ａ）に示した位置関係にあるときに取得される風景画像を示した図であり、（Ｃ）は、人と車両とが（Ａ）に示した位置関係にある時点よりも後の時点における人と車両との位置関係を示した図であり、（Ｄ）は、人と車両とが（Ｃ）に示した位置関係にあるときに取得される風景画像を示した図であり、（Ｅ）は、人と車両とが（Ｃ）に示した位置関係にある時点よりも後の時点における人と車両との位置関係を示した図であり、（Ｆ）は、人と車両とが（Ｅ）に示した位置関係にあるときに取得される風景画像を示した図である。 図４は、制動領域を示した図である。 図５の（Ａ）は、風景画像中に人の体全体が写し出される場合における人と車両との位置関係を示した図であり、（Ｂ）は、人と車両とが（Ａ）に示した位置関係にある場合に取得される風景画像を示した図であり、（Ｃ）は、風景画像中に人の体の一部が写し出される場合における人と車両との位置関係を示した図であり、（Ｄ）は、人と車両とが（Ｃ）に示した位置関係にある場合に取得される風景画像を示した図である。 図６の（Ａ）は、或る時点において取得される風景画像を示した図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示した風景画像の取得直前の時点において取得される風景画像を示した図であり、（Ｃ）は、（Ａ）に示した風景画像と（Ｂ）に示した風景画像とを重ね合わせた場合の画像を示した図である。 図７は、本発明の第１実施形態に係るブレーキ制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、第１実施形態に係るブレーキ制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９の（Ａ）は、或る時点において取得される風景画像を示した図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示した風景画像の取得直前の時点において取得される風景画像を示した図であり、（Ｃ）は、（Ａ）に示した風景画像と（Ｂ）に示した風景画像とを重ね合わせた場合の画像を示した図である。 図１０の（Ａ）は、人が車両に向かって移動していない場合における所定時間を説明するための図であり、（Ｂ）は、人が車両に向かって移動している場合における所定時間を説明するための図である。 図１１は、本発明の第２実施形態に係るブレーキ制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、第２実施形態に係るブレーキ制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、図４に示した制動領域とは異なる制動領域を示した図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置について説明する。図１及び図２に示したように、本発明の第１実施形態に係る車両のブレーキ制御装置（以下、「第１実施装置」と称呼する。）は、車両Ｖに適用され、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、及び、ブレーキＥＣＵ３０を備える。

これらＥＣＵ１０、２０及び３０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介してデータ交換可能（通信可能）となっている。ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵ１０、２０及び３０は、１つのＥＣＵに統合されてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ１００を介してカメラ装置１１と通信可能に接続されている。カメラ装置１１は、車両Ｖの後端Ｖendの横幅方向Ｄｗにおいて中央の部分に配設されている。カメラ装置１１は、図示しないＣＣＤカメラを含む。カメラ装置１１は、車両Ｖの後方の風景を撮影してその風景の画像（以下、「風景画像」と称呼する。）Ｌimgを取得する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ装置１１が取得した風景画像Ｌimgのデータ（以下、「風景画像データ」と称呼する。）Ｌdataを所定時間ｔｓ毎に取得する。

エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル２１ａの操作量ＡＰを検出し、その操作量ＡＰ（以下、「アクセルペダル操作量ＡＰ」と称呼する。）を表す信号を出力する。エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１が出力する信号に基づいてアクセルペダル操作量ＡＰを取得する。

図２に示したように、車両Ｖは、内燃機関２２を備える。内燃機関２２は、エンジンアクチュエータ２３及び機関本体２４を含む。エンジンアクチュエータ２３は、スロットル弁アクチュエータ等を含む。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２３に接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２３等を駆動することによって内燃機関２２が発生するトルクを変更し、それにより、車両Ｖの駆動力を調整する。

エンジンＥＣＵ２０は、シフトポジションセンサ２５に接続されている。シフトポジションセンサ２５は、シフトレバー２５ａが設定されているレンジＲＧを検出し、そのレンジＲＧを表す信号を出力する。エンジンＥＣＵ２０は、シフトポジションセンサ２５が出力する信号に基づいてシフトレバー２５ａが設定されているレンジＲＧを取得する。

シフトレバー２５ａは、車両Ｖの運転者によって以下に述べるレンジの何れか１つに設定される。
・車両Ｖを前進させるときに設定されるべき第１の前進レンジ（Ｄレンジ）。
・車両Ｖを前進させるときに設定されるべき第２の前進レンジ（Ｂレンジ）。
・内燃機関２２のトルクを車両Ｖの駆動輪に伝達させないときに設定されるべきニュートラルレンジ（Ｎレンジ）。
・車両Ｖを後進させるときに設定されるべき後進レンジ（Ｒレンジ）。
・車両Ｖの停止状態を維持させるときに設定されるべきパーキングレンジ（Ｐレンジ）。

エンジンＥＣＵ２０は、シフトレバー２５ａが設定されているレンジＲＧに応じて図示しない自動変速機の変速段（ニュートラル及びパーキングを含む）を制御するようになっている。

ブレーキＥＣＵ３０は、図１及び図２に示したように、ブレーキペダル操作量センサ３１に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル３１ａの操作量ＢＰを検出し、その操作量ＢＰ（以下、「ブレーキペダル操作量ＢＰ」と称呼する。）を表す信号を出力する。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３１が出力する信号に基づいてブレーキペダル操作量ＢＰを取得する。

