JP4706984B2 - 衝突推定装置及び衝突推定方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定装置及び衝突推定方法に関する。より特定的には、例えば、前記物体が他の車両であって、前記自車両における前記他の車両の衝突位置を推定する衝突推定装置及び衝突推定方法に関する。

従来、車両の衝突時に乗員を保護するシートベルト等の乗員保護装置が知られている。また、乗員保護装置によって乗員を適切に保護するためには、車両の衝突位置を推定する必要があるため、車両の衝突位置を推定する装置、方法等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の衝突予測装置は、以下のようにして衝突位置を算出するものである。

まず、衝突面判定演算部において、自車両と相手車両が衝突する際に、自車両における相手車両が衝突する面を選択する。また、車両軌道交点演算部は、自車両と相手車両との交点を算出し、衝突推定部は、自車両と相手車両との交点と自車両及び相手車両がそれぞれ交点に到達する時間に基づいて、自車両と相手車両とが衝突するか否かを判定する。更に、自車両と相手車両とが衝突すると判定された場合、衝突位置演算部は、衝突面判定演算部で選択された衝突面に基づいて、自車両における相手車両が衝突する衝突位置を算出する。上記特許文献１に記載の衝突予測装置によれば、自車両における衝突対象移動体との衝突面を予測しているため、車両の衝突位置を推定するにあたり、計算負荷を軽減することができる。

特開２００８−２１３５３５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の衝突予測装置では、車両の衝突位置を正確に推定することが困難となる場合がある。すなわち、上記特許文献１に記載の衝突予測装置では、車両の衝突位置として、相手車両のレーダセンサによる捕捉点の自車両への衝突位置を求めている。一方、例えば、相手車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、相手車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、衝突位置を正確に求めるためには、相手車両の車幅を考慮する必要がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、衝突位置を正確に求めることの可能な衝突推定装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定装置であって、衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面を判定する衝突面判定手段と、前記衝突面判定手段によって判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定する衝突位置推定手段と、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、を備える。前記物体は、他の車両であって、前記衝突面判定手段が、前記自車両における前記他の車両との衝突面である自車両衝突面を判定し、前記衝突位置推定手段が、前記衝突面判定手段によって判定された自車両衝突面に基づいて、前記自車両における前記他の車両との衝突位置を推定する。前記衝突位置補正手段は、前記他の車両の車幅及び車長の少なくとも一方に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する。また、前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定手段を備え、前記衝突位置補正手段が、前記衝突角判定手段によって衝突角が略直角であると判定された場合に限って、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記衝突角判定手段が、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定する。

第３の発明は、上記第２の発明において、前記衝突角判定手段が、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定する。

第４の発明は、上記第１の発明において、前記衝突位置補正手段が、前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記他の車両の車幅に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する。

第５の発明は、上記第４の発明において、前記衝突位置推定手段が、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、前記衝突位置補正手段は、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の側面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の長手方向の中心位置に近い側の位置に補正する。

第６の発明は、上記第５の発明において、前記衝突位置補正手段が、次の（１）式〜（４）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｙ’を、前記他の車両の車幅Ｄ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｙを求める。
ＣＰｙ＝ＣＰｙ’＋Ｄ_m×σ１ （１）
σ１＝０ （ＣＰｙ’＜Ｌ／２の場合） （２）
σ１＝（−ＣＰｙ’−Ｌ／２）／（Ｌ／２）
（Ｌ／２≦ＣＰｙ’＜Ｌの場合） （３）
σ１＝１ （Ｌ≦ＣＰｙ’の場合） （４）
ただし、衝突位置ＣＰｙ’、補正位置ＣＰｙは、前記自車両の先端を原点として、前記自車両の前後方向の座標であって、前方側に向かう座標上の位置である。

第７の発明は、上記第１の発明において、前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定手段を備え、前記衝突位置補正手段が、前記衝突角判定手段によって衝突角が略直角であると判定された場合に、前記他の車両の車長に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する。

第８の発明は、上記第７の発明において、前記衝突角判定手段が、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定する。

第９の発明は、上記第８の発明において、前記衝突角判定手段が、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定する。

第１０の発明は、上記第７の発明において、前記衝突位置推定手段が、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、前記衝突位置補正手段が、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の側面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正する。

第１１の発明は、上記第１０の発明において、前記衝突位置補正手段は、次の（５）式〜（８）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｘ'を、
前記自車両の車幅Ｄ及び前記他の車両の車長Ｌ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｘを求め
る。
ＣＰｘ＝ＣＰｘ'−Ｌ_m×σ２ （５）
σ２＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （６）
σ２＝ＣＰｘ'／（Ｌ_m＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｌ_m＋Ｄ／２）の場合） （７）
σ２＝１ （（Ｌ_m＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （８）
ただし、衝突位置ＣＰｘ'、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央
位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向に向かう座標上の位置である。

第１２の発明は、上記第１の発明において、前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が狭角であるか否かを判定する衝突角判定手段を備え、前記衝突位置補正手段が、前記衝突角判定手段によって衝突角が狭角であると判定された場合に、前記他の車両の車長及び車幅に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する。

第１３の発明は、上記第１２の発明において、前記衝突角判定手段が、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、狭角であると判定する。

第１４の発明は、上記第１３の発明において、前記衝突角判定手段は、前記衝突角が−７５度以上であり、且つ、７５度以下である場合に、狭角であると判定する。

第１５の発明は、上記第１２の発明において、前記衝突位置推定手段が、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、前記衝突位置補正手段が、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正する。

第１６の発明は、上記第１５の発明において、前記衝突位置補正手段は、次の（９）式〜（１３）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｘ'を、前記衝突角ε、前記自車両の車幅Ｄ、前記他の車両の車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｘを求める。
ｘ１＝ＣＰｘ'−Ｄ_mε×σ３ （９）
Ｄ_mε＝Ｌ_m×｜ｓｉｎε｜＋Ｄ_m×｜ｃｏｓε｜ （１０）
σ３＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （１１）
σ３＝ＣＰｘ'／（Ｄ_mε＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｄ_mε＋Ｄ／２）の場合） （１２）
σ３＝１ （（Ｄ_mε＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （１３）
ただし、衝突位置ＣＰｘ'、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央
位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向側に向かう座標上の位置である。

第１７の発明は、自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定方法であって、衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面を判定する衝突面判定ステップと、前記衝突面判定ステップにおいて判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定する衝突位置推定ステップと、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、前記衝突位置推定ステップによって推定された衝突位置を補正する衝突位置補正ステップと、を実行し、前記物体は、他の車両であって、前記衝突面判定ステップでは、前記自車両における前記他の車両との衝突面である自車両衝突面を判定し、前記衝突位置推定ステップでは、前記衝突面判定ステップにおいて判定された自車両衝突面に基づいて、前記自車両における前記他の車両との衝突位置を推定し、前記衝突位置補正ステップでは、前記他の車両の車幅及び車長の少なくとも一方に基づいて、前記衝突位置推定ステップにおいて推定された衝突位置を補正し、前記衝突面判定ステップにおいて前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定ステップをさらに実行し、前記衝突位置補正ステップでは、前記衝突角判定ステップにおいて衝突角が略直角であると判定された場合に限って、前記衝突位置推定ステップにおいて推定された衝突位置を補正する。

上記第１の発明によれば、衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面が判定される。また、判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置が推定される。更に、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができるのである。例えば、前記物体が他の車両であって、前記他の車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、前記他の車両の車幅を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができる。

また、上記第１の発明によれば、前記物体が、他の車両であって、前記自車両における前記他の車両との衝突面である自車両衝突面が判定され、判定された自車両衝突面に基づいて、前記自車両における前記他の車両との衝突位置が推定される。従って、前記物体が、他の車両である場合に、衝突位置を正確に求めることができる。

また、上記第１の発明によれば、前記他の車両の車幅及び車長の少なくとも一方に基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、前記物体が、他の車両である場合に、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、例えば、前記他の車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、前記他の車両の車幅を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができる。また、例えば、前記他の車両が、自車両の前面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の側面が面状に自車両の前面に衝突することになる（図９、図１０参照）。そこで、前記他の車両の車長を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができる。

また、上記第１の発明によれば、前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かが判定される。また、前記衝突角が略直角であると判定された場合に限って、推定された衝突位置が補正される。従って、計算負荷を適正に軽減することができる。

すなわち、前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定され、前記衝突角が略直角ではない場合（例えば、衝突角が４５度程度である場合）には、前記他の車両における前面の一方端（図７では、前記他の車両ＹＶにおける前面の左端）が前記自車両の側面と衝突することになる（図７、図８参照）ため、推定された衝突位置を補正する必要はないのである。

上記第２の発明によれば、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。また、下限閾値及び上限閾値を適正な値に設定することによって、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第３の発明によれば、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第４の発明によれば、前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記他の車両の車幅に基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、前記他の車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、前記他の車両の車幅を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

上記第５の発明によれば、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置が推定される。また、推定された衝突位置が、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の側面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の長手方向の中心位置に近い側の位置に補正される。従って、衝突位置を更に正確に求めることができる。

すなわち、例えば、自車両の左前方から前記他の車両が接近する場合には、前記他の車両の前面右端が、レーダ装置によって検出される（図４参照）ため、前記他の車両の前面右端と、前記自車両との衝突位置が推定される。また、前記他の車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。更に、前記自車両の長手方向の中心位置には、乗員が登場するキャビンが配設されることが多い（＝乗員が搭乗している可能性の高い範囲である）ため、キャビンの位置（ここでは、自車両の長手方向の中心位置）に衝突するか否かは、乗員保護の観点から極めて重要である。従って、前記自車両の長手方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、キャビンの位置に衝突するか否かを重視した適正な補正が行われる。

