KR20190100091A - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

자율주행 차량의 실외 공기 상태에 기초하여 차량의 경로 또는 차량의 공기순환 모드를 제어하고, 실내 공기 상태에 기초하여 차량의 실내 공기청정기를 제어하는 차량 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 공기 상태에 기반하여 차량을 제어하는 장치로서, 상기 차량의 외부에 부착되어, 외부 미세먼지 농도를 측정하는 실외 측정 센서와, 환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하는 통신부와, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
본 발명은 차량의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하는 경우, 이를 회피하여 주행하도록 차량을 제어하고, 차량의 외부 공기 상태에 따라 공기순환 모드를 설정하여, 차량의 실내 공기를 쾌적하게 관리하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 존재하는 공기순환 모드는 크게 실외 공기순환 모드와 실내 공기순환 모드가 있다. 전자의 경우에는 실외의 공기를 차량 내부로 유입시켜 공기를 순환하는 모드이고, 후자의 경우에는 실외 공기의 유입 없이 차량 내부에서만 공기를 순환하는 모드이다. 운전자는 상황에 따라 실외 공기순환 모드 및 실내 공기순환 모드를 적절히 선택하여 차량의 공기를 순환시키게 된다.
그런데 이와 같이 공기순환 모드가 일반적으로 장착된 차량에 있어서, 실외 공기순환 모드로 주행하다 교통 신호 등에 의해 정차하는 상황에서는 전방에 위치한 차량으로부터 나오는 배기 가스가 차량 실내로 유입되는 바, 운전자에게 불쾌감을 주거나 차량의 실내 공기 오염도를 증가시키게 된다. 따라서, 이 경우에는 운전자가 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 전환하여야 한다. 그러나 실내 공기순환 모드로 장시간 운전하는 경우에는 차량 탑승자들로부터 배출되는 이산화탄소에 의해 차량 실내의 공기 오염도가 다시 증가한다. 따라서 이 경우에는 운전자가 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 전환하여야 한다. 즉, 운전자는 차량이 처한 상황에 따라 운전 중에 계속해서 공기순환 모드를 전환시켜 줘야 하며, 이는 운전자에게는 번거로운 일이다. 게다가 운전자가 공기순환 모드를 전환시키게 되는 것은 차량 실내의 공기에 이상이 있음을 감지한 경우에 이루어지는 것이 일반적이므로, 이미 차량의 실내 공기 오염도가 증가된 다음에야 공기순환 모드의 전환이 이루어지는 바, 차량 탑승자들의 건강에도 좋지 않다는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위한 차량의 공기순환 방법 중 하나로, 선행기술은 전방 차량과의 거리가 설정값 이상인 경우, 차량의 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 지정하고, 전방 차량과의 거리가 설정값 미만인 경우, 차량의 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 지정하여, 전방 차량과의 거리에 따라 공기순환 모드를 자동 전환시키는 방법을 제안하고 있다.
그러나, 상술한 선행기술에 개시된 차량의 공기순환 방법은 전방 차량과의 거리에 따라, 공기순환 모드를 전환할 뿐, 차량의 실외 공기 상태를 고려하지 않음에 따라, 차량의 실외 공기 상태가 좋지 않더라도 전방 차량과의 거리가 설정값 이상인 경우, 실외 공기순환 모드로 동작하여, 오히려 차량의 실내 공기 오염도를 증가시킬 수 있다.
따라서, 차량의 실외 공기 상태를 고려하여, 차량의 공기순환을 제어 함으로써, 차량의 실내 공기를 보다 쾌적하게 관리할 수 있게 하는 기술이 필요하다.