図２に示したように、車両Ｖは、ブレーキ装置３２を備える。ブレーキ装置３２は、ブレーキアクチュエータ３３及び摩擦ブレーキ機構３４を含む。ブレーキアクチュエータ３３は、油圧制御アクチュエータである。摩擦ブレーキ機構３４は、各車輪に固定されるブレーキディスク３４ａ、車体に固定されるブレーキキャリパ３４ｂ及び図示しないブレーキパッド等を含む。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３３に接続されている。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３３の駆動量を制御することによって摩擦ブレーキ機構３４が発生する摩擦制動力を調整し、以て、ブレーキ装置３２が発生する車両の制動力を調整する。

＜第１実施装置の作動の概要＞
次に、第１実施装置の作動の概要を説明する。第１実施装置は、シフトレバー２５ａが後進レンジに設定されている場合、カメラ装置１１から取得した風景画像データＬdataを用いて公知のパターンマッチングによって風景画像Ｌimg中の人画像Ｈimgを検出する処理（以下、「人画像検出処理」と称呼する。）を行う。

図３に示したように、カメラ装置１１の撮影可能範囲Ｓに人Ｈが存在する場合（図３の（Ａ）を参照。）、風景画像Ｌimg中に人Ｈの画像（以下、「人画像」と称呼する。）Ｈimgが含まれている（図３の（Ｂ）を参照。）。このように風景画像Ｌimg中に人画像Ｈimgが含まれている場合、第１実施装置は、パターンマッチングによる人画像検出処理を実行することによって人画像Ｈimgを検出する。

第１実施装置は、人画像Ｈimgとして想定される複数の画像を画像パターン（テンプレート）としてそのＲＯＭに予め格納している。第１実施装置は、これらテンプレートと風景画像Ｌimgとを照合し、テンプレートとの一致度合いが所定の度合い以上である風景画像Ｌimg中の画像を人画像Ｈimgとして検出する。

更に、第１実施形態においては、図４に示したように、車両Ｖが後方に直進したと仮定した場合に車両Ｖが通過する領域Ａｖ（即ち、車両Ｖが走行する可能性がある領域（走行予定領域））と、車両Ｖの後端Ｖendから所定距離Ｄｖの範囲内の領域と、が重なる領域Ａbrkであって、その領域Ａbrk内に人Ｈが存在する場合、その人Ｈに車両Ｖが衝突する可能性がある領域Ａbrkが「制動領域」として設定されている。

第１実施装置は、人画像Ｈimgを検出した場合、風景画像Ｌimg中における人画像Ｈimgの位置Ｐimgに基づいてその人画像Ｈimgに対応する人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在するか否かを判定する。より具体的に述べると、図３に示したように、第１実施装置は、制動領域Ａbrkに対応する風景画像Ｌimg中の範囲（以下、「制動範囲」と称呼する。）Ｒimg内に人画像Ｈimgが存在するか否かを判定する。

例えば、図３の（Ａ）に示したように、人Ｈが制動領域Ａbrkに向かって制動領域Ａbrkの外を移動している場合、図３の（Ｂ）に示したように、人画像Ｈimgは、制動範囲Ｒimgの外に存在する。この場合、第１実施装置は、人Ｈは制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する。

その後、図３の（Ｃ）に示したように、人Ｈが制動領域Ａbrk内に入った場合、図３の（Ｄ）に示したように、人画像Ｈimgは、制動範囲Ｒimg内に存在する。この場合、第１実施装置は、人Ｈは制動領域Ａbrk内に存在すると判定する。そして、第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在すると判定した場合、ブレーキ装置３２を作動させて車両Ｖを制動することによって車両Ｖを停止させ或いは車両Ｖが停止した状態を維持する。

その後、図３の（Ｅ）に示したように、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に出た場合、図３の（Ｆ）に示したように、人画像Ｈimgは、制動範囲Ｒimgの外に存在する。この場合、第１実施装置は、人Ｈは制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する。第１実施装置は、ブレーキ装置３２の作動開始後、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定した場合、ブレーキ装置３２の作動を停止させる。これにより、車両Ｖの制動が解除される。

なお、第１実施装置は、ブレーキ装置３２の作動開始後、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定するまでの間は、ブレーキ装置３２の作動を継続する。

第１実施装置によれば、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在し、車両Ｖが後進したときにその車両Ｖが人Ｈに衝突する可能性がある場合、車両Ｖが自動的に制動される。このため、車両Ｖが人Ｈと衝突することが防止される。

ところで、図５の（Ａ）に示したように人Ｈが車両Ｖの後端Ｖendから離れたところにいる場合、カメラ装置１１は、人Ｈの体全体を撮影することができる。従って、この場合、風景画像Ｌimgには、図５の（Ｂ）に示したように、人Ｈの体全体に対応する人画像Ｈimgが写し出されている。

一方、図５の（Ｃ）に示したように人Ｈが車両Ｖの後端Ｖendに近いところにいる場合、カメラ装置１１は、人Ｈの体の一部しか撮影することができない。従って、この場合、風景画像Ｌimgには、図５の（Ｄ）に示したように、人Ｈの体の一部に対応する人画像Ｈimgしか写し出されない。この人Ｈの体の一部のみに対応する人画像Ｈimgに対応するテンプレートが第１実施装置のＲＯＭに格納されていない場合、第１実施装置は、パターンマッチングによる人画像検出処理によって人画像Ｈimgを検出することができない。