上記第６の発明によれば、次の（１）式〜（４）式に基づいて、推定された衝突位置ＣＰｙ’が、前記他の車両の車幅Ｄ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｙが求められる。従っ
て、衝突位置を更に正確に求めることができる。
ＣＰｙ＝ＣＰｙ’＋Ｄ_m×σ１ （１）
σ１＝０ （ＣＰｙ’＜Ｌ／２の場合） （２）
σ１＝（−ＣＰｙ’−Ｌ／２）／（Ｌ／２）
（Ｌ／２≦ＣＰｙ’＜Ｌの場合） （３）
σ１＝１ （Ｌ≦ＣＰｙ’の場合） （４）
ただし、衝突位置ＣＰｙ’、補正位置ＣＰｙは、前記自車両の先端を原点として、前記自車両の前後方向の座標であって、前方側に向かう座標上の位置である。

すなわち、図５に示すように、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置（＝他の車両ＹＶの前面右端と、自車両ＭＶとの衝突位置）と比較して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置は適正な衝突位置に補正されている。例えば、図５（ｄ）に示す場合（他の車両ＹＶの前面が、自車両ＭＶの後部座席から後端の範囲に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＤ１’が自車両ＭＶの後端に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＤ１は、自車両ＭＶの後部座席の位置に適正に補正されている。

上記第７の発明によれば、前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かが判定される。また、前記衝突角が略直角であると判定された場合に、前記他の車両の車長に基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、前記他の車両が、自車両の前面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の側面が面状に自車両の前面に衝突することになる（図９、図１０参照）。そこで、前記他の車両の車長を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

上記第８の発明によれば、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。また、下限閾値及び上限閾値を適正な値に設定することによって、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第９の発明によれば、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第１０の発明によれば、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置が推定される。また、推定された衝突位置が、前記衝突推定時刻における前記他の車両の側面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正される。従って、衝突位置を更に正確に求めることができる。

すなわち、例えば、自車両の左前方から前記他の車両が接近する場合には、前記他の車両の前面右端が、レーダ装置によって検出される（図９参照）ため、前記他の車両の前面右端と、前記自車両との衝突位置が推定される。また、前記他の車両が、自車両の前面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の側面が面状に自車両の前面に衝突することになる（図９、図１０参照）。従って、衝突位置が前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、適正な補正が行われる。

上記第１１の発明によれば、次の（５）式〜（８）式に基づいて、推定された衝突位置ＣＰｘ'が、前記自車両の車幅Ｄ及び前記他の車両の車長Ｌ_mを用いて補正されて補正位置ＣＰｘが求められる。
ＣＰｘ＝ＣＰｘ'−Ｌ_m×σ２ （５）
σ２＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （６）
σ２＝ＣＰｘ'／（Ｌ_m＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｌ_m＋Ｄ／２）の場合） （７）
σ２＝１ （（Ｌ_m＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （８）
ただし、衝突位置ＣＰｘ'、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央
位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向に向かう座標上の位置である。

すなわち、図１０に示すように、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置（＝他の車両ＹＶの前面右端と、自車両ＭＶとの衝突位置）と比較して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置は適正な衝突位置に補正されている。例えば、図１０（ｅ）に示す場合（他の車両ＹＶの側面後端部が、自車両ＭＶの前面右端に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＥ３’が自車両ＭＶから離間した位置に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＥ３は、自車両ＭＶの前面右端の位置に適正に補正されている。

上記第１２の発明によれば、前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が狭角であるか否かが判定される。また、前記衝突角が狭角であると判定された場合に、前記他の車両の車長及び車幅に基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、前記他の車両が、自車両の前面に狭角で衝突する場合（いわゆる、斜突である場合）には、前記他の車両の前面又は側面が面状に自車両の前面に衝突することになる（図１２、図１４参照）。そこで、前記他の車両の車長及び車幅を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

上記第１３の発明によれば、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、狭角であると判定されるため、狭角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。また、下限閾値及び上限閾値を適正な値に設定することによって、狭角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第１４の発明によれば、前記衝突角が−７５度以上であり、且つ、７５度以下である場合に、狭角であると判定されるため、狭角であるか否かを適正に判定することができる。

上記第１５の発明によれば、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置が推定される。また、推定された衝突位置が、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正される。従って、衝突位置を更に正確に求めることができる。

すなわち、例えば、自車両の左前方から前記他の車両が接近する場合には、前記他の車両の前面左端が、レーダ装置によって検出される（図１２参照）ため、前記他の車両の前面左端と、前記自車両との衝突位置が推定される。また、前記他の車両が、自車両の前面に狭角で衝突する場合（いわゆる、斜突である場合）には、前記他の車両の前面又は側面が面状に自車両の前面に衝突することになる（図１２、図１４参照）。従って、衝突位置が前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、適正な補正が行われる。

上記第１６の発明によれば、次の（９）式〜（１３）式に基づいて、推定された衝突位置ＣＰｘ'が、前記衝突角ε、前記自車両の車幅Ｄ、前記他の車両の車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_m
を用いて補正されて補正位置ＣＰｘが求められる。
ｘ１＝ＣＰｘ'−Ｄ_mε×σ３ （９）
Ｄ_mε＝Ｌ_m×｜ｓｉｎε｜＋Ｄ_m×｜ｃｏｓε｜ （１０）
σ３＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （１１）
σ３＝ＣＰｘ'／（Ｄ_mε＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｄ_mε＋Ｄ／２）の場合） （１２）
σ３＝１ （（Ｄ_mε＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （１３）
ただし、衝突位置ＣＰｘ'、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央
位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向側に向かう座標上の位置である。

すなわち、図１４に示すように、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置（＝他の車両ＹＶの前面左端と、自車両ＭＶとの衝突位置）と比較して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置は適正な衝突位置に補正されている。例えば、図１４（ｅ）に示す場合（他の車両ＹＶの側面後端が、自車両ＭＶの前面右端に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＥ４’が自車両ＭＶから離間した位置に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＥ４は、自車両ＭＶの前面右端の位置に適正に補正されている。

上記第１７の発明によれば、衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面が判定される。また、判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置が推定される。更に、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、予め設定された前記物体の大きさに基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができるのである。例えば、前記物体が他の車両であって、前記他の車両が、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、前記他の車両の前面が面状に自車両の側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、前記他の車両の車幅を考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができる。

本発明に係る衝突推定装置の構成の一例を示すブロック図 衝突推定ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図 衝突位置推定部、衝突位置補正部等によって用いられる座標、車両の大きさ等の一例を示す平面図 衝突が「側面の直角衝突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図 衝突が「側面の直角衝突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示す平面図 衝突が「側面の直角衝突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示すグラフ 衝突が「側面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図 衝突が「側面の斜突」である場合における衝突位置の算出方法の一例を示す平面図 衝突が「前面の直角衝突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図 衝突が「前面の直角衝突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示す平面図 衝突が「前面の直角衝突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示すグラフ 衝突が「側面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図 衝突が「前面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定に用いる座標系等の一例を示す平面図 衝突が「前面の斜突」である場合において、衝突位置の推定に用いる後輪軸中心座標系等の一例を示す平面図 衝突が「前面の斜突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示す平面図 衝突が「前面の斜突」である場合における衝突位置の補正方法の一例を示す説明図 衝突推定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（第１部） 衝突推定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（第２部） 衝突推定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（第３部）

以下、図面を参照して本発明に係る衝突推定装置及び衝突推定方法の実施形態について説明する。本発明に係る衝突推定装置は、自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定装置である。まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された衝突推定装置の構成の一例について説明する。

図１は、本発明に係る衝突推定装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る衝突推定ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１（＝衝突推定装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。

まず、図１を参照して、衝突推定ＥＣＵ１の入力機器２について説明する。入力機器２は、レーダ装置２１、操舵角センサ２２、ヨーレートセンサ２３、及び、車速センサ２４を備えている。

レーダ装置２１は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、周囲の物体の相対位置及び相対速度を検出する装置であって、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す他車軌道算出部１２）に対して、相対位置及び及び相対速度を示す信号を出力する。また、ここでは、図１３を用いて後述するように、レーダ装置２１は、自車両ＭＶの前面に配設された２個のレーダセンサ２１Ｌ、２１Ｒを備え、自車両ＭＶの前方の物体（本実施形態では、他の車両ＹＶ）の相対位置及び相対速度を検出する。

本実施形態では、レーダ装置２１が、自車両ＭＶの前方の他車両ＹＶを検出する場合について説明するが、レーダ装置２１が、自車両ＭＶの周囲の物体を検出する形態であれば良い。例えば、レーダ装置２１が、自車両ＭＶの前側方の物体を検出する形態でも良いし、自車両ＭＶの後方の物体を検出する形態でも良い。また、本実施形態では、物体が他車両ＹＶ（他の車両に相当する）である場合について説明するが、物体がその他の種類の物体（例えば、自転車、歩行者等）である形態でも良い。

操舵角センサ２２は、操舵角を検出するセンサであって、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す自車軌道算出部１１）に対して、操舵角を示す信号を出力する。ヨーレートセンサ２３は、レートジャイロ等からなり、ヨー角の変化する速さ（＝車両の重心点を通る鉛直軸廻りの回転角速度）を示すヨーレートを検出するセンサであって、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す自車軌道算出部１１）に対して、ヨーレート示す信号を出力する。車速センサ２４は、車速を検出するセンサであって、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す自車軌道算出部１１）に対して、車速を示す信号を出力する。

次に、図１を参照して、衝突推定ＥＣＵ１の出力機器３について説明する。出力機器３は、ブレーキＥＣＵ３１、シートベルトＥＣＵ３２、及び、エアバッグＥＣＵ３３を備えている。

ブレーキＥＣＵ３１は、自車両ＭＶの衝突時に乗員を保護するために、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す作動指示部１８）からの指示に従って、ブレーキを介して自車両ＭＶに対して制動を加えるＥＣＵである。

