JP2018176792A - 車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】衝突が予測される場合に車両シートを制御してエアバッグによる乗員保護の安全性を向上させる車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測する衝突予測部と、車両シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更する駆動部と、前記衝突予測部により予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記駆動部を制御して前記車両シートを目標状態に近づける制御部と、を備える車両シート制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラムに関する。

車両シートに着座した乗員を保護するための装置として、シートベルトやエアバッグ等がある。特許文献１には、シート背面に後部用エアバッグが設けられた前部シートの位置が変更された状態で衝突が生じる場合、前部シートの位置や姿勢を調整し、後部シートの乗員に対するエアバッグによる保護を行う技術が記載されている。

特開２０１７−３０６３６号公報

しかしながら従来の技術では、衝突が生じるまでの余裕時間に応じて最適な車両シートの姿勢制御を行うことについて考慮されていなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、衝突が生じるまでの余裕時間に応じて最適な車両シートの姿勢制御を行うことができる車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

発明（１）は、車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測する衝突予測部と、車両シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更する駆動部と、前記衝突予測部により予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記駆動部を制御して前記車両シートを目標状態に近づける制御部と、を備える、車両シート制御装置である。

発明（２）は、発明（１）に記載の車両シート制御装置であって、前記目標状態は、前記車両シートの前記車両の前後方向に沿った位置が所定範囲内にあり、かつ、リクライニング角度が手動運転時に使用される所定角度範囲にある状態である。

発明（３）は、発明（１）または発明（２）に記載の車両シート制御装置であって、前記目標状態は、乗員の頭部がエアバッグの有効領域にある前記車両シートの状態である。

発明（４）は、発明（１）から発明（３）のいずれかに記載の車両シート制御装置であって、前記目標状態は、乗員の姿勢がシートベルトによって有効に保護される姿勢となる前記車両シートの状態である。

発明（５）は、発明（１）から発明（４）のいずれかに記載の車両シート制御装置であって、前記衝突予測部は、前記車両と対象物との相対距離と、前記車両と前記対象物との相対速度とに基づいて前記対象物に対する前記衝突が生じるまでの時間を予測する。

発明（６）は、発明（１）から発明（５）のいずれかに記載の車両シート制御装置であって、衝突を検出する衝突検出部を更に備え、前記制御部は、前記衝突検出部によって衝突が検出された場合、前記駆動部の制御を停止する。

発明（７）は、発明（１）から発明（６）のいずれかにに記載の車両シート制御装置であって、乗員の背もたれ部に対する相対的な着座位置を検出する着座位置検出部を更に備え、前記制御部は、前記着座位置検出部が検出した前記着座位置に基づいて、前記車両シートをエアバッグの有効領域に移動させる。

発明（８）は、コンピュータが、車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測し、車両シートの位置または姿勢を変更し、予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記車両シートを目標状態に近づける、車両シート制御方法である。

発明（８）は、コンピュータに、車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測させ、車両シートの位置または姿勢を変更させ、予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記車両シートを目標状態に近づけさせる、プログラムである。

発明（１）〜発明（４）、発明（８）、発明（９）によれば、乗員が車両シートの位置やリクライニング角度を変更した状態であっても衝突が予測される場合に、衝突が生じるまでの時間の間に車両シートを乗員保護装置が有効に作用する状態にして、安全性を向上することができる。

発明（５）によれば、衝突が生じるまでの時間を予測することができる。

発明（６）によれば、衝突が生じるまで予測された時間の間に衝突が生じても制御を停止することによって電気負荷に対する安全性を向上させることができる。

発明（７）によれば、乗員の着座位置や体格の差によって生じるエアバッグの有効領域の誤差を調整することで、乗員の安全性を更に向上させることができる。

実施形態の車両シート制御装置１の装置構成を示す図である。 車両シート１０の移動範囲を示す図である。 車両シート制御装置１の構成を示すブロック図である。 車両シート１０に着座する乗員Ｄの保護について説明する図である。 車両シート制御装置１の処理の流れを示すフローチャートである。 車両シート制御装置１の処理の流れを示すフローチャートの変形例である。 車両シート制御装置１を自動運転車両３００に適用した場合の構成図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