更に、人Ｈの体の一部が柱等の静止物に隠れている場合、及び、人Ｈの体全体に対応する人画像Ｈimgが風景画像Ｌimg中に含まれているがその人画像Ｈimgとその周囲の画像との境界が不鮮明である場合等においても、第１実施装置は、パターンマッチングによる人画像検出処理によって人画像Ｈimgを検出することができない。

このように、人Ｈが撮影可能範囲Ｓ内に存在するにもかかわらず、第１実施装置がパターンマッチングによる人画像検出処理によって人画像Ｈimgを検出できない状態（以下、「未検出状態」と称呼する。）が発生することがある。

第１実施装置は、ブレーキ装置３２の作動開始後、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する前にパターンマッチングによる人画像検出処理によって人画像Ｈimgを検出できない場合、未検出状態が発生したと判定する。

第１実施装置は、未検出状態が発生したと判定した場合、公知のオプティカルフローによって風景画像Ｌimg中に含まれている移動物（例えば、移動している人Ｈ）の画像（以下、「移動物画像」と称呼する。）Ｍimgを検出する処理を行う。

より具体的に述べると、第１実施装置は、ブレーキ装置３２の作動開始後、未検出状態が発生した場合、図６の（Ａ）に示したように、所定時間毎に取得した風景画像Ｌimgのうち、現時刻に最も近い時刻ｔ１１に取得した風景画像Ｌimg１１中の複数の特徴点（以下、「第１特徴点」と称呼する。）Ｆｎ（ｎは「１」以上の整数）を取得する。更に、第１実施装置は、図６の（Ｂ）に示したように、上記時刻ｔ１１の直前の時刻ｔ１２（時刻ｔ１１から所定時間ｔｓだけ前の時刻ｔ１２）に取得した風景画像Ｌimg１２中の複数の特徴点Ｆｎ（ｎは「１」以上の整数）であって上記複数の第１特徴点Ｆｎにそれぞれ対応する複数の特徴点（以下、「第２特徴点」と称呼する。）Ｆｎを取得する。

第１実施装置は、図６の（Ｃ）に示したように、上記第１特徴点Ｆｎ及び上記第２特徴点Ｆｎを用いて、各特徴点Ｆｎの移動ベクトル（フローベクトル）ＶＴｎ（ｎは「１」以上の整数）を取得する。即ち、第１実施装置は、第２特徴点Ｆｎを始点とし、第１特徴点Ｆｎを終点とするベクトルを移動ベクトルとして取得する。この移動ベクトルは複数得られる。

第１実施装置は、取得した複数の移動ベクトルＶＴｎに基づいて公知のオプティカルフローによる処理に従って風景画像Ｌimg中の移動物画像Ｍimgを検出する処理を行う。即ち、第１実施装置は、複数の移動ベクトルＶＴｎの中から、方向及び大きさが類似する移動ベクトルを１つの移動物についての移動ベクトルＶＴｍ（ｍは「１」以上であって「ｎ」以下の整数）として抽出する処理を行う。

第１実施装置は、１つの移動物についての移動ベクトルＶＴｍの群を抽出できた場合、即ち、移動物画像Ｍimgを検出できた場合、抽出した移動ベクトルＶＴｍの群に属する総ての移動ベクトルの終点Ｅｍの位置に基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定する。

何れか１つの移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍが制動範囲Ｒimg内に存在する場合、第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在すると判定する。第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在すると判定した場合、ブレーキ装置３２の作動を継続する。この場合、車両Ｖに対する制動は継続される。

一方、総ての移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍが制動範囲Ｒimgの外に存在する場合、第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する。第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定した場合、ブレーキ装置３２の作動を停止する。この場合、車両Ｖに対する制動は解除される。

このように、第１実施装置は、未検出状態が発生しない限り、パターンマッチングによって検出した人画像Ｈimgの位置Ｐimgに基づいて人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在するか否か、及び、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定する。パターンマッチングという手法は、人Ｈが移動している場合においても静止している場合においても、人画像Ｈimgを検出することができる方法である。一方、オプティカルフローという手法は、人Ｈが移動している場合にはその人Ｈを移動物として検出することができるが、人Ｈが静止している場合にはその人Ｈを移動物として検出することができない手法である。

従って、第１実施装置は、未検出状態が発生しない限り、パターンマッチングによって人画像Ｈimgを検出するので、オプティカルフローによって移動物画像Ｍimgを検出する場合に比べて、より確実に、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在するか否かを判定することができる。従って、より確実に、車両Ｖが人Ｈと衝突することが防止される。

一方、第１実施装置は、未検出状態が発生した場合、オプティカルフローによって移動物画像Ｍimgを検出する。オプティカルフローという手法は、風景画像Ｌimg中に人Ｈの体の一部に対応する画像しか写し出されていない場合においても、移動する人Ｈを移動物として検出することができる手法である。従って、第１実施装置は、ブレーキ装置の作動開始後に未検出状態が発生した場合においても、人Ｈを移動物として検出することができ、その結果、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定することができる。このため、第１実施装置は、ブレーキ装置の作動を停止するタイミングを適切に決定することができる。従って、ブレーキ装置の作動開始後に未検出状態が発生した場合において、ブレーキ装置３２の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