シートベルトＥＣＵ３２は、自車両ＭＶの衝突時に乗員を保護するために、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す作動指示部１８）からの指示に従って、シートベルトを引き締めるＥＣＵである。

エアバッグＥＣＵ３３は、自車両ＭＶの衝突時に乗員を保護するために、衝突推定ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す作動指示部１８）からの指示に従って、エアバッグを膨張させるＥＣＵである。

図２は、衝突推定ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、衝突推定ＥＣＵ１は、機能的に、自車軌道算出部１１、他車軌道算出部１２、衝突面判定部１３、衝突位置推定部１４、衝突角判定部１５、衝突位置補正部１６、確率判定部１７、及び、作動指示部１８を備えている。

なお、衝突推定ＥＣＵ１は、衝突推定ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、衝突推定ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、自車軌道算出部１１、他車軌道算出部１２、衝突面判定部１３、衝突位置推定部１４、衝突角判定部１５、衝突位置補正部１６、確率判定部１７、作動指示部１８等の機能部として機能させる。

自車軌道算出部１１は、操舵角センサ２２、ヨーレートセンサ２３、及び、車速センサ２４からの情報等に基づいて、自車両ＭＶの走行軌道を算出する機能部である。本実施形態では、自車軌道算出部１１は、自車両ＭＶの走行軌道を、円弧として算出する（図４等参照）。

他車軌道算出部１２は、レーダ装置２１からの情報等に基づいて、他車両ＹＶの走行軌道を算出する機能部である。本実施形態では、他車軌道算出部１２は、他車両ＹＶの走行軌道を、直線として算出する（図４等参照）。

衝突面判定部１３（衝突面判定手段に相当する）は、衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における自車両ＭＶに対する他車両ＹＶの進行方向に基づいて、自車両ＭＶにおける他車両ＹＶとの衝突面を判定する機能部である。具体的には、衝突面判定部１３は、複数の候補（例えば、側面、前面等）の中から衝突面を選択し、選択された衝突面において衝突が発生する条件（図４、図７等を用いて後述する）を満たすか否かを判定し、衝突が発生する条件を満たすと判定された衝突面を、自車両ＭＶにおける他車両ＹＶとの衝突面であると判定する。より具体的に、衝突面判定部１３による、衝突が発生する条件を満たすか否かの判定方法については、図４、図７、図９、図１２等を用いて後述する。

衝突位置推定部１４（衝突位置推定手段に相当する）は、衝突面判定部１３によって判定された衝突面に基づいて、自車両ＭＶにおける他車両ＹＶとの衝突位置を推定する機能部である。また、衝突位置推定部１４は、自車両ＭＶにおける、他車両ＹＶの図１に示すレーダ装置２１による捕捉点である前面右端（又は前面左端）との衝突位置を推定する。より具体的に、衝突位置推定部１４による、衝突位置を推定する方法については、図４、図７、図９、図１２等を用いて後述する。

衝突角判定部１５（衝突角判定手段に相当する）は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける側面であると判定された場合に、衝突推定時刻における他車両ＹＶの進行方向が自車両ＭＶの進行方向に対してなす角である衝突角εが略直角であるか否か（いわゆる、「側面の直角衝突」であるか否か）を判定する機能部である。具体的には、衝突角判定部１５は、衝突角εが予め設定された下限閾値（例えば、５５度）以上であり、且つ、予め設定された上限閾値（例えば、１２５度）以下である場合に、略直角であると判定する。

また、衝突角判定部１５は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定された場合に、衝突推定時刻における他車両ＹＶの進行方向が自車両ＭＶの進行方向に対してなす角である衝突角εが略直角であるか否か（いわゆる、「前面の直角衝突」であるか否か）を判定する。具体的には、衝突角判定部１５は、衝突角εが予め設定された下限閾値（例えば、５５度）以上であり、且つ、予め設定された上限閾値（例えば、１２５度）以下である場合に、略直角であると判定する。

更に、衝突角判定部１５は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定された場合に、衝突推定時刻における他車両ＹＶの進行方向が自車両ＭＶの進行方向に対してなす角である衝突角εが狭角であるか否か（いわゆる、「前面の斜突」であるか否か）を判定する。具体的には、衝突角判定部１５は、衝突角εが予め設定された下限閾値（例えば、−７５度）以上であり、且つ、予め設定された上限閾値（例えば、７５度）以下である場合に、狭角であると判定する。

衝突位置補正部１６（衝突位置補正手段に相当する）は、予め設定された他車両ＹＶの大きさに基づいて、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を補正する機能部である。ここで、「他車両ＹＶの大きさ」とは、「他車両ＹＶの車幅Ｄ_m及び車長Ｌ_mの少なくとも一方」である。

また、衝突位置補正部１６は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける側面であると判定された場合には、衝突角判定部１５によって衝突角εが略直角であると判定された場合に限って、他車両ＹＶの車幅Ｄ_mに基づいて、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を補正する。より具体的に、衝突位置補正部１６による、衝突位置を補正する方法については、図５、図６を用いて後述する。

このようにして、衝突角εが略直角であると判定された場合（＝「側面の直角衝突」である場合）に限って、推定された衝突位置が補正されるため、計算負荷を適正に軽減することができる。すなわち、自車両衝突面が自車両ＭＶにおける側面であると判定され、衝突角εが略直角ではない場合（例えば、衝突角が４５度程度である場合）には、他車両ＹＶにおける前面の一方端（図７では、他車両ＹＶにおける前面の左端）が自車両ＭＶの側面と衝突することになる（図７、図８参照）ため、推定された衝突位置を補正する必要はないのである。つまり、衝突位置を補正する必要はない場合（＝「側面の斜突」である場合）には、衝突位置を補正する処理を行わないので、計算負荷を適正に軽減することができるのである。

また、衝突角εが予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。更に、下限閾値及び上限閾値を適正な値（例えば、下限閾値＝５５度、上限閾値＝１２５度）に設定することによって、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

本実施形態では、下限閾値が５５度であり、上限閾値が１２５度である場合について説明するが、下限閾値及び上限閾値の少なくとも一方がその他の値である形態でも良い。例えば、下限閾値が７５度であり、上限閾値が１０５度である形態でも良い。この場合には、更に、計算負荷を軽減することができる。

更に、衝突位置補正部１６は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定された場合には、衝突角判定部１５によって衝突角εが略直角であると判定された場合に、他車両ＹＶの車長Ｌ_mに基づいて、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を補正する。より具体的に、衝突位置補正部１６による、衝突位置を補正する方法については、図１０、図１１を用いて後述する。

このようにして、衝突角εが略直角であると判定された場合（＝「前面の直角衝突」である場合）、他車両ＹＶの車長Ｌ_mに基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。

すなわち、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの側面が面状に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図９、図１０参照）。そこで、他車両ＹＶの車長Ｌ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

また、衝突角εが予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定されるため、略直角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。更に、下限閾値及び上限閾値を適正な値（例えば、下限閾値＝５５度、上限閾値＝１２５度）に設定することによって、略直角であるか否かを適正に判定することができる。

本実施形態では、下限閾値が５５度であり、上限閾値が１２５度である場合について説明するが、下限閾値及び上限閾値の少なくとも一方がその他の値である形態でも良い。例えば、下限閾値が７５度であり、上限閾値が１０５度である形態でも良い。この場合には、更に、計算負荷を軽減することが可能となる。

加えて、衝突位置補正部１６は、衝突面判定部１３によって自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定された場合には、衝突角判定部１５によって衝突角εが狭角であると判定された場合に、他車両ＹＶの車幅Ｄ_m及び車長Ｌ_mに基づいて、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を補正する。より具体的に、衝突位置補正部１６による、衝突位置を補正する方法については、図１４、図１５を用いて後述する。

このようにして、衝突角εが狭角であると判定された場合（＝「前面の斜突」である場合）に、他車両ＹＶの車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mに基づいて、推定された衝突位置が補正される。従って、衝突位置を正確に求めることができる。すなわち、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に狭角で衝突する場合には、他車両ＹＶの前面又は側面が面状に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図１２、図１４参照）。そこで、他車両ＹＶの車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

また、衝突角εが予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、狭角であると判定されるため、狭角であるか否かを簡素な構成で判定することができる。更に、下限閾値及び上限閾値を適正な値（例えば、下限閾値＝−７５度、上限閾値＝７５度）に設定することによって、狭角であるか否かを適正に判定することができる。

本実施形態では、下限閾値が−７５度であり、上限閾値が７５度である場合について説明するが、下限閾値及び上限閾値の少なくとも一方がその他の値である形態でも良い。例えば、下限閾値が−４５度であり、上限閾値が４５度である形態でも良い。この場合には、計算負荷を軽減することが可能となる。

確率判定部１７は、複数回の衝突位置補正部１６によって補正された衝突位置に基づいて、衝突確率を求め、求められた衝突確率Ｐが予め設定された閾値Ｐｓｈ以上であるか否かを判定する機能部である。なお、衝突確率Ｐの詳細な算出方法については、特開２００８−２１６２１３号公報等に記載されているため、ここでは、その記載を省略する。

作動指示部１８は、確率判定部１７によって、衝突確率Ｐが予め設定された閾値Ｐｓｈ以上であると判定された場合に、ブレーキＥＣＵ３１、シートベルトＥＣＵ３２、エアバッグＥＣＵ３３等を介して、自車両ＭＶに制動を加えるか、又は、シートベルト、エアバッグ等の乗員保護装置を作動させる機能部である。