図１は、実施形態の車両シート制御装置１の装置構成を示す図である。乗員が着座する車両シート１０は、前部シートまたは後部シートのうち一方または双方である。車両シート１０は、前後の位置やリクライニング角度を電気的に調整可能ないわゆるパワーシートである。車両シート１０は、床面Ｆに対して移動自在に設けられている。車両シート１０の上方には、乗員Ｄ及び車両シート１０を撮像するためのカメラ（着座位置検出部）３０が設けられている。

車両シート制御装置１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両シート１０は、例えば、着座部１１と、背もたれ部１２とを備える。車両シート１０において、着座部１１の一端と背もたれ部１２の下端とは、第１連結部１８によって回転自在に連結されている。背もたれ部１２の上端には、ヘッドレスト１３が設けられている。

着座部１１は、乗員の下半身を支持する部材である。着座部１１には、乗員Ｄが着座する座面１１ａが形成されている。座面１１ａは、クッション性の素材で形成されている。着座部１１は、床面Ｆに摺動部１４を介して取り付けられている。

摺動部１４は、第１駆動部１４ａと、シート位置検出部１４ｂと、１対のシート台座１４ｃと１対のシートレール１４ｄとを備える。１対のシート台座１４ｃの上端は、着座部に固定されている。１対のシートレール１４ｄは、車両Ｍの前後方向（Ｙ軸方向）に沿って床面Ｆに平行に配置されている。

１対のシート台座１４ｃの下端は、１対のシートレール１４ｄに沿って車両Ｍの前後方向に摺動する。これにより、車両シート１０は、車両Ｍの前後方向に沿って摺動自在となる。１対のシート台座１４ｃは、第１駆動部１４ａによって駆動される。第１駆動部１４ａには、シート位置検出部１４ｂが設けられている。シート位置検出部１４ｂは、シート台座１４ｃの位置を検出する。

第１駆動部１４ａは、乗員Ｄがスイッチ１７を操作することによって動作する。乗員Ｄがスイッチ１７で所定の操作を行うと、１対のシート台座１４ｃは、１対のシートレール１４ｄに沿って車両Ｍの前後方向に摺動する。第１駆動部１４ａと、シート位置検出部１４ｂとは、また、後述のように後述のように制御部８０に接続され、制御部８０によって車両シート１０の移動が制御される。

背もたれ部１２は、乗員の胴部を支持する部材である。背もたれ部１２は、背もたれ面１２ａが形成されている。背もたれ面１２ａは、クッション性の素材で形成されている。背もたれ部１２の先端にはヘッドレスト１３が設けられている。ヘッドレスト１３は、着座部１１に着座した乗員の頭部または首部を支持する。背もたれ部１２は、第１連結部１８によって、床面Ｆに対して回転角を付けてリクライニング状態とすることができる。第１連結部１８は、第２駆動部１８ａと、シート角検出部１８ｂとを備える。

第２駆動部１８ａは、乗員Ｄがスイッチ１７を操作することによって動作する。乗員Ｄがスイッチ１７で所定の操作を行うと、第２駆動部１８ａは、背もたれ部１２と着座部１１とのなす角度が狭まる方向（＋Ｙ方向）に背もたれ部１２を回転させる。

また、乗員Ｄがスイッチ１７で他の操作を行うと、背もたれ部１２が第１連結部１８を中心に後方（−Ｙ方向）に回転し、背もたれ部１２と着座部１１とのなす角度が広まる。第２駆動部１８ａには、シート角検出部１８ｂが設けられている。シート角検出部１８ｂは、背もたれ部１２と着座部１１とのなす角度を検出する。第２駆動部１８ａと、シート角検出部１８ｂとは、また、後述のように制御部８０に接続され、制御部８０によってリクライニング角度が制御される。

図２は、車両シート１０の移動範囲を示す図である。図示するように、車両シート１０は、１対のシートレール１４ｄに沿って前後方向に移動自在である。カメラ装置３０は、車両Ｍ内を撮像する。カメラ装置３０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラを備え、乗員Ｄや背もたれ部１２を検出する。カメラ装置３０は、例えば、撮像した画像に基づいて距離を計測する距離カメラである。カメラ装置３０は、搭載される車両Ｍの内部に一つまたは複数が取り付けられる。カメラ装置３０は、例えば、天井やルームミラー等に取り付けられる。

カメラ装置３０は、撮像した画像に基づいて、乗員Ｄが車両シート１０に着座している状態の乗員Ｄとの背もたれ部１２に対する相対的な着座位置を検出する。カメラ装置３０には、後述のように制御部８０が接続され、乗員Ｄの着座位置に関する情報を出力する。

