JP5224063B2

JP5224063B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP5224063B2
Application number: JP2009145349A
Authority: JP
Inventors: 政義伊藤
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2009-06-18
Filing date: 2009-06-18
Publication date: 2013-07-03
Anticipated expiration: 2029-06-18
Also published as: JP2011003003A

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、詳しくは交差点でドライバに注意を喚起する技術に関する。

従来交差点での車両の衝突を防止する方策として、ドライバが自己の目視により交差点の状況を認識し、直進又は右左折の可否について判断を行ってから、交差点を直進又は右左折を行っている。しかしながら、特に右折時にはドライバの目視による状況の認識だけでは、道路の形状や対向車等により陰に隠れた他車を認識することができなかったりする問題がある。

この様なことから、自車の右折予定を検知し、自車が右折予定の交差点の状態を把握及び判定し、判定結果を自車のドライバに通知する運転支援装置が開発されている（特許文献１参照）。

特開２００８−２４３０６５号公報

上記特許文献１では、右折可否の判定結果をナビゲーションシステムのディスプレイ等の画像表示装置を用いてドライバへ通知をするようにしている。
ところで、廉価な車両には画像表示装置を備えるナビゲーションシステム等を搭載されていないことが多く、上記運転支援装置の恩恵を得るためにはナビゲーションシステム等の画像表示装置を搭載する必要がある。

しかしながら、ナビゲーションシステム等の追加搭載は、コストを大幅に増加することとなり好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、簡易な構成としコストの増加を抑えつつ、交差点で自車と対向車等の他車の進行状況に応じ、ドライバが容易にして即座に理解可能な注意喚起情報を提供することのできる運転支援装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１の運転支援装置は、道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、前記自車進行状態演算部は、車速を検出する車速検出部と、該車速より進行距離を演算する進行距離演算部からなり、前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする。

また、請求項２の運転支援装置では、道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、前記自車進行状態演算部は、車速を検出する車速検出部と、該車速より進行距離を演算する進行距離演算部と、ハンドル角を検出するハンドル角検出部と、前記ハンドル角よりハンドルの切増し角又は切戻し角を演算する切増し・切戻し演算部とからなり、前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満且つ前記切増し・切戻し演算部により演算される前記ハンドルの切増し角が所定の切増し角未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満且つ前記ハンドルの切戻し角が所定の切増し角以上所定の切戻し角未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満且つ前記ハンドルの切戻し角が所定の切戻し角以上であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする。

また、請求項３の運転支援装置では、道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、前記自車進行状態演算部は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信するＧＰＳ受信部と、受信したＧＰＳ衛星信号より自車の進行距離及び方位角を演算する進行距離・方位角演算部からなり、前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離・方位角演算部により演算される自車の方位角と前記道路線形・対向車位置演算部で演算される車両位置情報の他車の方位角より方位角の差を演算し、前記進行距離・方位角演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満且つ前記方位角の差が第１の所定方位角差未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満且つ前記方位角の差が第１の所定方位角差以上第２の所定方位角差未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満且つ前記方位角の差が第２の所定方位角差以上であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする。

また、請求項４の運転支援装置では、請求項１乃至３のいずれか１項の発明において、前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が左方向より交差点方向に走行し、且つ、自車が直進実施状態であれば、前記自車進行状態演算部により演算される前記進行距離が第４の所定距離未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第４の所定距離以上第５の所定距離未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力、前記進行距離が前記第５の所定距離以上第６の所定距離未満であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする。

請求項１の発明によれば、車速より進行距離を演算する進行距離演算部を備えているので、自車の進行距離を認識することができる。そして、自車の右折開始が検出されると相対関係判定部により、進行距離演算部で演算される進行距離に基づいて相対関係判定部により自車及び他車の相対位置を判定し、自車の進行距離に合わせて注意対象の方向を示す表示灯を点灯し、スピーカで注意内容を音声で報知している。

これにより、簡易な構成でコストを低減しつつ運転者への適切な注意喚起ができる。
請求項２の発明によれば、車速より進行距離を演算する進行距離演算部と、ハンドル角よりハンドルの切増し角又は切戻し角を演算する切増し・切戻し演算部を備えており、自車の進行方向及び進行距離を詳細に認識することができる。そして、自車の右折開始が検出されると相対関係判定部により、進行距離演算部で演算される進行距離と切増し角・切り戻し角演算部で演算されるハンドルの切増し角又は切戻し角に基づいて自車及び他車の相対位置を判定し、自車の進行方向及び進行距離に合わせて正確に注意対象の方向を示す表示灯を点灯しスピーカで注意内容を音声で報知している。

