CN108622088B - 碰撞避免装置 - Google Patents

碰撞避免装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108622088B
CN108622088B CN201810219799.1A CN201810219799A CN108622088B CN 108622088 B CN108622088 B CN 108622088B CN 201810219799 A CN201810219799 A CN 201810219799A CN 108622088 B CN108622088 B CN 108622088B
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
host vehicle
collision avoidance
value
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810219799.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108622088A (zh
Inventor
诸富浩平
加藤雅之
鹤冈仙之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN108622088A publication Critical patent/CN108622088A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108622088B publication Critical patent/CN108622088B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。

Description

碰撞避免装置
技术领域
本发明涉及碰撞避免装置。
背景技术
在背景技术中，作为涉及在主车辆右转弯时的碰撞避免的技术文献，已知有日本专利申请公开No.2004-280453(JP2004-280453A)。JP2004-280453A公开了右转弯安全确认系统，其在主车辆右侧前方设定了主车辆的预测的右转弯轨迹(在右转弯时的预测轨迹)，并且，在相向车辆在预先设定的所需右转弯时间内到达预测的右转弯轨迹的情况下，确定在相向车辆与主车辆之间存在碰撞可能性。在右转弯安全确认系统中，在确定了相向车辆与主车辆之间存在碰撞可能性的情况下，向驾驶员发出用于碰撞避免的警告。
发明内容
另一方面，在行驶在每侧具有两车道的道路上的主车辆进行从左车道到右车道的车道变换的情况下，当进行上述碰撞可能性确定时，认为主车辆的预测轨迹越过将作为车道变换目的地的车道而进入相向车道，并且进行在行驶在在相向车道的相向车辆和主车辆之间的碰撞可能性的确定。结果，有可能执行不需要的进行车道变换的主车辆和相向车辆之间的碰撞避免控制(警告等)。
本发明提供了碰撞避免装置，其能够抑制不需要的碰撞避免控制的执行。
本发明的第一方面涉及碰撞避免装置。碰撞避免装置被配置为执行碰撞避免控制，用于在碰撞避免装置基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。碰撞避免装置包括折返转向确定单元和碰撞避免控制器。折返转向确定单元被配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向。碰撞避免控制器被配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。
利用根据本发明第一方面的碰撞避免装置，当驾驶员进行折返转向时，不执行碰撞避免控制；因此，进行了对在车道变换期间在越过作为车道变换目的地的车道的、位于相向车道上的另一车辆与主车辆之间的碰撞可能性的确定，并且可能抑制不需要的碰撞避免控制的执行。
在根据本发明的第一方面的碰撞避免装置中，所述转向传感器可被配置为：将右向转向检测值和左向转向检测值中的一个作为正值进行检测，并将另一个检测值作为负值进行检测。所述折返转向确定单元可被配置为确定主车辆的驾驶员在第一情况或第二情况下进行折返转向，所述第一情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值；所述第二情况是：所述平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值。利用碰撞避免装置，由于存在着驾驶员以肌肉反应等进行轻微折返((尽管驾驶员意图在一个方向上转向))的情况，因此使用了转向传感器的多次过去检测值的平均值来进行前述确定，由此能够提高折返转向的确定精度。
本发明的第二方面涉及碰撞避免装置，其包括碰撞避免控制器、转向传感器和折返转向确定单元。碰撞避免控制器被配置为：在所述碰撞避免控制器基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。转向传感器被配置为检测转向角或转向转矩。折返转向确定单元被配置为：基于由所述转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向，并且在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的情况下，抑制碰撞避免控制。