図３は、車両シート制御装置１の構成を示すブロック図である。車両シート制御装置１は、車両シート１０と、衝突予測部５０と、制御部８０とを備える。以下、衝突予測部５０の構成について説明する。衝突予測部５０は、例えば、カメラ５１と、レーダ装置５２と、ファインダ５３と、物体認識装置５４、外界認識部５５とを備える。衝突予測部５０は、車両Ｍの周囲の状態に基づいて車両Ｍに発生する衝突を予め予想する。

外界認識部５５と制御部８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する制御部８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

カメラ５１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ５１は、搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ５１は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ５１は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ５１は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ５１は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ５１は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置５２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置５２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置５２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ５３は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ５３は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置５４は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置５４は、認識結果を外界認識部５５に出力する。

外界認識部５５は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部５５は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。これにより外界認識部５５は、車両Ｍの周囲の状態を認識し、車両Ｍに衝突等によって加速度が加わる状態を予測する。このとき、外界認識部５５は、例えば認識される情報の時間的な差分に基づいて車両Ｍの衝突方向及び衝突が生じるまでの時間を予測する。対象物に対する衝突が生じるまでの時間は、例えば、対象物までの相対距離と対象物までの相対速度の比であるＴＴＣ（Time To Collision）によって導かれる。

外界認識部５５は、車両Ｍの衝突方向等の他、車両Ｍに生じる衝突の態様も予測する。衝突の態様とは、例えば、車両対車両等の衝突対象物の種類、車両の回転、車両の衝突速度等の車両の衝突状態、衝突が生じるまでの時間等の車両の衝突の差異の分類が定義されたものである。

外界認識部５５は、車両Ｍに衝突等によって衝突方向に所定以上の加速度が加わると予測した場合、予測結果を制御部８０に出力する。外界認識部５５は、例えば、予め設定された閾値を超えたか否かによって衝突方向に所定以上の加速度が加わることを予測する。

以下、車両シート１０の構成について説明する。車両シート１０は、衝突検出部４０と、シート位置検出部１４ｂと、シート角検出部１８ｂと、カメラ装置３０と、第１駆動部１４ａと、第２駆動部１８ａと、を備える。

衝突検出部４０は、例えば、加速度センサである。衝突検出部４０は、車両シート１０に生じる加速度を検出する。衝突検出部４０により、車両Ｍに生じる衝突を検出する。衝突検出部４０は、車両シート１０に設けられているように図示されているが、車両Ｍに生じる加速度を検出できるのであれば車両シート１０以外の場所に設けられていてもよい。衝突検出部４０は、エアバッグＢのセンサと共用するものであってもよい。衝突検出部４０は、制御部８０に検出結果を出力する。

第１駆動部１４ａは、着座部１１の位置を変更する。第１駆動部１４ａは、制御部８０によって制御される。シート位置検出部１４ｂは、着座部１１の位置を検出し、検出結果を制御部８０に出力する。

第２駆動部１８ａは、背もたれ部１２の姿勢を変更する。シート角検出部１８ｂは、背もたれ部１２の姿勢角を検出し、検出結果を制御部８０に出力する。

制御部８０は、上記構成により、衝突予測部５０の外界認識部５５の予測結果と、カメラ装置３０と、シート位置検出部１４ｂと、シート角検出部１８ｂと、の検出結果に基づいて、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａを制御して車両シート１０の位置または姿勢を変更する。

以下、車両Ｍに衝突が生じると予測される場合の制御部８０による車両シート１０の制御について説明する。

図４は、車両シート１０に着座する乗員Ｄの保護について説明する図である。車両Ｍに衝突が生じた場合、乗員Ｄを保護するためエアバッグＢが展開する。エアバッグＢは、衝突発生時に乗員Ｄの頭部を保護する。

エアバッグＢが展開した状態で乗員Ｄを保護できる有効領域は、車両シート１０の車両Ｍの前後方向に沿った位置が所定範囲内であること、リクライニング角度が例えば手動運転時に使用される所定角度範囲であること、更に、乗員の姿勢がシートベルトによって有効に保護される姿勢であることを前提で設計されている。この状態を標準状態とする。