선행기술: 한국 공개특허공보 제10-2015-0058881호
본 발명의 일 실시예는, 설정된 근거리에 차량의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하는 경우, 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 제어 함으로써, 상기 객체가 오염시키는 공기에 차량이 노출되지 않게 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예는, 설정된 근거리에 차량의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하지 않으나, 차량의 외부 공기 질이 설정된 시간 동안 지속적으로 악화되는 경우, 차량이 차량의 목적지까지의 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 차량이 공기가 오염된 지역을 벗어날 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예는, 차량의 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정 함으로써, 차량의 외부 공기 질이 양호한 경우에 한하여, 차량의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시켜, 차량의 내부 공기를 쾌적하게 하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 차량의 실내 공기 상태에 따라, 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정 함으로써, 차량의 내부 공기를 깨끗하게 관리하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예는, 공기 상태에 기반하여 차량을 제어하는 장치로서, 상기 차량의 외부에 부착되어, 외부 미세먼지 농도를 측정하는 실외 측정 센서와, 환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하는 통신부와, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 제어부를 포함하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량의 외부 환경을 모니터링하는 모니터링부를 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 모니터링 결과에서, 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인하고, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면, 상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하고, 상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되나, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 제어부가, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부가, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 하는 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트하고, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정하고, 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '보통' 상태, '나쁨' 상태 또는 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량의 내부에 부착되어, 내부 미세먼지 농도를 측정하는 실내 측정 센서를 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 판단결과, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 실내 공기청정기를 오프(OFF)시키고, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '약'으로 조정하고, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '중'으로 조정하며, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '강'으로 조정하는, 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 공기 상태에 기반하여 차량을 제어하는 방법으로서, 상기 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정하는 단계와, 환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하는 단계와, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계가, 상기 차량의 외부 환경을 모니터링한 결과에서, 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인하는 단계와, 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계가, 상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면, 상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하는 단계와, 상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되나, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트하고, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 공기순환 모드를 설정하는 단계가, 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '보통' 상태, '나쁨' 상태 또는 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량의 내부 미세먼지 농도를 측정하는 단계와, 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는 단계가, 상기 판단결과, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 실내 공기청정기를 오프시키는 단계와, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '약'으로 조정하는 단계와, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '중'으로 조정하는 단계와, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '강'으로 조정하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법일 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체가 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명에 의하면, 설정된 근거리에 차량의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하는 경우, 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 제어 함으로써, 상기 객체가 오염시키는 공기에 차량이 노출되지 않게 한다.
본 발명에 따르면, 설정된 근거리에 차량의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하지 않으나, 차량의 외부 공기 질이 설정된 시간 동안 지속적으로 악화되는 경우, 차량이 차량의 목적지까지의 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 차량이 공기가 오염된 지역을 벗어날 수 있게 한다.
본 발명에 의하면, 차량의 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정 함으로써, 차량의 외부 공기 질이 양호한 경우에 한하여, 차량의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시켜, 차량의 내부 공기를 쾌적하게 한다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량의 실내 공기 상태에 따라, 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정 함으로써, 차량의 내부 공기를 깨끗하게 관리할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 네트워크의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 실외 공기 상태를 판단하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 실내 공기 상태를 판단하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 미세먼지를 발생시키는 객체를 확인하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 차량의 공기순환 모드를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 차량의 실내 공기청정기를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 명세서에서 기술되는 미세먼지는, 초미세먼지, 극초미세먼지를 포함하는 개념일 수 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
또한, 본 명세서에서 기술되는 차량은, 자율주행 차량일 수 있다. 자율주행 차량은 자율주행을 위한 알고리즘이 탑재된 시스템들을 장착하여, 운전자의 개입 없이 주행 중 주변환경을 인식하고 주행상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 차량을 의미할 수 있다. 상기 시스템은 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 주행에 관련하여 입력되는 데이터에 대해 기계 학습(machine learning)을 수행 함으로써, 주행에 관한 일련의 과정을 훈련할 수 있다. 자율주행 차량은 상기 인공 지능 모듈을 이용하여, 운전자의 개입 없이도 스스로 차량을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 네트워크의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는 환경 서버(101) 및 차량 제어 장치(102)를 포함할 수 있다.
환경 서버(101)는 환경부(또는, 기상청)에 의해 관리될 수 있으며, 지역 대기의 질을 관측한 결과를 분석하여, 지역별(예컨대, 시, 구) 미세먼지 농도를 주기적으로 획득하거나, 또는 지역별로 설치된 측정 센서로부터 지역별 미세먼지 농도를 주기적으로 획득할 수 있다.
환경 서버(101)는 차량 제어 장치(102)와 무선 네트워크를 통해 통신할 수 있으며, 차량 제어 장치(102)가 제어하는 차량(103)의 위치에 기초하여, 해당 지역 미세먼지 농도를 차량 제어 장치(102)에 주기적으로 제공할 수 있다.
차량 제어 장치(102)는 공기 상태에 기반하여 차량(103)을 제어하는 장치로서, 차량(103)에 설치될 수 있다.
차량 제어 장치(102)는 차량(103)의 외부에 공기를 오염시키는 객체가 존재하는 경우, 이를 회피하여 주행하도록 차량(103)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량 제어 장치(102)는 환경 서버(101)로부터 차량(103)의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하고, 상기 수신된 지역 미세먼지 농도와 차량(103)의 외부에 부착된 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도를 비교할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치(102)는 상기 비교 결과, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 차량(103)의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 차량(103)이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(102)는 미세먼지를 발생시키는 객체로 인해, 일시적으로 차량의 외부 공기가 오염된 것으로 판단하여, 차량(103)이 상기 객체를 회피하도록 함으로써, 차량(103)이 객체가 오염시키는 공기에 노출되지 않게 하여, 날씨가 좋아 외부 공기가 양호할 때, 미세먼지를 발생시키는 객체로 인해 제한받지 않고, 차량의 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정할 수 있는 환경을 마련할 수 있다.
