JP2011248532A - 先行車検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムにおけるオフセット値に対して、さらに自車に適合する差分量を加算することによって、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出できる先行車検出装置を提供する。
【解決手段】本発明の先行車検出装置は、自車の車両情報に基づいて当該自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する車両判定手段と、自車の前方にある物標の横位置情報を取得する横位置情報取得手段と、２ＷＳ車または４ＷＳ車に応じて横位置情報を自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値を算出するオフセット値算出手段と、オフセット値に基づいて横位置情報を直線走行方向基準の横位置情報に換算する直線走行方向基準換算手段と、直線走行方向基準の横位置情報に基づいて自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車の前方にある先行車を検出する先行車検出装置に関し、より特定的には、自車の旋回時におけるスリップ角を考慮して、より正確に先行車を検出する先行車検出装置に関する。

近年、自車に搭載されたレーダによって、自車の前方にある先行車を検出する先行車検出装置が普及している。先行車検出装置は、自車と先行車との車間距離、および自車と先行車との相対速度等を把握することによって、先行車への追突事故を未然に回避するためのものである。

特許文献１では、カーブ路における自車線上の先行車を検出する技術が開示されている。より詳細には、特許文献１に記載の先行車検出装置は、自車の車速および操舵角情報に基づいて算出されるスリップ角を考慮して、レーダによって検出された物標の横位置情報を補正する。これにより、特許文献１に記載の先行車検出装置は、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出している。

さらに、特許文献２では、カーブ路の曲率を推定して、当該曲率推定値に基づいてセンサビームの照射方向を補正する技術が開示されている。より詳細には、特許文献２に記載の先行車検出装置は、四輪操舵（４ＷＳ：four-wheel steering）システムを備えた車両において、カーブ路におけるレーダセンサの照射方向を後輪の操舵角に応じて補正することによって、先行車の検出をより高精度に行っている。

このように、従来の先行車検出装置は、カーブ路における自車線上の先行車を検出し、先行車に関する情報を正確に把握することによって、先行車への追突事故を未然に回避することを図っている。

特開２００５−００９８８１号公報 特開２００７−０４５２９９号公報

しかしながら、従来の先行車検出装置は、レーダによって物標の横位置情報を取得し、二輪操舵（２ＷＳ：two-wheel steering）基準システムまたは４ＷＳ基準システムのいずれかを用いて、当該取得した横位置情報を補正することによって、カーブ路における自車線上の先行車を検出している。

ここで、車両に搭載される従来の先行車検出装置は、レーダによって検出された物標の横位置情報を、２ＷＳ基準システムを用いて補正することが一般的である。従来の先行車検出装置は、４ＷＳ車に２ＷＳ基準システムを用いている場合、２ＷＳ基準と４ＷＳ基準とでは、レーダによって検出された物標の横位置情報を補正する算出方法が異なるため、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出できない。これは、２ＷＳ車と４ＷＳ車とでは、カーブ路における車体スリップ角が異なるためである。

図１１は、２ＷＳ車および４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を示す図である。図１１において、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角は、自車の方向から旋回中心側方向に対する車体スリップ角β１（旋回内側）となる。ここで、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角は、車速および車両に依存するため、当該車体スリップ角β１は一定ではない。車速が大きくなればなる程、車両の傾きは、旋回内側方向の向きに大きくなり、車体スリップ角β１は大きくなる。また、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角は、たとえ車速が同一であっても、車両が異なれば車体スリップ角β１は異なる。

つまり、２ＷＳ車では、車速および車両に依存する車体スリップ角β１を考慮して、レーダによって検出された物標の横位置情報を補正する２ＷＳ基準を用いて、カーブ路における自車線上の先行車を検出する必要がある。

一方、図１１において、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とは異なり、自車の進行方向から旋回中心側とは逆方向に対する車体スリップ角β２（旋回外側）となる。さらに、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角β２は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角β１のように、車速および車両に依存して変化するものでなく、一定である。

したがって、４ＷＳ車に、上述した２ＷＳ基準を用いた従来の先行車検出装置を搭載している場合、実際の４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角β２ではなく、車速および車両に依存する車体スリップ角β１を考慮して、レーダによって検出された物標の横位置情報が補正されるため、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができない。

一方、２ＷＳ車に、上述した４ＷＳ基準を用いた従来の先行車検出装置を搭載している場合、実際の２ＷＳ車のカーブ路における車速および車両に依存する車体スリップ角β１ではなく、車速および車両に依存しない車体スリップ角β２を考慮して、レーダによって検出された物標の横位置情報が補正されるため、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができない。

それ故に、本発明の目的は、自車に適合しない２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムのいずれかを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報を補正する場合であっても、２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムにおけるオフセット値に対して、さらに自車に適合する差分量を加算することによって、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出できる先行車検出装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の先行車検出装置は、自車の前方にある先行車を検出する先行車検出装置であって、自車が二輪操舵（２ＷＳ）車または四輪操舵（４ＷＳ）車を示す車両情報を取得し、当該取得した車両情報に基づいて、当該自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する車両判定手段と、自車の前方にある物標を検知し、当該検知した物標の横位置情報を取得する横位置情報取得手段と、車両判定手段によって判定された２ＷＳ車または４ＷＳ車に応じて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値を算出するオフセット値算出手段と、オフセット値算出手段によって算出されたオフセット値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算する直線走行方向基準換算手段と、直線走行方向基準換算手段によって換算された直線走行方向基準の横位置情報に基づいて、横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定手段とを備える。
かかる構成により、自車に適合しない２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムのいずれかを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報を補正する場合であっても、２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムにおけるオフセット値に対して、さらに自車に適合する差分量を加算することによって、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

