JP6631289B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
Y=W/2・(1−cos(π・X/L)) ・・・(1)
Y=2W・(X/L)^2 (X≦L/2)
Y=W−2W・(1−X/L)^2 (X>L/2) ・・・(2)
R=1/2・(1−cos(π・X/L)) ・・・(3)
そして、パス生成部16B−2は、以下の式(4)により点Cの座標を求めることによりパスを生成する。
X2=(1−R)X0+R/X1
Y2=(1−R)Y0+R/Y1 ・・・(4)
なお、式(4)において、以下の関係が成立する。
X0=X1=X2=X
Y0=0
Y1=W
θ=K1・δ+K2・β ・・・(5)
K1及びK2は、車両CをパスPに追従させるために、δ及びβのそれぞれに乗じるゲインである。即ち、ゲインは、σ及びβのそれぞれに重みを与える係数値であって、予め設定された所定の値であってもよい。また、ゲインは、車速に応じて変更される値であってもよい。
Claims (1)
- 自車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行する車両制御システムであって、
前記自車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車線変更制御による車線変更に要する時間である車線変更時間を前記車速に応じて設定する車線変更時間設定部と、
前記車線変更時間に基づいて前記車線変更制御を実行する車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更時間設定部は、
前記車速が第1の所定値より小さい場合に、前記車速が小さいほど前記車線変更時間を長く設定し、
前記車速が第2の所定値より大きい場合に、前記車速が大きいほど前記車線変更時間を長く設定し、
前記第2の所定値は、前記第1の所定値より大きい値である、
車両制御システム。
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JP2016021442A JP6631289B2 (ja) | 2016-02-08 | 2016-02-08 | 車両制御システム |
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