図３は、衝突位置推定部１４、衝突位置補正部１６等によって用いられる座標、車両の大きさ等の一例を示す平面図である。図３（ａ）は、自車両ＭＶの平面図であり、図３（ｂ）は、他車両ＹＶの平面図である。図３（ａ）に示すように、自車両ＭＶの大きさは、車幅Ｄ及び車長Ｌによって表される。また、自車両ＭＶの基準位置は、後輪の車輪軸の幅方向中心位置である後輪軸中心Ｐ₀（Ｘ₀、Ｙ₀）である。更に、車長Ｌは、後輪軸中心Ｐ₀によって、前方側の車長（以下、「前方側車長」という）Ｌ_F、後方側の車長（以下、「後方側車長」という）Ｌ_Rに分割される。同様に、車幅Ｄは、後輪軸中心Ｐ₀によって、右側の車幅（以下、「右側車幅」という）Ｄ_R、左側の車幅（以下、「左側車幅」という）Ｄ_Lに分割される。なお、ここでは、右側車幅Ｄ_R及び左側車幅Ｄ_Lは、車幅Ｄの半分である。

また、衝突位置を規定する座標として、自車両ＭＶの前面の幅方向中央位置を原点として、幅方向右向きにＣＰｘ座標、前後方向前向きにＣＰｙ座標を有するＣＰ座標系を規定する。衝突位置推定部１４は、ＣＰ座標系での衝突位置を推定し、衝突位置補正部１６は、ＣＰ座標系での衝突位置を補正するものである。

図３（ｂ）に示すように、他車両ＹＶの大きさは、車幅Ｄ_m及び車長Ｌ_mによって表される。また、車幅Ｄ_m及び車長Ｌ_mは、例えば、標準的な普通乗用車の大きさに相当する値（例えば、Ｄ_m＝１．７２５ｍ、Ｌ_m＝４．４４５ｍ）に、予め設定されている。

以下に、図４〜図１５を用いて、衝突が「側面の直角衝突」である場合、衝突が「側面の斜突」である場合、衝突が「前面の直角衝突」である場合、及び、衝突が「前面の斜突」である場合のそれぞれについて、衝突面判定部１３による衝突が発生するか否かの判定方法、衝突位置推定部１４による衝突位置の推定方法、及び、衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法について順次詳細に説明する。

なお、本実施形態では、便宜上、自車両ＭＶの前方左側から他車両ＹＶが接近する場合について説明するが、自車両ＭＶの前方右側から他車両ＹＶが接近する形態でも同様に処理することができる。ただし、自車両ＭＶの前方右側から他車両ＹＶが接近する場合には、図３（ａ）に示すＣＰ座標系のＣＰｘ軸の向きを、左向きにすることによって、以下の数式等をそのまま適用することができる。

＜側面の直角衝突の場合＞
図４〜図６は、衝突が「側面の直角衝突」である場合における衝突位置の推定方法等の一例を説明するための説明図である。図４は、衝突が「側面の直角衝突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図である。

図４に示すように、自車両ＭＶの前方左側から、他車両ＹＶが接近している。なお、自車両ＭＶの走行軌道は、自車軌道算出部１１によって、円弧として求められ、他車両ＹＶの走行軌道は、他車軌道算出部１２によって、直線として求められている。そして、レーダ装置２１によって、他車両ＹＶの前面右端が捕捉点Ｐ₁（Ｘ₁、Ｙ₁）として検出されている。また、他車両ＹＶの捕捉点Ｐ₁の軌道と、自車両ＭＶにおいて後輪軸中心Ｐ₀（Ｘ₀、Ｙ₀）の後輪軸上にある左側側面位置Ｐ_0L（Ｘ_0L、Ｙ_0L）の軌道との交点が衝突位置Ｐ_C（Ｘ_C、Ｙ_C）である。

自車両ＭＶの先端が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₁、自車両ＭＶの後端が衝突位置Ｐ_Cから他車両ＹＶの車幅Ｄ_mだけ進んだ位置に到達する時間ｔ₂、及び、他車両ＹＶの先端（＝捕捉点Ｐ₁）が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₃は、それぞれ、次の（１４）（１５）（１６）式で求められる。
ｔ₁＝（（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2−Ｌ_F）／ν₀ （１４）
ｔ₂＝（（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2＋Ｄ_m＋Ｌ_R）／ν₀
（１５）
ｔ₃＝（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2／ν₁ （１６）
ただし、ν₀：自車両ＭＶの速度、ν₁：他車両ＹＶの速度、である。また、Ｌ_F：自車両ＭＶの前方側車長、Ｄ_m：他車両ＹＶの車幅、Ｌ_R：自車両ＭＶの後方側車長である（図３（ａ）参照）。

そして、衝突面判定部１３によって、衝突が発生すると判定される条件は、次の（１７）式で表される。
ｔ₁≦ｔ₃≦ｔ₂ （１７）
すなわち、衝突面判定部１３によって、上記（１７）式を満たすと判定された場合には、衝突面判定部１３によって側面が衝突面であると判定される。そして、衝突位置推定部１４によって、次の（１８）式、（１９）式を用いて、衝突位置のＣＰ座標系（図３（ａ）参照）における座標（ＣＰｘ、ＣＰｙ’）が推定される。
ＣＰｘ＝−Ｄ_L （１８）
ＣＰｙ’＝（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2−ν₀×ｔ₃−Ｌ_F
（１９）

図５は、衝突が「側面の直角衝突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示す平面図である。図５に示す白丸○は、衝突位置推定部１４によって、上記（１８）式及び（１９）式を用いて求められる衝突位置の一例である。また、図５に示す黒丸●は、衝突位置補正部１６によって、上記（１）式〜（４）式を用いて補正された衝突位置の一例である。以下に、便宜上、上記（１）式〜（４）式を再掲する。また、ここでは、便宜上、衝突角εは、略直角である（ここでは、衝突角εが、５５度以上であり、且つ、１２５度以下である）ものとする。
ＣＰｙ＝ＣＰｙ’＋Ｄ_m×σ１ （１）
σ１＝０ （ＣＰｙ’＜Ｌ／２の場合） （２）
σ１＝（−ＣＰｙ’−Ｌ／２）／（Ｌ／２）
（Ｌ／２≦ＣＰｙ’＜Ｌの場合） （３）
σ１＝１ （Ｌ≦ＣＰｙ’の場合） （４）

上記（１）式〜（４）式に示すように、自車両衝突面が自車両ＭＶにおける側面であると判定された、且つ、衝突角εが略直角であると判定された場合（＝「側面の直角衝突」である場合）に、他車両ＹＶの車幅Ｄ_mに基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができる。すなわち、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの側面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの前面が面状に自車両ＭＶの側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、他車両ＹＶの車幅Ｄ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

図５に示すように、衝突位置補正部１６は、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を、衝突推定時刻における他車両ＹＶの前面が自車両ＭＶの側面と衝突する範囲に含まれ、自車両ＭＶの長手方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）に近い側の位置に補正する。例えば、図５（ｄ）に示す場合（他車両ＹＶの前面が、自車両ＭＶの後部座席から後端の範囲に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＤ１’が自車両ＭＶの後端に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＤ１は、自車両ＭＶの後部座席の位置に適正に補正されている。

図６は、衝突が「側面の直角衝突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示すグラフである。図の横軸は、補正前の衝突位置のＣＰｙ’座標であり、図の縦軸は、補正後の衝突位置のＣＰｙ座標である。図６に示す点ＰＡ１、ＰＢ１、ＰＣ１’〜ＰＥ１’は、図５の補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＡ１、ＣＢ１、ＣＣ１’〜ＣＥ１’にそれぞれ対応する点である。また、図６に示す点ＰＣ１〜ＰＥ１は、図５の補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＣ１〜ＣＥ１にそれぞれ対応する点である。

図６に示すように、例えば、図５（ｄ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＤ１’（ＣＰｙ’＝−Ｌ）は、衝突位置を示す点ＰＤ１（ＣＰｙ＝−Ｌ＋Ｄ_m）に補正される。また、例えば、図５（ｅ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＥ１’（ＣＰｙ’＝−Ｌ−Ｄ_m）は、衝突位置を示す点ＰＥ１（ＣＰｙ＝−Ｌ）に補正される。

このようにして、衝突位置補正部１６によって衝突位置が適正に補正されるため、衝突位置を更に正確に求めることができる。すなわち、例えば、自車両ＭＶの左前方から他車両ＹＶが接近する場合には、他車両ＹＶの前面右端が、レーダ装置２１によって検出される（図４参照）ため、他車両ＹＶの前面右端と、自車両ＭＶとの衝突位置が推定される。また、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの側面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの前面が面状に自車両ＭＶの側面に衝突することになる（図４、図５参照）。更に、自車両ＭＶの長手方向の中心位置には、乗員が登場するキャビンが配設されることが多い（＝乗員が搭乗している可能性の高い範囲である）ため、キャビンの位置（ここでは、自車両の長手方向の中心位置）に衝突するか否かは、乗員保護の観点から極めて重要である。従って、衝突位置補正部１６によって、自車両ＭＶの長手方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、キャビンの位置に衝突するか否かを重視した適正な補正が行われる。

本実施形態では、衝突位置補正部１６が、「側面の直角衝突」が発生する場合に、上記（１）式〜（４）式を用いて衝突位置を補正する場合について説明するが、衝突位置補正部１６が、その他の方法で、衝突位置を補正する形態でも良い。例えば、自車両ＭＶの側面に衝突する他車両ＹＶの前面の内、自車両ＭＶの長手方向の中心位置に最も近い側の位置に補正する形態でも良い。この場合には、例えば、図５（ｃ）に示す場合では、自車両ＭＶの側面の内、他車両ＹＶの前面が衝突する範囲が、自車両ＭＶの長手方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）を含むため、衝突位置は、自車両ＭＶの長手方向の中心位置に補正される。

＜側面の斜突の場合＞
図７、図８は、衝突が「側面の斜突」である場合における衝突位置の推定方法等の一例を説明するための説明図である。図７は、衝突が「側面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図である。