加えて、第１実施装置は、未検出状態が発生した場合においても、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを精度良く判定することができるので、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動する前にブレーキ装置３２の作動を停止しまう可能性は小さい。このため、未検出状態が発生した場合においても、車両Ｖが人Ｈに衝突する可能性は小さい。

なお、第１実施装置は、オプティカルフローによって移動物画像Ｍimgを検出できない場合、未検出状態の継続時間Ｔ１が所定時間Ｔ１th以上になった時点でブレーキ装置３２の作動を停止する。所定時間Ｔ１thは、一定の時間に設定されてもよいし、未検出状態の発生直前に取得された人画像Ｈimgの位置Ｐimgに基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動するのに十分な時間に設定されてもよい。

＜第１実施装置の具体的な作動＞
次に、第１実施装置の具体的な作動について説明する。第１実施装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間の経過毎に図７にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、シフトレバー２５ａが後進レンジに設定されているか否かを判定する。

シフトレバー２５ａが後進レンジに設定されている場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７１０及びステップ７１２の処理を順に行い、その後、ステップ７１５に進む。

ステップ７１０：ＣＰＵは、カメラ装置１１から風景画像データＬdataを取得する。
ステップ７１２：ＣＰＵは、風景画像データＬdata及びテンプレートを用いてパターンマッチングにより風景画像Ｌimg中の人画像Ｈimgを検出する処理（人画像検出処理）を行う。

ＣＰＵは、ステップ７１５に進むと、ステップ７１２において人画像Ｈimgを検出したか否かを判定する。ＣＰＵは、人画像Ｈimgを検出した場合、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７１７及びステップ７２０の処理を順に実行し、その後、ステップ７２５に進む。

ステップ７１７：ＣＰＵは、後述する図８のステップ８１０にて人画像Ｈimgを検出していないと判定された状態の継続時間（以下、「未検出状態継続時間」と称呼する。）Ｔ１をクリアする。
ステップ７２０：ＣＰＵは、風景画像データＬdataを用いて風景画像Ｌimgにおける人画像Ｈimgの位置Ｐimg（人画像位置Ｐimg）を取得する。

ＣＰＵは、ステップ７２５に進むと、ステップ７１５にて取得した人画像位置Ｐimgに基づいて人画像Ｈimgが風景画像Ｌimg中の制動範囲Ｒimg内に存在するか否かを判定する。人画像Ｈimgが制動範囲Ｒimg内に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、ブレーキ装置３２を作動させるための指示信号（ブレーキ作動指示信号）ＳbrkをブレーキＥＣＵ３０に送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ブレーキＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０から上記ブレーキ作動指示信号Ｓbrkを受信すると、ブレーキ装置３２を作動させる。以下、ブレーキ作動指示信号Ｓbrkによるブレーキ装置３２の作動を「ブレーキ装置３２の自動作動」と称呼する。

なお、ＣＰＵがステップ７３０の処理を実行する時点においてブレーキ装置３２の自動作動が既に行われている場合、ＣＰＵは、ステップ７３０において、上記ブレーキ作動指示信号Ｓbrkの再度の送出を行わない。この場合、ブレーキ装置３２の自動作動が継続される。

一方、ＣＰＵがステップ７２５の処理を実行する時点において人画像Ｈimgが制動範囲Ｒimg内に存在しない場合、即ち、人画像Ｈimgが制動範囲Ｒimgの外に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に進み、ブレーキ装置３２の自動作動を停止させるための指示信号（ブレーキ停止指示信号）ＳstpをブレーキＥＣＵ３０に送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ブレーキＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０から上記ブレーキ停止指示信号Ｓstpを受信すると、ブレーキ装置３２の作動を停止させる。以下、ブレーキ停止指示信号Ｓstpによるブレーキ装置３２の作動の停止を「ブレーキ装置３２の自動作動停止」と称呼する。

なお、ＣＰＵがステップ７３５の処理を実行する時点においてブレーキ装置３２の自動作動が既に停止されている場合、ＣＰＵは、ステップ７３５において、上記ブレーキ停止指示信号Ｓstpの再度の送出を行わない。この場合、ブレーキ装置３２の自動作動停止が継続される。

一方、ＣＰＵがステップ７１５の処理を実行する時点において風景画像Ｌimg中の人画像Ｈimgを検出できていない場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進み、ブレーキ装置３２の自動作動が行われているか否かを判定する。

上述したステップ７３０にてブレーキ作動指示信号ＳbrkがブレーキＥＣＵ３０に送出された後、ＣＰＵがステップ７４０に進んだ場合、ブレーキ装置３２の自動作動が行われている。この場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４５に進み、図８にフローチャートにより示した制動停止ルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、ステップ７４５に進むと、図８のステップ８００から処理を開始し、以下に述べるステップ８０５及びステップ８０７の処理を順に行い、その後、ステップ８１０に進む。

