JP2008226151A - 車載通信機の設置位置の決定装置及び決定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うために、車載通信機の設置位置を決定することを可能とする設置位置決定装置及び決定方法を提供する。
【解決手段】光ビーコン40との間で通信を行う車載通信機30の設置位置を決定する設置位置決定装置1である。この装置1では、光ビーコン40の第1のアップリンク領域Aにおける車載通信機30によるアップリンク成功から、光ビーコン40の第2のアップリンク領域Bにおける車載通信機30によるアップリンク成功までの車両Mの走行距離gを算出し、走行距離g、路面上におけるアップリンク領域Aの開始位置Oとアップリンク領域Bの開始位置Pとの領域間距離da、及び光ビーコン40の設置高さTに基づいて、車載通信機30の車両Mの高さ方向における設置位置hを算出する。
【選択図】図4
【解決手段】光ビーコン40との間で通信を行う車載通信機30の設置位置を決定する設置位置決定装置1である。この装置1では、光ビーコン40の第1のアップリンク領域Aにおける車載通信機30によるアップリンク成功から、光ビーコン40の第2のアップリンク領域Bにおける車載通信機30によるアップリンク成功までの車両Mの走行距離gを算出し、走行距離g、路面上におけるアップリンク領域Aの開始位置Oとアップリンク領域Bの開始位置Pとの領域間距離da、及び光ビーコン40の設置高さTに基づいて、車載通信機30の車両Mの高さ方向における設置位置hを算出する。
【選択図】図4
Description
この発明は、路上に備えられた路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する決定装置及び決定方法に関する。
路上に備えられた光ビーコンと車載通信機との間で通信を行う通信システムとして、例えば特許文献1に開示されているものがある。この通信システムでは、光ビーコンから渋滞情報や緊急情報などの交通情報を車両に伝達することで、交通流の自立的分散、渋滞の解消、運転車の心理状態の改善(イライラ防止)などを図っている。
特開2006−203330号公報
このような通信システムは、現状、車両の位置標定には用いられていないものの、光ビーコンへのアップリンク送信位置を位置標定に利用できれば便利である。このとき、位置標定という性質上、車両における車載通信機の設置位置を規定すべきであるが、乗用車とトラックなど車両の大きさの相違から、設置位置を一意に規定することは困難である。従って、図10に示すように、車載通信機の設置高さによって、位置標定の基準にずれが生じてしまう。
例えば、図10に示す現行規定では、50cmの高さでアップリンク領域に進入した場合と200cmの高さで進入した場合とで、前後方向に1.6mのずれが生じてしまい、システム全体での位置標定誤差の目標を2.5mとすると、このずれは問題である。また、車載通信機の車両先端からの設置位置も車両の種類によって相違するため、目標地点で車両の先端を止めるなど車両先端を基準とした車両制御を行おうとする場合には、車両先端からの設置位置が正確に分かる必要がある。
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うために、車載通信機の設置位置を決定することを可能とする設置位置決定装置及び決定方法を提供することを目的とする。
本発明に係る車載通信機の設置位置決定装置は、路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定装置である。この装置は、路上通信機の第1のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功から、路上通信機の第2のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功までの車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、走行距離、路面上における第1のアップリンク領域の開始位置と第2のアップリンク領域の開始位置との領域間距離、及び路上通信機の設置高さに基づいて、車載通信機の車両の高さ方向における設置位置を算出する設置位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
また本発明に係る車載通信機の設置位置決定方法は、路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定方法である。この方法は、路上通信機の第1のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功から、路上通信機の第2のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功までの車両の走行距離を算出する工程と、走行距離、路面上における第1のアップリンク領域の開始位置と第2のアップリンク領域の開始位置との領域間距離、及び路上通信機の設置高さに基づいて、車載通信機の車両の高さ方向における設置位置を算出する工程と、を備えることを特徴とする。
