CN114735021A - 自动驾驶系统以及异常判定方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶系统以及异常判定方法。一种自动驾驶系统，被配置为在自动驾驶车辆通过自动驾驶而行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定，所述自动驾驶系统包括：路径搜索部，被配置为搜索从出发地点起至目的地点为止的行驶路径；路径决定部，被配置为基于所述车载装置的异常判定的必要性和所述行驶路径内的所述异常判定地点的个数，从搜索到的所述行驶路径中决定出用于进行所述车载装置的异常判定的判定用路径；以及异常判定部，被配置为在所述自动驾驶车辆沿着所述判定用路径行驶中，在所述异常判定地点进行所述车载装置的所述异常判定。

Description

自动驾驶系统以及异常判定方法

技术领域

本公开涉及自动驾驶系统以及在自动驾驶系统中被执行的异常判定方法。

背景技术

在自动驾驶车辆中搭载有检测周围的障碍物的传感器等各种车载装置。在这样的自动驾驶车辆中，当车载装置存在异常时，难以适当地进行自动驾驶控制。因此，例如，在日本特开2018－096715中记载了在自动驾驶车辆的行驶中进行车载传感器的校准。在该装置中，在基于自动驾驶的行驶中到达了校准点时，进行车载传感器的校准。此外，在日本特开2018－096715中记载了在生成基于自动驾驶的行驶路径时使通过校准点的路径优先。

在自动驾驶车辆中，在如日本特开2018－096715所记载的那样在到达了预先确定的地点时进行校准的情况下，可以考虑根据所述校准处理的结果来判定车载装置是否存在异常(以下，将该判定称为“异常判定”)。作为一个例子，可列举出在尝试了校准时误差大到无法校准的程度的情况等。然而，当尽管进行车载装置的异常判定的必要性低但仍为了进行异常判定而在经由异常判定用的地点的路径行驶时，到达目的地点为止的所需时间和距离恐怕会增加。

发明内容

因此，在本技术领域中，要求能基于车载装置的异常判定的必要性来适当地决定出用于进行异常判定的路径并能在自动驾驶车辆的行驶中进行车载装置的异常判定的自动驾驶系统以及在自动驾驶系统中被执行的异常判定方法。由此，本公开提供所述自动驾驶系统和所述异常判定方法。

本公开的第一方案是一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统被配置为在自动驾驶车辆通过自动驾驶而行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。所述自动驾驶系统具备：路径搜索部，被配置为搜索从出发地点起至目的地点为止的行驶路径；路径决定部，被配置为基于车载装置的异常判定的必要性和行驶路径内的异常判定地点的个数，从搜索到的行驶路径中决定出用于进行车载装置的异常判定的判定用路径；以及异常判定部，被配置为在自动驾驶车辆沿着判定用路径行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。

在所述第一方案中，基于车载装置的异常判定的必要性和行驶路径内的异常判定地点的个数来决定出判定用路径。并且，在所述第一方案中，在基于自动驾驶的沿着判定用路径的行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。根据上述第一方案，能基于车载装置的异常判定的必要性来适当地决定出用于进行异常判定的路径，并能在自动驾驶车辆的行驶中进行车载装置的异常判定。

在所述第一方案中，也可以是，具有车载装置的异常判定的必要性的情况是指再起动条件成立的情况，该再起动条件表示是在自动驾驶车辆的再起动后。也可以是，路径决定部被配置为：在再起动条件成立的情况下，将行驶路径内所包括的异常判定地点的个数为预先确定的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。

在此，例如，在自动驾驶车辆再起动之前，有时会在车载装置发生异常，例如车载摄像机的镜头由于雨或风的影响而变脏等。在该情况下，可以认为：在自动驾驶车辆再起动之后，自动驾驶车辆的行驶性能由于车载装置的异常而下降。因此，根据上述构成，在再起动条件成立了的情况下进行车载装置的异常判定，由此能在适当的定时进行异常判定。此外，根据上述构成，将包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径决定为判定用路径，由此能对车载装置进行适当的次数的异常判定。

在所述第一方案中，也可以是，个数阈值是按多个异常判定地点的每个类别而预先确定的，也可以是，路径决定部被配置为将异常判定地点的每个类别的个数分别为对应的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。

根据上述构成，路径决定部能基于按异常判定地点的每个类别设定的个数阈值来将更适当的路径决定为用于进行异常判定的判定用路径。

在所述第一方案中，也可以是，路径决定部被配置为：在包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径存在多个的情况下，将到目的地点为止的所需时间最短的行驶路径决定为判定用路径。

根据上述构成，自动驾驶系统能进行车载装置的异常判定，并且能使自动驾驶车辆较快地抵达目的地点。

在所述第一方案中，也可以是，路径决定部被配置为：为了决定出判定用路径，在包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径存在多个的情况下，将预先确定的类别的异常判定地点的个数最多的行驶路径决定为判定用路径。

根据上述构成，自动驾驶系统能在预先确定的类别的异常判定地点重点地进行与所述异常判定地点对应的异常判定。

在所述第一方案中，也可以是，路径搜索部被配置为：在通过路径决定部未决定出判定用路径的情况下，扩大搜索范围来进一步搜索行驶路径。

根据上述构成，自动驾驶系统能提高在路径搜索部中能搜索到从适当的个数的异常判定地点通过的行驶路径的可能性。

在所述第一方案中，也可以是，所述自动驾驶系统包括行驶控制部，该行驶控制部被配置为控制自动驾驶车辆的行驶，并被配置为使自动驾驶车辆沿着判定用路径通过自动驾驶而行驶。也可以是，行驶控制部被配置为：在自动驾驶车辆内没有乘坐者的情况下，使自动驾驶车辆沿着判定用路径行驶。