衝突発生前の車両シート１０の状態が標準状態と異なった状態である場合、エアバッグＢによる乗員Ｄの保護を十分にする必要性がある。

例えば、車両シート１０が乗員Ｄの操作によって後方に移動していた場合や背もたれ部１２が後方に倒されていた場合でも、乗員ＤをエアバッグＢの有効領域に届かせ、シートベルトによる乗員保護を十分に行う必要性がある。また、車両シート１０が標準状態の位置にあっても乗員Ｄの体格の差を考慮してエアバッグＢを有効領域に届かせる必要性がある。

その他、例えば、車両シート１０が乗員Ｄの操作によって前方に移動していた場合や、乗員Ｄの着座部１１の着座位置が前方に寄っていた場合に加え、乗員Ｄの体格の差を考慮して膨張したエアバッグＢの乗員Ｄへの身体的負担を調整する必要性がある。

そこで、制御部８０は、外界認識部５５により予測された衝突が生じるまでの時間の間に、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａを制御して車両シート１０を目標状態に近づける。

ここで、目標状態は、上記の車両シート１０の標準状態を基準としている。即ち、目標状態は、以下の条件で決定される。（１）車両シート１０の車両Ｍの前後方向に沿った位置が所定範囲内にあり、かつ、リクライニング角度が手動運転時に使用される所定角度範囲にある状態である。（２）乗員Ｄの頭部がエアバッグＢの有効領域にある車両シート１０の状態である。（３）乗員Ｄの姿勢がシートベルトによって有効に保護される姿勢となる車両シート１０の状態である。

即ち、制御部８０は、外界認識部５５により予測された衝突が生じるまでの時間の間に、シート位置検出部１４ｂと、シート角検出部１８ｂとの検出結果に基づいて、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａを制御して車両シート１０の位置または姿勢を変更する。これにより車両シート制御装置１は、車両シート１０を設計上のエアバッグＢの有効領域に移動させることができる。

制御部８０は、更に、カメラ装置３０で検出された乗員Ｄの背もたれ部１２に対する相対的な着座位置に基づいて車両シート１０をエアバッグＢの有効領域に移動させる。これにより車両シート制御装置１は、乗員Ｄの体格や着座位置のばらつきを調整し、車両シート１０を実際のエアバッグＢの有効領域に移動させ、目標状態に近づけることができる。

制御部８０は、予測された衝突が生じるまでの時間の間に、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａを制御している途中で衝突検出部４０によって衝突が検出された場合、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａの制御を停止してもよい。これにより車両シート制御装置１は、予測された衝突が生じるまでの時間よりも早い段階で衝突が生じた場合でも衝突に対する電気負荷の安全性を向上させることができる。

以下、車両シート制御装置１の処理について説明する。図５は、車両シート制御装置１の処理の流れを示すフローチャートである。

外界認識部５５は、車両Ｍに生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測する（ステップＳ１００）。外界認識部５５により予測された衝突が生じるまでの時間の間に、シート位置検出部１４ｂ、シート角検出部１８ｂ、及びカメラ装置３０の検出結果に基づいて、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａを制御して車両シート１０の位置または姿勢を変更し、目標状態に近づける（ステップＳ１１０）。

衝突が生じるまでの時間の間において、車両シート１０の位置または姿勢を変更している途中で（ステップＳ１２０）、衝突検出部４０により衝突が検出された場合（ステップＳ１３０）、制御部８０は、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａの制御を停止する（ステップＳ１４０）。

［変形例］
図６は、車両シート制御装置１の処理の流れを示すフローチャートの変形例である。ここでは、図５のステップＳ１３０で衝突検出部４０により衝突が検出されない場合のループにステップＳ１５０が追加されている。衝突検出部４０により衝突が検出されない場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、制御部８０は、予測された衝突が生じるまでの時間が経過しているか否かを判断し（ステップＳ１５０）、経過している場合、制御部８０は、第１駆動部１４ａまたは第２駆動部１８ａの制御を停止する（ステップＳ１４０）。

これにより、車両シート制御装置１は、予測された衝突が生じるまでの時間よりも遅い段階で衝突が生じた場合でも衝突に対する電気負荷の安全性を向上させることができる。

上述した車両シート制御装置１は、自動運転車両３００に適用してもよい。図７は、車両シート制御装置１を自動運転車両３００に適用した場合の構成図である。ナビゲーション装置３１０は、目的地までの経路を推奨車線決定装置３２０に出力する。推奨車線決定装置３２０は、ナビゲーション装置３１０が備える地図データよりも詳細な地図を参照し、車両が走行する推奨車線を決定し、自動運転制御装置３３０に出力する。自動運転制御装置３３０は、上記説明した車両シート制御装置１を含んでもよいし、それとは別体でもよい。