これにより、簡易な構成でコストを低減しつつ運転者への車両姿勢に応じた適切な注意喚起ができる。
請求項３の発明によれば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号より自車の進行距離及び方位角を演算する進行距離・方位角演算部を備えているので、自車の進行距離及び自車と他車との方位角の差を正確に認識することができる。そして、自車の右折開始が検出されると相対関係判定部により、積算距離・方位角演算部で演算される進行距離と自車と他車の方位角の差に基づいて自車及び他車の相対位置を判定し、自車の進行距離及び自車と他車との方位角の差に合わせて更に正確に注意対象の方向を示す表示灯を点灯しスピーカで注意内容を音声で報知している。

これにより、簡易な構成でコストを低減しつつ運転者への車両姿勢に応じた適切な注意喚起ができる。
請求項４の発明によれば、自車の直進状態が検出されると相対関係判定部により、自車進行状態演算部の進行距離演算部又は積算距離・方位角演算部で演算される自車の進行距離に基づいて自車及び他車の相対位置を判定し、注意対象の方向を示す表示灯を点灯しスピーカで注意内容を音声で報知している。

これにより、右折時衝突防止のみならず出会い頭衝突防止の注意喚起をも促すことができる。

本発明の実施の形態における車内表示灯の表示状態を示す図であり、（ａ）は表示ａ、（ｂ）は表示ｂ、（ｃ）は表示ｃを表示した状態を示す。本発明の第１実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。本発明の第１実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要を説明する説明図である。本発明の第１実施例に係る出会い頭衝突防止支援システムの概要を説明する説明図である。本発明の第１実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。本発明の第１実施例に係る出会い頭衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。本発明の第２実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。本発明の第２実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要を説明する説明図である。本発明の第２実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。本発明の第３実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。本発明の第３実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要を説明する説明図である。本発明の第３実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明の実施の形態における車内表示灯を示す図であり、同図に示すように、車内表示灯は車内のダッシュパネル９４上に３つの表示灯１５ａ，１５ｂ，１５ｃを備えて構成されている。詳しくは、各表示灯１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、ダッシュパネル９４上の車体幅方向左側、中央、右側にそれぞれ配設されており、これら表示灯１５ａ，１５ｂ，１５ｃを使い分けることにより、注意対象である他車の方向を示すことが可能である。

そして、図１は、以下に説明する表示灯（表示部）１５の点灯状態を示しており、表示状態（ａ）が表示ａを、（ｂ）が表示ｂを、（ｃ）が表示ｃを表示している。ここに、表示灯１５ａ，１５ｂ，１５ｃにおいて、図中白抜き丸が点灯、黒塗り丸が消灯を示す。
先ず、第１実施例について説明する。
図２は、図示しない車両に搭載された本発明の第１実施例に係る運転支援装置の概略構成図であり、以下、当該運転支援装置の構成を説明する。

なお、図中の一点鎖線の上側は車外、下側は車内の領域を示す。
図２に示すように、運転支援装置１は、光ビーコン受信部１１、道路線形・対向車位置演算部１２、相対関係判定部１３、表示灯駆動部１４、表示灯１５、音声発生部１６、スピーカ１７、車速センサ（車速検出部）２１及び進行距離演算部２２により構成される。
光ビーコン受信部１１は、路上に設置されている光ビーコン送信機から送信される光ビーコンを受信するものである。

道路線形・対向車位置演算部１２は、光ビーコン受信部１１が受信した光ビーコンから自車が走行中の道路の線形情報と、自車及び他車の位置を演算するものである。
車速センサ２１は、車速パルスより車速を演算するものである。
進行距離演算部２２は、車速センサ２１で演算された車速から自車の進行距離Ｌxを演算するものである。

表示灯駆動部１４は、表示灯１５の点灯及び消灯を制御するものである。
スピーカ１７は、ドライバ（運転者）に注意内容を音声で報知するものである。
音声発生部１６は、スピーカ１７へ音声信号を出力するものである。
相関関係判定部１３は、道路線形・対向車位置演算部１２で演算する道路線形及び他車の位置情報及び進行距離演算部２２から入力される自車の進行距離Ｌxより演算される自車の位置情報を基に自車と他車の相対位置を演算する。