根据上述构成，所述自动驾驶系统能在正在沿着判定用路径行驶时进行车载装置的异常判定，并且由于没有乘坐者而不会发生在异常判定中行驶的路径给乘坐者带来违和感的情况。

本公开的第二方案是一种异常判定方法，该方法在自动驾驶系统中被执行，该自动驾驶系统被配置为在自动驾驶车辆通过自动驾驶而行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。所述异常判定方法包括：路径搜索步骤，搜索从出发地点起至目的地点为止的行驶路径；路径决定步骤，基于车载装置的异常判定的必要性和行驶路径内的异常判定地点的个数，从搜索到的行驶路径中决定出用于进行车载装置的异常判定的判定用路径；以及异常判定步骤，在自动驾驶车辆沿着判定用路径行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。

在上述第二方案中，基于车载装置的异常判定的必要性和行驶路径内的异常判定地点的个数来决定出判定用路径。并且，在上述第二方案中，在基于自动驾驶的沿着判定用路径的行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。根据上述第二方案，能基于车载装置的异常判定的必要性来适当地决定出用于进行异常判定的路径，并能在自动驾驶车辆的行驶中进行车载装置的异常判定。

根据本公开的所述第一方案和所述第二方案，能基于车载装置的异常判定的必要性来适当地决定出用于进行异常判定的路径，并能在自动驾驶车辆的行驶中进行车载装置的异常判定。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示应用了实施方式的自动驾驶系统的自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。

图2是表示基于异常判定地点而决定出的判定用路径的概略图。

图3是表示由自动驾驶系统执行的异常判定处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对示例性的实施方式进行说明。需要说明的是，在各图中，对相同或相应的要素彼此标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1所示的自动驾驶车辆V是无论在车内有人和车内无人中的哪一种情况下都能自动地行驶的车辆。自动驾驶车辆V例如用于输送使用者的服务等。在本实施方式中，作为一个例子，自动驾驶车辆V是在行驶至搭乘地点(车辆调度地点)并使使用者搭乘之后，将使用者输送至被指示的目的地点的按需型的自动驾驶巴士或出租车。

如图1所示，自动驾驶系统100搭载于自动驾驶车辆V，使自动驾驶车辆V通过自动驾驶而行驶。自动驾驶系统100在基于自动驾驶的自动驾驶车辆V的行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。自动驾驶系统100具备GPS[Global Positioning System：全球定位系统]接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、通信部5、行驶机构6以及自动驾驶ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。

自动驾驶ECU10例如是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理器]等处理器、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]等存储器的电子控制单元。在自动驾驶ECU10中，例如通过将记录于ROM的程序加载至RAM并由CPU执行被加载至RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU10也可以由多个电子控制单元构成。

自动驾驶ECU10与GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、通信部5以及行驶机构6连接。

GPS接收部1通过从三个以上的GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆V的位置(例如自动驾驶车辆V的纬度和经度)。GPS接收部1将测定出的自动驾驶车辆V的位置信息发送给自动驾驶ECU10。

外部传感器2是检测自动驾驶车辆V的外部环境的车载传感器。外部传感器2至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆V的外部环境进行拍摄的拍摄设备。

外部传感器2也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测自动驾驶车辆V的周边的物体的检测设备。在雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging(光探测和测距)]。雷达传感器通过将电波或光发送至自动驾驶车辆V的周边并接收被物体反射的电波或光来检测物体。外部传感器2也可以包括检测自动驾驶车辆V的外部的声音的声呐传感器。

内部传感器3是检测自动驾驶车辆V的行驶状态的车载传感器。内部传感器3例如包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆V的速度的检测器。加速度传感器是检测自动驾驶车辆V的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。横摆角速度传感器是检测自动驾驶车辆V的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。作为横摆角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。

地图数据库4是记录地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在搭载于自动驾驶车辆V的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]等记录装置内。在地图信息中例如包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉口和岔路口的位置信息等。在地图信息中也可以包括与位置信息建立了关联的法定最高速度等交通管制信息。在地图信息中也可以包括用于获取自动驾驶车辆V的位置信息的物标信息。作为物标，可以使用道路标志、路面标示、信号灯、电线杆等。在地图信息中也可以包括巴士的车站的位置信息。地图数据库4也可以被配置于能与自动驾驶车辆V进行通信的服务器。

通信部5是对与自动驾驶车辆V的外部的无线通信进行控制的通信设备。通信部5经由无线通信网络与外部的服务器等进行各种信息的发送和接收。

行驶机构6是用于自动驾驶车辆V的行驶的机构。行驶机构6至少包括驱动机构、制动机构以及转向机构。驱动机构包括驱动源和将驱动源的驱动力传递至自动驾驶车辆V的车轮的传递机构。在驱动机构中，基于来自自动驾驶ECU10的控制信号来控制驱动源，传递机构将驱动力传递至车轮。作为驱动源，可以使用发动机或马达。在自动驾驶车辆V是混合动力车的情况下，可以使用发动机和马达来作为驱动源。