ステップ８０５：ＣＰＵは、「本ルーチンの今回の実行によって図７のステップ７１０にて取得した風景画像データＬdata」に基づいて取得される風景画像Ｌimg１１中の複数の特徴点（上記第１特徴点）Ｆｎを取得するとともに、「本ルーチンの前回の実行時に図７のステップ７１０にて取得した風景画像データＬdata」に基づいて取得される風景画像Ｌimg１２中の複数の特徴点（上記第２特徴点）Ｆｎであって上記複数の第１特徴点Ｆｎにそれぞれ対応する複数の特徴点Ｆｎを取得する。更に、ＣＰＵは、これら第１特徴点Ｆｎ及び第２特徴点Ｆｎを用いて各特徴点Ｆｎの移動ベクトルＶＴｎを取得する。

ステップ８０７：ＣＰＵは、上記移動ベクトルＶＴｎを用いて風景画像Ｌimg中の移動物画像Ｍimgを検出する処理を行う。即ち、ＣＰＵは、上記移動ベクトルＶＴｎの中から、方向及び大きさが類似する移動ベクトルを１つの移動物（１つの移動物画像Ｍimg）についての移動ベクトルＶＴｍとして抽出する処理を行う。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８１０に進み、ステップ８０５にて移動物画像Ｍimgを検出したか否かを判定する。ＣＰＵは、移動物画像Ｍimgを検出した場合、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定された状態の継続時間、即ち、未検出状態が継続した時間（未検出状態継続時間）Ｔ１をクリアする。その後、ＣＰＵは、ステップ８２０に進み、移動物画像Ｍimgについての総ての移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍが制動範囲Ｒimgの外に存在するか否かを判定する。

移動物画像Ｍimgについての総ての移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍが制動範囲Ｒimgの外に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、ブレーキ装置３２の自動作動を停止させるためのブレーキ停止指示信号ＳstpをブレーキＥＣＵ３０に送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に進む。

上述したように、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキ停止指示信号Ｓstpを受信すると、ブレーキ装置３２の自動作動を停止させる。

これに対し、ＣＰＵがステップ８２０の処理を実行する時点において移動物画像Ｍimgについての何れか１つの移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍが制動範囲Ｒimg内に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に直接進む。この場合、ブレーキ装置３２の自動作動は継続される。

更に、ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点においてＣＰＵが移動物画像Ｍimgを検出していない場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に進み、未検出状態継続時間Ｔ１が所定時間Ｔ１th以上であるか否かを判定する。未検出状態継続時間Ｔ１が所定時間Ｔ１th以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３５及びステップ８４０の処理を順に行い、その後、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に進む。

ステップ８３５：ＣＰＵは、ブレーキ装置３２の自動作動を停止するためのブレーキ停止指示信号ＳstpをブレーキＥＣＵ３０に送出する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、未検出状態継続時間Ｔ１をクリアする。

これに対し、ＣＰＵがステップ８３０の処理を実行する時点において未検出状態継続時間Ｔ１が所定時間Ｔ１thよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４５に進み、未検出状態継続時間Ｔ１を本ルーチンの実行時間間隔に相当する時間ｄＴだけ増大させる。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に進む。この場合、ブレーキ装置３２の自動作動は継続される。

なお、ＣＰＵが図７のステップ７４０の処理を実行する時点においてブレーキ装置３２の自動作動が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵが図７のステップ７０５の処理を実行する時点においてシフトレバー２５ａが後進レンジに設定されていない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上が第１実施装置の具体的な作動である。これによれば、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在する場合（ステップ７２５での「Ｙｅｓ」との判定）、ブレーキ装置３２が作動される（ステップ７３０）。従って、車両Ｖが人Ｈに衝突することが防止される。

更に、ブレーキ装置３２の作動開始後に未検出状態が発生した場合（ステップ７１５にて「Ｎｏ」との判定及びステップ７４０での「Ｙｅｓ」との判定）においても、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定することができる（ステップ８２０）。従って、ブレーキ装置３２の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

＜第２実施装置の作動の概要＞
次に、本発明の第２実施形態に係るブレーキ制御装置（以下、「第２実施装置」と称呼する。）について説明する。第２実施装置の構成は、第１実施装置の構成と同じである。しかしながら、未検出状態が発生した場合において、第１実施装置は、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かの判定に、未検出状態の発生後の異なる時刻ｔ１１及びｔ１２に取得される２つの風景画像Ｌimg１１及びＬimg１２を用いるのに対し、第２実施形態は、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かの判定に、未検出状態の発生前の異なる時刻に既に取得されている２つの風景画像を用いる点において、第１実施装置とは異なる。

より具体的に述べると、第２実施装置は、シフトレバー２５ａが後進レンジに設定されている場合、第１実施装置と同様に、パターンマッチングによる人画像検出処理によって検出した人画像Ｈimgの位置（人画像位置）Ｐimgに基づいて人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在するか否かを判定し、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在する場合、ブレーキ装置３２を作動させて車両Ｖを制動することによって車両Ｖを停止させ或いは車両Ｖの停止状態を維持する。