また、相関関係判定部１３は、上記演算結果に基づいて表示灯１５の表示を決定し、表示灯１５の点灯信号を表示灯駆動部１４へ出力し、同時に状況に合わせた音声の発生信号を音声発生部１６へ出力するものである。
以下、このように構成された本発明の第１実施例に係る運転支援装置の作用及び効果について説明する。

図３は、本発明の第１実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要について説明する説明図であり、図４は、本発明の第１実施例に係る出会い頭衝突防止支援システムの概要について説明する説明図であり、図５は、第１実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートであり、図６は、第１実施例に係る出会い頭衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。

図３、図４に示すように、道路は左側通行の車線規制の道路であり、白抜き五角形は自車９０を、黒塗り五角形は他車９１を示す。なお、これら五角形の頂角が自車９０及び他車９１の進行方向を示す。
また、図中のＬ1、Ｍ1及びＮ1は、光ビーコン送信機９２から送信される右折時の交差点の距離情報を示す。

図４に示すようＬ2、Ｍ2、Ｎ2は、光ビーコン送信機９２から送信される直進時の距離情報を示す。
図５に示すように、ステップＳ１０では、光ビーコン受信部１１が光ビーコン送信機９２から光ビーコンを受信する。
ステップＳ１２では、受信した光ビーコンを基に道路線形・対向車位置演算部１２にて自車９０の進行位置が右折可能車線かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で右折可能車線であれば、ステップＳ１４に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば出会い頭衝突防止支援システムの点灯制御ルーチンのステップＳ５０に進む。

ステップＳ１４では、図示しない右ウインカーの作動の有無を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で右ウインカーが作動していれば、ステップＳ１６に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば、ステップＳ１２と同様にステップＳ５０に進む。
ステップＳ１６では、対向車の有無を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で対向車が有れば、ステップＳ１８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば、ステップＳ１２と同様にステップＳ５０に進む。
［右折衝突防止支援］
ステップＳ１８では、右折衝突防止支援を開始する。

ステップＳ２０では、相対関係判定部１３にて自車９０の進行距離Ｌxが第１の所定距離Ｌ1未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第１の所定距離Ｌ1未満であればステップＳ２８に進み、表示灯１５を表示ａで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ２０へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第１の所定距離Ｌ1以上であれば、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、自車９０の進行距離Ｌxが第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）（第１の所定距離Ｌ1より大）未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）未満であればステップＳ３０に進み、表示灯１５を表示ｂで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ２０へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）以上であれば、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、自車９０の進行距離Ｌxが第３の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1＋Ｎ1）（第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）より大）未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第３の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1＋Ｎ1）未満であればステップＳ３２に進み、表示灯１５を表示ｃで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ１８へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第３の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1＋Ｎ1）以上であれば、ステップＳ２６へ進み右折衝突防止支援を終了する。
［出会い頭衝突防止支援］
図６に示すように、ステップＳ５０では、図示しない左ウインカーの作動の有無を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で左ウインカーが作動していれば終了する。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ５２では、左方向から交差点へ進入する他車の有無を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で他車が左方向から交差点に進入していればステップＳ５４に進む。判定が偽（Ｎｏ）であれば、終了する。
ステップＳ５４では、出会い頭衝突防止支援を開始する。
ステップ５６では、相対関係判定部１３にて自車９０の進行距離Ｌxが第４の所定距離Ｌ2未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第４の所定距離Ｌ2未満であればステップＳ６４に進み、表示灯１５を表示ａで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ５６へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第４の所定距離Ｌ2以上であれば、ステップＳ５８に進む。

ステップＳ５８では、相対関係判定部１３にて自車９０の進行距離Ｌxが第５の所定距離Ｍ2（第４の所定距離Ｌ2より大）未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第５の所定距離Ｍ2未満であればステップＳ６６に進み、表示灯１５を表示ｂで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ５６へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第５の所定距離Ｍ2以上であれば、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、相対関係判定部１３にて自車９０の進行距離Ｌxが第６の所定距離Ｎ2（第５の所定距離Ｍ2より大）未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第６の所定距離Ｎ2未満であればステップＳ６８に進み、表示灯１５を表示ｃで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ５６へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第６の所定距離Ｎ2以上であれば、ステップＳ６２へ進み出会い頭衝突防止支援を終了する。