상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 차량 제어 장치(102)는 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 차량의 목적지까지의 기존 경로(차량이 주행 중인 경로)와 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 한다. 즉, 차량 제어 장치(102)는 지역적 특징(예컨대, 미세먼지를 많이 발생시킬 수 있는 공장지대)으로 인해, 차량의 외부 공기가 오염된 것으로 판단하여, 차량(103)이 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 차량(103)이 공기가 오염된 지역을 벗어날 수 있게 하여, 날씨가 좋아 외부 공기가 양호할 때, 지역적 특징으로 인해 제한받지 않고, 차량의 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정할 수 있는 환경을 마련할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(102)는 상기 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 차량(103)의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라, 차량의 공기순환 모드를 설정할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치(102)는 상기 판단 결과, 차량(103)의 실외 공기 상태가 좋을 경우, 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정하여, 차량(103)의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호한 질의 외부 공기를 차량(103) 내부로 유입시켜 공기를 순환시킬 수 있다.
반면, 차량 제어 장치(102)는 상기 판단 결과, 차량(103)의 실외 공기 상태가 좋지 않을 경우, 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하여, 차량(103)의 공기순환 장치를 실내 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호하지 않은 질의 외부 공기의 유입 없이 차량(103) 내부에서만 공기를 순환시킬 수 있다. 결과적으로, 차량 제어 장치(102)는 차량(103)의 실외 공기 상태에 기초하여, 공기순환 모드를 유연하게 설정 함으로써, 차량(103)의 실외 공기 상태 변화에 영향을 받지 않고, 차량(103)의 실내 공기를 쾌적하게 유지할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(102)는 차량(103)의 내부에 부착된 실내 측정 센서를 통해, 차량(103)의 내부 미세먼지 농도를 측정할 수 있으며, 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 차량의 실내 공기 상태를 판단할 수 있다. 차량 제어 장치(102)는 상기 판단 결과에 따라 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정 함으로써, 차량(103)의 내부 공기를 깨끗하게 관리할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어 장치(200)은 모니터링부(201), 측정부(202), 통신부(205) 및 제어부(206)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(206)는 예컨대, CAN(Controller Area Network) 통신 기반으로, 모니터링부(201), 측정부(202), 통신부(205) 및 출력부(도시하지 않음)와 통신할 수 있으며, 차량의 공기순환 모드 설정, 실내 공기청정기 동작 제어, 경로 변경 등 차량을 제어하는 모든 기능을 CAN 통신 기반으로 수행할 수 있다.
모니터링부(201)는 예컨대, 레이더(radar), 라이더(lidar), 카메라(camera)일 수 있으며, 차량의 외부에 부착될 수 있다. 여기서, 레이더는 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있고, 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 라이더는 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있으며, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 또한, 카메라는 예컨대, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.
모니터링부(201)는 예컨대, 차량의 전면, 측면, 후면 중 적어도 하나에 설치되어, 차량의 외부 환경을 모니터링할 수 있다.
측정부(202)는 실외 측정 센서(203) 및 실내 측정 센서(204)를 포함할 수 있다.
실외 측정 센서(203)는 차량의 외부(예컨대, 전면, 후면)에 부착되어, 설정된 주기 마다 외부 미세먼지 농도를 측정할 수 있다.
실내 측정 센서(204)는 차량의 내부에 부착되어, 설정된 주기 마다 내부 미세먼지 농도를 측정할 수 있다.
통신부(205)는 설정된 주기 마다 환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하거나, 또는 설정된 조건(예컨대, 차량의 위치가 속하는 지역(시, 구, 동)이 변경되는 경우)에 따라 지역 미세먼지 농도 요청을 환경 서버로 전송하고, 상기 요청에 대한 응답으로서 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 환경 서버로부터 수신할 수 있다.
통신부(205)는 예컨대, 차량이 '양재동'을 주행하고 있는 경우, '양재동'에 대응하는 지역 미세먼지 농도로서, '양재동'이 포함되는 '서초구'의 지역 미세먼지 농도를, 환경 서버로부터 설정된 주기 마다 수신할 수 있다. 또한, 통신부(205)는 예컨대, 차량이 '서초구'에서 '개포동'으로 주행하여, 차량의 위치가 변경되는 경우, 지역 미세먼지 농도 요청을 환경 서버로 전송하고, 상기 요청에 대한 응답으로서, '개포동'에 대응하는 지역 미세먼지 농도('개포동'이 포함되는 '강남구'의 지역 미세먼지 농도)를 환경 서버로부터 수신할 수 있다.