図７に示すように、自車両ＭＶの前方左側から、他車両ＹＶが接近している。なお、自車両ＭＶの走行軌道は、自車軌道算出部１１によって、円弧として求められ、他車両ＹＶの走行軌道は、他車軌道算出部１２によって、直線として求められている。そして、レーダ装置２１によって、他車両ＹＶの前面左側が捕捉点Ｐ₁（Ｘ₁、Ｙ₁）として検出されている。また、他車両ＹＶの捕捉点Ｐ₁の軌道と、自車両ＭＶにおいて後輪軸中心Ｐ₀（Ｘ₀、Ｙ₀）の後輪軸上にある左側の側面位置Ｐ_0L（Ｘ_0L、Ｙ_0L）の軌道との交点が衝突位置Ｐ_C（Ｘ_C、Ｙ_C）である。

自車両ＭＶの先端が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₁、自車両ＭＶの後端が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₄、及び、他車両ＹＶの先端（＝捕捉点Ｐ₁）が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₃は、それぞれ、次の（２０）（２１）（２２）式で求められる。なお、次の（２０）式は、上記（１４）式と同一の式であり、次の（２２）式は、上記（１６）式と同一の式であるが、便宜上、新たな式番号を付与して再掲している。
ｔ₁＝（（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2−Ｌ_F）／ν₀ （２０）
ｔ₄＝（（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2＋Ｌ_R）／ν₀ （２１）
ｔ₃＝（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2／ν₁ （２２）
ただし、ν₀：自車両ＭＶの速度、ν₁：他車両ＹＶの速度、である。また、Ｌ_F：自車両ＭＶの前方側車長、Ｌ_R：自車両ＭＶの後方側車長である（図３（ａ）参照）。

そして、衝突面判定部１３によって、衝突が発生すると判定される条件は、次の（２３）式で表される。
ｔ₁≦ｔ₃≦ｔ₄ （２３）
すなわち、衝突面判定部１３によって、上記（２３）式を満たすと判定された場合には、衝突面判定部１３によって側面が衝突面であると判定される。そして、衝突位置推定部１４によって、上記（１８）式、（１９）式を用いて、衝突位置のＣＰ座標系（図３（ａ）参照）における座標（ＣＰｘ、ＣＰｙ'）が推定される。上記（１８）式、（１９）式を便宜上、以下に再掲する。
ＣＰｘ＝−Ｄ_L （１８）
ＣＰｙ'＝（（Ｘ_0L−Ｘ_c）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_c）²）^1/2−ν₀×ｔ₃−Ｌ_F
（１９）

図８は、衝突が「側面の斜突」である場合における衝突位置推定部１４による衝突位置の算出結果の一例を示す平面図である。図８に示すように、自車両衝突面が自車両ＭＶにおける側面であると判定され、衝突角εが略直角ではない場合（＝「側面の斜突」である場合：ここでは、）には、他車両ＹＶにおける前面の一方端（図８では、他車両ＹＶにおける前面の左端）が自車両ＭＶの側面と衝突することになる。そこで、このような場合（＝「側面の斜突」である場合）には、推定された衝突位置を補正する必要はない。なお、「側面の斜突」である場合とは、具体的には、衝突角εが５５度未満、又は、１２５度より大である場合（例えば、衝突角εが４５度程度である場合）である。

＜前面の直角衝突の場合＞
図９〜図１１は、衝突が「前面の直角衝突」である場合における衝突位置の推定方法等の一例を説明するための説明図である。図９は、衝突が「前面の直角衝突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図である。

図９に示すように、自車両ＭＶの前方左側から、他車両ＹＶが接近している。なお、自車両ＭＶの走行軌道は、自車軌道算出部１１によって、円弧として求められ、他車両ＹＶの走行軌道は、他車軌道算出部１２によって、直線として求められている。そして、レーダ装置２１によって、他車両ＹＶの前面右端が捕捉点Ｐ₁（Ｘ₁、Ｙ₁）として検出されている。また、他車両ＹＶの捕捉点Ｐ₁の軌道と、自車両ＭＶにおいて後輪軸中心Ｐ₀（Ｘ₀、Ｙ₀）の後輪軸上にある左側の側面位置Ｐ_0L（Ｘ_0L、Ｙ_0L）の軌道との交点が衝突位置Ｐ_C（Ｘ_C、Ｙ_C）である。

自車両ＭＶの先端が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₁、他車両ＹＶの先端（＝捕捉点Ｐ₁）が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₃、及び、他車両ＹＶの後端が衝突位置Ｐ_Cから自車両ＭＶの車幅Ｄだけ進んだ位置に到達する時間ｔ₅は、それぞれ、次の（２４）（２５）（２６）式で求められる。なお、次の（２４）式は、上記（１４）式と同一の式であり、次の（２５）式は、上記（１６）式と同一の式であるが、便宜上、新たな式番号を付与して再掲している。
ｔ₁＝（（（Ｘ_0L−Ｘ_C）²＋（（Ｙ_0L−Ｙ_C）²）^1/2−Ｌ_F）／ν₀ （２４）
ｔ₃＝（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2／ν₁ （２５）
ｔ₅＝（（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2）＋Ｌ_m＋Ｄ）／ν₁
（２６）
ただし、ν₀：自車両ＭＶの速度、ν₁：他車両ＹＶの速度、である。また、Ｌ_F：自車両ＭＶの前方側車長、Ｌ_m：他車両ＹＶの車長、Ｄ：自車両ＭＶの車幅である（図３（ａ）参照）

そして、衝突面判定部１３によって、衝突が発生すると判定される条件は、次の（２７）式で表される。
ｔ₃≦ｔ₁≦ｔ₅ （２７）
すなわち、衝突面判定部１３によって、上記（２７）式を満たすと判定された場合には、衝突面判定部１３によって前面が衝突面であると判定される。そして、衝突位置推定部１４によって、次の（２８）式、（２９）式を用いて、衝突位置のＣＰ座標系（図３（ａ）参照）における座標（ＣＰｘ‘、ＣＰｙ）が推定される。
ＣＰｘ’＝ν₁×ｔ₁−（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2−Ｄ_L （２８）
ＣＰｙ＝０ （２９）

図１０は、衝突が「前面の直角衝突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示す平面図である。図１０に示す白丸○は、衝突位置推定部１４によって、上記（２８）式及び（２９）式を用いて求められる衝突位置の一例である。また、図１０に示す黒丸●は、衝突位置補正部１６によって、上記（５）式〜（８）式を用いて補正された衝突位置の一例である。以下に、便宜上、上記（５）式〜（８）式を再掲する。また、ここでは、便宜上、衝突角εは、略直角である（ここでは、衝突角εが、５５度以上であり、且つ、１２５度以下である）ものとする。
ＣＰｘ＝ＣＰｘ'−Ｌ_m×σ２ （５）
σ２＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （６）
σ２＝ＣＰｘ'／（Ｌ_m＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｌ_m＋Ｄ／２）の場合） （７）
σ２＝１ （（Ｌ_m＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （８）

上記（５）式〜（８）式に示すように、自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定され、且つ、衝突角εが略直角であると判定された場合（＝「前面の直角衝突」である場合）に、他車両ＹＶの車長Ｌ_mに基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができる。すなわち、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの側面が面状に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、他車両ＹＶの車長Ｌ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

図１０に示すように、衝突位置補正部１６は、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を、衝突推定時刻における他車両ＹＶの側面が自車両ＭＶの前面と衝突する範囲に含まれ、自車両ＭＶの幅方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）に近い側の位置に補正する。例えば、図１０（ｅ）に示す場合（他車両ＹＶの側面後端部が、自車両ＭＶの前面右端に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＥ３'が自車両ＭＶから離間した位置に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＥ３は、自車両ＭＶの前面右端の位置に適正に補正されている。

図１１は、衝突が「前面の直角衝突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示すグラフである。図の横軸は、補正前の衝突位置のＣＰｘ’座標であり、図の縦軸は、補正後の衝突位置のＣＰｘ座標である。図１１に示す点ＰＡ３、ＰＢ３、ＰＣ３’〜ＰＥ３’は、図１０の補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＡ３、ＣＢ３、ＣＣ３’〜ＣＥ３’にそれぞれ対応する点である。また、図１１に示す点ＰＣ３〜ＰＥ３は、図１０の補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＣ３〜ＣＥ３にそれぞれ対応する点である。

図１１に示すように、例えば、図１０（ｄ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＤ３’（ＣＰｘ’＝Ｌ_m）は、衝突位置を示す点ＰＤ３（ＣＰｘ＝Ｄ_R×Ｌ_m／（Ｄ_R＋Ｌ_m））に補正される。また、例えば、図１０（ｅ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＥ３’（ＣＰｘ’＝Ｄ_R＋Ｌ_m）は、衝突位置を示す点ＰＥ３（ＣＰｙ＝Ｄ_R）に補正される。

このようにして、衝突位置補正部１６によって衝突位置が適正に補正されるため、衝突位置を更に正確に求めることができる。すなわち、例えば、自車両ＭＶの左前方から他車両ＹＶが接近する場合には、他車両ＹＶの前面右端が、レーダ装置２１によって検出される（図９参照）ため、他車両ＹＶの前面右端と、自車両ＭＶとの衝突位置が推定される。また、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの側面が面状に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図９、図１０参照）。従って、衝突位置補正部１６によって、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、適正な補正が行われる。

本実施形態では、衝突位置補正部１６が、「前面の直角衝突」が発生する場合に、上記（５）式〜（８）式を用いて衝突位置を補正する場合について説明するが、衝突位置補正部１６が、その他の方法で、衝突位置を補正する形態でも良い。例えば、自車両ＭＶの前面に衝突する他車両ＹＶの側面の内、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に最も近い側の位置に補正する形態でも良い。この場合には、例えば、図１０（ｃ）に示す場合では、自車両ＭＶの前面の内、他車両ＹＶの側面が衝突する範囲が、自車両ＭＶの幅方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）を含むため、衝突位置は、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に補正される。