制动机构根据来自自动驾驶ECU10的控制信号来对自动驾驶车辆V的车轮赋予制动力。作为制动机构，例如可以使用液压制动系统。转向机构是基于来自自动驾驶ECU10的控制信号来对车辆的车轮进行转向的机构。作为转向机构，可以使用电动动力转向系统。

自动驾驶ECU10在功能上具备非运行时间计测部11、车辆调度地点设定部12、车辆位置识别部13、路径搜索部14、路径决定部15、外部环境识别部16、行驶状态识别部17、路线生成部18、行驶控制部19以及异常判定部20。

非运行时间计测部11将自动驾驶车辆V已停止提供服务时的持续时间计测为非运行时间。在此，自动驾驶车辆V已停止提供服务的状态例如是指自动驾驶车辆V在完成了提供输送使用者的服务之后待机(停车)直至接受开始提供下一次服务的指示为止的状态。即，非运行时间例如是指从自动驾驶车辆V完成使用者的输送并当场成为待机(停车)状态起至自动驾驶系统100接收开始下一次服务的请求为止的时间成为非运行时间。需要说明的是，非运行时间也可以是由于天气恶劣等而使自动驾驶车辆V的自动驾驶停止从而在公路或停车场等停车的期间的时间。在该情况下，在自动驾驶车辆V的自动驾驶重新开始时，非运行时间被重置。

车辆调度地点设定部12设定通过自动驾驶使自动驾驶车辆V前往的车辆调度地点。车辆调度地点设定部12例如经由通信部5从外部的服务器等获取车辆调度地点的信息，设定车辆调度地点。需要说明的是，车辆调度地点是指使用者搭乘自动驾驶车辆V的搭乘地点。即，车辆调度地点是指自动驾驶车辆V去接希望使用服务的使用者的地点。因此，在自动驾驶车辆V前往车辆调度地点时，自动驾驶车辆V以无人的状态通过自动驾驶行驶至车辆调度地点。如此，车辆调度地点与使用者搭乘自动驾驶车辆V之后前往的最终目的地点不同。

车辆位置识别部13基于GPS接收部1的位置信息和地图数据库4的地图信息来识别自动驾驶车辆V的位置信息(地图上的位置)。车辆位置识别部13也可以利用地图数据库4的地图信息中所包括的物标信息和外部传感器2的检测结果，通过SLAM[SimultaneousLocalization and Mapping：同步定位与地图构建]技术来识别自动驾驶车辆V的位置信息。车辆位置识别部13也可以根据车道的划分线与自动驾驶车辆V的位置关系来识别自动驾驶车辆V相对于车道的横向位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆V的位置)并将该横向位置包括在位置信息中。车辆位置识别部13除此之外还可以通过规定的方法来识别自动驾驶车辆V的位置信息。在该位置信息中也可以包括自动驾驶车辆V的朝向。

路径搜索部14搜索从出发地点起至由车辆调度地点设定部12设定的车辆调度地点(目的地点)为止的行驶路径。在本实施方式中，作为一个例子，此处的出发地点是指由车辆位置识别部13识别出的自动驾驶车辆V的位置(当前位置)。

具体而言，路径搜索部14基于由车辆位置识别部13识别出的位置信息和地图数据库4的地图信息来搜索从自动驾驶车辆V的当前位置起至车辆调度地点为止的行驶路径。在本实施方式中，路径搜索部14搜索多个从当前位置前往车辆调度地点的行驶路径。例如，路径搜索部14搜索在地图上能想到的多个行驶路径，该多个行驶路径不仅包括从当前位置前往车辆调度地点的最短路径，而且还包括绕远地前往车辆调度地点的路径。

路径搜索部14对搜索到的多个行驶路径的每一个计算在使自动驾驶车辆V沿着行驶路径行驶的情况下抵达车辆调度地点为止需要的所需时间。路径搜索部14例如可以基于包括在地图信息中的交通管制信息等，通过规定的各种方法来计算所需时间。

此外，路径搜索部14对搜索到的多个行驶路径的每一个分别计算在使自动驾驶车辆V沿着行驶路径行驶时必要的右转地点和左转地点。路径搜索部14例如可以基于包括在地图信息中的道路形状的信息等，通过规定的各种方法来计算右转地点和左转地点。

而且，路径搜索部14对搜索到的多个行驶路径的每一个计算在行驶路径上设置有信号灯的信号灯设置地点。路径搜索部14例如可以基于包括在地图信息中的信号灯的信息等，通过规定的各种方法来计算信号灯设置地点。

需要说明的是，路径搜索部14在搜索到的行驶路径在路径决定部15中未被决定为判定用路径的情况下，扩大搜索范围来再次搜索行驶路径。此处的扩大搜索范围可以指扩大搜索行驶路径的地图上的区域，也可以指延长在搜索行驶路径时被容许的所需时间。

路径决定部15从由路径搜索部14搜索到的行驶路径中决定出用于进行搭载于自动驾驶车辆V的车载装置的异常判定的判定用路径。在此，路径决定部15基于车载装置的异常判定的必要性和路径内的异常判定地点的个数，从搜索到的行驶路径中决定出判定用路径。