在根据本发明的第二方面的碰撞避免装置中，所述转向传感器可被配置为：将右向转向检测值和左向转向检测值中的一个作为正值进行检测，并将另一个检测值作为负值进行检测。所述折返转向确定单元可被配置为确定主车辆的驾驶员在第一情况或第二情况下进行折返转向，所述第一情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值；所述第二情况是：所述平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值。
根据本发明第二方面的碰撞避免装置，还包括执行器，所述执行器配置为控制车辆的行为。所述折返转向确定单元可被配置为：通过驱动所述执行器来执行碰撞避免控制。
如上所述，根据本发明的方面，可能抑制不需要的碰撞避免控制的执行。
附图说明
本发明的示例实施例的特征、优点和技术及工业显著性，将在下文中结合对附图的引用而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：
图1为展示根据一个实施例的碰撞避免装置的模块图；
图2为阐释对主车辆与障碍物之间的碰撞可能性的确定的平面视图；
图3是阐释抑制不需要的碰撞避免控制的示例的平面视图；
图4是展示碰撞避免控制的流程图；以及
图5是展示碰撞避免控制的禁止过程的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图描述本发明的实施例。
图1为展示根据实施例的碰撞避免装置的模块图。图1中展示的碰撞避免装置100搭载在例如客车的车辆(主车辆)中，并确定主车辆与障碍物之间的碰撞可能性。碰撞避免装置100执行碰撞避免控制，用于在确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。作为示例，在实施例中的碰撞避免控制是：在左手侧交通国家或地区中，在主车辆右转弯时，用于避免相向车辆和主车辆之间的碰撞的控制(右转弯相向车辆预撞安全系统[PCS]控制)。
碰撞避免装置的配置
如图1所示，根据该实施例的碰撞避免装置100包括整体地管理该装置的电子控制单元[ECU]10。ECU 10是电子控制单元，其具有中央处理单元[CPU]、只读存储器[ROM]、随机存取存储器[RAM]、控制器局域网[CAN]通信电路等。在ECU 10中，例如，各种功能是通过将存储在ROM上的程序加载到RAM上、并在CPU上执行被加载到RAM上的程序来实现的。ECU 10可以由多个电子单元构成。
ECU 10连接至外部传感器1、内部传感器2、转向传感器3、人机界面[HMI]4和执行器5。
外部传感器1是检测车辆周围环境的检测设备。外部传感器1包括摄像机和雷达传感器中至少一个。
摄像机是对车辆的外部环境成像的成像设备。摄像机设置在车辆的挡风玻璃的后侧。摄像机将涉及车辆外部状况的图像信息发送至ECU 10。摄像机可以是单摄像机或立体摄像机。立体摄像机设有两个成像单元，以便再现双眼视差。立体摄像机的图像信息包括在深度方向上的信息。
雷达传感器是使用电波(例如毫米波)或光检测车辆周围的障碍物的检测设备。雷达传感器的示例包括毫米波雷达或光检测和测距[LIDAR]。雷达传感器发送车辆周围的电波或光，并接收反射自障碍物的电波或光，以检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送至ECU 10。除了固定的障碍物(例如栏杆和建筑物)，障碍物的示例还包括可移动的障碍物(例如行人、自行车和其他车辆)。
内部传感器2是检测主车辆的行驶状态和车辆状态的检测设备。内部传感器2包括车辆速度传感器、加速度传感器和偏航率传感器。车辆速度传感器是检测主车辆的速度的检测器。作为车辆速度传感器，使用了例如车轮速度传感器，该车轮速度传感器设在主车辆的车轮、配置为与车轮整体旋转的传动轴或类似中，检测车轮的转速。车辆速度传感器将检测到的车辆速度信息(车轮速度信息)发送至ECU 10。
加速度传感器是检测主车辆的加速度的检测器。加速度传感器包括：例如，检测主车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器，以及检测主车辆的横向加速度的横向加速度传感器。例如，加速度传感器将主车辆的加速度信息发送至ECU 10。偏航率传感器是检测主车辆的重心绕垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如，可以使用陀螺仪传感器。偏航率传感器将检测到的主车辆的偏航率信息发送至ECU 10。
转向传感器3是检测主车辆的转向角的传感器。转向传感器3例如设在主车辆的方向盘的轴中，并由驾驶员检测方向盘的转向角。例如，转向传感器3检测基于方向盘的初始位置，将右向转向的转向角的检测值作为正值进行检测，并将左向转向的转向角的检测值作为负值进行检测。转向传感器3在预先设定的各个检测时刻进行转向角的检测。转向传感器3将检测到的转向角的检测值发送至ECU 10。
转向传感器3可以检测主车辆的转向转矩而不是转向角。例如，转向传感器3基于方向盘的初始位置，将右向转向的转向转矩的检测值作为正值进行检测，并将左向转向的转向转矩的检测值作为负值进行检测。上述检测值的正和负可以是相反的。
HMI 4是一界面，其设置为进行碰撞避免装置100和乘客之间的信息输入和输出。HMI 4包括：例如显示器、扬声器等。HMI 4根据来自ECU 10的控制信号进行显示器的图像输出并从扬声器输出声音。显示器可以是抬头显示器。HMI 4包括：例如用于接收来自乘客输入的输入设备(按钮、触摸面板、声音输入装置等)。
执行器5是用于控制主车辆的设备。执行器5包括：至少用于控制车辆的行为的执行器，例如油门执行器、制动执行器和转向执行器。油门执行器根据来自ECU 10的控制信号来控制供给到发动机的空气量(油门阀打开程度)，并控制主车辆的驱动动力。在主车辆是混合动力车的情况下，除了供给到发动机的空气量之外，来自ECU 10的控制信号也被输入到作为动力源的电动机，并且驱动动力被控制。在主车辆是电动车的情况下，来自ECU 10的控制信号被输入到作为动力源的电动机(起到发动机作用的电动机)，并且驱动动力被控制。在这些情况下，作为动力源的电动机构成了执行器5。