このように、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によれば、自車９０の進行距離Ｌxに基づいて表示灯１５の表示を表示ａ〜表示ｃに適宜変化させ、自車の進行距離Ｌxに合わせて注意対象の方向を示し、且つ、音声で注意内容を報知することでドライバが容易で即座に理解可能な注意喚起情報を提供している。
これにより、簡易な構成でコストを低減しつつドライバへの注意喚起ができる。

次に、第２実施例について説明する。
図７は、車両に搭載された本発明の第２実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
図７に示すように第２実施例では、上記第１実施例に対して、ハンドル角センサ３１及び切増し・切戻し角演算部３２を追加しており、以下に上記第１実施例と異なる点に付いて説明する。

ハンドル角センサ３１は、ハンドル角パルスより自車９０のハンドル９３の角度を検出するものである。
切増し・切戻し角演算部３２は、ハンドル角センサ３１により検出されるハンドル９３の角度からハンドル９３の切増し又は切戻し角度を演算するものである。
相関関係判定部１３’は、第１実施例と同様に道路線形・対向車位置演算部１２で演算する道路線形及び他車９１の位置情報及び進行距離演算部２２から入力される自車９０の進行距離Ｌxにより演算される自車９０の位置情報を基に自車９０と他車９１の相対位置を演算する。

また、相関関係判定部１３’は、上記演算結果及び切増し・切り戻し角演算部３２で演算したハンドル９３の切増し角θＭ又は切戻し角θＮに基づいて点灯させる表示灯１５を決定し、表示灯１５の点灯信号を表示灯駆動部１４へ出力し、同時に状況に合わせた音声の発生信号を音声発生部１６へ出力するものである。
図８は、本発明の第２実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要を説明する説明図であり、図９は、第２実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。

図８において、車両の表示内容及び自車の進行区間は上記図３と同様である。
なお、（I）は距離Ｌ1の区間でのハンドル９３の状態、（II）は距離Ｍ1の区間でのハンドル９３の状態及び切増し角θＭ、（III）は距離Ｍ1の区間でのハンドル９３の状態及び切戻し角θＮを示す。
第２実施例では、上記第１実施例の右折衝突防止支援を進行距離Ｌxによる判別に加えて、ハンドル９３の切増し角θＭ又は切戻し角θＮによる判別を行っている点が相違しており、以下上記第１実施例と異なる点について説明する。
［右折衝突防止支援］
図９に示すようにステップＳ１０からステップＳ１８を経てステップＳ２０’では、相対関係判定部１３’にて自車９０の進行距離Ｌxが第１の所定距離Ｌ1未満であり、且つ切増し・切り戻し角演算部３２にてハンドルの切増し角θＭが所定の切増し角θ1未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第１の所定距離Ｌ1未満であり、且つ所定の切増し角θ1未満であればステップＳ２８に進み、表示灯１５を表示ａで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ２０’へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第１の所定距離Ｌ1以上又は所定の切増し角θ1以上であれば、ステップＳ２２’に進む。

ステップＳ２２’では、相対関係判定部１３’にて自車９０の進行距離Ｌxが第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）未満であり、且つ切増し・切り戻し角演算部３２にてハンドルの切戻し角θＮが所定の切戻し角θ2未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）未満であり、且つ所定の切戻し角θ2未満であればステップＳ３０に進み、表示灯１５を表示ｂで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ２０’へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）以上又は所定の切戻し角θ2以上であれば、ステップＳ２４に進む。
［出会い頭衝突防止支援］
出会い頭衝突防止支援では、第１実施例において相対関係判定部１３が判別を行っているのに対し、第２実施例では相対関係判定部１３’が判別を行う。判別内容は同一であり説明は省略する。

このように、本発明の第２実施例に係る運転支援装置によれば、自車９０の進行距離Ｌx及びハンドルの切増し角θＭ又は切戻し角θＮに基づいて表示灯１５を表示ａ〜ｃに適宜変化させ、自車の進行距離Ｌx及びハンドルの切増し角θＭ又は切戻し角θＮに合わせて正確に注意対象の方向を示し、且つ、音声で注意内容を報知することでドライバが容易で即座に理解可能な注意喚起情報を提供している。

これにより、第１実施例と同様に簡易な構成でコストを低減しつつドライバへの注意喚起ができる。
次に、第３実施例について説明する。
図１０は、図示しない車両に搭載された本発明の第３実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。