제어부(206)는 실외 측정 센서(203)에서 측정된 외부 미세먼지 농도와 환경 서버로부터 수신된 지역 미세먼지 농도 차이(예컨대, 외부 미세먼지 농도에서 지역 미세먼지 농도를 차감한 값)가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체(예컨대, 디젤 차량)의 존재 여부를 확인할 수 있다. 이때, 제어부(206)는 모니터링부(201)의 모니터링 결과에서, 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인할 수 있다. 여기서, 제어부(206)는 예컨대, 모니터링 결과로서 영상이 촬영되면, 상기 영상에 대해 심층 신경망 모델을 수행하여, 상기 영상으로부터 객체를 신속하게 검출할 수 있다. 여기서, 심층 신경망 모델은 영상 내에서 객체를 인식할 수 있도록 미리 훈련된 학습 모델이다.
제어부(206)는 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 한다. 즉, 제어부(206)는 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이에 기초하여, 상기 차량의 외부 공기가 오염된 것으로 판단되고, 상기 객체가 상기 차량의 외부 공기를 오염시키는 존재로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 추월하여 상기 객체와 멀어지도록 함으로써, 상기 객체가 오염시키는 공기에 차량이 노출되지 않게 한다.
다른 일례로서, 제어부(206)는 실외 측정 센서(203)에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간(예컨대, 10초) 동안 지속적으로 증가하는지를 추가적으로 확인하고, 상기 객체가 존재하면서, 상기 외부 미세먼지 농도가 증가하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 함으로써, 상기 객체가 상기 차량의 외부 공기를 오염시키는 존재인지를 보다 정확히 확인한 후, 상기 차량을 제어할 수 있다.
상기 객체 검출시, 제어부(206)는 상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면, 상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하고, 상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체(즉, 차량과 가장 원거리에 위치하는 객체)를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 제어부(206)는 차량을 우측의 옆 차선으로 이동시킨 후, 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가, 상기 실외 측정 센서에서 직전에 측정된 외부 미세먼지 농도 보다 감소한 경우, 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체 즉, 좌측에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다.
즉, 제어부(206)는 미세먼지를 발생할 가능성이 있는 오염 후보 객체 중에서, 차량과 오염 후보 객체와의 거리 변화에 따른 차량의 외부 미세먼지 농도 변화에 기초하여, 미세먼지를 발생하는 오염 객체를 식별할 수 있다.
또한, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체 식별시, 제어부(206)는 상기 차량의 양측면에 실외 측정 센서가 각각 부착된 경우, 상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 할 때, 상기 차량의 양측면에 각각 부착된 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 미세먼지를 발생시키는 객체를 식별할 수 있다. 이때, 제어부(206)는 상기 복수의 객체 중에서, 상대적으로 큰 외부 미세먼지 농도가 측정된 방향에 존재하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 제어부(206)는 모니터링 결과, 전방에 주행 중인 복수의 객체가 검출되면, 차량을 우측의 옆 차선으로 이동시키고, 이때 차량의 좌측에 부착된 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도가, 차량의 우측에 부착된 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도 보다 크면, 상기 복수의 객체 중에서 좌측에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다.
한편, 제어부(206)는 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과 함에 따라, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인한 결과, 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색할 수 있다. 제어부(206)는 상기 차량의 목적지로의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 차량이 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 한다. 즉, 제어부(206)는 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이에 기초하여, 상기 차량의 외부 공기가 오염된 것으로 판단되나, 상기 차량의 외부 공기를 오염시키는 특정 존재가 확인되지 않는 경우, 지역적 특징(예컨대, 공장지대)으로 인해, 차량의 외부 공기가 오염된 것으로 판단하여, 상기 차량이 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 차량이 공기가 오염된 지역을 벗어날 수 있게 한다.
다른 일례로서, 제어부(206)는 실외 측정 센서(203)에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안(예컨대, 20초) 지속적으로 증가하는지를 추가적으로 확인하고, 상기 외부 미세먼지 농도가 증가하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 해당 지역이 다른 지역에 비해 상대적으로 공기가 오염된 지역인지를 보다 정확히 확인한 후, 상기 차량이 다른 지역에서 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(206)는 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부(도시하지 않음)(예컨대, AVN(Audio Video Navigation) 화면)를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 한다.
또한, 제어부(206)는 미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트하고, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 차량이 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 한다. 즉, 제어부(206)는 기존 경로에서 주변에 미세먼지를 발생시키는 객체가 많은 경우, 상기 차량이 우회 경로로 주행하도록 함으로써, 차량이 공기가 오염된 지역을 벗어날 수 있게 한다.