在此，被进行异常判定的车载装置是指搭载于自动驾驶车辆V的各种装置，例如包括与自动驾驶车辆V的位置的识别相关的装置、与自动驾驶车辆V的外部环境的识别相关的装置以及与自动驾驶车辆V的行驶相关的装置等。具体而言，此处的车载装置例如可以指用于识别自动驾驶车辆V的位置的GPS接收部1和外部传感器2。此外，车载装置也可以指用于识别外部环境的外部传感器2。而且，车载装置也可以指用于使自动驾驶车辆V行驶的行驶机构6。

此外，异常判定的必要性的有无基于各种条件来预先确定。例如，异常判定的必要性的有无可以基于车载装置的异常的发生的可能性来确定。例如，有时会由于天气的影响或外部因素(恶作剧等)而在车载装置发生异常。因此，可以基于由天气或外部因素引起的异常的发生的可能性来确定异常判定的必要性的有无。

在本实施方式中，具有异常判定的必要性的情况设为再起动条件成立了的情况，该再起动条件表示是在自动驾驶车辆的再起动后。例如，在自动驾驶车辆V的再起动前，有时会由于天气的影响或外部因素而在车载装置发生异常。因此，要求在自动驾驶车辆V的再起动后判定车载装置的异常的有无。因此，在本实施方式中，将再起动条件成立了的情况用作具有异常判定的必要性的情况。

需要说明的是，在本实施方式中，作为一个例子，再起动条件可以使用由非运行时间计测部11计测出的非运行时间来确定。在该情况下，路径决定部15在计测出的非运行时间为预先确定的非运行时间阈值以上的情况下，可以判定为再起动条件成立了。

此外，再起动条件也可以基于自动驾驶系统100的系统停机的有无来确定。该系统停机是指自动驾驶系统100的功能停止了的状态，例如可以是为了结束自动驾驶车辆V的运行而自动驾驶系统100的电源被管理者等设为断开状态等的情况和自动驾驶系统100的电源意外地成为断开状态等的情况等。在该情况下，路径决定部15在自动驾驶系统100进行了系统停机的情况下或系统停机的状态持续了预先确定的停机时间阈值以上的情况下，可以判定为再起动条件成立了。

此外，异常判定地点是指为了进行自动驾驶车辆V的车载装置的异常判定而预先设定的地点。异常判定地点例如可以根据作为进行异常判定的对象的车载装置的类别来设定多个种类的地点。异常判定地点可以基于道路的形状和设置于道路的构造物等来确定。在本实施方式中，设定了设置有信号灯的信号灯设置地点、自动驾驶车辆V在行驶时进行右转的右转地点以及自动驾驶车辆V在行驶时进行左转的左转地点来作为异常判定地点。

如此，路径决定部15在再起动条件成立了的情况下，基于由路径搜索部14搜索到的行驶路径内的异常判定地点的个数，从搜索到的行驶路径中决定出用于进行车载装置的异常判定的判定用路径。

此外，在本实施方式中，路径决定部15在基于异常判定地点的个数来决定出判定用路径时，基于异常判定地点的个数是否为预先确定的个数阈值以上来决定出判定用路径。即，在本实施方式中，路径决定部15在再起动条件成立了的情况下，将搜索到的行驶路径内所包括的异常判定地点的个数为预先确定的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。该个数阈值例如被预先设定为1以上的值。

此外，该个数阈值也可以按异常判定地点的每个类别分别预先确定。例如，可以如关于信号灯设置地点的个数阈值为一个，关于右转地点的个数阈值为两个，关于左转地点的个数阈值为两个那样，按异常判定地点的每个类别设定不同的个数阈值。在本实施方式中，个数阈值是按异常判定地点的每个类别而预先确定的。在该情况下，路径决定部15将异常判定地点的每个类别的个数分别为对应的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。

此外，在本实施方式中，路径决定部15基于由路径搜索部14搜索到的行驶路径中的、到达车辆调度地点为止的所需时间为预先确定的所需时间阈值以下的行驶路径来决定出判定用路径。需要说明的是，作为一个例子，该所需时间阈值可以基于对前往车辆调度地点的行驶路径中的、行驶距离最短的最短路径的所需时间加上预先确定的富余时间而得到的时间来设定。

如此，路径决定部15在再起动条件成立了的情况下，将满足到车辆调度地点为止的所需时间的条件(所需时间阈值以下)并且满足异常判定地点的个数阈值的条件(个数阈值以上)的行驶路径决定为判定用路径。

在此，使用图2对判定为再起动条件成立了并且从用于前往车辆调度地点的行驶路径中决定出判定用路径时的具体例进行说明。在图2中，在被设为格子状的道路W上，作为用于从出发地点X前往车辆调度地点Y的行驶路径，示出了由路径搜索部14搜索到的第一行驶路径A和第二行驶路径B。在此，第一行驶路径A和第二行驶路径B分别满足了到车辆调度地点Y为止的所需时间的条件(所需时间阈值以下)。此外，作为异常判定地点的个数阈值的条件，在此，预先设定了信号灯设置地点的个数阈值S为一个以上、右转地点的个数阈值R为一个以上、左转地点的个数阈值L为一个以上。

第一行驶路径A是包括零个信号灯设置地点、零个右转地点以及一个左转地点(地点P1)的路径。第二行驶路径B是包括设置有信号灯T的一个信号灯设置地点(地点P3)、一个右转地点(地点P3)以及一个左转地点(地点P2)的路径。在该情况下，路径决定部15将搜索到的第一行驶路径A和第二行驶路径B中的满足预先设定的个数阈值S以上、个数阈值R以上以及个数阈值L以上的所有阈值的第二行驶路径B决定为用于进行车载装置的异常判定的判定用路径。