この設置位置決定装置及び方法によれば、車載通信機の車両の高さ方向における設置位置を算出することができる。従って、この設置高さを利用してアップリンク送信位置が定まるため、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うことが可能となる。
また本発明に係る車載通信機の設置位置決定装置は、路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定装置である。この装置は、路上通信機のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功から、車両感知機による車両先端感知までの車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、走行距離、及びアップリンク成功位置から車両感知機の設置位置までの距離に基づいて、車載通信機の車両の前後方向における設置位置を算出する設置位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
また本発明に係る車載通信機の設置位置決定方法は、路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定方法である。この方法は、路上通信機のアップリンク領域における車載通信機によるアップリンク成功から、車両感知機による車両先端感知までの車両の走行距離を算出する工程と、走行距離、及びアップリンク成功位置から車両感知機の設置位置までの距離に基づいて、車載通信機の車両の前後方向における設置位置を算出する工程と、を備えることを特徴とする。
この設置位置決定装置及び方法によれば、車載通信機の車両の前後方向における設置位置を算出することができる。従って、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うことが可能となる。
本発明によれば、車載通信機の設置位置を算出することができる。従って、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うことが可能となる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、第1実施形態に係る車載通信機の設置位置決定装置の概略構成を示すブロック図である。この設置位置決定装置1は、車両Mに搭載されている。図1に示すように、設置位置決定装置1は、設置位置決定ECU10を備えている。設置位置決定ECU10には、車輪速センサ20と、車載通信機30とが接続されている。
車輪速センサ20は、車輪の回転に応じたパルスを出力する。この車輪速パルスを用いて、車両が走行した走行距離を求めることができる。車載通信機30は、路上通信機である光ビーコン40との間で、光(近赤外線)を利用して通信を行い、交通情報等を取得する。車載通信機30は、図2に示すように、車両Mの高さ方向における設置位置がhであり、前後方向における車両先端からの設置位置がqである。
光ビーコン40は、ビーコンヘッドから光(近赤外線)を送受信して、車載通信機30との間で種々の情報をやりとりする。この光ビーコン40は、図3に示すように、車載通信機30からのアップリンクを受け付ける第1のアップリンク(UL)領域Aと第2のアップリンク(UL)領域Bを有し、これら領域を切替可能である。また光ビーコン40は、車載通信機30へのダウンリンクを行うダウンリンク(DL)領域Dを有している。
規格化された寸法を例示すると、光ビーコン40の設置高さTは5.5mである。光ビーコン40の設置位置の真下からダウンリンク領域Dの路面上における終了位置までの距離nは1.3mである。ダウンリンク領域Dの路面上における距離ddは7.3mである。アップリンク領域A及びアップリンク領域Bの路面上における距離da及び距離dbはそれぞれ2.6mである。なお、従来の光ビーコン40とは、アップリンク領域Bとの間で切替可能なアップリンク領域Aが更に付加されている点で相違する。
この設置位置決定ECU10は、走行距離算出部12、設置位置(高さ)算出部14、及び補正距離算出部16を備えている。
走行距離算出部12は、図4に示すように、車輪速センサ20からの車輪速パルスに基づいて、車両M(詳細には車載通信機30)がアップリンク領域Aに進入した地点αからアップリンク領域Bに進入する地点βまでの走行距離gを算出する。
設置位置算出部14は、走行距離算出部12で算出した走行距離g、路面上におけるアップリンク領域Aの開始位置Oとアップリンク領域Bの開始位置Pとの領域間距離(ここでは、アップリンク領域Aとアップリンク領域Bとが連続するためアップリンク領域Aの路面上における距離と等しい)da、及び光ビーコン40の設置高さTに基づいて、車載通信機30の設置高さhを算出する。すなわち、g:da=(T−h):Tの関係から、設置高さhを算出する。