＜前面の斜突の場合＞
図１２〜図１６は、衝突が「前面の斜突」である場合における衝突位置の推定方法等の一例を説明するための説明図である。図１２は、衝突が「前面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定方法の一例を示す平面図である。

図１２に示すように、自車両ＭＶの前方左側から、他車両ＹＶが接近している。なお、自車両ＭＶの走行軌道は、自車軌道算出部１１によって、円弧として求められ、他車両ＹＶの走行軌道は、他車軌道算出部１２によって、直線として求められている。そして、レーダ装置２１によって、他車両ＹＶの前面左端が捕捉点Ｐ₁（Ｘ₁、Ｙ₁）として検出されている。また、他車両ＹＶの捕捉点Ｐ₁の軌道と、自車両ＭＶにおいて後輪軸中心Ｐ₀（Ｘ₀、Ｙ₀）の後輪軸上にある左側の側面位置Ｐ_0L（Ｘ_0L、Ｙ_0L）の軌道との交点が衝突位置Ｐ_C（Ｘ_C、Ｙ_C）である。

図１３は、衝突が「前面の斜突」である場合において、衝突が発生するか否かの判定に用いるレーダ座標系等の一例を示す平面図である。図に示すように、レーダ装置２１は、自車両ＭＶの前端部に車幅方向に２個のレーダセンサ２１Ｒ、２１Ｌを備えている。レーダセンサ２１Ｒ、２１Ｌは、それぞれ、自車両ＭＶの右前方及び左前方を、予め設定された拡がり角φ１（例えば、４０°）の範囲内の領域を検出可能に構成されている。本実施形態においては、自車両に、レーダセンサ２１Ｒ、２１Ｌが２個搭載されている場合について説明するが、レーダセンサが１個だけ搭載されている形態でも良いし、レーダセンサが３個以上搭載されている形態でも良い。

他車両ＹＶの捕捉点Ｐ₁及び他車両ＹＶの相対速度ν_rは、ここでは、レーダセンサ２１Ｌを介してレーダ装置２１によって検出されている。そして、レーダセンサ２１Ｌの配設位置を原点として、拡がり角φ１の中心線の向きに設定されたＹ_L軸、及び、Ｙ_L軸と直交する向きに設定されたＸ_L軸によってレーダ座標系が規定される。そして、捕捉点Ｐ₁のレーダ座標系上での座標を（ｘ_L、ｙ_L）と表記すると、自車両ＭＶが他車両ＹＶと衝突するまでの時間ｔ_Fは、次の（３０）式で与えられる。
ｔ_F＝（Ｘ_L ²＋Ｙ_L ²）^1/2／ν_r （３０）

次に、再び、図１２に戻って、他車両ＹＶの先端（＝捕捉点Ｐ₁）が衝突位置Ｐ_Cに到達する時間ｔ₃、及び、他車両ＹＶの後端が衝突位置Ｐ_Cから自車両ＭＶの車幅Ｄに対応する距離だけ進んだ位置（図１２にＹＶ（ｔ＝ｔ₆）で示す他車両ＹＶの位置）に到達する時間ｔ₆は、それぞれ、次の（３１）（３２）（３３）式で求められる。なお、次の（３１）式は、上記（１６）式と同一の式であるが、便宜上、新たな式番号を付与して再掲している。
ｔ₃＝（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2／ν₁ （３１）
ｔ₆＝（（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2）
＋Ｌ_m＋（Ｄ＋Ｄ_m）／ｓｉｎε）／ν₁ （３２）
ただし、ε＝０の場合には、
ｔ₆＝（（（Ｘ₁−Ｘ_C）²＋（（Ｙ₁−Ｙ_C）²）^1/2）＋Ｌ_m＋Ｌ）／ν₁
（３２）
また、ν₁：他車両ＹＶの速度、Ｌ：自車両ＭＶの車長、Ｄ：自車両ＭＶの車幅、Ｌ_m：他車両ＹＶの車長、Ｄ_m：他車両ＹＶの車幅である（図３（ａ）参照）。

そして、衝突面判定部１３によって、衝突が発生すると判定される条件は、次の（３３）式で表される。
ｔ₃≦ｔ_F≦ｔ₆ （３３）
すなわち、衝突面判定部１３によって、上記（３３）式を満たすと判定された場合には、衝突面判定部１３によって前面が衝突面であると判定される。

次に、衝突位置推定部１４による衝突位置のＣＰ座標系（図３（ａ）参照）における座標（ＣＰｘ’、ＣＰｙ）の推定方法について説明する。まず、上記（３０）式で求められる時間ｔ_F後における自車両ＭＶの後輪軸中心の位置（θ_F、Ｘ_F、Ｙ_F）を、次の（３４）〜（３６）式によって求める。
θ_F＝θ₀＋ν₀×ｔ_F／（−Ｒ） （３４）
Ｘ_F＝Ｘ₀＋ν₀×ｔ_F×ｓｉｎ（−θ_F） （３５）
Ｙ_F＝Ｙ₀＋ν₀×ｔ_F×ｃｏｓ（−θ_F） （３６）

図１４は、衝突が「前面の斜突」である場合において、衝突位置の推定に用いる後輪軸中心座標系等の一例を示す平面図である。図に示すように、自車両ＭＶの後輪軸中心を原点とし、自車両ＭＶの前方にｙ軸を設定し、自車両ＭＶの右方にｘ軸を設定した座標系が、後輪軸中心座標系である。後輪軸中心座標系において、自車両ＭＶが衝突位置（＝時間ｔ_F後の位置）に到達した状態で、自車両ＭＶ前面にひいた延長線ＭＬは、次の（３７）式で表される。
ｙ＝Ｌ_F （３７）
上記（３７）式を地上に固定した座標系の式である（３８）式に変換する。
ｐ_F×Ｘ＋ｑ_F×Ｙ＋ｒ_F＝０ （３８）
ここで、係数ｐ_F、ｑ_F、ｒ_Fは、時間ｔ_F後における自車両ＭＶの後輪軸中心の位置（θ_F、Ｘ_F、Ｙ_F）を用いて表される。上記（３８）式で規定される延長線ＭＬと、次の（３９）式で規定される他車両ＹＶの軌道予測線ＹＬと、の交点Ｐ_CFの座標（Ｘ_CF、Ｙ_CF）を求める。
ｐ_n×Ｘ＋ｑ_n×Ｙ＋ｒ_n＝０ （３８）

そして、次の（３９）式が成立する場合には、延長線ＭＬと軌道予測線ＹＬとが平行となり、交点が存在しないため衝突しないと判定する。
ｐ_F×ｑ_n−ｐ_n×ｑ_F＝０ （３９）
また、上記（３９）式が成立しない場合には、衝突位置推定部１４によって、次の（４０）式、（４１）式を用いて、衝突位置のＣＰ座標系（図３（ａ）参照）における座標（ＣＰｘ、ＣＰｙ’）が推定される。
ＣＰｘ'＝ｃｏｓ（−θ_F）×（Ｘ_CF−Ｘ_F）−ｓｉｎ（−θ_F）（Ｘ_CF−Ｘ_F）
（４０）
ＣＰｙ＝０ （４１）

図１５は、衝突が「前面の斜突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示す平面図である。図１５に示す白丸○は、衝突位置推定部１４によって、上記（４０）式及び（４１）式を用いて求められる衝突位置の一例である。また、図１５に示す黒丸●は、衝突位置補正部１６によって、上記（９）式〜（１２）式を用いて補正された衝突位置の一例である。以下に、便宜上、上記（９）式〜（１２）式を再掲する。また、ここでは、便宜上、衝突角εは、狭角である（ここでは、衝突角εが、−７５度以上であり、且つ、７５度以下である）ものとする。
ｘ１＝ＣＰｘ'−Ｄ_mε×σ３ （９）
Ｄ_mε＝Ｌ_m×｜ｓｉｎε｜＋Ｄ_m×｜ｃｏｓε｜ （１０）
σ３＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （１１）
σ３＝ＣＰｘ'／（Ｄ_mε＋Ｄ／２）
（０≦ＣＰｘ'＜（Ｄ_mε＋Ｄ／２）の場合） （１２）
σ３＝１ （（Ｄ_mε＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （１３）

上記（９）式〜（１３）式に示すように、自車両衝突面が自車両ＭＶにおける前面であると判定された、且つ、衝突角εが狭角であると判定された場合（＝「前面の斜突」である場合）に、他車両ＹＶの車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mに基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができる。すなわち、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に狭角で衝突する場合には、他車両ＹＶの前面又は側面が面状（又は点状）に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図１４、図１５参照）。そこで、他車両ＹＶの車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

図１５に示すように、衝突位置補正部１６は、衝突位置推定部１４によって推定された衝突位置を、衝突推定時刻における他車両ＹＶの前面（又は、側面）が自車両ＭＶの前面と衝突する範囲に含まれ、自車両ＭＶの幅方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）に近い側の位置に補正する。例えば、図１５（ｅ）に示す場合（他車両ＹＶの後端が、自車両ＭＶの前面右端に衝突する場合）には、補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＥ４’が自車両ＭＶから離間した他車両ＹＶの先端位置に位置しているのに対して、補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＥ４は、自車両ＭＶの先端の位置に適正に補正されている。

図１６（ａ）は、上記（１０）式によって規定される距離Ｄ_mεを示す平面図であって、図１６（ｂ）は、衝突が「前面の斜突」である場合における衝突位置補正部１６による衝突位置の補正方法の一例を示す説明図である。図１６（ａ）に示すように、距離Ｄ_mεは、衝突時における自車両ＭＶの幅方向への他車両ＹＶの投影長に相当する。