在此，对在满足异常判定地点的个数阈值的条件(异常判定地点的个数为个数阈值以上)的行驶路径存在多个的情况下由路径决定部15决定出判定用路径的各种方法的例子进行说明。需要说明的是，设为此处的满足异常判定地点的个数阈值的条件的多个行驶路径满足了到车辆调度地点为止的所需时间的条件(所需时间阈值以下)。

(第一决定方法)

作为第一决定方法，路径决定部15可以基于各行驶路径的所需时间来决定出判定用路径。在此，路径决定部15在满足个数阈值的条件的行驶路径存在多个的情况下，可以将所需时间最短的行驶路径决定为判定用路径。

(第二决定方法)

作为第二决定方法，路径决定部15可以基于预先确定的类别的异常判定地点的个数来决定出判定用路径。在此，路径决定部15在满足个数阈值的条件的行驶路径存在多个的情况下，可以将预先确定的类别的异常判定地点的个数最多的行驶路径决定为判定用路径。需要说明的是，此处的预先确定的类别的异常判定地点的个数可以指两个以上的类别的异常判定地点各自的个数的合计值。即，作为一个例子，路径决定部15可以将右转地点的个数和左转地点的个数的合计的个数最多的行驶路径决定为判定用路径。

路径决定部15在满足个数阈值的条件的行驶路径存在多个的情况下，不限定于使用上述的第一决定方法和第二决定方法。路径决定部15也可以通过这些方法以外的方法来决定出判定用路径。

在此，有时路径决定部15从由路径搜索部14搜索到的行驶路径中无法决定出判定用路径。无法决定出判定用路径的情况是指在由路径搜索部14搜索到的行驶路径中没有满足到车辆调度地点为止的所需时间的条件和异常判定地点的个数阈值的条件这两个条件的行驶路径的情况。在该情况下，路径决定部15指示路径搜索部14扩大搜索范围来再次搜索行驶路径。然后，路径决定部15进行以下处理：基于由路径搜索部14扩大搜索范围而再次搜索到的行驶路径来决定出判定用路径。

此外，在没有车载装置的异常判定的必要性的情况下，即在本实施方式中再起动条件不成立的情况下，路径决定部15不从搜索到的行驶路径中决定出判定用路径。在该情况下，路径决定部15从由路径搜索部14搜索到的行驶路径中，基于规定的决定基准来决定出用于供自动驾驶车辆V通过自动驾驶前往车辆调度地点的行驶路径。在本实施方式中，作为一个例子，路径决定部15将搜索到的行驶路径中的从自动驾驶车辆V的当前的位置起至抵达车辆调度地点为止的所需时间最短的路径决定为用于前往车辆调度地点的行驶路径。

此外，在自动驾驶车辆V内有服务的使用者(乘坐者)的情况下，路径决定部15不进行判定用路径的决定。该场景例如可列举出在自动驾驶车辆V中有使用者的状态下到车辆调度地点(搭乘地点)去接其他使用者的情况等。在该情况下，与没有车载装置的异常判定的必要性时同样地，路径决定部15将由路径搜索部14搜索到的行驶路径中的所需时间最短的行驶路径决定为用于前往车辆调度地点的行驶路径。即，自动驾驶系统100(行驶控制部19)在自动驾驶车辆内没有乘坐者的情况下，使自动驾驶车辆V沿着判定用路径行驶。

外部环境识别部16基于外部传感器2的检测结果来识别自动驾驶车辆V的外部环境。在外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆V的相对位置。在外部环境中包括信号灯和信号灯的点亮状态的识别结果。外部环境识别部16例如可以基于外部传感器2的摄像机的图像来识别自动驾驶车辆V的前方的信号灯和信号灯的点亮状态(是能通过的点亮状态还是禁止通过的点亮状态等)。在外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆V的相对速度和移动方向。在外部环境中也可以包括其他车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类可以通过图案匹配等方法来识别。在外部环境中也可以包括自动驾驶车辆V的周围的划分线识别(白线识别)的结果。

行驶状态识别部17基于内部传感器3的检测结果来识别自动驾驶车辆V的行驶状态。在行驶状态中包括自动驾驶车辆V的车速、自动驾驶车辆V的加速度、自动驾驶车辆V的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部17基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆V的车速。行驶状态识别部17基于加速度传感器的加速度信息来识别自动驾驶车辆V的加速度。行驶状态识别部17基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆V的朝向。

路线生成部18生成用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的路线[trajectory：轨迹]。路线生成部18基于由路径决定部15决定出的判定用路径、地图信息、自动驾驶车辆V的位置信息、自动驾驶车辆V的外部环境以及自动驾驶车辆V的行驶状态来生成用于前往车辆调度地点的自动驾驶的路线。路线相当于自动驾驶的行驶计划。

在路线中包括在自动驾驶中车辆所行驶的路径[path]和自动驾驶中的车速计划。路径是在判定用路径上自动驾驶中的车辆所行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与判定用路径上的位置相应的自动驾驶车辆V的转向角变化的数据(转向角计划)。判定用路径上的位置例如是指在判定用路径的行进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角计划是指目标转向角与每个设定纵向位置建立了关联的数据。

