JP2012118741A - 可動物の目標状態決定装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境運動検出部40によって、自車両の車速を検出すると共に、周辺の可動物を検出する。衝突確率予測部41によって、自車両と、検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する。移動規範学習部44によって、規範的な移動に関して求めた、進入速度、衝突確率、及び他の可動物の側方を通過するときの側方通過速度に基づいて、進入速度、衝突確率、及び側方通過速度の関係を学習する。軌道特徴点生成部48によって、移動規範学習部44の学習結果に基づいて、検出された進入速度及び予測された衝突確率に対する、周辺の可動物の側方を通過するときの規範となる側方通過速度を決定する。
【選択図】図1
Description
また、生成した特徴点と、実際の速度軌道から抽出した特徴点とが乖離していた場合、移動規範による望ましい速度軌道の特徴点を教示できる。
12 レーザレーダ
14 運動センサ
18 カメラ
20 GPS装置
22、322、422 コンピュータ
38 地図データベース
40 環境運動検出部
41 衝突確率予測部
42 学習データ生成部
44 移動規範学習部
46 移動規範記憶部
48 軌道特徴点生成部
50 速度軌道生成部
52、452 軌道差分検出部
54、354、454 運転支援部
324 表示装置
350 特徴点抽出部
352 特徴点差分検出部
450 自車運動予測部
Claims (7)
- 決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段と、
予め設定した、前記可動物状態、前記衝突確率、目標の可動物状態の関係に基づいて、前記検出手段によって検出された可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記目標の可動物状態を決定する決定手段と、
を含む可動物の目標状態決定装置。 - 前記決定手段によって決定された目標となる前記可動物状態と、前記検出手段によって検出された前記可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なう運転支援手段を更に含む請求項1記載の可動物の目標状態決定装置。
- 前記決定手段によって決定された前記目標の可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記可動物状態の時系列データを生成する生成手段を更に含み、
前記運転支援手段は、前記生成手段によって生成された前記可動物状態の時系列データと、前記検出手段によって検出された前記可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なう請求項2記載の可動物の目標状態決定装置。 - 前記決定手段によって決定された前記目標の可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記可動物状態の時系列データを生成する生成手段と、
前記検出手段によって検出された前記可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記決定対象の可動物の前記可動物状態の時系列データを予測する状態予測手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記生成手段によって生成された前記可動物状態の時系列データと、前記状態予測手段によって予測された前記可動物状態の時系列データとの差分に応じて、運転支援を行なう請求項2記載の可動物の目標状態決定装置。 - 前記決定手段は、可動物の規範的な移動に関して他の可動物との将来的な衝突確率が予測される場合について求めた、前記可動物状態、前記衝突確率、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物状態に基づいて予め設定した、前記可動物状態、前記衝突確率、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物状態の関係に基づいて、前記検出手段によって検出された可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる前記可動物状態を、前記目標の可動物状態として決定する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の目標状態決定装置。
- 前記決定対象の可動物の規範的な移動に関して、前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率、該衝突確率を予測したときに前記検出手段によって検出された前記可動物状態、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときに前記検出手段によって検出された前記可動物状態を、学習データとして複数生成する学習データ生成手段と、
前記学習データ生成手段によって生成された複数の学習データに基づいて、前記決定対象の可動物の規範的な移動における、前記可動物状態、前記衝突確率、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物状態の関係を学習する移動規範学習手段とを更に含み、
前記決定手段は、前記移動規範学習手段による学習結果に基づいて、前記検出手段によって検出された可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる前記可動物状態を前記目標の可動物状態として決定する請求項5記載の可動物の目標状態決定装置。 - コンピュータを、
決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物を検出する検出手段によって検出された前記可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段、及び
予め設定した、前記可動物状態、前記衝突確率、目標の可動物状態の関係に基づいて、前記検出手段によって検出された可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記目標の可動物状態を決定する決定手段
として機能させるためのプログラム。
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