好ましいオフセット値算出手段は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する２ＷＳ基準オフセット値を取得する２ＷＳ基準オフセット値取得手段と、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる、直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値の差である横位置差分量を算出する横位置差分量算出手段と、横位置差分量算出手段によって算出された横位置差分量に基づいて、２ＷＳ基準オフセット値を補正して、オフセット補正値を算出するオフセット値補正手段とを含み、直線走行方向基準換算手段は、自車が４ＷＳ車であると判定された場合、オフセット値補正手段によって算出されたオフセット補正値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算し、自車が２ＷＳ車であると判定された場合、２ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された２ＷＳ基準オフセット値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする。
かかる構成により、４ＷＳ車に適合しない２ＷＳ基準システムを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報を補正する場合であっても、２ＷＳ基準システムにおける２ＷＳ基準オフセット値に対して、さらに４ＷＳ車に適合する横位置差分量を加算するため、２ＷＳ車と同等に、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

また、好ましいオフセット値算出手段は、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する４ＷＳ基準オフセット値を取得する４ＷＳ基準オフセット値取得手段と、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる、直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値の差である横位置差分量を算出する横位置差分量算出手段と、横位置差分量算出手段によって算出された横位置差分量に基づいて、４ＷＳ基準オフセット値を補正して、オフセット補正値を算出するオフセット値補正手段とを含み、直線走行方向基準換算手段は、自車が２ＷＳ車であると判定された場合、オフセット値補正手段によって算出されたオフセット補正値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算し、自車が４ＷＳ車であると判定された場合、４ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された４ＷＳ基準オフセット値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする。
かかる構成により、２ＷＳ車に適合しない４ＷＳ基準システムを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報を補正する場合であっても、４ＷＳ基準システムにおける４ＷＳ基準オフセット値に対して、さらに２ＷＳ車に適合する横位置差分量を減算するため、４ＷＳ車と同等に、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

また、好ましいオフセット値算出手段は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する２ＷＳ基準オフセット値を取得する２ＷＳ基準オフセット値取得手段と、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する４ＷＳ基準オフセット値を取得する４ＷＳ基準オフセット値取得手段とを含み、直線走行方向基準換算手段は、自車が２ＷＳ車であると判定された場合、２ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された２ＷＳ基準オフセット値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算し、自車が４ＷＳ車であると判定された場合、４ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された４ＷＳ基準オフセット値に基づいて、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする。
かかる構成により、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車のいずれの場合でも、２ＷＳ基準システムおよび４ＷＳ基準システムの両方の機能を備えているため、２ＷＳ車または４ＷＳ車に適合する直線走行方向基準の横位置情報を算出することができ、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

さらに、好ましい横位置差分量算出手段は、自車から横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標までの距離、および２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差に基づいて、横位置差分量を算出することを特徴とする。
かかる構成により、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量を算出することができ、レーダで検出された物標の横位置情報を自車に適合する直線走行方向基準の横位置情報に換算して、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

さらに、好ましい２ＷＳ基準オフセット値取得手段は、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報、自車から横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標までの距離、およびカーブＲに基づいて、車速域に応じた２ＷＳ基準オフセット値を算出することを特徴とする。
かかる構成により、高精度に２ＷＳ基準オフセット値を算出することができ、レーダで検出された物標の横位置情報を、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算して、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

さらに、好ましい４ＷＳ基準オフセット値取得手段は、横位置情報取得手段によって取得された横位置情報、自車から横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標までの距離、およびカーブＲに基づいて、全車速域で一定である４ＷＳ基準オフセット値を算出することを特徴とする。
かかる構成により、高精度に４ＷＳ基準オフセット値を算出することができ、レーダで検出された物標の横位置情報を、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算して、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

さらに、好ましくは、本発明の先行車検出装置は、直線走行方向基準の横位置情報と、自車から横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標までの距離とに基づいて、横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定マップを、さらに備え、先行車判定手段は、先行車判定マップを参照し、直線走行方向基準の横位置情報が予め設定された自車線エリア内である場合、横位置情報取得手段によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であると判定することを特徴とする。
かかる構成により、先行車判定マップを参照することによって、直線走行方向基準の横位置情報から容易にレーダで検出された物標が自車の前方にある先行車であると判定することができる。

また、上記目的を達成するために、上述した本発明の先行車検出装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える先行車検出方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。

上述のように、本発明の先行車検出装置によれば、自車に適合しない２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムのいずれかを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報を補正する場合であっても、２ＷＳ基準システムまたは４ＷＳ基準システムにおけるオフセット値に対して、さらに自車に適合する差分量を加算することによって、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００を示す図 レーダから見た物標の横位置情報を示す図 本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００が実行する先行車検出方法２００を示す図 ２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを示す図 自車から自車の前方にある物標までの距離Ｄと、スリップ角度差θとに基づいて得られる横位置差分量ΔＸを示す図 レーダによって検知される物標の横位置情報に基づいて先行車か否かを判定する先行車判定マップを示す図 本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００を示す図 本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００が実行する先行車検出方法４００を示す図 本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００を示す図 本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００が実行する先行車検出方法６００を示す図 ２ＷＳ車および４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を示す図