補正距離算出部16は、車載通信機30の設置高さh、光ビーコン40の設置位置の真下からアップリンク領域Aの路面上における開始位置Oまでの距離(n+dd)、及び光ビーコン40の設置高さTに基づいて、アップリンク領域Aの路面上における開始位置(即ち、「基準地点」ともいう)Oからアップリンク領域Aへのアップリンク開始地点αまでの距離lを算出する。すなわち、(n+dd):T=l:hの関係から、補正距離lを算出する。
次に、本実施形態に係る車載通信機30の設置位置決定装置1による設置位置決定方法を、図5のシーケンス図を参照して説明する。
まず、車載通信機30により光ビーコン40の光リンク領域Aにアップリンクする(ステップS501)。すると、光ビーコン40はアップリンク成功をダウンリンクにより車載通信機30に伝える(ステップS502)。そして、光ビーコン40はアップリンク領域を領域Aから領域Bに切り替える(ステップS503)。
一方、車載通信機30が光ビーコン40からアップリンク成功をダウンリンクすると、走行距離算出部12は、そのときの車輪速パルスを車輪速センサ20から取得して記憶する(ステップS504)。そして、車載通信機30により光ビーコン40の光リンク領域Bにアップリンクする(ステップS505)。すると、光ビーコン40はアップリンク成功をダウンリンクにより車載通信機30に伝える(ステップS506)。
車載通信機30が光ビーコン40からアップリンク成功をダウンリンクすると、走行距離算出部12は、そのときの車輪速パルスを車輪速センサ20から取得して記憶する(ステップS507)。そして、走行距離算出部12は、前回取得した車輪速パルスと今回取得した車輪速パルスとを用いて、領域Aで光ビーコン40にアップリンク成功した地点αから、領域Bで光ビーコン40にアップリンク成功した地点βまでの車両Mの走行距離gを算出する(ステップS508)。
次に、設置位置算出部14は、走行距離算出部12で算出した走行距離g、予め記憶されている路面上におけるアップリンク領域Aの開始位置Oとアップリンク領域Bの開始位置Pとの領域間距離da、及び予め記憶されている光ビーコン40の設置高さTに基づいて、車載通信機30の設置高さhを算出する(ステップS509)。
そして、補正距離算出部16は、設置位置算出部14で算出した車載通信機30の設置高さh、予め記憶されている光ビーコン40の設置位置の真下からアップリンク領域Aの路面上における開始位置Oまでの距離(n+dd)、及び予め記憶されている光ビーコン40の設置高さTに基づいて、アップリンク領域Aの路面上における開始位置(基準地点)Oからアップリンク領域Aへのアップリンク開始地点αまでの距離lを算出する(ステップS510)。
これにより、領域Aで光ビーコン40にアップリンク成功した地点αから任意の地点までの車両Mの走行距離を車輪速センサ20からの車輪速パルスに基づいて算出し、これに補正距離lを加算することで、車載通信機30の設置高さに関わらず、基準地点Oからの車両Mの正確な位置標定を行うことができる。
このように、本実施形態に係る車載通信機30の設置位置決定装置1及び方法によれば、車載通信機30の車両Mの高さ方向における設置位置hを算出することができる。従って、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うことが可能となる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態で説明した要素と同一の要素には同一の符号を附し、重複する説明を省略する。
図6は、第2実施形態に係る車載通信機30の設置位置決定装置101の概略構成を示すブロック図である。この設置位置決定装置101は、車両Mに搭載されている。なお、本実施形態では、車載通信機30の設置高さhは予め分かっているものとする。
図6に示すように、設置位置決定装置101は、設置位置決定ECU110を備えている。設置位置決定ECU110には、車輪速センサ20と、車載通信機30と、走行制御ECU60とが接続されている。
走行制御ECU60は、図示しないスロットルやブレーキを制御することで、車両Mの走行を制御する。特に、設置位置決定ECU110で決定された車載通信機30の車両先端からの設置位置qを考慮して、目標地点で車両Mの先端を止めるように車両Mの走行を制御する。
光ビーコン40は、ビーコンヘッドから光(近赤外線)を送受信して、車載通信機30との間で種々の情報をやりとりする。この光ビーコン40は、図7に示すように、車載通信機30からのアップリンクを受け付けるアップリンク領域A,Bと、車載通信機30へのダウンリンクを行うダウンリンク領域Dを有している。なお、光ビーコン40は、アップリンク領域Aとアップリンク領域Bとを切替可能であるが、本実施形態では必ずしも切替可能でなくてもよく、一のアップリンク領域A(又はB)を有していればよい。なお、本実施形態では、アップリンク領域Aを利用する場合について説明する。