制动执行器根据来自ECU 10的控制信号控制制动系统，并控制给到主车辆的车轮的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向执行器根据来自ECU 10的控制信号来控制辅助电动机的驱动，该辅助电动机配置为控制电动转向系统中的转向转矩。由此，转向执行器控制主车辆的转向转矩。
将描述ECU 10的功能配置。ECU 10具有障碍物识别单元11、碰撞可能性确定单元12、折返转向确定单元13和碰撞避免控制器14。
障碍物识别单元11基于外部传感器1的检测结果识别在主车辆周围的障碍物。障碍物识别单元11识别障碍物相对于主车辆的位置。障碍物识别单元11可以识别障碍物相对于主车辆的相对移动方向。障碍物识别单元11可以利用已知的方法识别障碍物的类型(另一车辆、行人、自行车等)。
碰撞可能性确定单元12基于主车辆的路径和障碍物的位置，确定主车辆和障碍物之间是否存在碰撞可能性。碰撞可能性确定单元12基于内部传感器2的检测结果估计主车辆的路径(预测的轨迹)。例如，碰撞可能性确定单元12基于由偏航率传感器所检测的主车辆的偏航率和由车辆速度传感器所检测的主车辆的速度，估计主车辆的路径。碰撞可能性确定单元12可以从向右或向左转弯的主车辆的偏航率和车速，将路径估计为向右或向左转弯的主车辆的转弯圆。碰撞可能性确定单元12可以使用其他已知的方法从主车辆的方向估计主车辆的路径。
碰撞可能性确定单元12基于障碍物识别单元11的识别结果，识别障碍物的位置的时间变化(例如，最后300毫秒障碍物的位置的变化)。碰撞可能性确定单元12基于主车辆的估计路径和障碍物的位置的时间变化，针对障碍物的位置的时间变化进行与主车辆的路径的估计结果相对应的校正，由此对基于主车辆的平面坐标系中的相对位置进行坐标转换。
图2为阐释对主车辆与障碍物之间的碰撞可能性的确定的平面视图。将参照图2描述对主车辆与障碍物之间的碰撞可能性的确定。图2展示了在基于主车辆M的平面坐标系中，在t1到t3时刻障碍物的相对位置Nt1到Nt3。在基于主车辆M的平面坐标系中，主车辆M的前端的中心被设定为坐标原点G，在主车辆M的前方延伸的坐标轴被设定为F，在主车辆M的右方延伸的坐标轴被设为R，以及在主车辆M的左方延伸的坐标轴被设定为L。坐标轴R和坐标轴L统称为横坐标轴LR。
假定主车辆M的车速得以维持，碰撞可能性确定单元12进行对主车辆M的路径的估计结果的校正，并进行由障碍物识别单元11识别的障碍物位置到基于主车辆M的平面坐标系的坐标转换，以获得障碍物的相对位置Nt1到Nt3。可以使用已知的方法获得障碍物的相对位置Nt1到Nt3。
碰撞可能性确定单元12使用已知的方法(例如随机样本一致性[RANSAC])基于障碍物的相对位置Nt1到Nt3进行线性近似，从而获得基于主车辆M的平面坐标系中的障碍物的相对路径估计直线Cn。碰撞可能性确定单元12获得障碍物的相对路径估计直线Cn与平面坐标系的横坐标轴LR的交点P。
碰撞可能性确定单元12基于交点P与坐标原点G之间的距离Lp确定主车辆M和障碍物之间是否存在碰撞可能性。在交点P与坐标原点G之间的距离Lp大于或等于距离阈值的情况下，碰撞可能性确定单元12确定主车辆M与障碍物之间不存在碰撞可能性。在交点P与坐标原点G之间的距离Lp小于距离阈值的情况下，碰撞可能性确定单元12确定主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性。距离阈值是预先设定的值。主车辆M与障碍物之间的碰撞可能性的确定方法不限于上述方法。
折返转向确定单元13基于转向传感器3的检测结果(转向信息)确定主车辆M的驾驶员是否进行了折返转向。折返转向是驾驶员向一个方向打方向盘，然后使方向盘的旋转角度向方向盘的初始位置(参考位置)返回的操作。主车辆M的转向机构的方向盘不需要是方向盘。
折返转向确定单元13根据以下的组合，确定驾驶员是否进行了折返转向：转向传感器3上次检测到的转向角的正号或负号、以及转向传感器3上次检测到的转向角与转向传感器3当前检测到的转向角之差的正号或负号。
折返转向确定单元13使用用于转向传感器3的噪声成分消除的滤波器(例如均值滤波器)。折返转向确定单元13可以使用转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值的平均值作为上次检测到的转向角。作为示例，转向传感器3的预先设定次数的多次检测值是：到当前检测的转向传感器3的5次过去检测值。次数可以任意设定。可以形成如下形式：转向传感器3计算转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值的平均值。
折返转向确定单元13确定主车辆M的驾驶员在如下情况下进行了折返转向：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值的情况；或者在所述平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值的情况。折返转向包括驾驶员减弱了握方向盘的力气并且方向盘的旋转角度利用方向盘的恢复力而返回到初始位置的情况。