図１０に示すように第３実施例では、上記第１実施例に対して、車速センサ２１及び進行距離演算部２２をＧＰＳ受信部４１及び進行距離・方位角演算部４２に変更しており、以下に上記第１実施例と異なる点に付いて説明する。
ＧＰＳ受信部４１は、人工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信するものである。
進行距離・方位角演算部４２は、ＧＰＳ受信部４１で受信したＧＰＳ衛星信号から自車９０の方位角θx及び進行距離Ｌxを演算するものである。

相関関係判定部１３”は、道路線形・対向車位置演算部１２で演算する道路線形及び他車９１の位置情報及び進行距離・方位角演算部４２から入力される自車９０の進行距離Ｌxにより演算される自車９０の位置情報を基に他車９１と自車９０の相対位置を演算する。
また、相関関係判定部１３”では、進行距離・方位角演算部４２で演算される自車９０の方位角θx及び道路線形・対向車位置演算部１２で演算される他車９１の方位角θyより自車９０と他車９１の方位角の差θzも演算する。

また、相関関係判定部１３”は、上記の演算結果に基づいて点灯させる表示灯１５を決定し、表示灯１５の点灯信号を表示灯駆動部１４へ出力し、同時に状況に合わせた音声の発生信号を音声発生部１６へ出力するものである。
図１１は、本発明の第３実施例に係る右折時衝突防止支援システムの概要を説明する説明図であり、図１２は、第３実施例に係る右折時衝突防止支援システムの注意喚起制御ルーチンを示すフローチャートである。

図１１において、車両の表示内容及び自車の進行区間は上記図３と同様であり、ここでは図中上方向は北を示す。
なお、（I）は距離Ｌ1の区間での自車９０の方位角θx、（II）は距離Ｍ1の区間での自車９０の方位角θx、（III）は距離Ｎ1の区間での自車９０の方位角θx、（IV）は他車９１の方位角θyを示す。また、方位角は北方向が０°である。

第３実施例では、上記第１実施例の右折衝突防止支援を進行距離Ｌxによる判別に加えて、自車９０と他車９１との方位角の差θzによる判別を行っている点が相違しており、以下上記第１実施例と異なる点について説明する。
［右折衝突防止支援］
図１２に示すようにステップＳ１０からステップＳ１８を経てステップＳ１９”では、相対関係判定部１３”にて自車９０と他車９１との方位角の差θzを演算する。

なお、方位角の差θzは、次式で表すことができる。
θz＝（他車方位角θy＋自車方位角θx）−１８０
但し、方位角の差θzが１８０°以上の場合、再度１８０°を減算する。
ステップＳ２０”では、相対関係判定部１３”にて自車９０の進行距離Ｌxが第１の所定距離Ｌ1未満であり、方位角の差θzが第１の所定方位角差θ3未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第１の所定距離Ｌ1未満であり、且つ第１の所定方位角差θ3未満であればステップＳ２８に進み、表示灯１５を表示ａで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ１９”へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第１の所定距離Ｌ1以上又は第１の所定方位角差θ3以上であれば、ステップＳ２２”に進む。

ステップＳ２２”では、相対関係判定部１３”にて自車９０の進行距離Ｌxが第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）未満であり、方位角の差θzが第２の所定方位角差θ4未満であるか判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）未満であり、第２の所定方位角差θ4未満であればステップＳ３０に進み、表示灯１５を表示ｂで点灯し注意対象の方向を示し、且つ、スピーカ１７より音声で注意内容を報知し、ステップＳ１９”へ戻る。判別結果が偽（Ｎｏ）で第２の所定距離（Ｌ1＋Ｍ1）以上又は第２の所定方位角差θ4以上であれば、ステップＳ２４に進む。
［出会い頭衝突防止支援］
出会い頭衝突防止支援では、第１実施例において相対関係判定部１３が判別を行っているのに対し、第３実施例では相対関係判定部１３”が判別を行う。判別内容は同一であり説明は省略する。

このように、本発明の第３実施例に係る運転支援装置によれば、自車９０の進行距離Ｌx及び自車９０と他車９１との方位角の差θzに基づいて表示灯１５を表示ａ〜表示ｃに適宜変化させ、自車の進行距離Ｌx及び方位角の差θzに合わせて更に正確に注意対象の方向を示し、且つ、音声で注意内容を報知することで、ドライバが容易で即座に理解可能な注意喚起情報を提供している。

