JP2021086421A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】減速対象のロストにより減速支援が運転者に違和感を与えることを抑制することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の前方に減速対象を検出した場合に、自車両と減速対象との相対状況に応じて予め設定された減速パターンによる自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する種別判定部と、減速支援の実行中に、減速対象をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、ロスト判定部により減速対象をロストしたと判定された場合に、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速パターンによる減速支援を継続し、減速対象の種別が移動物に含まれるときにはロスト時の減速度を保持する運転支援部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開Ｈ１１-０４８８２７号公報が知られている。この公報には、自車両と先行車との車間距離及び自車両の速度に応じた減速制御中に先行車の認識不良が生じたときに、ブレーキ液圧を保持することで減速制御を継続させる速度制御装置が示されている。

特開Ｈ１１-０４８８２７号公報

上述した従来の装置では、先行車の認識不良が生じたときに減速制御を継続するためにブレーキ液圧を保持することが示されている。しかしながら、自車両と先行車との車間距離及び自車両の速度に応じて調整されていたブレーキ液圧が一定になることは運転者に違和感を与える可能性がある。このため、減速対象をロストした場合であっても、状況に応じて減速支援が運転者に違和感を与えることを抑制できることが望ましい。

本発明の一態様は、車両の前方に減速対象を検出した場合に、自車両と減速対象との相対状況に応じて予め設定された減速パターンによる自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する種別判定部と、減速支援の実行中に、減速対象をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、ロスト判定部により減速対象をロストしたと判定された場合に、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速パターンによる減速支援を継続し、減速対象の種別が移動物に含まれるときにはロスト時の減速度を保持する運転支援部と、を備える。

本発明の一態様によれば、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には減速パターンによる減速支援を継続することができるので、減速対象のロストにより減速支援が運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

一実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 （ａ）減速対象の種別が移動物に含まれる場合の減速支援の継続による減速度の一例を示すグラフである。（ｂ）減速対象の種別が移動物に含まれる場合の減速支援の継続による減速度の他の例を示すグラフである。 減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。 減速対象が信号機である場合の減速支援開始条件の判定処理の一例を示すフローチャートである。 減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す運転支援装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、自車両の前方に先行車又は信号機などの減速対象を検出した場合に、所定条件下で自車両の減速支援を行う。減速対象とは、減速支援の対象である。減速対象には、先行車、信号機、及び一時停止線が含まれる。減速対象には、先行車以外にも歩行者、自転車などが含まれてもよく、信号機及び一時停止線以外にも、カーブ、横断歩道、落下物、工事用設置物、構造物などが含まれてもよい。

減速支援とは、自車両を予め設定された目標車速まで減速させる運転支援である。目標車速は特に限定されず、０ｋｍ／ｈであってもよく、１０ｋｍ／ｈであってもよい。目標車速は減速対象の種別に応じて決められていてもよい。減速対象が信号機である場合、信号機の点灯状態（青信号、黄信号、赤信号などの点灯状態）に応じて減速支援の目標車速を変更してもよい。目標車速は、減速対象が先行車などの移動する物である場合、自車両の速度に限られず、自車両と減速対象との相対速度を用いてもよい。

［運転支援装置の構成］
一実施形態に係る運転支援装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、装置を統括的に管理する運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、外部センサ１、内部センサ２、ＨＭＩ［Human Machine Interface］３、及びアクチュエータ４と接続されている。

外部センサ１は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方を撮像する。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体の情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。

内部センサ２は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

ＨＭＩ３は、運転支援装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ３は、例えばディスプレイ及びスピーカなどを備えている。ＨＭＩ３は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力を行う。ディスプレイはＨＵＤ［Head Up Display］であってもよい。

アクチュエータ４は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ４は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ４は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象検出部１１、種別判定部１２、相対状況認識部１３、開始条件判定部１４、ロスト判定部１５、運転支援部１６、及び通知部１７を有している。なお、以下に説明する運転支援ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象を検出する。減速対象検出部１１は、カメラの撮像画像又はレーダセンサの物体情報に基づいて、減速対象の検出を行う。

種別判定部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、減速対象の種別を判定する。種別判定部１２は、減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。位置固定物とは、道路に対して位置が固定された物を意味する。具体的に、位置固定物には、信号機及び一時停止線が含まれる。位置固定物には、道路の一部が含まれてもよく、カーブが含まれてもよい。位置固定物には、横断歩道、工事用設置物、落下物、ガードレールなどの構造物が含まれていてもよい。移動物とは、道路に対して移動可能な物を意味する。移動物には、走行中又は停車中の先行車が含まれる。移動物には自転車及び歩行者が含まれてもよい。