在碰撞可能性确定单元12确定主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，碰撞可能性确定单元14执行碰撞避免控制，用于避免主车辆M与障碍物之间的碰撞。碰撞避免控制包括以下中的至少一个：对主车辆M的驾驶员的警告、对主车辆M的驾驶员(在显示器上显示)的警示图像显示、主车辆M的制动控制、以及主车辆M的转向控制。碰撞避免控制器14将控制信号发送至HMI 4或执行器5，以执行主车辆M的碰撞避免控制。
即使在碰撞可能性确定单元12确定在主车辆M和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，在折返转向确定单元13确定主车辆M进行了折返转向时，碰撞避免控制器14不执行碰撞避免控制。
图3是阐释抑制不需要的碰撞避免控制的示例的平面视图。图3展示了主车辆M在车道变换期间进入将作为车道变换目的地的车道、且驾驶员开始折返转向的状态。
图3展示了在主车辆M车道变换期间，在车道变换开始时刻主车辆M的位置M0，将作为主车辆M的车道变换起始的车道R1，将作为主车辆M的车道变换目的地的车道R2，车道R2的缓冲区(斑马区)W，车道R1、R2的相向车道R3，以及行驶在相向车道R3上的相向车辆N。作为示例，车道R1是用于直线行驶的车道，车道R2是用于右转弯的车道。相向车道R3与车道R2相邻，车道R2将作为主车辆M的车道变换目的地的车道。
图3展示了在由驾驶员计划的车道变换期间主车辆M的行驶方向Cd，和由碰撞可能性确定单元12估计的主车辆M的路径K。也就是说，在展示在图3中的状态下，尽管驾驶员进行了折返转向，根据主车辆M的偏航率等所估计的主车辆M的路径K，也变为右向的曲线(转弯圆)并进入相向车道R3。这是因为在驾驶员的转向被反映在主车辆M的车辆行为(例如偏航率)中之前发生了时间差(延迟)。这样，在本领域的碰撞避免装置中，有可能作出关于在车道变换期间的主车辆M和相向车辆N之间存在碰撞可能性，并执行不需要的碰撞避免控制。也就是说，有这样的可能性：在车道变换期间，错误地执行了用以避免主车辆M在右转弯时与相向车辆N发生碰撞的右转弯相向车辆PCS控制等。
在根据实施例的碰撞避免装置100中，即使没有反映在主车辆M的偏航率等中，在确定了主车辆M的驾驶员执行折返转向时，不执行碰撞避免控制；因此，在图3所示的状态中，有可能抑制不需要的碰撞避免控制的执行。在右手侧交通国家或地区中，图3中的左和右被反转了；然而，即使在这种情况下，也获得了同样的效果。
碰撞避免装置的控制
将描述根据实施例的碰撞避免装置100的控制。
碰撞避免控制
图4是展示碰撞避免控制的流程图。在主车辆M检测到障碍物的情况下，执行图4所示的流程图。在当主车辆M的方向灯打开时主车辆M的车速小于或等于给定值(例如20km/h)的情况下，进行图4所示的流程图的处理，作为右转弯相向车辆PCS的处理。
如图4所示，作为S10，碰撞避免装置100的ECU 10利用碰撞可能性确定单元12，确定主车辆M与障碍物之间是否存在碰撞可能性。碰撞可能性确定单元12基于主车辆M的路径和障碍物的位置，确定主车辆M与障碍物之间是否存在碰撞可能性。在作出了主车辆M与障碍物之间不存在碰撞可能性的确定的情况下(S10：否)，ECU 10结束当前处理。此后，ECU 10在给定时间过去之后从S10再次重复该处理。在作出了主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的确定的情况下(S10：是)，ECU 10前进到S12。
在S12中，ECU 10确定碰撞避免控制是否被允许。在碰撞避免控制没有通过下述的碰撞避免控制的禁止处理被禁止的情况下，ECU 10确定碰撞避免控制被允许。在作出了碰撞避免控制没有被允许的确定的情况下(S12：否)，ECU 10结束当前处理。此后，在检测到不同的障碍物的情况下，ECU 10从S10再次重复所述处理。在作出了碰撞避免控制被允许的确定的情况下(S12：是)，ECU 10前进到S14。
在S14中，ECU 10利用碰撞避免控制器14执行碰撞避免控制，用于避免主车辆M与障碍物之间的碰撞。碰撞避免控制器14将控制信号发送至HMI 4或执行器5，以执行主车辆M的碰撞避免控制。此后，ECU 10结束当前处理。
碰撞避免控制的禁止处理
图5是展示碰撞避免控制的禁止处理的流程图。在主车辆M的行进期间，进行图5所示的流程图的处理。
如图5所示，作为S20，ECU 10利用折返转向确定单元13确定主车辆M的驾驶员是否进行了折返转向。折返转向确定单元13确定主车辆M的驾驶员在如下情况下进行了折返转向：转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器3的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值的情况；或者在所述平均值是负值，并且由从转向传感器3的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值的情况。
在作出了主车辆M的驾驶员进行了折返转向的确定的情况下(S20：是)，ECU 10前进到S22。在作出了主车辆M的驾驶员没有进行折返转向的确定的情况下(S20：否)，ECU 10前进到S22。
在S22中，ECU 10利用碰撞避免控制器14禁止碰撞避免控制。在S22中，在碰撞避免控制已被禁止的情况下，ECU 10继续禁止状态。此后，ECU 10结束当前处理，并且在给定时间过去之后从S20再次重复所述处理。
在S24中，ECU 10利用碰撞避免控制器14允许碰撞避免控制。在S24中，在碰撞避免控制已被允许的情况下，ECU 10继续允许状态。此后，ECU 10结束当前处理，并且在给定时间过去之后从S20再次重复所述处理。
碰撞避免装置的功能效果