以下、本発明の各実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００を示す図である。図１において、先行車検出装置１００は、車両判定手段１１０と、横位置情報取得手段１２０と、オフセット値算出手段１３０と、直線走行方向基準換算手段１４０と、先行車判定手段１５０とを備える。さらに、オフセット値算出手段１３０は、２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１と、横位置差分量算出手段１３２と、オフセット値補正手段１３３とを含む。

車両判定手段１１０は、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車かを示す車両情報を取得し、当該取得した車両情報に基づいて、自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する。

横位置情報取得手段１２０は、自車の前方にある物標を検知し、当該検知した物標の横位置情報Ｐを取得する。具体的には、自車に搭載されたレーダが前方にある物標を検知し、レーダから見た当該物標の横位置情報Ｐを取得する。

オフセット値算出手段１３０は、自車が２ＷＳ車か、または４ＷＳ車かに対応するオフセット値を算出する。ここで、オフセット値とは、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するために用いられる値である。

さらに、オフセット値算出手段１３０の具体的な機能について、詳細に説明する。２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を取得する。ここで、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２とは、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するために用いられる値である。

図２は、レーダから見た物標の横位置情報を示す図である。２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角は、車速および車両に依存し、車両は、車速が大きくなればなる程、進行方向から旋回中心側方向の向きに傾く。図２に示すように、車速が大きい高速域では、点線で示す車両の傾き（車体スリップ角α１）となり、車速が小さい低速域では、一点鎖線で示す車両の傾き（車体スリップ角α２（α２＜α１））となる。換言すれば、レーダから見た物標の横位置情報Ｐは、高速域で把握された値Ｐ１より低速域で把握された値Ｐ２の方が大きくなる。

典型的には、レーダによって検出された物標の横位置情報Ｐ（Ｐ１またはＰ２）は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮して、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を用いて、カーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算される。２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２は、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐ、自車から横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄ、およびカーブＲに基づいて、以下の（数１）によって算出される。
Ｘ２＝ｆ（Ｄ，Ｒ，Ｐ） ・・・（数１）
ここで、関数ｆ（Ｄ，Ｒ，Ｐ）は、車両特性などに応じて、予め設定されているものであり、また、横位置情報取得手段１２０によって取得される横位置情報Ｐ、自車の前方にある物標までの距離Ｄ、およびカーブＲに対応した２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を、予めルックアップテーブルとしてメモリなどの記録手段によって保持する形式でも構わない。

そして、換算された横位置情報に基づいて、レーダによって検出された物標がカーブ路における自車線上の先行車であるか否かについて判定される。

横位置差分量算出手段１３２は、仮に、自車が４ＷＳ車である場合を想定して、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを算出する。ここで、横位置差分量ΔＸとは、２ＷＳ基準と４ＷＳ基準との差であって、直線走行方向基準の横位置情報に換算する際のオフセット値の差である。

なお、典型的には、横位置差分量ΔＸは、自車から横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄ、および２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差θに基づいて、以下の（数２）によって算出される。
ΔＸ＝Ｄ＊ｓｉｎθ ・・・（数２）

オフセット値補正手段１３３は、横位置差分量算出手段１３２によって算出された横位置差分量ΔＸに基づいて、２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１によって取得された２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を補正する。これにより、オフセット値補正手段１３３は、補正した２ＷＳ基準オフセット値をオフセット補正値Ｘとして出力する。典型的には、オフセット補正値Ｘは、以下の（数３）によって算出される。
Ｘ＝Ｘ２＋ΔＸ ・・・（数３）

直線走行方向基準換算手段１４０は、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する。これにより、直線走行方向基準換算手段１４０は、換算した横位置情報を直線走行方向基準の横位置情報ＰＸとして出力する。

より詳細には、車両判定手段１１０によって自車が４ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは、オフセット値補正手段１３３によって算出されたオフセット補正値Ｘ（Ｘ＝Ｘ２＋ΔＸ）に基づいて、以下の（数４）によって算出される。
ＰＸ＝Ｐ−Ｘ ・・・（数４）

一方、車両判定手段１１０によって自車が２ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準横の位置情報ＰＸは、２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１によって取得された２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２に基づいて、以下の（数５）によって算出される。
ＰＸ＝Ｐ−Ｘ２ ・・・（数５）

先行車判定手段１５０は、直線走行方向基準換算手段１４０によって算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに基づいて、横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する。

なお、典型的には、先行車検出装置１００は、メモリなどの記録手段によって先行車判定マップを備えている。ここで、先行車判定マップとは、直線走行方向基準換算手段１４０によって算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸと、自車から横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄとに基づいて、横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを示すものである。

先行車判定手段１５０は、先行車判定マップを参照し、直線走行方向基準換算手段１４０によって算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸが予め設定された閾値以内の場合（例えば、左右１．５［ｍ］）、当該物標は、自車線エリア内に存在すると判定し、横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であると判定する。

このように、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００は、自車の前方にある先行車を検出している。

次に、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００が実行する先行車検出方法について、詳しく説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００が実行する先行車検出方法２００を示す図である。図３において、先行車検出方法２００は、横位置情報取得ステップＳ２１０と、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０と、車両判定ステップＳ２３０と、横位置差分量算出ステップＳ２４０と、２ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ２５０と、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ２６０と、横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ２７０と、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０と、先行車判定ステップＳ２９０とを含む。