路线生成部18例如基于判定用路径、地图信息、自动驾驶车辆V的外部环境以及自动驾驶车辆V的行驶状态来生成自动驾驶车辆V所行驶的路径。路线生成部18例如以自动驾驶车辆V从判定用路径中所包括的车道的中央(车道宽度方向上的中央)通过的方式生成路径。

车速计划例如是目标车速与每个设定纵向位置建立了关联的数据。需要说明的是，设定纵向位置也可以以自动驾驶车辆V的行驶时间为基准来设定而不是以距离为基准来设定。设定纵向位置例如可以被设定为车辆的一秒后的到达位置、车辆的两秒后的到达位置。在该情况下，车速计划也可以表现为与行驶时间相应的数据。

路线生成部18例如基于路径和地图信息中所包括的法定最高速度等交通管制信息来生成车速计划。也可以使用对地图上的位置或区间预先设定的速度来代替法定最高速度。路线生成部18根据判定用路径和车速计划来生成自动驾驶的路线。需要说明的是，路线生成部18中的路线的生成方法不限定于上述的内容，也可以采用与自动驾驶相关的方法。关于路线的内容也是同样的。

行驶控制部19执行自动驾驶，在该自动驾驶中，控制自动驾驶车辆V的行驶，使自动驾驶车辆V沿着判定用路径朝向车辆调度地点自动地行驶。行驶控制部19例如基于自动驾驶车辆V的外部环境、自动驾驶车辆V的行驶状态以及路线生成部18所生成的路线，朝向车辆调度地点执行自动驾驶车辆V的自动驾驶。行驶控制部19通过向行驶机构6发送控制信号来进行自动驾驶车辆V的自动驾驶。

需要说明的是，如上所述，在没有车载装置的异常判定的必要性的情况下或在自动驾驶车辆V内有使用者的情况下，路径决定部15在本实施方式中将所需时间最短的行驶路径决定为用于前往车辆调度地点的行驶路径，而不是将判定用路径决定为用于前往车辆调度地点的行驶路径。在该情况下，行驶控制部19与决定出判定用路径的情况同样地执行使自动驾驶车辆V沿着由路径决定部15决定出的行驶路径自动地行驶的自动驾驶。具体而言，路线生成部18与基于判定用路径来生成路线的情况同样地基于所需时间最短的行驶路径来生成路线。行驶控制部19基于由路线生成部18生成的路线来控制自动驾驶车辆V的行驶，由此使自动驾驶车辆V沿着所需时间最短的行驶路径朝向车辆调度地点自动地行驶。

异常判定部20在自动驾驶车辆V沿着由路径决定部15决定出的判定用路径行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。异常判定部20在异常判定地点进行与异常判定地点的类别相应的车载装置的异常判定。

例如，在异常判定地点是信号灯设置地点的情况下，异常判定部20判定是否能正确地识别信号灯来作为异常判定。在无法正确地识别信号灯的情况下，例如可以认为在外部传感器2的摄像机等发生了异常。因此，异常判定部20在信号灯设置地点例如判定在摄像机是否发生了异常。在该情况下，例如，外部传感器2的摄像机成为被进行异常判定的对象的车载装置。

此外，例如，在异常判定地点是右转地点或左转地点的情况下，异常判定部20判定自动驾驶车辆V是否能正确地进行右转或左转来作为异常判定。例如，在自动驾驶车辆V无法正确地进行右转或左转的情况下，可以认为在行驶机构6的转向机构等发生了异常。因此，异常判定部20在右转地点或左转地点例如判定在转向机构是否发生了异常。在该情况下，例如，行驶机构6的转向机构成为被进行异常判定的对象的车载装置。

此外，例如，在自动驾驶车辆V无法正确地进行右转或左转的情况下，可以认为在车辆位置识别部13中未能正确地识别自动驾驶车辆V的位置等。作为无法正确地识别自动驾驶车辆V的位置的理由，例如可列举出在GPS接收部1中未能正确地接收位置信息的情况或者在外部传感器2的摄像机等发生了异常从而无法通过SLAM技术正确地识别自动驾驶车辆V的位置的情况等。因此，异常判定部20在右转地点或左转地点例如判定在GPS接收部1或摄像机是否发生了异常。在该情况下，例如，GPS接收部1或外部传感器2的摄像机成为被进行异常判定的对象的车载装置。

需要说明的是，异常判定部20在异常判定地点不限定于判定上述的摄像机和转向机构的异常，可以根据异常判定地点的类别来进行各种车载装置的异常判定。

异常判定部20在由路径决定部15决定出判定用路径并且自动驾驶车辆V正在沿着判定用路径行驶时进行车载装置的异常判定。就是说，异常判定部20在自动驾驶车辆V内没有使用者的情况下，进行车载装置的异常判定。

如上所述，自动驾驶系统100在前往使用者进行搭乘的车辆调度地点时，基于车载装置的异常判定的必要性(再起动条件的成立)等来决定出用于进行异常判定的判定用路径，并使自动驾驶车辆V沿着判定用路径行驶。在沿着判定用路径行驶中，异常判定部20在异常判定地点进行车载装置的异常判定。在自动驾驶车辆V抵达车辆调度地点并且使用者搭乘自动驾驶车辆V之后，自动驾驶系统100基于规定的技术来使自动驾驶车辆V通过自动驾驶而行驶以将使用者送往由使用者等指示的目的地点。