図１６（ｂ）の横軸は、補正前の衝突位置のＣＰｘ’座標であり、図の縦軸は、補正後の衝突位置のＣＰｘ座標である。図１６（ｂ）に示す点ＰＡ４、ＰＢ４、ＰＣ４’〜ＰＥ４’は、図１５の補正前の衝突位置を示す白丸○の位置ＣＡ４、ＣＢ４、ＣＣ４’〜ＣＥ４’にそれぞれ対応する点である。また、図１６（ｂ）に示す点ＰＣ４〜ＰＥ４は、図１５の補正後の衝突位置を示す黒丸●の位置ＣＣ４〜ＣＥ４にそれぞれ対応する点である。

図１６（ｂ）に示すように、例えば、図１５（ｄ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＤ４’（ＣＰｘ’＝Ｄ_R＋Ｄ_mε／２）は、衝突位置を示す点ＰＤ４（ＣＰｘ＝Ｄ_R×（Ｄ_R＋Ｄ_mε／２）／（Ｄ_R＋Ｄ_mε））に補正される。また、例えば、図５（ｅ）の補正前の衝突位置を示す点ＰＥ４’（ＣＰｘ’＝Ｄ_R＋Ｄ_mε）は、衝突位置を示す点ＰＥ４（ＣＰｘ＝Ｄ_R）に補正される。

このようにして、衝突位置補正部１６によって衝突位置が適正に補正されるため、衝突位置を更に正確に求めることができる。すなわち、例えば、自車両ＭＶの左前方から他車両ＹＶが接近する場合には、他車両ＹＶの前面左端が、レーダ装置２１によって検出される（図１２参照）ため、他車両ＹＶの前面左端と、自車両ＭＶとの衝突位置が推定される。また、他車両ＹＶが、自車両ＭＶの前面に狭角で衝突する場合（＝「前面の斜突」である場合）には、他車両ＹＶの前面（又は、側面）が面状（又は、点状）に自車両ＭＶの前面に衝突することになる（図１２、図１５参照）。従って、衝突位置補正部１６によって、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に近い側の位置に補正されるため、適正な補正が行われる。

本実施形態では、衝突位置補正部１６が、「前面の斜突」が発生する場合に、上記（９）式〜（１３）式を用いて衝突位置を補正する場合について説明するが、衝突位置補正部１６が、その他の方法で、衝突位置を補正する形態でも良い。例えば、自車両ＭＶの前面に衝突する他車両ＹＶの前面（又は、側面）の内、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に最も近い側の位置に補正する形態でも良い。この場合には、例えば、図１５（ｃ）に示す場合では、自車両ＭＶの側面の内、他車両ＹＶの前面が衝突する範囲が、自車両ＭＶの幅方向の中心位置（図の一点鎖線で示す位置）を含むため、衝突位置は、自車両ＭＶの幅方向の中心位置に補正される。

図１７〜図１９は、衝突推定ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、図１７に示すように、自車軌道算出部１１によって、操舵角センサ２２、ヨーレートセンサ２３、及び、車速センサ２４から、操舵角、ヨーレート及び車速を示す情報が検出される（Ｓ１０１）。そして、自車軌道算出部１１によって、ステップＳ１０１において検出された操舵角、ヨーレート及び車速を示す情報に基づいて、自車両ＭＶの走行軌道が求められる（Ｓ１０３）。次に、他車軌道算出部１２によって、レーダ装置２１から他車両ＹＶの相対位置及び相対速度等の情報が検出される（Ｓ１０５）。次いで、他車軌道算出部１２によって、ステップＳ１０５において検出された他車両ＹＶの相対位置及び相対速度等の情報に基づいて、他車両ＹＶの走行軌道が求められる（Ｓ１０７）。

そして、衝突面判定部１３によって、ステップＳ１０３において求められた自車両ＭＶの走行軌道と、ステップＳ１０７において求められた他車両ＹＶの走行軌道と、の交点Ｐ_Cの座標（Ｘ_C、Ｙ_C）が求められる（Ｓ１０９）。次に、衝突面判定部１３によって、衝突角εが求められる（Ｓ１１１）。次いで、衝突面判定部１３によって、上記（１７）式、（２３）式、（２７）式、（３３）式等を用いて、衝突が発生するか否かの判定が行われる（Ｓ１１３）。衝突が発生しないと判定された場合（Ｓ１１５でＮＯ）には、処理が終了される。衝突が発生すると判定された場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）には、衝突位置推定部１４によって、（１８）式、（１９）式（又は、（２８）式、（２９）式、（４０）式、（４１）式等）を用いて、衝突位置の座標が推定される（Ｓ１１７）。

次に、図１８に示すように、衝突面判定部１３によって、衝突面が自車両ＭＶの側面であるか否かの判定が行われる（Ｓ１１９）。衝突面が自車両ＭＶの側面ではないと判定された場合（Ｓ１１９でＮＯ）には、処理が図１９に示すステップＳ１３７に進められる。衝突面が自車両ＭＶの側面であると判定された場合（Ｓ１１９でＹＥＳ）には、衝突角判定部１５によって、図１７のステップＳ１１１において求められた衝突角εが５５度以上、且つ、１２５度以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１２１）。衝突角εが５５度未満、又は、１２５度より大であると判定された場合（Ｓ１２１でＮＯ）には、衝突角判定部１５によって、斜突であると判定され（Ｓ１２３）、処理がステップＳ１３１に進められる。

衝突角εが５５度以上、且つ、１２５度以下であると判定された場合（Ｓ１２１でＹＥＳ）には、衝突角判定部１５によって、直角衝突であると判定される（Ｓ１２５）。そして、衝突位置補正部１６によって、上記（２）〜（４）式を用いて影響度σ１が求められる（Ｓ１２７）。次いで、衝突位置補正部１６によって、ステップＳ１２７において求められた影響度σ１を用いて、上記（１）式に基づいて図１７に示すステップＳ１１７において求められた衝突位置が補正される（Ｓ１２９）。

ステップＳ１２３の処理が終了した場合、ステップＳ１２９の処理が終了した場合、図１９に示すステップＳ１４１でＮＯの場合、図１９に示すステップＳ１４７の処理が終了した場合、又は、図１９に示すステップＳ１５３の処理が終了した場合には、確率判定部１７によって、衝突確率Ｐが求められる（Ｓ１３１）。そして、確率判定部１７によって、ステップＳ１３１において求められた衝突確率Ｐが、予め設定された閾値Ｐｓｈ以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ１３３）。衝突確率Ｐが閾値Ｐｓｈ以上ではないと判定された場合（Ｓ１３３でＮＯ）には、処理が終了される。衝突確率Ｐが閾値Ｐｓｈ以上であると判定された場合（Ｓ１３３でＹＥＳ）には、作動指示部１８によって、乗員保護装置等に対して作動する旨の指示情報が出力され（Ｓ１３５）、処理が終了される。

ステップＳ１１９でＮＯの場合には、図１９に示すように、衝突面判定部１３によって、衝突面が前面であると判定される（Ｓ１３７）。そして、衝突角判定部１５によって、図１７のステップＳ１１１において求められた衝突角εが５５度以上、且つ、１２５度以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１３９）。衝突角εが５５度以上、且つ、１２５度以下であると判定された場合（Ｓ１３９でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１４９に進められる。衝突角εが５５度未満、又は、１２５度より大であると判定された場合（Ｓ１３９でＮＯ）には、衝突角判定部１５によって、図１７のステップＳ１１１において求められた衝突角εが−７５度以上、且つ、７５度以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１４１）。衝突角εが−７５度未満、又は、７５度より大であると判定された場合（Ｓ１４１でＮＯ）、処理が、図１８に示すステップＳ１３１に進められ、ステップＳ１３１以降の処理が実行される。

衝突角εが−７５度以上、且つ、７５度以下であると判定された場合（Ｓ１４１でＹＥＳ）には、衝突角判定部１５によって、斜突であると判定される（Ｓ１４３）。そして、衝突位置補正部１６によって、上記（１１）〜（１３）式を用いて、影響度σ３が求められる（Ｓ１４５）。次いで、衝突位置補正部１６によって、ステップＳ１４５において求められた影響度σ３を用いて、上記（９）式に基づいて図１７に示すステップＳ１１７において求められた衝突位置が補正され（Ｓ１４７）、処理が、図１８に示すステップＳ１３１に進められ、ステップＳ１３１以降の処理が実行される。

ステップＳ１３９でＹＥＳの場合には、衝突角判定部１５によって、直角衝突であると判定される（Ｓ１４９）。そして、衝突位置補正部１６によって、上記（６）〜（８）式を用いて、影響度σ２が求められる（Ｓ１５１）。次いで、衝突位置補正部１６によって、ステップＳ１５１において求められた影響度σ２を用いて、上記（５）式に基づいて図１７に示すステップＳ１１７において求められた衝突位置が補正され（Ｓ１５３）、処理が、図１８に示すステップＳ１３１に進められ、ステップＳ１３１以降の処理が実行される。

なお、図１８に示すステップＳ１１９及び図１９に示すステップＳ１３７が「衝突面判定ステップ」に相当する。また、図１７に示すステップＳ１１７が「衝突位置推定ステップ」に相当する。更に、図１８に示すステップＳ１２１〜Ｓ１２９、及び、図１９に示すステップＳ１３９〜Ｓ１５３が「衝突位置推定ステップ」に相当する。

このようにして、予め設定された他車両ＹＶの車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mの少なくとも一方に基づいて、推定された衝突位置が補正されるため、衝突位置を正確に求めることができる。例えば、他車両ＹＶが、自車両の側面に略直角に衝突する場合には、他車両ＹＶの前面が面状に自車両ＭＶの側面に衝突することになる（図４、図５参照）。そこで、他車両ＹＶの車幅Ｄ_mを考慮して補正を行うことによって、衝突位置を正確に求めることができるのである。

