JP7377055B2 - 衝突判定装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明に係る制御装置を、車載の運転支援システム100に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (2)
- 自車両の走行進路である自車進路(WA)と、自車両周辺の他車両の走行進路である他車進路(WB)とに基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を判定する衝突判定装置(22)であって、
前記他車進路に平行であり、かつ他車両の幅方向において自車両の側にオフセットされたオフセット進路(WF)を設定するとともに、当該オフセット進路から自車両側に、自車両の進行方向前方において自車両が他車両に衝突することなく停止する目標停止位置(XA)を設定する停止位置設定部と、
前記目標停止位置において自車両の進行方向前面の右側端部(XAR)と左側端部(XAL)とのいずれか一方、又はそれら右側端部及び左側端部の間の中点から前記他車進路に垂直な直線を引き、その直線と前記他車進路との交点により、他車両と自車両とが衝突する危険性を判定する衝突距離を算出する衝突距離算出部と、
を備える衝突判定装置。 - 前記衝突距離算出部は、前記目標停止位置において自車両の進行方向前面の右側端部(XAR)及び左側端部(XAL)のうち前記他車進路の延びる方向で他車両に近い側となる端部から前記他車進路に垂直な直線を引き、その直線と前記他車進路との交点により前記衝突距離を算出する請求項1に記載の衝突判定装置。
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