車両感知機50は、光ビーコン40の前方に設けられており、その設置位置は、光ビーコン40のダウンリンク領域Dが終了する地点である。この車両感知機50は、車両Mを感知すると、その感知をしている間は、継続して感知信号を光ビーコン40に送信する。
規格化された寸法を例示すると、光ビーコン40の設置位置から車両感知機50の設置位置までの距離nは、光ビーコン40の設置位置の真下からダウンリンク領域Dの路面上における終了位置までの距離nと同じく1.3mである。
この設置位置決定ECU110は、走行距離算出部112、及び設置位置(前後)算出部114を備えている。
走行距離算出部112は、図7に示すように、車輪速センサ20からの車輪速パルスに基づいて、車両M(詳細には車載通信機30)がアップリンク領域Aに進入してから車両感知機50に感知されるまでの走行距離Yを算出する。
設置位置算出部114は、走行距離算出部112で算出した走行距離Y、及びアップリンク領域Aに進入した地点αから車両感知機50の設置位置までの距離Xに基づいて、車載通信機30の車両先端からの設置位置qを算出する。すなわち、q=X−Yの関係から、設置位置qを算出する。なお、車載通信機30の設置高さhが分かっていると、上記第1の実施形態で説明したように、基準地点Oからアップリンク領域Aに進入した地点αまでの補正距離lが分かるため、アップリンク領域Aに進入した地点αから車両感知機50の設置位置までの距離Xは、予め分かっている基準地点Oから車両感知機50の設置位置までの距離Sから補正距離lを減算することで、算出することができる。
次に、本実施形態に係る車載通信機30の設置位置決定装置101による設置位置決定方法を、図8のシーケンス図を参照して説明する。
まず、車載通信機30により光ビーコン40の光リンク領域Aにアップリンクする(ステップS801)。すると、光ビーコン40はアップリンク成功をダウンリンクにより車載通信機30に伝える(ステップS802)。一方、車載通信機30が光ビーコン40からアップリンク成功をダウンリンクすると、走行距離算出部112は、そのときの車輪速パルスを車輪速センサ20から取得して記憶する(ステップS803)。
次に、車両感知機50が車両Mを感知すると、車両感知機50は、光ビーコン40に車両Mを感知した旨を送信する(ステップS804)。光ビーコン40は、車両感知機50からの車両感知情報を受信すると、車両感知機50における車両Mの感知をダウンリンクにより車載通信機30に伝える(ステップS806)。
すると、走行距離算出部112は、そのときの車輪速パルスを車輪速センサ20から取得して記憶する(ステップS807)。そして、走行距離算出部112は、前回取得した車輪速パルスと今回取得した車輪速パルスとを用いて、領域Aで光ビーコン40にアップリンク成功した地点αから、車両感知機50で感知されるまでの車両Mの走行距離Yを算出する(ステップS808)。
次に、設置位置算出部114は、走行距離算出部112で算出した走行距離Y、及びアップリンク領域Aに進入した地点αから車両感知機50の設置位置までの距離Xに基づいて、車載通信機30の車両先端からの設置位置qを算出する。
これにより、車載通信機30の車両前後方向における設置位置が分かることで、車両Mのより正確な位置標定を行うことができる。そして、走行制御ECU60は、図示しないスロットルやブレーキを制御することで、車両Mの走行を制御する。特に、設置位置決定ECU110で決定された車載通信機30の車両先端からの設置位置qを考慮して、目標地点で車両Mの先端を止めるように車両Mの走行を制御する。
なお、車両感知機50により車両を感知するに際し、単に車両感知情報の立ち上がりを検出したのでは、図9(a)に示すような誤りシーンにおいては、車両M2が車両M1の車両感知情報を誤って使用し、誤った走行距離Yを算出するおそれがある。従って、図9(b)に示すように、車両感知情報の立ち上がり後、立下りまでダウンリンクデータの受信が継続するような場合の情報は利用することなく、図9(c)に示すように、車両感知情報の立ち上がり後、立下りまでにダウンリンクデータの受信が終了する(すなわち、立下りまでにダウンリンク領域Dを退出して光ビーコン40からデータを受信できなくなる)ような場合の情報を利用し、その場合の立ち上がり時までに走行した距離を走行距離Yとして利用する。これにより、自車両が確実に車両感知機50の下を通過していることを確認でき、正確な走行距離Yを算出することができる。
このように、本実施形態に係る車載通信機30の設置位置決定装置101及び方法によれば、車載通信機30の車両Mの前後方向における設置位置qを算出することができる。従って、アップリンク送信位置を利用して誤差の小さい位置標定を行うことが可能となる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上記した実施形態では、1回目の車輪速パルスの取得と2回目の車輪速パルスの取得とにより走行距離g、Yを求めていたが、1回目の車輪速パルス時には車輪速パルスの取得に代えて車輪速パルスをリセットし、2回目の車輪速パルスの取得時にリセットされてからの車輪速パルスを取得するようにしてもよい。