なお、本発明に係る衝突推定装置及び衝突推定方法は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、衝突推定ＥＣＵ１が、機能的に、自車軌道算出部１１、他車軌道算出部１２、衝突面判定部１３、衝突位置推定部１４、衝突角判定部１５、衝突位置補正部１６、確率判定部１７、作動指示部１８を備える場合について説明したが、自車軌道算出部１１、他車軌道算出部１２、衝突面判定部１３、衝突位置推定部１４、衝突角判定部１５、衝突位置補正部１６、確率判定部１７、及び、作動指示部１８の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。

（Ｂ）本実施形態においては、自車両ＭＶとの衝突を推定する対象の物体が、他車両ＹＶである場合について説明したが、前記物体が、その他の種類の物体である形態でも良い。例えば、前記物体が、自動二輪車、自転車、歩行者等である形態でも良い。この場合には、衝突位置補正部１６は、前記物体の種類（＝自動二輪車、自転車、歩行者等）に応じた大きさに基づいて、衝突位置を補正する必要がある。

（Ｃ）本実施形態においては、衝突位置補正部１６が、前方からの他車両ＹＶと衝突する際の衝突位置の補正を行う場合について具体的に説明したが、衝突位置補正部１６が、側方又は後方からの他車両ＹＶと衝突する際の衝突位置の補正を行う形態でも良い。この場合には、その衝突形態に応じて、衝突位置の補正を行う必要がある。

本発明は、例えば、自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定装置及び衝突推定方法に適用することができる。より特定的には、本発明は、例えば、前記物体が他の車両であって、前記自車両における前記他の車両の衝突位置を推定する衝突推定装置及び衝突推定方法に適用することができる。

１ 衝突推定ＥＣＵ（衝突推定装置）
１１ 自車軌道算出部
１２ 他車軌道算出部
１３ 衝突面判定部（衝突面判定手段）
１４ 衝突位置推定部（衝突位置推定手段）
１５ 衝突角判定部（衝突角判定手段）
１６ 衝突位置補正部（衝突位置補正手段）
１７ 確率判定部
１８ 作動指示部
２ 入力機器
２１ レーダ装置
２１Ｌ、２１Ｒ レーダセンサ
２２ 操舵角センサ
２３ ヨーレートセンサ
２４ 車速センサ
３ 出力機器
３１ ブレーキＥＣＵ
３２ シートベルトＥＣＵ
３３ エアバッグＥＣＵ

Claims (17)

1. 自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定装置であって、
   衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面を判定する衝突面判定手段と、
   前記衝突面判定手段によって判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定する衝突位置推定手段と、
   予め設定された前記物体の大きさに基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、を備え、
   前記物体は、他の車両であって、
   前記衝突面判定手段は、前記自車両における前記他の車両との衝突面である自車両衝突面を判定し、
   前記衝突位置推定手段は、前記衝突面判定手段によって判定された自車両衝突面に基づいて、前記自車両における前記他の車両との衝突位置を推定し、
   前記衝突位置補正手段は、前記他の車両の車幅及び車長の少なくとも一方に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正し、
   前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定手段をさらに備え、
   前記衝突位置補正手段は、前記衝突角判定手段によって衝突角が略直角であると判定された場合に限って、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する、衝突推定装置。
2. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定する、請求項１に記載の衝突推定装置。
3. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定する、請求項２に記載の衝突推定装置。
4. 前記衝突位置補正手段は、前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記他の車両の車幅に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する、請求項１に記載の衝突推定装置。
5. 前記衝突位置推定手段は、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、
   前記衝突位置補正手段は、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の側面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の長手方向の中心位置に近い側の位置に補正する、請求項４に記載の衝突推定装置。
6. 前記衝突位置補正手段は、次の（１）式〜（４）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｙ'を、前記他の車両の車幅Ｄ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｙを求める、請求項５に記載の衝突推定装置。
   ＣＰｙ＝ＣＰｙ'＋Ｄ_m×σ１ （１）
   σ１＝０ （ＣＰｙ'＜Ｌ／２の場合） （２）
   σ１＝（−ＣＰｙ'−Ｌ／２）／（Ｌ／２）
   （Ｌ／２≦ＣＰｙ'＜Ｌの場合） （３）
   σ１＝１ （Ｌ≦ＣＰｙ'の場合） （４）
   ただし、衝突位置ＣＰｙ'、補正位置ＣＰｙは、前記自車両の先端を原点として、前記自車両の前後方向の座標であって、前方側に向かう座標上の位置である。
7. 前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定手段を備え、
   前記衝突位置補正手段は、前記衝突角判定手段によって衝突角が略直角であると判定された場合に、前記他の車両の車長に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する、請求項１に記載の衝突推定装置。
8. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、略直角であると判定する、請求項７に記載の衝突推定装置。
9. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が５５度以上であり、且つ、１２５度以下である場合に、略直角であると判定する、請求項８に記載の衝突推定装置。
10. 前記衝突位置推定手段は、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、
    前記衝突位置補正手段は、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の側面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正する、請求項７に記載の衝突推定装置。
11. 前記衝突位置補正手段は、次の（５）式〜（８）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｘ’を、前記自車両の車幅Ｄ及び前記他の車両の車長Ｌ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｘを求める、請求項１０に記載の衝突推定装置。
    ＣＰｘ＝ＣＰｘ’−Ｌ_m×σ２ （５）
    σ２＝０ （ＣＰｘ’＜０の場合） （６）
    σ２＝ＣＰｘ’／（Ｌ_m＋Ｄ／２）
    （０≦ＣＰｘ’＜（Ｌ_m＋Ｄ／２）の場合） （７）
    σ２＝１ （（Ｌ_m＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ’の場合） （８）
    ただし、衝突位置ＣＰｘ’、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向に向かう座標上の位置である。
12. 前記衝突面判定手段によって前記自車両衝突面が前記自車両における前面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が狭角であるか否かを判定する衝突角判定手段を備え、
    前記衝突位置補正手段は、前記衝突角判定手段によって衝突角が狭角であると判定された場合に、前記他の車両の車長及び車幅に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を補正する、請求項１に記載の衝突推定装置。
13. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が予め設定された下限閾値以上であり、且つ、予め設定された上限閾値以下である場合に、狭角であると判定する、請求項１２に記載の衝突推定装置。
14. 前記衝突角判定手段は、前記衝突角が−７５度以上であり、且つ、７５度以下である場合に、狭角であると判定する、請求項１３に記載の衝突推定装置。
15. 前記衝突位置推定手段は、前記自車両における、前記他の車両の前面右端又は前面左端との衝突位置を推定し、
    前記衝突位置補正手段は、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置を、前記衝突推定時刻における前記他の車両の前面が前記自車両の前面と衝突する範囲に含まれ、前記自車両の幅方向の中心位置に近い側の位置に補正する、請求項１２に記載の衝突推定装置。
16. 前記衝突位置補正手段は、次の（９）式〜（１３）式に基づいて、前記衝突位置推定手段によって推定された衝突位置ＣＰｘ’を、前記衝突角ε、前記自車両の車幅Ｄ、前記他の車両の車長Ｌ_m及び車幅Ｄ_mを用いて補正して補正位置ＣＰｘを求める、請求項１５に記載の衝突推定装置。
    ｘ１＝ＣＰｘ'−Ｄ_mε×σ３ （９）
    Ｄ_mε＝Ｌ_m×｜ｓｉｎε｜＋Ｄ_m×｜ｃｏｓε｜ （１０）
    σ３＝０ （ＣＰｘ'＜０の場合） （１１）
    σ３＝ＣＰｘ'／（Ｄ_mε＋Ｄ／２）
    （０≦ＣＰｘ'＜（Ｄ_mε＋Ｄ／２）の場合） （１２）
    σ３＝１ （（Ｄ_mε＋Ｄ／２）≦ＣＰｘ'の場合） （１３）
    ただし、衝突位置ＣＰｘ’、補正位置ＣＰｘは、前記自車両の前面における幅方向中央位置を原点として、前記自車両の幅方向の座標であって、前記他の車両の進行方向側に向かう座標上の位置である。
17. 自車両に搭載され、レーダ装置を介して検出された物体と前記自車両との衝突を推定する衝突推定方法であって、
    衝突が発生すると推定する時刻である衝突推定時刻における前記自車両に対する前記物体の進行方向に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突面を判定する衝突面判定ステップと、
    前記衝突面判定ステップにおいて判定された衝突面に基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定する衝突位置推定ステップと、
    予め設定された前記物体の大きさに基づいて、前記衝突位置推定ステップにおいて推定された衝突位置を補正する衝突位置補正ステップと、を実行し、
    前記物体は、他の車両であって、
    前記衝突面判定ステップでは、前記自車両における前記他の車両との衝突面である自車両衝突面を判定し、
    前記衝突位置推定ステップでは、前記衝突面判定ステップにおいて判定された自車両衝突面に基づいて、前記自車両における前記他の車両との衝突位置を推定し、
    前記衝突位置補正ステップでは、前記他の車両の車幅及び車長の少なくとも一方に基づいて、前記衝突位置推定ステップにおいて推定された衝突位置を補正し、
    前記衝突面判定ステップにおいて前記自車両衝突面が前記自車両における側面であると判定された場合に、前記衝突推定時刻における前記他の車両の進行方向が自車両の進行方向に対してなす角である衝突角が略直角であるか否かを判定する衝突角判定ステップをさらに実行し、
    前記衝突位置補正ステップでは、前記衝突角判定ステップにおいて衝突角が略直角であると判定された場合に限って、前記衝突位置推定ステップにおいて推定された衝突位置を補正する、衝突推定方法。

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