一方、第２実施装置は、第１実施装置とは異なり、ブレーキ装置３２の作動開始後、未検出状態が発生した場合、図９の（Ａ）に示したように、未検出状態の発生直前の時刻ｔ２１に取得した風景画像Ｌimg２１中の人画像Ｈimg２１の特定の１つの特徴点（以下、「第１特徴点」と称呼する。）Ｆｐを取得する。更に、第２実施装置は、図９の（Ｂ）に示したように、上記時刻ｔ２１の直前の時刻ｔ２２に取得した風景画像Ｌimg２２中の人画像Ｈimg２２の特徴点（以下、「第２特徴点」と称呼する。）Ｆｐであって上記第１特徴点Ｆｐに対応する特徴点Ｆｐを取得する。

第２実施装置は、図９の（Ｃ）に示したように、上記第１特徴点Ｆｐ及び上記第２特徴点Ｆｐを用いて、この特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐを取得する。

更に、第２実施装置は、時刻ｔ２１に取得した風景画像データＬdataを用いて時刻ｔ２１における風景画像Ｌimg中の人画像Ｈimgの位置（以下、「基準位置」と称呼する。）Ｐｂを取得する。加えて、第２実施装置は、移動ベクトルＶＴｐに基づいて人Ｈの移動方向Ｄｈ及び移動速度ＳＰＤを取得する。人Ｈの移動速度ＳＰＤは、移動ベクトルＶＴｐによって表される人Ｈの移動量Ｄｍを、上記時刻ｔ２１と上記時刻ｔ２２との間の時間ｄｔにより除することによって取得される（ＳＰＤ＝Ｄｍ／ｄｔ）。

第２実施装置は、基準位置Ｐｂ、人Ｈの移動方向Ｄｈ、及び、人Ｈの移動速度ＳＰＤをルックアップテーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)に適用することによって、未検出状態の発生時点から人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動するまでに要すると推定される時間である所定時間Ｔreqを取得する。テーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)は、予め求められて運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭに格納されている。

図１０の（Ａ）に示したように、移動方向Ｄｈが制動領域Ａbrkの境界線Ｂ（以下、「制動領域境界線Ｂ」と称呼する。）を向いた方向Ｄｈ１又はＤｈ２である場合、上記テーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)から取得される所定時間Ｔreqは、基準位置Ｐｂから移動方向Ｄｈに移動速度ＳＰＤで人Ｈが移動した場合に人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動するのに要する時間である。

一方、図１０の（Ｂ）に示したように、移動方向Ｄｈが車両Ｖに向かう方向Ｄｈ３である場合、上記テーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)から取得される所定時間Ｔreqは、人Ｈが車両Ｖに近接する位置まで移動した後に移動方向Ｄｈを制動領域境界線Ｂに向かう方向に変えて更に移動した場合に人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動するのに要する時間である。

従って、移動方向Ｄｈが車両Ｖに向かう方向Ｄｈ３である場合、テーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)から取得される所定時間Ｔreqは、基準位置Ｐｂと車両Ｖの後端Ｖendとの間の距離が大きいほど大きく、移動方向Ｄｈと車両Ｖの前後方向Ｄｌとの間の角度θが小さいほど大きく、移動速度ＳＰＤが小さいほど大きい。

第２実施装置は、所定時間Ｔreqに「１」よりも大きい係数Ｋを乗ずることによって取得される値を閾値時間Ｔ２thとして設定する（Ｔ２th＝Ｔreq・Ｋ）。従って、閾値時間Ｔ２thは、所定時間Ｔreqに相関する時間である。

第２実施装置は、未検出状態の発生時点から閾値時間Ｔ２thが経過するまでの間は、ブレーキ装置３２の自動作動を継続する。そして、第２実施装置は、閾値時間Ｔ２thが経過した時点でブレーキ装置３２の自動作動を停止する。

第２実施装置は、未検出状態が発生した場合、未検出状態の発生前に検出した人画像Ｈimgを用いて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動するのに十分な時間を閾値時間Ｔ２thとして設定し、その閾値時間Ｔ２thが経過した時点でブレーキ装置３２の自動作動を停止させる。このため、ブレーキ装置３２の自動作動開始後に未検出状態が発生した場合においても、ブレーキ装置３２の自動作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

加えて、第２実施装置は、未検出状態が発生した場合、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に移動したことが確実なタイミングでブレーキ装置３２の自動作動を停止する。このため、未検出状態が発生した場合においても、車両Ｖが人Ｈに衝突する可能性は小さい。

＜第２実施装置の具体的な作動＞
次に、第２実施装置の具体的な作動について説明する。第２実施装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図１１にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始する。

図１１のステップ７０５乃至ステップ７１５、及び、ステップ７２０乃至ステップ７４０は、それぞれ、図７のステップ７０５乃至ステップ７１５、及び、ステップ７２０乃至ステップ７４０と同一である。従って、以下、主に、図７に示したステップとは異なる図１１のステップの処理について説明する。

ＣＰＵがステップ７４０の処理を実行する時点においてブレーキ装置３２の自動作動が行われている場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１４５に進み、図１２にフローチャートにより示した制動停止ルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、ステップ１１４５に進むと、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定した状態の継続時間Ｔ２、即ち、未検出状態が継続している時間Ｔ２（以下、「経過時間Ｔ２」と称呼する。）が「０」であるか否かを判定する。

経過時間Ｔ２が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１２１０及びステップ１２１５の処理を順に行い、その後、ステップ１２２０に進む。