또한, 제어부(206)는 실외 측정 센서(203)에서 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 공기순환 모드를 설정할 수 있다. 이때, 제어부(206)는 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정할 수 있다. 즉, 제어부(206)는 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 차량의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호한 질의 외부 공기를 차량 내부로 유입시켜 공기를 순환시킬 수 있다.
이때, 차량 제어 장치는 외부 공기가 차량 내부로 유입 됨에 따라, 차량의 실내 온도가 설정된 온도 이상으로 증가하는 경우, 차량의 에어컨(air conditioning)을 온(ON)시켜 냉각 모드로 동작시킴으로써, 탑승자로 하여금 차량의 실내 공기를 쾌적하게 느낄 수 있게 한다.
반면, 제어부(206)는 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '보통' 상태, '나쁨' 상태 또는 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정할 수 있다. 즉, 제어부(206)는 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되지 않는 경우, 차량의 공기순환 장치를 실내 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호하지 않은 질의 외부 공기의 유입 없이 차량 내부에서만 공기를 순환시킬 수 있다.
결과적으로, 제어부(206)는 차량의 실외 공기 상태에 따라 공기순환 모드를 설정 함으로써, 차량의 외부 공기 질이 양호한 경우에 한하여, 차량의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시켜, 차량의 내부 공기를 쾌적하게 유지할 수 있다.
제어부(206)는 모니터링부(201)의 모니터링 결과에서, 비 또는 눈이 내리는 것으로 확인되면, 상기 차량의 실외 공기 상태와 무관하게, 상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정 함으로써, 습한 공기가 차량의 내부로 유입되는 것을 차단할 수 있다.
또한, 제어부(206)는 실내 측정 센서(204)에서 측정된 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정 함으로써, 차량의 내부 공기를 깨끗하게 관리할 수 있다. 이때, 제어부(206)는 상기 판단결과, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 실내 공기청정기를 오프(OFF)시키고, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '약'으로 조정할 수 있다. 또한, 제어부(206)는 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '중'으로 조정하고, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '강'으로 조정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 실외 공기 상태를 판단하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 차량 제어 장치는 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정하고, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 기설정된 단계별 기준(300)에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단할 수 있다.
예컨대, 차량 제어 장치는 차량의 외부에 부착된 실외 측정 센서를 통해 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정할 수 있다(301).
차량 제어 장치는 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도가 제1 설정치(예컨대, 15㎍/㎥) 이하일 경우(302), 상기 차량의 실외 공기 상태를 '좋음' 상태로 판단하고(303), 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도가 제1 설정치를 초과하나 제2 설정치(예컨대, 50㎍/㎥) 이하일 경우(304), 실외 공기 상태를 '보통' 상태로 판단할 수 있다(305). 또한, 차량 제어 장치는 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도가 제2 설정치를 초과하나 제3 설정치(예컨대, 100㎍/㎥) 이하일 경우(306), 실외 공기 상태를 '나쁨' 상태로 판단하고(307), 실외 측정 센서에서 측정된 외부 미세먼지 농도가 제3 설정치를 초과하는 경우, 실외 공기 상태를 '매우 나쁨' 상태로 판단할 수 있다(308).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 실내 공기 상태를 판단하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 차량 제어 장치는 차량의 내부 미세먼지 농도를 측정하고, 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 차량의 실외 공기 상태 판단과 마찬가지로, 기설정된 단계별 기준(400)에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 기설정된 단계별 기준(400)은 차량의 실외 공기 상태 판단시 이용하는 단계별 기준과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 상이한 기준으로 설정될 수 있다.
예컨대, 차량 제어 장치는 차량의 내부에 부착된 실내 측정 센서를 통해 차량의 내부 미세먼지 농도를 측정할 수 있다(401).
차량 제어 장치는 실내 측정 센서에서 측정된 차량의 내부 미세먼지 농도가 제1 설정치(예컨대, 15㎍/㎥) 이하일 경우(402), 차량의 실내 공기 상태를 '좋음' 상태로 판단하고(403), 실내 측정 센서에서 측정된 내부 미세먼지 농도가 제1 설정치를 초과하나 제2 설정치(예컨대, 50㎍/㎥) 미만일 경우(404), 차량의 실내 공기 상태를 '보통' 상태로 판단할 수 있다(405). 또한, 차량 제어 장치는 실내 측정 센서에서 측정된 내부 미세먼지 농도가 제2 설정치를 초과하나 제3 설정치(예컨대, 100㎍/㎥) 미만일 경우(406), 차량의 실내 공기 상태를 '나쁨' 상태로 판단하고(407), 실내 측정 센서에서 측정된 내부 미세먼지 농도가 제3 설정치를 초과하는 경우, 차량의 실내 공기 상태를 '매우 나쁨' 상태로 판단할 수 있다(408).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량 제어 장치(500)는 특정 객체로 인해, 차량 제어 장치(500)가 설치된 차량(501)의 실외 공기가 오염되는 경우, 객체를 회피하여 주행하도록 차량(501)을 제어할 수 있다.