利用根据上述实施例的碰撞避免装置100，即使在作出了主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的确定的情况下，当驾驶员进行折返转向时，碰撞避免控制没有被执行。由于这个原因，有可能抑制对越过待作为车道变换目的地的车道的、位于相向车道R3上的相向车辆N与在车道变换期间的主车辆M之间的碰撞可能性的确定，并抑制不需要的碰撞避免控制的执行。
在碰撞避免装置100中，在以下情况下作出主车辆M的驾驶员进行了折返转向的确定：转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器3的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值的情况；或者在所述平均值是负值，并且由从转向传感器3的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值的情况。由于这个原因，有可能进一步提高折返转向的确定精度。也就是说，在碰撞避免装置100中，由于存在驾驶员在向一个方向转向的同时利用肌肉反应等进行轻微折返的情况，因此，所述确定是使用转向传感器3的多次过去检测值的平均值来作出的，由此有可能进一步提高折返转向的确定精度。
尽管如上描述了本发明优选的实施例，然而本发明不限于上述实施例。本发明可以基于包括上述实施例的本领域技术人员的公知常识而进行各种修改和改进。
例如，在实施例中，尽管描述了左手侧交通国家或地区的示例，本发明可以适当地在右手侧交通国家或地区实施。对于在左手侧交通国家或区域中的主车辆M，碰撞避免控制器14可以假设进行到右车道的车道变换。
也就是说，可以形成一种形式：在作出主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的确定的情况下，当右转向灯处于开启状态且作出驾驶员进行了折返转向的确定时，碰撞避免控制器14不执行碰撞避免控制。类似地，可以形成一种形式：在右手侧交通国家或地区，在作出主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的确定的情况下，当左转向灯处于开启状态且作出驾驶员执行了折返转向的确定时，碰撞避免控制器14不执行碰撞避免控制。取代右转向灯处于开启状态的条件，可以作出主车辆M正在向右转弯的条件。可以根据主车辆M的偏航率等来作出主车辆M是否正在右转弯的确定。类似地，左转向灯处于开启状态的条件可以被主车辆M正在向左转弯的条件所取代。
碰撞可能性确定单元12可以从障碍物的位置估计障碍物在地图上的路径。在主车辆M的路径与障碍物的路径相交、且主车辆M与障碍物之间的距离小于等于阈值的情况下，碰撞可能性确定单元12可以确定存在碰撞可能性。
在碰撞可能性确定单元12确定主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，当碰撞避免控制被允许时，碰撞避免装置100不需要执行碰撞避免控制。在碰撞可能性确定单元12确定主车辆M与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，即使当碰撞避免控制被允许时，碰撞避免装置100也可以考虑各种其他状态来作确定执行碰撞避免控制的需要。
折返转向确定单元13可以使用与实施例中不同的方法来确定驾驶员的折返转向。当从转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值的绝对值的平均值中减去转向传感器3的当前检测值的绝对值而得到的差为正值时，折返转向确定单元13可以确定主车辆M的驾驶员进行了折返转向。作为示例，转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值是：到当前检测的转向传感器3的5次过去检测值。
也就是说，折返转向确定单元13基于转向传感器3的检测结果，计算转向传感器3的多次过去检测值的绝对值的平均值。折返转向确定单元13确定从转向传感器3的多次过去检测值的绝对值的平均值中减去转向传感器3的当前检测值的绝对值而得到的差是否为正值。在所述差值是正值的情况下，由于认为驾驶员将方向盘朝向初始位置返回，因此折返转向确定单元13确定驾驶员执行了折返转向。
折返转向确定单元13不需要使用均值滤波器，并且可以使用转向传感器3的前次检测值(上次检测到的检测值)而不是转向传感器3的预先设定次数的多次过去检测值。
可以形成一种形式：当折返转向确定单元13确定主车辆M的驾驶员进行了折返转向时，碰撞避免装置100不进行碰撞可能性的确定。也就是说，当折返转向确定单元13确定主车辆M的驾驶员进行了折返转向时，碰撞可能性确定单元12不执行关于车辆M与障碍物之间是否存在碰撞可能性的确定。
具体地，在图5的展示碰撞避免控制的禁止处理的流程图中，在S22中，在碰撞避免控制被禁止的情况下，可以不开始图4的展示碰撞避免控制的流程图的处理。利用这一点，在作出主车辆M的驾驶员进行了折返转向的确定时，碰撞避免装置100不进行碰撞可能性的确定，并且，因此，不执行碰撞避免控制。因此，当作出主车辆M的驾驶员进行了折返转向的确定时，碰撞避免装置100不执行碰撞避免控制，由此有可能抑制不需要的碰撞避免控制的执行。

Claims (4)

1.碰撞避免装置，配置为执行碰撞避免控制，用于在碰撞避免装置基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞，所述碰撞避免装置的特征在于，包括：
折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及
碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制，