需要说明的是，在通过异常判定部20判定为在车载装置发生了异常的情况下，自动驾驶系统100可以进行使自动驾驶车辆V的自动驾驶停止等异常发生时的各种处理。此外，在通过异常判定部20判定为在车载装置未发生异常的情况下，自动驾驶系统100例如也可以在异常判定地点进行车载装置的校准。

接着，使用图3的流程图对自动驾驶系统100在异常判定地点进行车载装置的异常判定的异常判定方法进行说明。需要说明的是，图3所示的流程图在开始提供输送使用者的服务的指示被输入给自动驾驶系统100的情况下开始。在被输入开始提供输送服务的指示之前，自动驾驶车辆V是已停止提供服务的状态，自动驾驶车辆V已待机(停车)。

如图3所示，当被输入开始提供服务的指示时，车辆调度地点设定部12设定使使用者搭乘的车辆调度地点(S101)。路径搜索部14搜索用于从自动驾驶车辆V的当前位置前往车辆调度地点的行驶路径(S102：路径搜索步骤)。路径决定部15基于由非运行时间计测部11计测出的非运行时间来判定再起动条件是否成立了(S103)。在再起动条件成立的情况下(S103：是)，路径决定部15进行以下处理：从由路径搜索部14搜索到的行驶路径中决定出用于进行车载装置的异常判定的判定用路径(S104：路径决定步骤)。在此，路径决定部15将满足到车辆调度地点为止的所需时间的条件和异常判定地点的个数阈值的条件这两个条件的行驶路径决定为判定用路径。在没能决定出判定用路径的情况下(S105：否)，路径决定部15指示路径搜索部14扩大搜索范围来再次搜索行驶路径(S110)。基于该指示，路径搜索部14扩大搜索范围来再次搜索行驶路径(S102)。

另一方面，在通过路径决定部15决定出判定用路径的情况下(S105：是)，路线生成部18生成用于沿着判定用路径行驶的路线。行驶控制部19基于所生成的路线来执行使自动驾驶车辆V沿着判定用路径自动地行驶的自动驾驶(S106)。异常判定部20在自动驾驶车辆V沿着判定用路径行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定(S107：异常判定步骤)。

此外，在S103中判定为再起动条件不成立的情况下(S103：否)，路径决定部15将由路径搜索部14搜索到的行驶路径中的所需时间成为最短的行驶路径决定为用于自动驾驶的行驶路径(S108)。路线生成部18生成用于沿着在S108中决定出的所需时间最短的行驶路径行驶的路线。行驶控制部19基于所生成的路线来执行使自动驾驶车辆V沿着所需时间成为最短的行驶路径自动地行驶的自动驾驶(S109)。

如上所述，在自动驾驶系统100中，基于车载装置的异常判定的必要性和行驶路径内的异常判定地点的个数来决定出判定用路径。并且，在该自动驾驶系统100中，在基于自动驾驶的沿着判定用路径的行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定。如此，在自动驾驶系统100和由自动驾驶系统100执行的异常判定方法中，能基于车载装置的异常判定的必要性来适当地决定出用于进行异常判定的路径，并能在自动驾驶车辆V的行驶中进行车载装置的异常判定。

自动驾驶系统100将再起动条件成立了的情况用作具有车载装置的异常判定的必要性的情况。路径决定部15在再起动条件成立了的情况下，将行驶路径内所包括的异常判定地点的个数为预先确定的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。在此，例如，在自动驾驶车辆V再起动之前，有时会在车载装置发生异常，例如外部传感器2的摄像机的镜头由于雨或风的影响而变脏等。在该情况下，可以认为：在自动驾驶车辆V再起动之后，自动驾驶车辆V的行驶性能由于车载装置的异常而下降。因此，在自动驾驶系统100中，在再起动条件成立了的情况下进行车载装置的异常判定，由此能在适当的定时进行异常判定。此外，自动驾驶系统100将包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径决定为判定用路径，由此能对车载装置进行适当的次数的异常判定。

用于车载装置的异常判定的异常判定地点的个数阈值是按异常判定地点的每个类别而预先确定的。此外，路径决定部15将异常判定地点的每个类别的个数分别为对应的个数阈值以上的行驶路径决定为判定用路径。在该情况下，路径决定部15能基于按异常判定地点的每个类别设定的个数阈值来将更适当的路径决定为用于进行异常判定的判定用路径。

如作为第一决定方法说明过的那样，路径决定部15在决定出判定用路径时，在包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径存在多个的情况下，可以将所需时间最短的行驶路径决定为判定用路径。在该情况下，自动驾驶系统100能进行车载装置的异常判定，并且能使自动驾驶车辆V较快地抵达目的地点。

如作为第二决定方法说明过的那样，路径决定部15在决定出判定用路径时，在包括个数阈值以上的异常判定地点的行驶路径存在多个的情况下，可以将预先确定的类别的异常判定地点的个数最多的行驶路径决定为判定用路径。在该情况下，自动驾驶系统100能在预先确定的类别的异常判定地点重点地进行与所述异常判定地点对应的异常判定。

路径搜索部14在通过路径决定部15未决定出判定用路径的情况下，扩大搜索范围来进一步搜索行驶路径。由此，自动驾驶系统100能提高在路径搜索部14中能搜索到从适当的个数的异常判定地点通过的行驶路径的可能性。