예컨대, 차량 제어 장치(500)는 환경 서버로부터 수신한 지역 미세먼지 농도가 15㎍/㎥이고, 차량의 실외 측정 센서에서 측정한 외부 미세먼지 농도가 55㎍/㎥일 경우, 외부 미세먼지 농도에서 지역 미세먼지 농도를 차감한 값(40)이, 설정된 허용치(10)를 초과 함에 따라, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다.
차량 제어 장치는 예컨대, 카메라로부터 획득한 영상에서 객체로서, '디젤 차량'(502)이 추출되면, 상기 영상에 기초하여 '디젤 차량'(502)의 위치를 획득하고, '디젤 차량'(502)이 설정된 근거리(예컨대, 20m) 내에 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 목적지로의 기존 경로에서 '디젤 차량'(502)을 회피하여 주행하도록 차량(501)을 제어할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 주변 환경(예컨대, 차량이 주행하고 있는 차선, 옆 차선에서의 다른 차량 움직임)에 기초하여, 차량(501)이 '디젤 차량'을 추월하도록 함으로써, 미세먼지를 발생시키는 객체를 회피할 수 있게 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량 제어 장치(600)는 지역적 특징(예컨대, 공장, 발전소, 농장 등이 위치하는 지역)으로 인해, 차량 제어 장치(600)가 설치된 차량(601)의 실외 공기가 오염되는 경우, 차량이 다른 지역으로 주행하도록 차량(601)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(600)는 실외 측정 센서에서 측정한 외부 미세먼지 농도에서 환경 서버로부터 수신한 지역 미세먼지 농도를 차감한 값이, 설정된 허용치를 초과하는 경우, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치(600)는 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되나, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 차량이 주행하던 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위(예컨대, 0∼10분) 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 한다.
상기 미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 존재 확인시, 차량 제어 장치(600)는 예컨대, 카메라로부터 획득한 영상에서 객체가 검출되지 않거나, 또는 영상으로부터 객체로서 추출된 차량이 설정된 근거리 외에 위치하는 경우, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인할 수 있다.
한편, 차량 제어 장치(600)는 기존 경로(602)와 우회 경로(603)에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우, 기존 경로(602)와 우회 경로(603)에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 미세먼지를 발생시키는 객체를 확인하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량 제어 장치(700)는 특정 객체로 인해, 차량 제어 장치(700)가 설치된 차량(701)의 실외 공기가 오염되는 경우, 객체를 회피하여 주행하도록 차량(701)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(700)는 차량(701)의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되고, 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 차량(701)이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 한다.
상기 객체 검출시, 차량 제어 장치(700)는 예컨대, 카메라로부터 획득한 영상에서 객체로서, '제1 차량'(702) 및 '제2 차량'(703)이 추출되면, 차량(701)을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, '제1 차량'(702) 및 '제2 차량'(703)와의 거리를 상이하게 하고, 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 차량(701)과 상대적으로 원거리에 위치하는 차량을 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 차량 제어 장치(700)는 차량(701)을 우측의 옆 차선으로 이동시킨 후, 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가, 상기 실외 측정 센서에서 직전에 측정된 외부 미세먼지 농도 보다 감소한 경우, 차량(701)과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체 즉, '제1 차량'(702)을 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다.
이후, 차량 제어 장치(700)는 주변 환경(예컨대, 차량이 주행하고 있는 차선, 옆 차선에서의 다른 차량 움직임)에 기초하여, '제1 차량'(702)을 추월하도록 함으로써, 미세먼지를 발생시키는 객체를 회피할 수 있게 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 단계 801에서, 차량 제어 장치는 차량의 외부에 부착된 실외 측정 센서에서, 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하고, 상기 수신한 지역 미세먼지 농도와 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 비교할 수 있다.
단계 802에서, 차량 제어 장치는 상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우, 단계 803에서, 상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다.
단계 804에서, 차량 제어 장치는 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 단계 805에서, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 한다.
이때, 차량 제어 장치는 예컨대, 레이더, 라이더, 카메라 중 적어도 하나를 이용하여, 차량의 외부 환경을 모니터링할 수 있으며, 상기 모니터링한 결과에서 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인할 수 있다.
다른 일례로서, 차량 제어 장치는 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는지를 추가적으로 확인할 수 있으며, 상기 객체가 존재하면서, 상기 외부 미세먼지 농도가 증가하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 한다.
상기 객체 검출시, 차량 제어 장치는 상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면, 상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하고, 상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별할 수 있다.