ステップ１２１０：ＣＰＵは、「未検出状態の発生直前の時刻ｔ２１において取得した人画像Ｈimg２１の特定の１つの特徴点（上記第１特徴点）Ｆｐを取得するとともに、「人画像Ｈimg２１の取得直前の時刻ｔ２２において取得した人画像Ｈimg２２の特定の１つの特徴点（上記第２特徴点）Ｆｐであって上記第１特徴点Ｆｐに対応する特徴点Ｆｐ」を取得する。更に、ＣＰＵは、これら第１特徴点Ｆｐ及び第２特徴点Ｆｐを用いて、この特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐを取得する。

ステップ１２１５：ＣＰＵは、時刻ｔ２１に取得した風景画像Ｌimg２１中の人画像Ｈimg２１の位置（基準位置）Ｐｂ、並びに、移動ベクトルＶＴｐに基づいて取得される人Ｈの移動方向Ｄｈ及び移動速度ＳＰＤをルックアップテーブルMapTreq(Pb,Dh,SPD)に適用することにより所定時間Ｔreqを取得し、その所定時間Ｔreqに「１」よりも大きい係数Ｋを乗ずることによって閾値時間Ｔ２thを算出（設定）する（Ｔ２th＝Ｔreq・Ｋ）。

これに対し、ＣＰＵがステップ１２０５の処理を実行する時点において経過時間Ｔ２が「０」よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２２０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ１２２０に進むと、経過時間Ｔ２が閾値時間Ｔ２th以上であるか否かを判定する。経過時間Ｔ２が閾値時間Ｔ２th以上である場合、即ち、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると推定される場合、ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１２２５及びステップ１２３０の処理を順に行い、その後、ステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進む。

ステップ１２２５：ＣＰＵは、ブレーキ停止指示信号ＳstpをブレーキＥＣＵ３０に送出する。
ステップ１２３０：ＣＰＵは、経過時間Ｔ２をクリアする。

これに対し、ＣＰＵがステップ１２２０の処理を実行する時点において経過時間Ｔ２が閾値時間Ｔ２thよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２４０に進み、経過時間Ｔ２を本ルーチンの実行時間間隔に相当する時間ｄＴだけ増大させる。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５を経由して図１１のステップ１１９５に進む。

なお、ＣＰＵが図１１のステップ７１５の処理を実行する時点において人画像Ｈimgを検出できている場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１７に進み、経過時間Ｔ２をクリアし、その後、ステップ７２０に進む。

以上が第２実施装置の具体的な作動である。これによれば、人Ｈが制動領域Ａbrk内に存在する場合、ブレーキ装置３２が作動される（ステップ７３０）。従って、車両Ｖが人Ｈと衝突することが防止される。

更に、ブレーキ装置３２の作動開始後に未検出状態が発生した場合（ステップ７１５にて「Ｎｏ」との判定及びステップ７４０にて「Ｙｅｓ」との判定）においても、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定することができる（ステップ１２２０）。従って、ブレーキ装置３２の作動継続時間が過剰に長くなることが防止される。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、第１実施装置は、ブレーキ装置３２の自動作動開始後、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定してから所定時間が経過した時点でブレーキ装置３２の自動作動を停止するように構成され得る。

更に、第１実施装置は、未検出状態の発生後の時刻ｔ１１及びｔ１２に取得した２つの風景画像Ｌimg１１及びＬimg１２を用いて１つの移動物としての移動ベクトルＶＴｍを抽出（取得）している。しかしながら、第１実施装置は、「未検出状態の発生後に取得した１つの風景画像」及び「未検出状態の発生前に取得した１つの風景画像」を用いて１つの移動物としての移動ベクトルを抽出（取得）するように構成され得る。

更に、第１実施装置は、１つの移動物としての総ての移動ベクトルＶＴｍの終点Ｅｍの位置に基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定している。しかしながら、第１実施装置は、１つの移動物としての総ての移動ベクトルＶＴｍのうちの何れか１つの移動ベクトルの終点の位置に基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定するように構成され得る。この場合、第１実施装置は、移動ベクトルＶＴｍのうちの何れか１つの移動ベクトルの終点が制動範囲Ｒimgの外に存在する場合、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する。

或いは、第１実施装置は、１つの移動物としての総ての移動ベクトルＶＴｍに基づいて取得される「移動物の移動方向及び移動量を表す代表的な移動ベクトル」の終点の位置に基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定するように構成され得る。この場合、第１実施装置は、代表的な移動ベクトルの終点が制動範囲Ｒimgの外に存在する場合、人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在すると判定する。

第２実施装置は、所定時間Ｔreqをそのまま閾値時間Ｔ２thとして設定するように構成され得る。

更に、第２実施装置は、未検出状態の発生直前の時刻ｔ２１に取得した風景画像Ｌimg２１及び時刻ｔ２１の直前の時刻ｔ２２に取得した風景画像Ｌimg２２に基づいて特定の１つの特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐを取得している。しかしながら、第２実施装置は、未検出状態の発生前の異なる時刻に取得した少なくとも２つの風景画像Ｌimgに基づいて特定の１つの特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐを取得するように構成され得る。

或いは、第２実施装置は、「未検出状態の発生前の時刻に取得した１つの風景画像Ｌimg」及び「未検出状態の発生後の時刻に取得した１つの風景画像Ｌimg」に基づいて特定の１つの特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐを取得するように構成され得る。