行驶控制部19在自动驾驶车辆V内没有乘坐者的情况下，使自动驾驶车辆V沿着判定用路径行驶。并且，异常判定部20在沿着判定用路径行驶中进行车载装置的异常判定。在该情况下，自动驾驶系统100能在正在沿着判定用路径行驶时进行车载装置的异常判定，并且由于没有乘坐者而不会发生在异常判定中行驶的路径给乘坐者带来违和感的情况。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式。例如，路径决定部15在基于路径内的异常判定地点的个数来决定出判定用路径时，基于异常判定地点的个数是否为预先确定的个数阈值以上来决定了判定用路径。不限定于此，路径决定部15也可以不使用个数阈值来进行判定用路径的决定。例如，路径决定部15也可以将搜索到的行驶路径中的、路径内的异常判定地点的个数最多的行驶路径决定为判定用路径。在该情况下，在异常判定地点的个数最多的行驶路径存在多个的情况下，路径决定部15可以将路径内所包括的异常判定地点的类别的数量最多的行驶路径决定为判定用路径。由此，异常判定部20能在包括较多的类别的异常判定地点的判定用路径中较多地进行与异常判定地点的类别相应的车载装置的异常判定。此外，路径决定部15也可以将包括最多的预先确定的类别的异常判定地点的个数的行驶路径决定为判定用路径。在该情况下，异常判定部20能重点地进行与预先确定的类别的异常判定地点相应的异常判定。

此外，自动驾驶车辆V不限定于是按需型的自动驾驶巴士或出租车。例如，自动驾驶车辆V也可以是半按需(semi-demand)型的巴士。在该情况下，自动驾驶系统100可以在自动驾驶车辆V前往预先确定的运行路径的始发地点(目的地点)时(即在运行开始前)，如上所述地决定出判定用路径，并进行车载装置的异常判定。如此，即使在自动驾驶车辆V是半按需型的巴士的情况下，通过在使用者未搭乘的开始提供服务之前进行异常判定，也由于没有乘坐者而不会发生在异常判定中行驶的路径给乘坐者带来违和感的情况。

需要说明的是，在上述中，在自动驾驶车辆V前往车辆调度地点时进行了异常判定。不限定于此，自动驾驶系统100例如也可以在前往为了进行异常判定而设定的目的地点等车辆调度地点以外的地点时进行异常判定。

Claims (8)

1.一种自动驾驶系统，被配置为在自动驾驶车辆通过自动驾驶而行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定，所述自动驾驶系统的特征在于，包括：

路径搜索部，被配置为搜索从出发地点起至目的地点为止的行驶路径；

路径决定部，被配置为基于所述车载装置的异常判定的必要性和所述行驶路径内的所述异常判定地点的个数，从搜索到的所述行驶路径中决定出用于进行所述车载装置的异常判定的判定用路径；以及

异常判定部，被配置为在所述自动驾驶车辆沿着所述判定用路径行驶中，在所述异常判定地点进行所述车载装置的异常判定。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

具有所述车载装置的异常判定的必要性的情况是指再起动条件成立的情况，该再起动条件表示是在所述自动驾驶车辆的再起动后，

所述路径决定部被配置为：在所述再起动条件成立的情况下，将所述行驶路径内所包括的所述异常判定地点的个数为预先确定的个数阈值以上的所述行驶路径决定为所述判定用路径。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述个数阈值是按多个所述异常判定地点的每个类别而预先确定的，

所述路径决定部被配置为将所述异常判定地点的每个类别的个数分别为对应的所述个数阈值以上的所述行驶路径决定为所述判定用路径。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述路径决定部被配置为：在包括所述个数阈值以上的所述异常判定地点的所述行驶路径存在多个的情况下，将到所述目的地点为止的所需时间最短的所述行驶路径决定为所述判定用路径。

5.根据权利要求2或3所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述路径决定部被配置为：在包括所述个数阈值以上的所述异常判定地点的所述行驶路径存在多个的情况下，将预先确定的类别的所述异常判定地点的个数最多的所述行驶路径决定为所述判定用路径。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述路径搜索部被配置为：在通过所述路径决定部未决定出所述判定用路径的情况下，扩大搜索范围来进一步搜索所述行驶路径。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

还包括行驶控制部，该行驶控制部被配置为控制所述自动驾驶车辆的行驶，并被配置为使所述自动驾驶车辆沿着所述判定用路径通过自动驾驶而行驶，

其中，所述行驶控制部被配置为：在所述自动驾驶车辆内没有乘坐者的情况下，使所述自动驾驶车辆沿着所述判定用路径行驶。

8.一种异常判定方法，该方法在自动驾驶系统中被执行，该自动驾驶系统被配置为在自动驾驶车辆通过自动驾驶而行驶中，在异常判定地点进行车载装置的异常判定，所述异常判定方法的特征在于，包括：

路径搜索步骤，搜索从出发地点起至目的地点为止的行驶路径；

路径决定步骤，基于所述车载装置的异常判定的必要性和所述行驶路径内的所述异常判定地点的个数，从搜索到的所述行驶路径中决定出用于进行所述车载装置的异常判定的判定用路径；以及

异常判定步骤，在所述自动驾驶车辆沿着所述判定用路径行驶中，在所述异常判定地点进行所述车载装置的异常判定。

Images