단계 806에서, 차량 제어 장치는 차량의 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 차량의 공기순환 모드를 설정할 수 있다. 차량의 공기순환 모드 설정 방법은 이후, 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.
차량 제어 장치는 상기 단계 804에서, 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 단계 807에서, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 상기 모니터링한 결과에서 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되지 않으면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인할 수 있다.
다른 일례로서, 차량 제어 장치는 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는지를 추가적으로 확인할 수 있으며, 상기 객체가 검출되지 않으나, 상기 외부 미세먼지 농도가 증가하는 것으로 확인되면, 상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색할 수 있다.
단계 808에서, 차량 제어 장치는 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 단계 89에서, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 한다.
차량 제어 장치는 상기 단계 808에서, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우, 단계 810에서, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택받을 수 있다.
단계 811에서, 차량 제어 장치는 상기 차량이 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중 선택된 경로로 주행하도록 한다.
또한, 차량 제어 장치는 상기 단계 805에서, 미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트할 수 있으며, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우, 상기 단계 807로 이동시켜, 차량이 우회 경로로 주행할 수 있게 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 차량의 공기순환 모드를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 단계 901에서, 차량 제어 장치는 차량의 외부에 부착된 실외 측정 센서를 통해, 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정하고, 상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 기설정된 단계별 기준에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단할 수 있다.
단계 902에서, 차량 제어 장치는 상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 단계 903에서, 차량의 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정할 수 있다. 즉, 차량 제어 장치는 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 차량의 공기순환 장치를 실외 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호한 질의 외부 공기를 차량 내부로 유입시켜 공기를 순환시킬 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 차량의 창문을 오픈(open)시켜, 공기 순환을 더 원활하게 할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치는 외부 공기가 차량 내부로 유입 됨에 따라, 차량의 실내 온도가 설정된 온도 이상으로 증가하는 경우, 차량의 에어컨(air conditioning)을 온(ON)시켜 냉각 모드로 동작시키고, 차량의 창문을 클로즈(close)시켜, 적정한 온도를 유지시킴으로써, 탑승자로 하여금 차량의 실내 공기를 쾌적하게 느낄 수 있게 한다.
차량 제어 장치는 상기 단계 902에서, 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되지 않는 경우(예컨대, '보통', '나쁨', '매우 나쁨' 상태), 단계 904에서, 차량의 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정할 수 있다. 즉, 차량 제어 장치는 상기 차량의 실외 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되지 않는 경우, 차량의 공기순환 장치를 실내 공기순환 모드로 동작시킴으로써, 양호하지 않은 질의 외부 공기의 유입 없이 차량 내부에서만 공기를 순환시킬 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 차량의 창문을 클로즈시켜, 좋지 않은 외부 공기의 유입을 차단할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치는 차량의 에어컨을 오프(OFF)시켜 송풍 모드로 동작시킬 수 있으며, 이에 따라 차량의 에어컨 내부를 건조시켜 에어컨에서 불쾌한 냄새가 발생하지 않게 할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치는 비나 눈이 내리는지 확인할 수 있으며, 비나 눈이 내리는 것으로 확인되면, 상기 차량의 실외 공기 상태와 무관하게, 차량의 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하여, 날씨 변화에 영향을 받지 않고, 차량의 실내 공기를 쾌적하게 관리할 수 있다.
결과적으로, 차량 제어 장치는 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정 함으로써, 차량의 실내 공기를 쾌적하게 유지할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 차량의 실내 공기청정기를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 단계 1001에서, 차량 제어 장치는 차량의 내부에 부착된 실내 측정 센서를 통해, 차량의 내부 미세먼지 농도를 측정하고, 상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단할 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 기설정된 단계별 기준에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단할 수 있다.
단계 1002에서, 차량 제어 장치는 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 단계 1003에서, 차량의 실내 공기청정기를 오프시킬 수 있다.
차량 제어 장치는 상기 단계 1002에서, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태인지를 판단한다.
단계 1004에서, 차량 제어 장치는 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 단계 1005에서, 차량의 실내 공기청정기를 약으로 조정할 수 있다.
차량 제어 장치는 상기 단계 1004에서, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태인지를 판단한다.
단계 1006에서, 차량 제어 장치는 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 단계 1007에서, 차량의 실내 공기청정기를 중으로 조정할 수 있다.
차량 제어 장치는 상기 단계 1006에서, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단할 수 있다. 이때, 단계 1008에서, 차량 제어 장치는 차량의 실내 공기청정기를 강으로 조정할 수 있다.