其中所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制；
所述转向传感器被配置为：将右向转向检测值和左向转向检测值中的一个作为正值进行检测，并将另一个检测值作为负值进行检测；以及
所述折返转向确定单元被配置为确定主车辆的驾驶员在第一情况或第二情况下进行折返转向，所述第一情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值；所述第二情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值。
2.碰撞避免装置，其特征在于，包括：
碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制；
转向传感器，其配置为检测转向角或转向转矩；以及
折返转向确定单元，其配置为：基于由所述转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向，并且在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的情况下，抑制碰撞避免控制；
其中所述转向传感器被配置为：将右向转向检测值和左向转向检测值中的一个作为正值进行检测，并将另一个检测值作为负值进行检测；以及
所述折返转向确定单元被配置为确定主车辆的驾驶员在第一情况或第二情况下进行折返转向，所述第一情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值；所述第二情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值。
3.根据权利要求2所述的碰撞避免装置，其特征在于，还包括执行器，所述执行器配置为控制车辆的行为，
其中所述折返转向确定单元被配置为：通过驱动所述执行器来执行碰撞避免控制。
4.根据权利要求1或2所述的碰撞避免装置，其特征在于，所述碰撞避免控制是当主车辆的方向灯打开时且当主车辆的车速小于或等于给定值时，进行作为相向车辆碰撞避免控制的碰撞避免控制。
CN201810219799.1A 2017-03-16 2018-03-16 碰撞避免装置 Active CN108622088B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017051279A JP6763327B2 (ja) 2017-03-16 2017-03-16 衝突回避装置
JP2017-051279 2017-03-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108622088A CN108622088A (zh) 2018-10-09
CN108622088B true CN108622088B (zh) 2021-09-28

Family

ID=63372331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810219799.1A Active CN108622088B (zh) 2017-03-16 2018-03-16 碰撞避免装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10755573B2 (zh)
JP (1) JP6763327B2 (zh)
CN (1) CN108622088B (zh)
DE (1) DE102018105783B4 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102598953B1 (ko) * 2018-09-28 2023-11-06 현대자동차주식회사 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP7255240B2 (ja) * 2019-03-06 2023-04-11 株式会社デンソー 運転支援装置
KR102715606B1 (ko) * 2019-06-11 2024-10-11 주식회사 에이치엘클레무브 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20210051872A (ko) * 2019-10-31 2021-05-10 현대모비스 주식회사 후방 교차 충돌 감지 시스템 및 방법
JP7439911B2 (ja) * 2020-04-15 2024-02-28 日産自動車株式会社 走行支援方法、及び、走行支援装置
JP7471150B2 (ja) * 2020-06-08 2024-04-19 日産自動車株式会社 走行支援方法、及び、走行支援装置
WO2021255982A1 (ja) * 2020-06-18 2021-12-23 日立Astemo株式会社 運転支援装置
JP7468409B2 (ja) * 2021-03-01 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
JP7512970B2 (ja) * 2021-08-06 2024-07-09 トヨタ自動車株式会社 車両の報知制御装置
CN115131963B (zh) * 2022-06-22 2023-08-22 上海伯镭智能科技有限公司 一种基于激光雷达和毫米波雷达的矿车雷达协同方法、系统、装置及介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013246768A (ja) * 2012-05-29 2013-12-09 Toyota Motor Corp 運転支援装置