自動運転制御装置３３０は、カメラやレーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）、物体認識装置などを含む外界センサユニット３４０から入力される情報に基づいて、推奨車線決定装置３２０から入力される推奨車線に沿って走行するように、エンジンやモータを含む駆動力出力装置３５０、ブレーキ装置３６０、ステアリング装置３７０のうち一部または全部を制御する。

このような自動運転車両３００では、手動運転車両に比して、乗員が自由なシートアレンジで乗車することが想定される。従って、不意の衝突に対して、既存の乗員保護装置によって有効に乗員を保護する必要がある。実施形態の車両シート制御装置１を利用することで、乗員Ｄの保護の安全性を向上させることができる。

上述した実施形態の車両シート制御装置１によると、車両Ｍに生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測することにより、衝突が生じるまでの時間の間に車両シート１０を目標状態に近づけて、乗員Ｄの保護の安全性を向上させることができる。車両シート制御装置１によると、車両シート１０をシート位置検出部１４ｂ、シート角検出部１８ｂの検出結果に基づいて制御するため、車両シート１０を設計上のエアバッグＢの有効領域に移動させることができる。

車両シート制御装置１によると、車両シート１０をカメラ装置３０の検出結果に基づいて制御するため、乗員Ｄの体格や着座位置のばらつきを調整し、車両シート１０を実際のエアバッグＢの有効領域に移動させることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両シート制御装置、１０…車両シート、１１…着座部、１１ａ…座面、１２…背もたれ部、１２ａ…背もたれ面、１３…ヘッドレスト、１４…摺動部、１４ａ…第１駆動部、１４ｂ…シート位置検出部、１４ｃ…シート台座、１４ｄ…シートレール、１７…スイッチ、１８…第１連結部、１８ａ…第２駆動部、１８ｂ…シート角検出部、３０…カメラ装置、４０…衝突検出部、５０…衝突予測部、５１…カメラ、５２…レーダ装置、５３…ファインダ、５４…物体認識装置、５５…外界認識部、８０…制御部、Ｂ…エアバッグ、３００…自動運転車両、３１０…ナビゲーション装置、３２０…推奨車線決定装置、３３０…自動運転制御装置、３４０…外界センサユニット、３５０…駆動力出力装置、３６０…ブレーキ装置、３７０…ステアリング装置

Claims (9)

1. 車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測する衝突予測部と、
   車両シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更する駆動部と、
   前記衝突予測部により予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記駆動部を制御して前記車両シートを目標状態に近づける制御部と、を備える、
   車両シート制御装置。
2. 前記目標状態は、前記車両シートの前記車両の前後方向に沿った位置が所定範囲内にあり、かつ、リクライニング角度が手動運転時に使用される所定角度範囲にある状態である、
   請求項１に記載の車両シート制御装置。
3. 前記目標状態は、乗員の頭部がエアバッグの有効領域にある前記車両シートの状態である、
   請求項１または２に記載の車両シート制御装置。
4. 前記目標状態は、乗員の姿勢がシートベルトによって有効に保護される姿勢となる前記車両シートの状態である、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両シート制御装置。
5. 前記衝突予測部は、前記車両と対象物との相対距離と、前記車両と前記対象物との相対速度とに基づいて前記対象物に対する前記衝突が生じるまでの時間を予測する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両シート制御装置。
6. 衝突を検出する衝突検出部を更に備え、
   前記制御部は、前記衝突検出部によって衝突が検出された場合、前記駆動部の制御を停止する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両シート制御装置。
7. 乗員の背もたれ部に対する相対的な着座位置を検出する着座位置検出部を更に備え、
   前記制御部は、前記着座位置検出部が検出した前記着座位置に基づいて、前記車両シートをエアバッグの有効領域に移動させる、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両シート制御装置。
8. コンピュータが、
   車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測し、
   車両シートの位置または姿勢を変更し、
   予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記車両シートを目標状態に近づける、
   車両シート制御方法。
9. コンピュータに、
   車両に生じる衝突及び衝突が生じるまでの時間を予測させ、
   車両シートの位置または姿勢を変更させ、
   予測された前記衝突が生じるまでの時間の間に、前記車両シートを目標状態に近づけさせる、
   プログラム。

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