横位置情報取得ステップＳ２１０において、横位置情報取得手段１２０は、自車の前方にある物標を検知し、当該検知した物標の横位置情報Ｐを取得する。ここでは、自車に搭載されたレーダが前方にある物標を検知し、レーダから見た当該物標の横位置情報Ｐ＝４［ｍ］であるとする。

２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０において、２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を取得する。ここでは、図２に示したように、車速が大きい高速域であって、車両は、進行方向から旋回中心側方向の向きに大きく傾いているものとして、以下のように、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を算出する。

先ず、一般的に、レーダから見た物標の横位置情報Ｐは、カーブ路における車体スリップ角が考慮されたオフセット値を用いて、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算される。そして、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに基づいて、レーダから見た物標が自車の走行車線に存在するか否かを判定する。ここで、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である場合（極低速走行で車体スリップ角が０度である場合）を基準とすると、レーダから見た物標の横位置情報Ｐについて、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する基準オフセット値Ｙは、自車から横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄ、およびカーブＲに基づいて、以下の（数６）によって算出される。
Ｙ＝Ｄ²／２Ｒ ・・・（数６）
例えば、Ｄ＝６０［ｍ］、Ｒ＝３００［ｍ］であるとすると、Ｙ＝６［ｍ］となる。そして、レーダによって検出されたカーブＲの曲率上における物標の横位置情報Ｐは、基準オフセット値Ｙを差し引いて、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算される。

次に、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮した場合における横位置情報Ｐの換算方法について説明する。例えば、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ１＝２［ｍ］である場合、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度であると仮定すれば、基準オフセット値Ｙ＝６［ｍ］を差し引いて、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸ＝−４［ｍ］となる。しかし、実際は、高速域では、車両が、進行方向から旋回中心側方向の向きに車体スリップ角α１傾いているため、当該車体スリップ角α１を考慮する必要がある。図２に示すように、車体スリップ角が０度である場合（直線走行方向）と車体スリップ角α１である場合（高速域）とでは、レーダから見た物標の横位置情報が異なる。ここでは、車体スリップ角が０度である場合のレーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝６［ｍ］であり、車体スリップ角α１である場合のレーダから見た物標の横位置情報Ｐ１＝２［ｍ］であり、その差である適合値は４［ｍ］である。したがって、車体スリップ角α１を考慮した２ＷＳ基準オフセット値Ｙ１は、基準オフセット値Ｙ＝６［ｍ］に、上述した車体スリップ角α１分の差である適合値（４［ｍ］）を考慮して、２［ｍ］とすればよい。これにより、高速域での直線走行方向基準の横位置情報ＰＸが換算される。また、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ２＝４［ｍ］である低速域では、車両が、進行方向から旋回中心側方向の向きに車体スリップ角α２傾いているため、車体スリップ角が０度である場合のレーダから見た物標の横位置情報と、車体スリップ角α２である場合のレーダから見た物標の横位置情報との差である適合値は２［ｍ］となる。したがって、車体スリップ角α１を考慮した２ＷＳ基準オフセット値Ｙ２は、基準オフセット値Ｙ＝６［ｍ］に、上述した車体スリップ角α２分の差である適合値（２［ｍ］）を考慮して、４［ｍ］とすればよい。これにより、低速域での直線走行方向基準の横位置情報ＰＸが換算される。

このように、２ＷＳ車では、車速に依存してカーブ路における車両の傾きが変化するため、レーダによって検出されたカーブＲの曲率上における物標の横位置情報Ｐは、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角（α１またはα２）に応じて異なる（Ｐ１またはＰ２）。これに伴い、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２も、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角（α１またはα２）に応じて算出する必要がある（Ｙ１またはＹ２）。したがって、当該物標の横位置情報Ｐは、車体スリップ角（α１またはα２）に対応する２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２（Ｙ１またはＹ２）を用いて、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算され、後述する先行車判定マップに当てはめられる。

ここでは、高速域であるとし、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０において取得される２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２＝２［ｍ］となる。

車両判定ステップＳ２３０において、車両判定手段１１０は、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車かを示す車両情報を取得し、当該取得した車両情報に基づいて、自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する。ここでは、自車は４ＷＳ車であるとし、車両判定手段１１０は、自車が４ＷＳ車であると判定する（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）。

横位置差分量算出ステップＳ２４０において、横位置差分量算出手段１３２は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを算出する。

図４は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを示す図である。図４において、横位置差分量ΔＸに比べて、自車から横位置情報取得ステップＳ２１０において検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄは非常に大きい。このため、横位置差分量ΔＸは、当該距離Ｄと、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差θとを用いて、上述した（数２）によって算出される。

図５は、自車から自車の前方にある物標までの距離Ｄと、スリップ角度差θとに基づいて得られる横位置差分量ΔＸを示す図である。ここでは、例えば、Ｄ＝６０［ｍ］、θ＝２［ｄｅｇ］であるとすると、ΔＸ＝２．０９≒２［ｍ］が得られる。

２ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ２５０において、オフセット値補正手段１３３は、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０において算出された２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２と、横位置差分量算出ステップＳ２４０において算出された横位置差分量ΔＸとに基づいて、オフセット補正値Ｘを算出する。ここでは、Ｘ２＝２［ｍ］、ΔＸ＝２［ｍ］であるから、上述した（数３）によって、Ｘ＝４［ｍ］が算出される。

横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ２６０において、直線走行方向基準換算手段１４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。ここでは、Ｐ＝４［ｍ］であるから、上述した（数４）によって、ＰＸ＝０［ｍ］が算出される。