種別判定部１２は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、信号機、一時停止線、先行車などの種別を認識することで減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。また、種別判定部１２は、減速対象が信号機である場合には、周知の画像処理技術により信号機の点灯状態を判定する。

なお、種別判定部１２は、レーダセンサの物体情報に基づいて減速対象の種別を判定してもよい。また、種別判定部１２は減速対象検出部１１の一部であってもよい。この場合、減速対象検出部１１は減速対象の検出及び減速対象の種別の判定の両方を行う。

相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況には、少なくとも自車両と減速対象との距離（自車両の前後方向又は進行方向における距離）が含まれる。相対状況には、自車両と減速対象との相対速度が含まれてもよい。

相対状況認識部１３は、例えば外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況認識部１３は、減速対象が自車両と車々間通信可能な車両である場合には、車々間通信により取得した情報を用いて自車両と減速対象との相対状況を認識してもよい。相対状況認識部１３は、例えば車々間通信により取得した減速対象の速度と自車両の速度とに基づいて、自車両と減速対象との相対速度を認識してもよい。相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対速度の認識に内部センサ２の検出結果（車速センサの検出結果）を用いてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。減速支援開始条件とは、減速支援の開始の判定に用いるために予め設定された条件である。開始条件判定部１４は、自車両と減速対象との距離に少なくともに基づいて、減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

減速支援開始条件は、減速対象の種別に応じて変更される。開始条件判定部１４は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１４は、自車両の速度が先行車の速度より大きく（相対速度が接近する方向で正の値）、自車両と先行車とのＴＴＣ［Time To Collusion］がＴＴＣ閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定する。ＴＴＣは、自車両と減速対象（先行車）との距離を自車両と減速対象との相対速度（接近速度）で除して求められる。ＴＴＣ閾値は予め設定された値の閾値である。以下、説明で用いる閾値は予め設定された値の閾値を意味する。

開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離を自車両の速度で除したＴＨＷ［Time Headway］がＴＨＷ閾値未満になったときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

開始条件判定部１４は、自車両の速度が先行車の速度より大きく、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。要求減速度は、例えば自車両と先行車との距離が速度毎に予め定められた閾値未満になることを避けるために必要な減速度とすることができる。要求減速度は、自車両と先行車との距離が一定値未満になることを避けるために必要な減速度としてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が一時停止線である場合、内部センサ２（車速センサ）の検出した自車両の速度と自車両及び一時停止線の相対状況とに基づいて、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１４は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両と一時停止線とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満であるとき、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合のＴＴＣは自車両の一時停止線に対する到達時間に対応する。開始条件判定部１４は、ＴＴＣに代えて、自車両と一時停止線との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

また、開始条件判定部１４は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合の要求減速度は、例えば自車両が一時停止線の位置で停止するために必要な減速度である。なお、ＴＴＣ閾値、距離閾値、減速度閾値は、減速対象の種別に応じて異なる値としてもよい。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合、信号機の手前の一時停止線を対象として減速支援開始条件の判定を行う。ここで、開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合であって、一時停止線の白線の擦れなどにより外部センサ１により信号機の手前の一時停止線を検出できなかったときには、信号機から一定距離手前の位置に一時停止線が存在すると仮定して減速支援開始条件の判定を行う。なお、一時停止線に対する減速支援開始条件の判定は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合に適用可能である。

開始条件判定部１４は、減速対象の種別が信号機である場合、自車両が信号機に近づいたときの信号機の点灯状態に基づいて、減速支援開始条件の判定を行ってもよい。自車両が信号機に近づいたときとは、例えば信号機の手前の一時停止線の位置又は信号機から一定距離手前の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったときである。ＴＴＣに代えて、ＴＨＷを用いてもよく、自車両と一時停止線の位置（又は信号機から一定距離手前の位置）との距離を用いてもよい。

開始条件判定部１４は、自車両が信号機に近づいたとき、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像画像）に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。ここで、通過許可状態とは、自車両の走行車線の進行方向に対して通過を許可した状態を意味する。自車両の走行車線の進行方向は、走行車線の路面に示された矢印（路面ペイントの矢印）の画像認識又は走行車線の進行方向を示す標識の画像認識などから認識することができる。自車両の走行車線の進行方向は、自車両の位置と地図情報（車線毎の進行方向情報を有する地図情報）から認識してもよい。