차량 제어 장치는 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정 함으로써, 차량의 내부 공기를 깨끗하게 관리할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
200: 차량 제어 장치
201: 모니터링부
202: 측정부
205: 통신부
206: 제어부

Claims (20)

  1. 공기 상태에 기반하여 차량을 제어하는 장치로서,
    상기 차량의 외부에 부착되어, 외부 미세먼지 농도를 측정하는 실외 측정 센서;
    환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하는 통신부; 및
    상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우,
    상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 제어부를 포함하는,
    차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 외부 환경을 모니터링하는 모니터링부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 모니터링 결과에서, 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인하고,
    상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는,
    차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면,
    상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하고, 상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별하는,
    차량 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되나, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는,
    차량 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우,
    상기 제어부는,
    상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 하는,
    차량 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트하고, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우,
    상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는,
    차량 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정하는,
    차량 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '좋음' 상태로 판단되는 경우,
    상기 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정하고,
    상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '보통' 상태, '나쁨' 상태 또는 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우,
    상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하는,
    차량 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 내부에 부착되어, 내부 미세먼지 농도를 측정하는 실내 측정 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는,
    차량 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단결과, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 실내 공기청정기를 오프(OFF)시키고,
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '약'으로 조정하고,
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '중'으로 조정하며,
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '강'으로 조정하는,
    차량 제어 장치.
  11. 공기 상태에 기반하여 차량을 제어하는 방법으로서,
    상기 차량의 외부 미세먼지 농도를 측정하는 단계;
    환경 서버로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 지역 미세먼지 농도를 수신하는 단계; 및
    상기 측정된 외부 미세먼지 농도와 상기 수신된 지역 미세먼지 농도 차이가 설정된 허용치를 초과하는 경우,
    상기 차량의 외부에서 미세먼지를 발생시키는 객체의 존재 여부를 확인하고, 상기 객체가 존재하는 것으로 확인되면, 상기 차량이 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계를 포함하는,
    차량 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계는,
    상기 차량의 외부 환경을 모니터링한 결과에서, 설정된 근거리에 위치하는 객체가 검출되면, 상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하는 것으로 확인하는 단계; 및
    실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우, 상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계를 포함하는,
    차량 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 객체를 회피하여 주행하도록 하는 단계는,
    상기 모니터링 결과에서, 복수의 객체가 검출되면,
    상기 차량을 좌측 또는 우측으로 이동시켜, 상기 복수의 객체와의 거리를 상이하게 하는 단계; 및
    상기 실외 측정 센서에서 측정되는 외부 미세먼지 농도가 감소하는 시점에서, 상기 차량과 상대적으로 원거리에 위치하는 객체를 상기 미세먼지를 발생시키는 객체로 식별하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 미세먼지를 발생시키는 객체가 존재하지 않는 것으로 확인되나, 상기 실외 측정 센서에서 주기적으로 측정되는 외부 미세먼지 농도가 설정된 시간 동안 지속적으로 증가하는 경우,
    상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위를 벗어나는 경우,
    상기 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간을 출력부를 통해 제공하고, 상기 기존 경로와 상기 우회 경로 중에서 선택되는 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    미세먼지를 발생시키는 객체에 대한 회피 횟수를 카운트하고, 상기 카운트한 회피 횟수가 설정된 횟수 이상일 경우,
    상기 차량의 목적지까지의 우회 경로를 검색하고, 상기 차량의 목적지까지의 기존 경로와 상기 우회 경로에서의 각 주행 시간의 차이가 일정 범위 이내인 경우, 상기 기존 경로 대신에 상기 우회 경로로 주행하도록 하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 측정된 외부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실외 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량의 공기순환 모드를 설정하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 공기순환 모드를 설정하는 단계는,
    상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '좋음' 상태로 판단되는 경우,
    상기 공기순환 모드를 실외 공기순환 모드로 설정하는 단계; 및
    상기 판단 결과, 상기 차량의 실외 공기 상태가 기설정된 단계별 기준에 기초하여, '보통' 상태, '나쁨' 상태 또는 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우,
    상기 공기순환 모드를 실내 공기순환 모드로 설정하는 단계를 포함하는,
    차량 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 차량의 내부 미세먼지 농도를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 내부 미세먼지 농도에 기초하여, 상기 차량의 실내 공기 상태를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 차량 내 실내 공기청정기의 동작 세기를 상이하게 조정하는 단계는,
    상기 판단결과, 상기 차량의 실내 공기 상태가 '좋음' 상태로 판단되는 경우, 상기 실내 공기청정기를 오프시키는 단계;
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '보통' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '약'으로 조정하는 단계;
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '중'으로 조정하는 단계; 및
    상기 차량의 실내 공기 상태가 '매우 나쁨' 상태로 판단되는 경우, 실내 공기청정기의 동작 세기를 '강'으로 조정하는 단계를 포함하는,
    차량 제어 방법.
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