先行車判定マップ参照ステップＳ２８０において、先行車判定手段１５０は、先行車判定マップを参照し、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ２６０において算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに基づいて、当該先行車判定マップに当てはめる。

図６は、レーダによって検知される物標の横位置情報に基づいて先行車か否かを判定する先行車判定マップを示す図である。ここでは、Ｄ＝６０［ｍ］であって、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ２６０において、ＰＸ＝０［ｍ］である。このため、図６に示した先行車判定マップに当てはめると、当該物標は自車線エリア内に存在することになる。

先行車判定ステップＳ２９０において、先行車判定手段１５０は、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０において先行車判定マップに当てはめた結果から、レーダによって検知された物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する。例えば、レーダによって検知された物標の直線走行方向基準の横位置情報ＰＸが、左右１．５［ｍ］以内の範囲であれば、当該物標は自車線エリア内に存在すると判定し、自車の前方にある先行車であると判定する。具体的には、ここでは、ＰＸ＝０［ｍ］であるため、当該物標は、自車の前方にある先行車であると判定される。

なお、ここでは、レーダによって検知された物標が自車の前方にある先行車であると判定するための自車線エリアを左右１．５［ｍ］以内の範囲としていたが、当該閾値は、メモリなどの記録手段によって予め設定されているものであり、１．５［ｍ］に限定されるものではない。例えば、当該閾値を２．０［ｍ］に設定してもよいし、さらには、自車からの距離に応じて自車線エリアと判定する閾値を可変にしても構わない。

このように、自車が４ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）、横位置差分量算出ステップＳ２４０、および２ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ２５０において、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０において取得された２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を補正する。そして、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ２６０において、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮して、直線走行方向基準の横位置情報を算出している。

一方、自車が２ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮せずに、直線走行方向基準の横位置情報を算出する。横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ２７０において、直線走行方向基準換算手段１４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。ここでは、自車が２ＷＳ車であって、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝２［ｍ］であるとすると、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０において取得される２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２＝２［ｍ］となる。したがって、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮しないため（ΔＸ＝０）、上述した（数５）によって、ＰＸ＝０［ｍ］となる。

結果として、自車が４ＷＳ車または２ＷＳ車の場合でも、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは同じ値になるため、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０および先行車判定ステップＳ２９０において、レーダによって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを同様の精度で判定することができる。

以上のように、本発明の第１に実施形態に係る先行車検出装置１００および先行車検出方法２００によれば、４ＷＳ車に適合しない２ＷＳ基準システムを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報Ｐを補正する場合であっても、２ＷＳ基準システムにおける２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２に対して、さらに４ＷＳ車に適合する横位置差分量ΔＸを加算するため、２ＷＳ車と同等に、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

＜第２の実施形態＞
図７は、本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００を示す図である。図７において、先行車検出装置３００は、車両判定手段１１０と、横位置情報取得手段１２０と、オフセット値算出手段３３０と、直線走行方向基準換算手段３４０と、先行車判定手段１５０とを備える。さらに、オフセット値算出手段３３０は、４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１と、横位置差分量算出手段３３２と、オフセット値補正手段３３３とを含む。

図７において、図１に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。本実施形態に係る先行車検出装置３００は、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００と比べて、オフセット値算出手段３３０、および直線走行方向基準換算手段３４０の構成が異なる。本実施形態では、本発明の第１の実施形態と異なるオフセット値算出手段３３０、および直線走行方向基準換算手段３４０について、詳しく説明する。

４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１は、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を取得する。ここで、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４とは、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するために用いられる値である。

なお、図２で示したように、本発明の第１の実施形態で説明した２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２は、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐ、自車から横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標までの距離Ｄ、およびカーブＲに依存するものである。一方、４ＷＳ車は、２ＷＳ車のように車速および車両に依存してカーブ路における車体スリップ角が変化するものでなく、一定である。換言すれば、４ＷＳ車では、図２で示したような高速域または低速域に応じた２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を算出する必要がなく、全車速域で一定の４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を算出すればよい。

ここで、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４は、全車速域で一定の値であるため、車速および車両に依存する２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２に比べて、バラツキ（誤差）が少なく、信頼性の高い安定した値である。つまり、全車速域で安定した認識性能を得ることができる。

横位置差分量算出手段３３２は、仮に、自車が２ＷＳ車である場合を想定して、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを算出する。当該横位置差分量ΔＸは、本発明の第１の実施形態で説明した（数２）と同様である。ただし、２ＷＳ車では、カーブ路における車体スリップ角が車速および車両に依存するため、当該横位置差分量ΔＸは、車速および車両によって異なる。換言すれば、例えば、本発明の第１の実施形態で説明した図５に示されるテーブルについて、車速および車両毎のテーブルを保持すればよい。

オフセット値補正手段３３３は、横位置差分量算出手段３３２によって算出された横位置差分量ΔＸに基づいて、４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１によって取得された４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を補正する。これにより、オフセット値補正手段３３３は、補正した４ＷＳ基準オフセット値をオフセット補正値Ｘとして出力する。典型的には、オフセット補正値Ｘは、以下の（数７）によって算出される。
Ｘ＝Ｘ４−ΔＸ ・・・（数７）

直線走行方向基準換算手段３４０は、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する。これにより、直線走行方向基準換算手段３４０は、換算した横位置情報を直線走行方向基準の横位置情報ＰＸとして出力する。