DE102013201891A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verhinderung einer seitlichen Kollision bei einem Fahrzeug
CN104210488A (zh) * 2014-07-30 2014-12-17 浙江吉利控股集团有限公司 防止车辆与路沿碰撞的方法及装置
CN105263736A (zh) * 2013-06-04 2016-01-20 大众汽车有限公司 在没有激活横向导向辅助装置的条件下的紧急情况辅助
CN105492285A (zh) * 2013-09-04 2016-04-13 丰田自动车株式会社 防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
CN105799700A (zh) * 2015-01-20 2016-07-27 丰田自动车株式会社 避免碰撞控制系统和控制方法
CN105813914A (zh) * 2013-06-03 2016-07-27 Trw汽车股份有限公司 用于紧急转向支持功能的控制单元和方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2666142B2 (ja) 1987-02-04 1997-10-22 旭光学工業株式会社 カメラの自動焦点検出装置
JPH0280453A (ja) 1988-09-16 1990-03-20 Mitsubishi Rayon Co Ltd グラフアイトペースト組成物
JP3154749B2 (ja) 1991-07-26 2001-04-09 マツダ株式会社 車両の自動制動装置
US7738678B2 (en) * 1995-06-07 2010-06-15 Automotive Technologies International, Inc. Light modulation techniques for imaging objects in or around a vehicle
JP2004280453A (ja) 2003-03-14 2004-10-07 Calsonic Kansei Corp 車両の右折時安全確認システム
JP5083062B2 (ja) * 2008-06-18 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 衝突予測装置
JP5312217B2 (ja) * 2009-06-16 2013-10-09 本田技研工業株式会社 車両用衝突可能性判定装置
JP5224063B2 (ja) * 2009-06-18 2013-07-03 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
DE102011109697A1 (de) 2011-08-06 2013-02-07 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
EP3045870B1 (en) * 2011-11-24 2017-12-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Rotational-angle detection device and electric power-steering device provided with rotational-angle detection device
RU2605812C2 (ru) * 2012-10-26 2016-12-27 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
JP5958280B2 (ja) * 2012-10-31 2016-07-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102013001228A1 (de) * 2013-01-25 2014-07-31 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Auslösekriteriums für eine Bremsung und Notbremssystem für ein Fahrzeug
WO2015005026A1 (ja) * 2013-07-08 2015-01-15 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法
JP6321373B2 (ja) * 2013-12-25 2018-05-09 株式会社デンソー 進路推定装置，及びプログラム
DE102014208665A1 (de) 2014-05-08 2015-11-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Steuerverfahren, Steuereinrichtung und Fahrzeug
EP3257727A4 (en) * 2015-06-11 2018-11-21 NSK Ltd. Electric power steering device
JP6372431B2 (ja) * 2015-06-29 2018-08-15 トヨタ自動車株式会社 衝突予測装置