開始条件判定部１４は、例えば信号機が左折矢印付き信号機であり、自車両の走行車線が左折専用レーンである場合には、左折矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、左折矢印が点灯していても通過許可状態であると判定しない。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、信号機が青信号であるとき又は信号機の直進矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。

開始条件判定部１４は、自車両の走行車線の進行方向を認識できなかった場合には、信号機の点灯状態に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。この場合、開始条件判定部１４は、信号機の点灯状態が青信号であるとき通過許可状態であると判定してもよい。以下、信号機が自車両の走行車線に対して通過を禁止している状態を通過禁止状態、通過許可状態から通過禁止状態へ遷移する途中の状態を遷移状態と呼ぶ。通過禁止状態は一例として赤信号である。遷移状態は一例として黄信号である。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態ではないと判定した場合（信号機が通過禁止状態又は遷移状態である場合）には、減速支援開始条件が満たされると判定する。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であると判定した場合、自車両が右左折するか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば自車両の走行車線の進行方向に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行う。開始条件判定部１４は、走行車線が左折専用レーン又は右折専用レーンである場合、自車両が右左折すると判定する。開始条件判定部１４は、自車両の方向指示器の点灯状態に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行ってもよい。

開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であり、自車両が右左折すると判定した場合、減速支援開始条件が満たされると判定する。開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態であり、自車両が右左折すると判定しなかった場合（直進する場合）、減速支援開始条件が満たされないと判定する。

ロスト判定部１５は、減速支援の実行中に、減速対象をロストしたか否かを判定する。ロスト判定部１５は、外部センサ１の検出結果に基づいてロスト判定を行う。減速対象をロストしたとは、外部センサ１により減速対象を検出できないことを意味する。減速対象のロストは、例えばカーブなどにより外部センサ１の検出範囲（カメラの撮像範囲またはレーダセンサの検出範囲）から減速対象が外れた場合、隣接車などにより減速対象が隠れた場合、センサ異常の場合などに生じる。

運転支援部１６は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、自車両の運転支援として減速支援を開始する。運転支援部１６は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。運転支援部１６は、例えば自車両と減速対象との距離及び自車両の速度に基づいて、自車両が予め設定された目標車速まで減速するように減速支援を行う。

運転支援部１６は、自車両と減速対象との相対状況に応じて予め設定された減速パターンによる自車両の減速支援を行う。予め設定された減速パターンは、自車両と減速対象との相対状況に対して予め設定された減速度（目標減速度）の変化である。減速パターンは、例えばデータベースに複数記憶されており、自車両と減速対象との相対状況に応じて選択（設定）されてもよい。減速パターンは、予め決められた演算式を用いて自車両と減速対象との相対状況から演算されてもよい。減速パターンは、減速支援の開始までに予め設定される。

運転支援部１６は、一例として、自車両及び減速対象の距離と自車両及び減速対象の相対速度に応じて予め設定された減速パターンに沿って自車両を減速させる。減速対象が位置固定物である場合には、自車両及び減速対象の相対速度は自車両の速度に対応する。運転支援部１６は、減速対象の種別に応じて異なる減速パターンを用いてもよい。減速パターンは、減速対象の位置までに目標車速以下まで減速するものであれば特に限定されない。

また、運転支援部１６は、減速対象の種別に応じて予め設定された目標車速を用いて減速支援を実行する。運転支援部１６は、減速対象の種別が信号機である場合、信号機の状態に応じて減速支援の目標車速を変更する。運転支援部１６は、例えば信号機の通過禁止状態である場合、減速支援の目標車速を停止用の目標車速（例えば０ｋｍ／ｈ）とする。なお、停止用の目標車速は必ずしも０ｋｍ／ｈである必要はなく、０ｋｍ／ｈ付近の値であってもよい。

運転支援部１６は、信号機が通過許可状態であり、自車両の右左折に対応する減速支援が行われる場合、減速支援の目標車速を右左折用の目標車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）としてもよい。右左折用の目標車速は、０ｋｍ／ｈ以外であれば特に限定されない。右左折用の目標車速は、例えば３０ｋｍ／ｈとすることができる。これにより、信号機が通過許可状態であっても、自車両が右左折するときには一定の速度以下となるように減速支援を行うことで、高い速度のまま自車両が右左折を開始することを抑制することができる。

運転支援部１６は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、ロストした減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続する。運転支援部１６は、減速対象の種別が移動物に含まれる場合、ロストした減速対象が存在すると仮定して減速支援を継続する。運転支援部１６は、ロスト時の減速度を保持することで減速支援を継続する。

ここで、図２（ａ）は、減速対象の種別が移動物に含まれる場合の減速支援の継続による減速度の一例を示すグラフである。図２（ａ）の縦軸は減速度（目標減速度）、横軸は自車両と減速対象との距離を示している。図２（ａ）に、減速パターンＰａ、減速対象のロスト後の減速パターンＰｂを示す。減速パターンＰｂは一定に保持された減速パターンである。また、減速対象をロストしたタイミングを一点鎖線で示す。

図２（ａ）に示す減速パターンＰａは、自車両と減速対象との距離が近づくにつれて一時的に減速度が高くなった後、更に自車両と減速対象との距離が近づくことで減速度が低下する。なお、減速度の低下は自車両の速度が十分に低くなったことを前提としている。図２（ａ）の減速パターンＰｂとして示すように、運転支援部１６は、ロスト判定部１５により減速対象（移動体）をロストしたと判定された場合には、ロスト時の減速度を保持することで減速支援を継続する。

図２（ｂ）は、減速対象の種別が移動物に含まれる場合の減速支援の継続による減速度の他の例を示す図である。図２（ｂ）に、減速パターンＰｃ、減速対象のロスト後の減速パターンＰｄを示す。減速パターンＰｄも一定に保持された減速パターンである。図２（ｂ）に示す減速パターンＰｃは、自車両と減速対象との距離が近づくほど減速度が小さくなる。図２（ｂ）のロスト後の減速パターンＰｄに示すように、運転支援部１６は、自車両と減速対象との距離が近づくほど減速度が小さくなる減速パターンＰｃの減速支援を行っている場合であっても、ロスト判定部１５により減速対象（移動体）をロストしたと判定されたときには、ロスト時の減速度を保持することで減速支援を継続する。

一方で、運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合、ロスト時の減速対象の位置を用いてロスト前の減速パターンによる減速支援を継続する。運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には、道路に対する減速対象の位置が変化しないことから、ロスト時の減速対象の位置と自車両の走行距離とに基づいて、図２（ａ）の減速パターンＰａや図２（ｂ）の減速パターンＰｃに沿った減速支援を継続することができる。

通知部１７は、自車両の運転者に対して運転支援に関する通知を行う。通知部１７は、ＨＭＩ３に制御信号を送信することにより、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力の少なくとも一方を含む通知を行う。通知部１７は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、減速支援開始通知を行ってもよい。減速支援開始通知とは、減速支援の開始を運転者に伝えるための通知である。減速支援開始通知の内容は特に限定されない。

通知部１７は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が移動物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知する。減速対象のロストの通知は、ディスプレイによる画像表示で通知されてもよく、スピーカからの音声出力によって通知されてもよい。

通知部１７は、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたと判定された場合、減速対象の種別が位置固定物に含まれるときには減速対象のロストを運転者に通知しない。

［運転支援装置の処理］
次に、本実施形態に係る運転支援装置１００の処理について図面を参照して説明する。図３は、減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。この減速開始処理は、運転支援機能が実行されている場合に行われる。

図３に示すように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、減速対象検出部１１により減速対象を検出したか否かを判定する。減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象象を検出する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象を検出したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象を検出したと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、種別判定部１２により減速対象の種別を判定する。減速対象検出部１１は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象の種別を判定する。また、相対状況認識部１３は、自車両と減速対象との相対状況を認識する。

Ｓ１４において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１６において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速対象に対する減速支援を実行する。運転支援部１６は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を実行する。

図４は、減速対象が信号機である場合の減速支援開始条件の判定処理の一例を示すフローチャートである。減速支援開始条件の判定処理は、図３におけるＳ１４に対応する。

図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、開始条件判定部１４により信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば外部センサ１又は内部センサ２（車速センサ）の検出結果に基づいて、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣを演算する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機の手前の一時停止線の位置に対する自車両のＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となったと判定しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速対象の信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。開始条件判定部１４は、例えば外部センサ１の検出結果に基づいて自車両の走行車線の進行方向の認識及び信号機の点灯状態の認識を行い、自車両の走行車線の進行方向及び信号機の点灯状態から信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態であると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。

Ｓ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速支援の目標車速として停止用の目標車速（例えば０ｋｍ／ｈ）を設定する。その後、今回の処理を終了して図１のＳ１６に移行する。

Ｓ２６において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により自車両が右左折するか否かの判定を行う。開始条件判定部１４は、例えば自車両の走行車線の進行方向に基づいて自車両が右左折するか否かの判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折すると判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折すると判定しなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ３０に移行する。

Ｓ２８において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６により減速支援の目標車速として停止用の目標車速を設定する。その後、今回の処理を終了して図１のＳ１６に移行する。Ｓ３０において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１４により減速支援開始条件が満たされないと判定することで減速支援を不実施とする（図１のＳ１４のＮＯに対応）。その後、今回の処理を終了する。

図５は、減速対象ロスト処理の一例を示すフローチャートである。図５に示す減速対象ロスト処理は、減速支援の実行中に行われる。

図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、ロスト判定部１５により減速対象をロストしたか否かを判定する。ロスト判定部１５は、外部センサ１の検出結果に基づいてロスト判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象をロストしたと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象をロストしたと判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。

Ｓ４２において、運転支援ＥＣＵ１０は、種別判定部１２により減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する。種別判定部１２は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより上記の判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の種別が位置固定物に含まれると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速対象の種別が移動物に含まれると判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４６に移行する。

Ｓ４４において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６によりロスト時の減速対象の位置に基づく減速支援の継続を行う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に対する減速対象のロストの通知を行わない。運転支援部１６は、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には、道路に対する減速対象の位置が変化しないことから、ロスト時の減速対象の位置を用いて自車両の走行の影響を踏まえて相対状況を認識することにより、ロスト前の減速支援を継続する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

Ｓ４６において、運転支援ＥＣＵ１０は、通知部１７により運転者に対する減速対象のロストの通知を行う。通知部１７は、例えば図２（ａ）に示すような画像表示（テキスト表示）により運転者に対して減速対象のロストを通知する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４８において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１６によりロスト時の減速度の保持による減速支援の継続を行う。運転支援部１６は、例えば図２（ａ）の減速パターンＰｂとして示すようにロスト時の減速度を保持することで減速支援を継続させる。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１００によれば、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合にはロストした減速対象の位置が変化しないため、自車両の走行状態に基づいて自車両と減速対象との相対状況に応じた減速パターンによる減速支援を継続することができる。従って、運転支援装置１００では、減速対象の種別に関わらずロスト時に一律に減速支援の停止や減速度の保持を行う場合と比べて、減速対象の種別が位置固定物に含まれる場合には減速パターンによる減速支援を継続することができるので、減速対象のロストにより減速支援が運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、開始条件判定部１４は、減速対象が信号機である場合に、必ずしも自車両の走行車線の進行方向の認識を行う必要はない。開始条件判定部１４は、自車両の走行車線の進行方向に関わらず、信号機の点灯状態のみから信号機が通過許可状態であるか否かを判定してもよい。この場合の通過許可状態とは信号機が青信号であることを意味する。

また、開始条件判定部１４は、必ずしも自車両の右左折判定を行う必要はない。開始条件判定部１４は、信号機が通過許可状態である場合には、一律に減速支援開始条件を満たさないと判定してもよい。

或いは、開始条件判定部１４は、信号機の点灯状態に関わらず、ＴＴＣなどの他の条件を満たした場合には、減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。すなわち、運転支援部１６は、信号機の通過許可状態である場合において、自車両が右左折するときだけではなく、自車両が直進するときにも、減速支援を実行する態様であってもよい。運転支援部１６は、例えば信号機の通過許可状態であり、自車両が直進する場合、自車両の速度が予め設定された直進用の目標車速を超えているときに、自車両の速度が直進用の目標車速以下になるように減速支援を実行する。直進用の目標車速は、特に限定されないが、右左折用の目標車速より大きい値（例えば５０ｋｍ／ｈ）とすることができる。その他、通知部１７は、減速対象である信号機をロストしたときには、常に信号機のロストを通知しない態様であってもよい。

１…外部センサ、２…内部センサ、３…ＨＭＩ、４…アクチュエータ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…減速対象検出部、１２…種別判定部、１３…相対状況認識部、１４…開始条件判定部、１５…ロスト判定部、１６…運転支援部、１７…通知部、１００…運転支援装置。

Claims (1)

1. 自車両の前方に減速対象を検出した場合に、前記自車両と前記減速対象との相対状況に応じて予め設定された減速パターンによる前記自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、
   前記減速対象の種別が位置固定物に含まれるか移動物に含まれるかを判定する種別判定部と、
   前記減速支援の実行中に、前記減速対象をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、
   前記ロスト判定部により前記減速対象をロストしたと判定された場合に、前記減速対象の種別が前記位置固定物に含まれるときには前記減速パターンによる前記減速支援を継続し、前記減速対象の種別が前記移動物に含まれるときにはロスト時の減速度を保持する運転支援部と、
   を備える運転支援装置。

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