より詳細には、車両判定手段１１０によって自車が２ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは、オフセット値補正手段３３３によって算出されたオフセット補正値Ｘ（Ｘ＝Ｘ４−ΔＸ）に基づいて、上述した（数４）によって算出される。

一方、車両判定手段１１０によって自車が４ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準横の位置情報ＰＸは、４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１によって取得された４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４に基づいて、以下の（数８）によって算出される。
ＰＸ＝Ｐ−Ｘ４ ・・・（数８）

そして、先行車判定手段１５０は、直線走行方向基準換算手段３４０によって算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに基づいて、横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する。

このように、本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００は、自車の前方にある先行車を検出している。

次に、本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００が実行する先行車検出方法について、詳しく説明する。図８は、本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００が実行する先行車検出方法４００を示す図である。図８において、先行車検出方法４００は、横位置情報取得ステップＳ２１０と、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０と、車両判定ステップＳ２３０と、横位置差分量算出ステップＳ４４０と、４ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ４５０と、横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ４６０と、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ４７０と、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０と、先行車判定ステップＳ２９０とを含む。なお、図８において、図３に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。

４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０において、４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１は、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を取得する。上述したように、４ＷＳ車では、図２で示したような高速域または低速域に応じた２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を算出する必要がなく、全車速域で一定の４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を算出すればよい。なお、ここでは、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０において取得される４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４＝４［ｍ］であるとする。

次に、車両判定ステップＳ２３０において、車両判定手段１１０は、自車が２ＷＳ車であると判定するものとする（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）。

横位置差分量算出ステップＳ４４０において、横位置差分量算出手段３３２は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる横位置差分量ΔＸを算出する。なお、ここでは、本発明の第１の実施形態と同様に、ΔＸ≒２［ｍ］が得られるものとする。

４ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ４５０において、オフセット値補正手段３３３は、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０において算出された４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４と、横位置差分量算出ステップＳ４４０において算出された横位置差分量ΔＸとに基づいて、オフセット補正値Ｘを算出する。ここでは、Ｘ４＝４［ｍ］、ΔＸ＝２［ｍ］であるから、上述した（数７）によって、Ｘ＝２［ｍ］が算出される。

横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ４６０において、直線走行方向基準換算手段４４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。ここでは、自車が２ＷＳ車であって（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝２［ｍ］であるとすると、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは、上述した（数４）によって、ＰＸ＝０［ｍ］が算出される。

このように、自車が２ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）、横位置差分量算出ステップＳ４４０、および４ＷＳ基準オフセット値補正ステップＳ４５０において、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０において取得された４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を補正する。そして、横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ４６０において、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮して、直線走行方向基準の横位置情報を算出している。

一方、自車が４ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮せずに、直線走行方向基準の横位置情報を算出する。横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ４７０において、直線走行方向基準換算手段３４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。ここでは、自車が４ＷＳ車であって（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝４［ｍ］であるとすると、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０において取得される４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４＝４［ｍ］となる。したがって、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮しないため（ΔＸ＝０）、上述した（数８）によって、ＰＸ＝０［ｍ］となる。

結果として、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車の場合でも、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは同じ値になるため、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０および先行車判定ステップＳ２９０において、レーダによって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを同様の精度で判定することができる。

以上のように、本発明の第２に実施形態に係る先行車検出装置３００および先行車検出方法４００によれば、２ＷＳ車に適合しない４ＷＳ基準システムを用いて、レーダで検出された物標の横位置情報Ｐを補正する場合であっても、４ＷＳ基準システムにおける４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４に対して、さらに２ＷＳ車に適合する横位置差分量ΔＸを減算するため、４ＷＳ車と同等に、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

＜第３の実施形態＞
図９は、本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００を示す図である。図９において、先行車検出装置５００は、車両判定手段１１０と、横位置情報取得手段１２０と、オフセット値算出手段５３０と、直線走行方向基準換算手段５４０と、先行車判定手段１５０とを備える。さらに、オフセット値算出手段５３０は、２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１と、４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２とを含む。

図９において、図１および図７に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。本実施形態に係る先行車検出装置５００は、本発明の第１の実施形態に係る先行車検出装置１００、および本発明の第２の実施形態に係る先行車検出装置３００と比べて、オフセット値算出手段５３０、および直線走行方向基準換算手段５４０の構成が異なる。本実施形態では、本発明の第１の実施形態および本発明の第２の実施形態と異なるオフセット値算出手段５３０、および直線走行方向基準換算手段５４０について、詳しく説明する。

２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を取得する。２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１の機能については、本発明の第１の実施形態で説明した２ＷＳ基準オフセット値取得手段１３１と同一の機能である。

４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２は、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を取得する。４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２の機能については、本発明の第２の実施形態で説明した４ＷＳ基準オフセット値取得手段３３１と同一の機能である。

このように、本実施形態に係る先行車検出装置５００は、２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１および４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２の両方の機能を備えていることに特徴がある。

直線走行方向基準換算手段５４０は、横位置情報取得手段１２０によって取得された横位置情報Ｐを、自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する。これにより、直線走行方向基準換算手段５４０は、換算した横位置情報を直線走行方向基準の横位置情報ＰＸとして出力する。

より詳細には、車両判定手段１１０によって自車が２ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準横の位置情報ＰＸは、２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１によって取得された２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２に基づいて、上述した（数５）によって算出される。

一方、車両判定手段１１０によって自車が４ＷＳ車であると判定された場合、直線走行方向基準横の位置情報ＰＸは、４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２によって取得された４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４に基づいて、上述した（数８）によって算出される。