また、車載通信機30の設置位置決定装置1,101が備える設置位置決定ECU10,110について、上記した実施形態では車両M側に備えられている場合について説明したが、光ビーコン40などのインフラ側に備えられていてもよい。この場合、設置位置決定ECU10,110は、車載通信機30を介して車輪速センサ20から車輪速パルスを取得するようにすればよい。
また、走行距離を正確に算出可能であれば、例えばGPS(Global Positioning System)などの車輪速センサ20以外の走行距離算出を用いてもよい。
また、第2の実施形態では、車載通信機30の設置高さhが予め分かっている場合について説明したが、車載通信機30の設置高さhが分かっていない場合でも、第1の実施形態と第2の実施形態とを組み合わせて、車載通信機30の設置高さh及び車両先端からの設置位置qを求めるようにしてもよい。
また、設置位置決定ECU10,110は、車載通信機30に内蔵されて、車載通信装置を構成していてもよい。
また、上記した実施形態では路上通信機として光ビーコン40の場合について説明したが、路上通信機は電波ビーコンなど他の通信機であってもよい。
また、例えばGPSなどを用いて他に自律にて正確な走行距離を算出することができる場合は、車載通信機30の設置高さhから逆算して車輪速センサ20で検知される車輪速パルスを補正してもよい。すなわち、設置高さhから算出される走行距離gと、車輪速パルスから算出した走行距離g’とを比較し、それらに差がある場合は、走行距離gと走行距離g’との関係と、その後の走行距離を補正してもよい。
1,101…車載通信機の設置位置決定装置、10,110…設置位置決定ECU、12,112…走行距離算出部、14…設置位置(高さ)算出部、114…設置位置(前後)算出部、16…補正距離算出物、20…車輪速センサ、30…車載通信機、40…光ビーコン、50…車両感知機、60…走行制御ECU。
Claims (4)
- 路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定装置であって、
前記路上通信機の第1のアップリンク領域における前記車載通信機によるアップリンク成功から、該路上通信機の第2のアップリンク領域における該車載通信機によるアップリンク成功までの前記車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記走行距離、路面上における前記第1のアップリンク領域の開始位置と前記第2のアップリンク領域の開始位置との領域間距離、及び前記路上通信機の設置高さに基づいて、前記車載通信機の前記車両の高さ方向における設置位置を算出する設置位置算出手段と、
を備えることを特徴とする設置位置決定装置。 - 路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定装置であって、
前記路上通信機のアップリンク領域における前記車載通信機によるアップリンク成功から、車両感知機による車両先端感知までの前記車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記走行距離、及び前記アップリンク成功位置から前記車両感知機の設置位置までの距離に基づいて、前記車載通信機の車両の前後方向における設置位置を算出する設置位置算出手段と、
を備えることを特徴とする設置位置決定装置。 - 路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定方法であって、
前記路上通信機の第1のアップリンク領域における前記車載通信機によるアップリンク成功から、該路上通信機の第2のアップリンク領域における該車載通信機によるアップリンク成功までの前記車両の走行距離を算出する工程と、
前記走行距離、路面上における前記第1のアップリンク領域の開始位置と前記第2のアップリンク領域の開始位置との領域間距離、及び前記路上通信機の設置高さに基づいて、前記車載通信機の前記車両の高さ方向における設置位置を算出する工程と、
を備えることを特徴とする設置位置決定方法。 - 路上通信機との間で通信を行う車載通信機の設置位置を決定する設置位置決定方法であって、
前記路上通信機のアップリンク領域における前記車載通信機によるアップリンク成功から、車両感知機による車両先端感知までの前記車両の走行距離を算出する工程と、
前記走行距離、及び前記アップリンク成功位置から前記車両感知機の設置位置までの距離に基づいて、前記車載通信機の前記車両の前後方向における設置位置を算出する工程と、
を備えることを特徴とする設置位置決定方法。
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