加えて、第２実施装置は、特定の１つの特徴点Ｆｐの移動ベクトルＶＴｐに基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定している。しかしながら、第２実施装置は、特定の複数の特徴点の移動ベクトルに基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定するように構成され得る。この場合、第２実施装置は、特定の複数の特徴点の移動ベクトルそれぞれから取得される人Ｈの移動方向及び移動速度を用いて所定時間Ｔreqを取得する。

更に、第２実施装置は、複数の特徴点の移動ベクトルに基づいて取得される「人Ｈの移動方向及び移動量を表す代表的な移動ベクトル」に基づいて人Ｈが制動領域Ａbrkの外に存在するか否かを判定するように構成され得る。この場合、第２実施装置は、代表的な移動ベクトルから取得される人Ｈの移動方向及び移動速度を用いて所定時間Ｔreqを取得する。

更に、制動領域Ａbrkとして、図１３に示したように、「車両Ｖのステアリングホイールの操作量及び操作方向」に応じて変化する走行予定領域Ａｖ１と、車両Ｖの後端Ｖendから所定距離Ｄｖ内の領域と、が重なる領域Ａbrk１が設定され得る。

更に、第１実施装置及び第２実施装置は、エンジンＥＣＵ２０を含んでいなくてもよい。

更に、カメラ装置１１は、車両Ｖの前方の風景の画像を取得する装置であってもよい。この場合、制動領域Ａbrkは、車両Ｖが前方に直進したと仮定した場合に車両Ｖが通過する領域（走行予定領域）と、車両Ｖの前部から所定距離の領域と、が重なる領域である。更に、図７及び図１１のステップ７０５において、シフトレバー２５ａが前進レンジ（Ｄレンジ又はＢレンジ）に設定されているか否かが判定される。

更に、第１実施装置及び第２実施装置は、ハイブリッド車両にも適用可能である。

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…カメラ装置、３０…ブレーキＥＣＵ、３２…ブレーキ装置、Ｖ…車両

Claims (5)

1. 車両を制動するブレーキ装置、及び、車両進行方向の風景を撮影して前記風景の画像である風景画像を取得する撮像手段、を備えた車両に適用される、車両のブレーキ制御装置であって、
   前記風景画像から人の画像である人画像をパターンマッチングによって検出する処理を行い、
   前記人画像を検出した場合、前記車両の走行予定領域内に設定される領域であってその設定された領域に人が存在する場合にその人に前記車両が衝突する可能性がある領域である制動領域内に人が存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置に基づいて判定し、前記制動領域内に人が存在すると判定した場合、前記ブレーキ装置を作動させて前記車両を制動し、
   前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置に基づいて判定し、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合、前記ブレーキ装置の作動を停止する、
   制御手段を備えた、
   車両のブレーキ制御装置において、
   前記制御手段は、
   前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定するまでの間、前記人画像を検出できない未検出状態が発生しない限り、前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを前記風景画像中における前記人画像の位置に基づいて判定し、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合、前記ブレーキ装置の作動を停止し、
   前記ブレーキ装置の作動開始後、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定する前に前記人画像を検出できない前記未検出状態が発生した場合、異なる時刻に取得された２つの前記風景画像中の互いに対応する特徴点に基づいて同特徴点の移動方向及び移動量を取得し、
   前記移動方向及び前記移動量に基づいて前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを判定し、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定した場合、前記ブレーキ装置の作動を停止する、
   ように構成された、車両のブレーキ制御装置。
   
2. 請求項１に記載の車両のブレーキ制御装置において、
   前記異なる時刻に取得された２つの風景画像のうちの少なくとも遅い時刻に取得された風景画像は前記未検出状態の発生後に取得された風景画像であり、
   前記制御手段は、複数の前記特徴点について前記移動方向及び前記移動量を表す移動ベクトルを複数取得し、前記複数の移動ベクトルの間の類似性から１つの移動物についての移動ベクトルの群を抽出し、同抽出した群の移動ベクトルの少なくとも１つに基づいて前記人が前記制動領域の外に存在するか否かを判定する、
   ように構成された、車両のブレーキ制御装置。
3. 請求項２に記載の車両のブレーキ制御装置において、
   前記異なる時刻に取得された２つの風景画像は、それぞれ、前記未検出状態の発生後に取得された風景画像である、
   車両のブレーキ制御装置。
4. 請求項１に記載の車両のブレーキ制御装置において、
   前記異なる時刻に取得された２つの風景画像のうちの少なくとも早い時刻に取得された風景画像は、前記未検出状態の発生前に取得された風景画像であり、
   前記制御手段は、
   前記移動方向と、前記移動量と、前記風景画像中における前記人画像の位置と、に基づいて、前記未検出状態の発生時点から前記人が前記制動領域の外に移動するまでに要すると推定される時間である所定時間を取得し、
   前記未検出状態の発生時点から経過した時間が前記所定時間以上の閾値時間であって前記所定時間が長いほど長くなる閾値時間以上となった場合、前記人が前記制動領域の外に存在すると判定する、
   ように構成された、車両のブレーキ制御装置。
5. 請求項４に記載の車両のブレーキ制御装置において、
   前記異なる時刻に取得された２つの風景画像は、それぞれ、前記未検出状態の発生前に取得された風景画像である、
   車両のブレーキ制御装置。

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