これにより、第１実施例と同様に簡易な構成でコストを低減しつつドライバへ注意喚起ができる。
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態はこの実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、道路が左側通行の車線規制の道路である場合を例に説明したが、右側通行の車線規制の道路である場合にも本発明を同様に適用可能である。この場合には、上記説明中「右」と「左」とを互いに読み替えるようにすればよい。

１運転支援装置
１１光ビーコン受信部
１２道路線形・対向車位置演算部
１３、１３’、１３” 相対関係判定部
１４表示灯駆動部
１５ａ表示灯（表示部）
１５ｂ表示灯（表示部）
１５ｃ表示灯（表示部）
１６音声発生部
１７スピーカ
２１車速センサ（車速検出部）
２２進行距離演算部
３１ハンドル角センサ（ハンドル角検出部）
３２切増し・切戻し角演算部
４１ＧＰＳ受信部
４２進行距離・方位角演算部
９０自車
９１他車
９２光ビーコン送信機

Claims

道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、
該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、
自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、
運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、
車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、
前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、
前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、
前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、
前記自車進行状態演算部は、車速を検出する車速検出部と、該車速より進行距離を演算する進行距離演算部からなり、
前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、
前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする運転支援装置。
道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、
該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、
自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、
運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、
車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、
前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、
前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、
前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、
前記自車進行状態演算部は、車速を検出する車速検出部と、該車速より進行距離を演算する進行距離演算部と、ハンドル角を検出するハンドル角検出部と、前記ハンドル角よりハンドルの切増し角又は切戻し角を演算する切増し・切戻し演算部とからなり、
前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、
前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満且つ前記切増し・切戻し演算部により演算される前記ハンドルの切増し角が所定の切増し角未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満且つ前記ハンドルの切戻し角が所定の切増し角以上所定の切戻し角未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満且つ前記ハンドルの切戻し角が所定の切戻し角以上であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする運転支援装置。
道路側に設置される光ビーコン送信機より送信される光ビーコンを受信する光ビーコン受信部と、
該光ビーコン受信部で受信した該光ビーコンを基に自車の走行中の道路線形情報と自車及び他車の車両位置情報を演算する道路線形・対向車位置演算部と、
自車の進行状態を演算する自車進行状態演算部と、
運転者より視認可能な自車の車幅方向左側、中央及び右側にそれぞれ配設され、注意する対象の方向を指示する表示部と、
車室内に配設され、運転者に注意内容を報知するスピーカと、
前記表示部の点灯及び消灯を制御する表示駆動部と、
前記スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、
前記道路線形情報と前記車両位置情報と前記自車の進行状態を基に自車及び他車の相対位置を判定し、判定結果に応じて前記表示駆動部に表示灯点灯信号を前記音声発生部に音声発生信号を出力する相対関係判定部とを備え、
前記自車進行状態演算部は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信するＧＰＳ受信部と、受信したＧＰＳ衛星信号より自車の進行距離及び方位角を演算する進行距離・方位角演算部からなり、
前記道路は左側通行の車線規制の道路であって、
前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が前方より交差点方向に走行し、且つ、自車が右折実施状態であれば、前記進行距離・方位角演算部により演算される自車の方位角と前記道路線形・対向車位置演算部で演算される車両位置情報の他車の方位角より方位角の差を演算し、前記進行距離・方位角演算部により演算される前記進行距離が第１の所定距離未満且つ前記方位角の差が第１の所定方位角差未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第１の所定距離以上第２の所定距離未満且つ前記方位角の差が第１の所定方位角差以上第２の所定方位角差未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第２の所定距離以上第３の所定距離未満且つ前記方位角の差が第２の所定方位角差以上であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする運転支援装置。
前記相対関係判定部は、前記光ビーコン受信部で前記道路線形情報と前記自車及び他車の車両位置情報を受信した後、他車が左方向より交差点方向に走行し、且つ、自車が直進実施状態であれば、前記自車進行状態演算部により演算される前記進行距離が第４の所定距離未満であるとき、車幅方向中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力し、前記進行距離が前記第４の所定距離以上第５の所定距離未満であるとき、車幅方向左側及び中央に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力、前記進行距離が前記第５の所定距離以上第６の所定距離未満であるとき、車幅方向左側に配設される前記表示灯を点灯すべく表示灯点灯信号を出力するとともに前記音声発生部に音声発生信号を出力することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援装置。