そして、先行車判定手段１５０は、直線走行方向基準換算手段５４０によって算出された直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに基づいて、横位置情報取得手段１２０によって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを判定する。

このように、本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００は、自車の前方にある先行車を検出している。

次に、本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００が実行する先行車検出方法について、詳しく説明する。図１０は、本発明の第３の実施形態に係る先行車検出装置５００が実行する先行車検出方法６００を示す図である。図１０において、先行車検出方法６００は、横位置情報取得ステップＳ２１０と、車両判定ステップＳ２３０と、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６４０と、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６５０と、横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ６６０と、横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ６７０と、先行車判定マップ参照ステップＳ２８０と、先行車判定ステップＳ２９０とを含む。なお、図１０において、図３および図８に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。

先ず、自車が２ＷＳであって、横位置情報取得ステップＳ２１０において、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝２［ｍ］であるとする。

車両判定ステップＳ２３０において、車両判定手段１１０は、自車が２ＷＳ車であると判定する（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）。

２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６４０において、２ＷＳ基準オフセット値取得手段５３１は、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２を取得する。２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６４０での動作は、本発明の第１の実施形態で説明した２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ２２０と同一の動作である。ここでは、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６４０において取得される２ＷＳ基準オフセット値Ｘ２＝２［ｍ］となる。

横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ６６０において、直線走行方向基準換算手段５４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ６６０の動作は、本発明の第１の実施形態で説明した横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ２７０の動作と同一である。ここでは、上述した（数５）によって、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸ＝０［ｍ］となる。

このように、自車が２ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＮｏ）、２ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６４０、および横位置情報（２ＷＳ）換算ステップＳ６６０において、２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮して、直線走行方向基準の横位置情報を算出している。

次に、自車が４ＷＳであって、横位置情報取得ステップＳ２１０において、レーダから見た物標の横位置情報Ｐ＝４［ｍ］であるとする。

車両判定ステップＳ２３０において、車両判定手段１１０は、自車が４ＷＳ車であると判定する（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）。

４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６５０において、４ＷＳ基準オフセット値取得手段５３２は、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４を取得する。４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６５０での動作は、本発明の第２の実施形態で説明した４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ４２０と同一の動作である。ここでは、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６５０において取得される４ＷＳ基準オフセット値Ｘ４＝４［ｍ］となる。

横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ６７０において、直線走行方向基準換算手段５４０は、横位置情報取得ステップＳ２１０において取得された横位置情報Ｐを、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸに換算する。横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ６７０の動作は、本発明の第２の実施形態で説明した横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ４７０の動作と同一である。ここでは、上述した（数８）によって、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸ＝０［ｍ］となる。

このように、自車が４ＷＳ車である場合（車両判定ステップＳ２３０のＹｅｓ）、４ＷＳ基準オフセット値取得ステップＳ６６０、および横位置情報（４ＷＳ）換算ステップＳ６７０において、４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角を考慮して、直線走行方向基準の横位置情報を算出している。

結果として、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車の場合でも、直線走行方向基準の横位置情報ＰＸは同じ値になるため、先行車判定マップ参照ステップおよび先行車判定ステップＳ２９０において、レーダによって検知された自車の前方にある物標が自車の前方にある先行車であるか否かを同様の精度で判定することができる。

以上のように、本発明の第３に実施形態に係る先行車検出装置５００および先行車検出方法６００によれば、自車が２ＷＳ車または４ＷＳ車のいずれの場合でも、２ＷＳ基準システムおよび４ＷＳ基準システムの両方の機能を備えているため、２ＷＳ車または４ＷＳ車に適合する直線走行方向基準の横位置情報ＰＸを算出することができ、カーブ路における自車線上の先行車を精度よく検出することができる。

本発明は、レーダによって検知された物標について、先行車か否かを高精度に判断する先行車検出装置などに有用である。

１００、３００、５００ 先行車検出装置
１１０ 車両判定手段
１２０ 横位置情報取得手段
１３０、３３０、５３０ オフセット値算出手段
１３１、５３１ ２ＷＳ基準オフセット値取得手段
１３２、３３２ 横位置差分量算出手段
１３３、３３３ オフセット値補正手段
１４０、３４０、５４０ 直線走行方向基準換算手段
１５０ 先行車判定手段
２００、４００、６００ 先行車検出方法
３３１、５３２ ４ＷＳ基準オフセット値取得手段
Ｓ２１０ 横位置情報取得ステップ
Ｓ２２０、Ｓ６４０ ２ＷＳ基準オフセット値取得ステップ
Ｓ２３０ 車両判定ステップ
Ｓ２４０、Ｓ４４０ 横位置差分量算出ステップ
Ｓ２５０ ２ＷＳ基準オフセット値補正ステップ
Ｓ２６０、Ｓ４７０、Ｓ６７０ 横位置情報（４ＷＳ）換算ステップ
Ｓ２７０、Ｓ４６０、Ｓ６６０ 横位置情報（２ＷＳ）換算ステップ
Ｓ２８０ 先行車判定マップ参照ステップ
Ｓ２９０ 先行車判定ステップ
Ｓ４２０、Ｓ６５０ ４ＷＳ基準オフセット値取得ステップ
Ｓ４５０ ４ＷＳ基準オフセット値補正ステップ

Claims (9)

1. 自車の前方にある先行車を検出する先行車検出装置であって、
   前記自車が二輪操舵（２ＷＳ）車または四輪操舵（４ＷＳ）車を示す車両情報を取得し、当該取得した車両情報に基づいて、当該自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する車両判定手段と、
   前記自車の前方にある物標を検知し、当該検知した物標の横位置情報を取得する横位置情報取得手段と、
   前記車両判定手段によって判定された２ＷＳ車または４ＷＳ車に応じて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値を算出するオフセット値算出手段と、
   前記オフセット値算出手段によって算出されたオフセット値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算する直線走行方向基準換算手段と、
   前記直線走行方向基準換算手段によって換算された前記直線走行方向基準の横位置情報に基づいて、前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標が前記自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定手段とを備える、先行車検出装置。
2. 前記オフセット値算出手段は、
   ２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する２ＷＳ基準オフセット値を取得する２ＷＳ基準オフセット値取得手段と、
   ２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値の差である横位置差分量を算出する横位置差分量算出手段と、
   前記横位置差分量算出手段によって算出された横位置差分量に基づいて、前記２ＷＳ基準オフセット値を補正して、オフセット補正値を算出するオフセット値補正手段とを含み、
   前記直線走行方向基準換算手段は、
   前記自車が４ＷＳ車であると判定された場合、前記オフセット値補正手段によって算出されたオフセット補正値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算し、
   前記自車が２ＷＳ車であると判定された場合、前記２ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された２ＷＳ基準オフセット値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする、請求項１に記載の先行車検出装置。
3. 前記オフセット値算出手段は、
   ４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する４ＷＳ基準オフセット値を取得する４ＷＳ基準オフセット値取得手段と、
   ２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差によって生じる、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値の差である横位置差分量を算出する横位置差分量算出手段と、
   前記横位置差分量算出手段によって算出された横位置差分量に基づいて、前記４ＷＳ基準オフセット値を補正して、オフセット補正値を算出するオフセット値補正手段とを含み、
   前記直線走行方向基準換算手段は、
   前記自車が２ＷＳ車であると判定された場合、前記オフセット値補正手段によって算出されたオフセット補正値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算し、
   前記自車が４ＷＳ車であると判定された場合、前記４ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された４ＷＳ基準オフセット値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする、請求項１に記載の先行車検出装置。
4. 前記オフセット値算出手段は、
   ２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する２ＷＳ基準オフセット値を取得する２ＷＳ基準オフセット値取得手段と、
   ４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算する４ＷＳ基準オフセット値を取得する４ＷＳ基準オフセット値取得手段とを含み、
   前記直線走行方向基準換算手段は、
   前記自車が２ＷＳ車であると判定された場合、前記２ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された２ＷＳ基準オフセット値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算し、
   前記自車が４ＷＳ車であると判定された場合、前記４ＷＳ基準オフセット値取得手段によって取得された４ＷＳ基準オフセット値に基づいて、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算することを特徴とする、請求項１に記載の先行車検出装置。
5. 前記横位置差分量算出手段は、前記自車から前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標までの距離、および前記２ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角と前記４ＷＳ車のカーブ路における車体スリップ角とのスリップ角度差に基づいて、前記横位置差分量を算出することを特徴とする、請求項２または３のいずれかに記載の先行車検出装置。
6. 前記２ＷＳ基準オフセット値取得手段は、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報、前記自車から前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標までの距離、およびカーブＲに基づいて、車速域に応じた前記２ＷＳ基準オフセット値を算出することを特徴とする、請求項２または４のいずれかに記載の先行車検出装置。
7. 前記４ＷＳ基準オフセット値取得手段は、前記横位置情報取得手段によって取得された横位置情報、前記自車から前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標までの距離、およびカーブＲに基づいて、全車速域で一定である前記４ＷＳ基準オフセット値を算出することを特徴とする、請求項３または４のいずれかに記載の先行車検出装置。
8. 前記直線走行方向基準の横位置情報と、前記自車から前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標までの距離とに基づいて、前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標が前記自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定マップを、さらに備え、
   前記先行車判定手段は、前記先行車判定マップを参照し、前記直線走行方向基準の横位置情報が予め設定された自車線エリア内である場合、前記横位置情報取得手段によって検知された前記自車の前方にある物標が前記自車の前方にある先行車であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の先行車検出装置。
9. 自車の前方にある先行車を検出する先行車検出装置が実行する先行車検出方法であって、
   前記自車の前方にある物標を検知し、当該検知した物標の横位置情報を取得する横位置情報取得ステップと、
   前記自車が二輪操舵（２ＷＳ）車または四輪操舵（４ＷＳ）車を示す車両情報を取得し、当該取得した車両情報に基づいて、当該自車が２ＷＳ車か４ＷＳ車かを判定する車両判定ステップと、
   前記車両判定ステップにおいて判定された２ＷＳ車または４ＷＳ車に応じて、前記横位置情報取得ステップにおいて取得された横位置情報を、前記自車のカーブ路における車体スリップ角が０度である直線走行方向基準の横位置情報に換算するオフセット値を算出するオフセット値算出ステップと、
   前記オフセット値算出ステップにおいて算出されたオフセット値に基づいて、前記横位置情報取得ステップにおいて取得された横位置情報を、前記直線走行方向基準の横位置情報に換算する直線走行方向基準換算ステップと、
   前記直線走行方向基準換算ステップにおいて換算された前記直線走行方向基準の横位置情報に基づいて、前記横位置情報取得ステップにおいて検知された前記自車の前方にある物標が前記自車の前方にある先行車であるか否かを判定する先行車判定ステップとを実行する、先行車検出方法。

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