US10308246B1 (en) * 2016-01-22 2019-06-04 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle signal control
JP6473091B2 (ja) * 2016-02-09 2019-02-20 ヤンマー株式会社 作業車両
US9956963B2 (en) * 2016-06-08 2018-05-01 GM Global Technology Operations LLC Apparatus for assessing, predicting, and responding to driver fatigue and drowsiness levels
US10421460B2 (en) * 2016-11-09 2019-09-24 Baidu Usa Llc Evaluation framework for decision making of autonomous driving vehicle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013246768A (ja) * 2012-05-29 2013-12-09 Toyota Motor Corp 運転支援装置
DE102013201891A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verhinderung einer seitlichen Kollision bei einem Fahrzeug
CN105813914A (zh) * 2013-06-03 2016-07-27 Trw汽车股份有限公司 用于紧急转向支持功能的控制单元和方法
CN105263736A (zh) * 2013-06-04 2016-01-20 大众汽车有限公司 在没有激活横向导向辅助装置的条件下的紧急情况辅助
CN105492285A (zh) * 2013-09-04 2016-04-13 丰田自动车株式会社 防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
CN104210488A (zh) * 2014-07-30 2014-12-17 浙江吉利控股集团有限公司 防止车辆与路沿碰撞的方法及装置
CN105799700A (zh) * 2015-01-20 2016-07-27 丰田自动车株式会社 避免碰撞控制系统和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180268696A1 (en) 2018-09-20
JP6763327B2 (ja) 2020-09-30
JP2018154174A (ja) 2018-10-04
DE102018105783B4 (de) 2021-12-09
DE102018105783A1 (de) 2018-09-20
US10755573B2 (en) 2020-08-25
CN108622088A (zh) 2018-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108622088B (zh) 碰撞避免装置
US10580303B2 (en) Collision avoidance device
CN113734159B (zh) 用于车辆的控制设备和车辆的控制方法
CN108622085B (zh) 碰撞避免装置
US20190084572A1 (en) Driving support apparatus
JP3896993B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
CN113942498B (zh) 碰撞躲避辅助装置
JP2017100681A (ja) 走行制御装置
JP2022024323A (ja) 衝突回避支援装置
CN112714718B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP7414025B2 (ja) 衝突回避支援装置
CN112849133B (zh) 驾驶支援装置
JP6372663B2 (ja) 車両の制御装置
US11250707B2 (en) Collision avoidance assistance device
JP6241673B2 (ja) 車両の制御装置
JP7347193B2 (ja) 運転支援装置
JP6832261B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP3772813B2 (ja) 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両
JP7550834B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7115381B2 (ja) 衝突前制御装置
JP7433708B2 (ja) 車両制御装置
CN118082812A (zh) 用于规避碰撞的车辆和车辆的操作方法
JP2016126369A (ja) 車両の制御装置
JP2023141765A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP2021086421A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant