CN107021096B - 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助设备和驾驶辅助方法。该设备包括：第一检测单元，用一个或多个相机和一个或多个雷达监测车辆前方、左前方和右前方及两侧以检测对象；估计单元，跟踪在前方、左前方和右前方或两侧中的至少一个中检测的一个或多个对象以估计对象的移动；选择单元，基于包含估计的移动的条件从一个或多个对象选择目标对象；确定单元，计算与目标对象的碰撞时间，基于碰撞时间将碰撞风险确定为三个分开的级别之一；第一控制器，若与目标对象的碰撞风险对应于级别2，则部分控制车辆的制动装置；第二检测单元，若与目标对象的碰撞风险对应于高于级别2的级别3，则监测车辆后方以检测后方对象；第二控制器，基于是否检测到后方对象来控制制动装置或转向装置。

Description

驾驶辅助设备和驾驶辅助方法

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆驾驶辅助技术。

背景技术

通常，由于驾驶者在驾驶车辆的同时没有看前方或者前面车辆的突然停止，与前面车辆的追尾碰撞频繁地发生。为了减少这样的撞车事故，已开发出碰撞预防系统，其通过在车辆中安装例如雷达来检测相对于前面车辆的距离和相对速度以确定与前面车辆的碰撞风险并且根据所确定的碰撞风险提醒驾驶者注意碰撞风险，或者根据需要在碰撞之前控制制动装置进行操作，以便使车辆和驾驶者的损伤最小化。

碰撞预防系统在碰撞之前进行控制以自动地操作制动装置以便减少车辆的损伤，并且采用例如系紧安全带的附加功能以便减少驾驶者的损伤。

然而，碰撞预防系统根据与前面车辆的关系所引起的碰撞风险来控制车辆，而没有通过反映与跟随在后面的后方车辆的关系所引起的碰撞风险来控制车辆。

因此，碰撞预防系统可减少与前面车辆的碰撞所引起的损伤，而无法减少与后方车辆的二次碰撞所引起的损伤。

发明内容

在此背景下，本发明的实施方式的目的在于提供用于通过反映与后方车辆的关系所引起的碰撞风险来控制车辆的驾驶辅助技术。

根据本发明的一方面，本发明的实施方式提供了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可包括：第一检测单元，其被配置为利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象；估计单元，其被配置为跟踪在前方区域、左前方区域和右前方区域或者两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计对象的移动；选择单元，其被配置为基于包含所估计的移动的条件从所述一个或更多个对象中选择目标对象；确定单元，其被配置为计算与目标对象的碰撞时间(TTC)并且基于碰撞时间将碰撞风险确定为分开的三个级别中的一个；第一控制器，其被配置为如果与目标对象的碰撞风险对应于级别2，则部分地控制车辆的制动装置；第二检测单元，其被配置为如果与目标对象的碰撞风险对应于高于级别2的级别3，则监测车辆的后方区域以便检测后方对象；以及第二控制器，其被配置为基于是否检测到后方对象来控制制动装置或转向装置。

根据本发明的一方面，本发明的实施方式提供了一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法可包括以下步骤：第一检测操作，利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象；估计操作，跟踪在前方区域、左前方区域和右前方区域或者两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计对象的移动；选择操作，基于包含所估计的移动的条件从所述一个或更多个对象中选择目标对象；确定操作，计算与目标对象的碰撞时间(TTC)并且基于碰撞时间将碰撞风险确定为三个分开的级别中的一个；第一控制操作，如果与目标对象的碰撞风险对应于级别2，则部分地控制车辆的制动装置；第二检测操作，如果与目标对象的碰撞风险对应于与目标对象的碰撞风险高于级别2的级别3，则监测车辆的后方区域以便检测后方对象；以及第二控制操作，基于是否检测到后方对象来控制制动装置或转向装置。

如上所述，本发明的实施方式可提供用于通过反映与后方车辆的关系所引起的碰撞风险来控制车辆的驾驶辅助技术。

附图说明

本发明的以上和其它目的、特征和优点将从以下结合附图进行的详细描述而更显而易见，附图中：

图1是示出根据实施方式的驾驶辅助设备的配置的示图；

图2是示出说明根据实施方式的驾驶辅助设备的检测单元的操作的示例的示图；

图3是示出说明根据实施方式的驾驶辅助设备的操作的示例的示图；

图4A是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第一示例的示图；

图4B是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第二示例的示图；

图4C是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第三示例的示图；

图5是示出说明根据实施方式的第二控制器的操作的示例的示图；

图6A是根据实施方式的驾驶辅助方法的第一流程图；以及

图6B是根据实施方式的驾驶辅助方法的第二流程图。

具体实施方式

以下，将参照示意性附图描述一些实施方式。在通过标号指代附图的元件时，相同的元件将由相同的标号指代，即使它们被示出在不同的图中。另外，在本发明的以下描述中，本文中包含的已知功能和配置的详细描述在可能使本发明的主题不清楚时将被省略。

另外，本文中在描述本发明的组件时可使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语中的每一个并不用于限定对应组件的实质、顺序或次序，而是仅用于将对应组件与其它组件相区分。在描述了特定结构元件“连接至”、“联接至”或者“接触”另一结构元件的情况下，应该解释为另一结构元件可“连接至”、“联接至”或者“接触”所述结构元件，以及所述特定结构元件直接连接至或者直接接触另一结构元件。

图1是示出根据实施方式的驾驶辅助设备的配置的示图。

参照图1，根据实施方式的驾驶辅助设备100可包括：第一检测单元110，其用于利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象；估计单元120，其用于跟踪在前方区域、左前方区域和右前方区域或两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计对象的移动；选择单元130，其用于基于包含所估计的移动的条件从所述一个或更多个对象中选择目标对象；确定单元140，其用于计算与目标对象的碰撞时间(TTC)，并且基于所计算出的碰撞时间将碰撞风险确定为三个分开的级别中的一个；第一控制器150，其用于如果与目标对象的碰撞风险对应于级别2，则部分地控制车辆的制动装置；第二检测单元160，其用于如果与目标对象的碰撞风险对应于高于级别2的级别3，则监测车辆的后方区域以便检测后方对象；以及第二控制器170，其用于基于是否检测到后方对象来控制制动装置或转向装置。

相机可包括：聚光单元，其用于接收光；成像单元，其用于利用接收的光来形成图像；以及调节装置，其用于调节状态。聚光单元是接收光以在成像单元上形成图像的组件，存在从简单的小孔(例如，针孔相机)到使用各种多透镜的复杂聚光单元的各种类型的聚光单元。相机的一般聚光单元包括镜头、光圈以及用于调节镜头的距离的装置。通常，聚光单元也被称作摄像镜头。成像单元是穿过聚光单元的光在其上形成图像的组件。在胶片相机的情况下，感光胶片被设置在成像单元上以拍摄对象，以便通过对其显影和打印来形成照片。相反，在数码相机的情况下，用于将光学信号转换为电信号的器件(CMOS、CCD等)被设置在成像单元中，使得各种类型的图像文件中的电信号的数码图像被存储在存储介质中。调节装置是进行操作以便获得期望的图像的组件，并且可代表性地包括用于调节聚光单元的孔大小的光圈以及用于接收或阻挡光的快门。例如，在亮的地方可通过缩小孔径来减少光的量，在暗的地方可通过扩大孔径来增加光的量，以便拍摄合适的照片。另外，可通过快门的快速操作作为定格来拍摄运动员的快速移动。另外，调节装置可包括允许在暗的地方拍摄的闪光灯以及预览要拍摄的目标的取景器。

雷达是通过辐射电磁波并且分析被目标反射的电磁波来测量距目标的距离的装置。雷达中所使用的具有长波长的低频波可检测遥远的目标，同时波的衰减较小，但是无法确保精确的测量，从而使分辨率劣化。相反，雷达中所使用的具有短波长的高频波可能很大地衰减，因为所述波往往容易被空气、雪或雨中包含的水蒸汽吸收或反射，从而所述波无法检测遥远的目标，但是可提供高分辨率。根据这一特征，当需要快速地发现远处目标时(例如，防空雷达或地面雷达)，使用低频无线电波，而当需要精确地测量目标的形状或尺寸时(例如，消防雷达)，使用高频无线电波。

第一检测单元110可利用上述的相机或雷达中的至少一个来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象。第二检测单元160可利用上述的相机或雷达中的一个来监测车辆的后方区域以便检测后方对象。

例如，第一检测单元110可通过如图2所示安装相机和雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象。第二检测单元160可通过如图2所示安装相机或雷达来监测车辆的后方区域以检测后方对象。

图2是示出说明根据实施方式的驾驶辅助设备的检测单元的操作的示例的示图。

参照图2，第一检测单元可：利用前相机监测车辆210的前方区域220；利用侧雷达监测车辆210的左前方区域和右前方区域230；并且可利用侧相机监测车辆210的两侧区域240。另外，第二检测单元可利用后相机监测车辆210的后方区域250。侧相机和后相机可包括用于AVM(全景式监控)的相机。

根据实施方式的驾驶辅助设备100的估计单元120可估计在通过第一检测单元110监测的前方区域、左前方区域和右前方区域或两侧区域中的至少一个中检测到的至少一个对象的移动。

例如，当第一检测单元110按照恒定的时间间隔监测前方区域、左前方区域和右前方区域和两侧区域并且检测到一个或更多个对象时，估计单元120可估计在特定时间(T)检测到的一个或更多个对象当中以及在时间(T-dT){即，时间(T)之前恒定时间周期(dT)}检测到的一个或更多个对象当中的同一对象，并且可基于所估计的所述同一对象的位置改变来估计在时间(T+dT){即，在距时间(T)恒定时间周期(dT)之后}所述同一对象的位置。例如，估计单元120可通过应用位置的线性改变来估计所述同一对象的位置。

即，估计单元120可估计由按照恒定时间间隔监测区域的第一检测单元110检测到的同一对象的移动。

根据实施方式的驾驶辅助设备100的选择单元130可基于包含由估计单元120估计的对象的移动的条件来选择第一检测单元110所检测到的对象之一作为目标对象。

例如，选择单元130可通过对由第一检测单元110检测到的各个对象应用第一条件(在前方区域中检测到对象)、第二条件(在预定目标区域中检测到对象)、第三条件(由估计单元120估计的对象的移动朝着目标区域进行)以及第四条件(在附近位置检测到对象)来选择目标对象。

作为详细示例，如果第一检测单元110检测到：第一对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应；第二对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应，并且与在预定目标区域中检测到对象的第二条件对应；以及第三对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应，并且与对象的移动朝着目标区域进行的第三条件对应，则选择单元130可选择第二对象或第三对象作为目标对象。另外，选择单元130可对第二对象和第三对象应用在附近位置检测到对象的第四条件，以便选择第二对象或第三对象中的一个作为目标对象。即，选择单元130可应用第一条件、第二条件和第三条件以便选择目标对象，并且如果两个或更多个对象满足第一条件、第二条件和第三条件，则选择单元130可进一步反映第四条件以便选择单个目标对象。

确定单元140可计算与选择单元130所选择的目标对象的碰撞时间(TTC)，并且可基于所计算出的碰撞时间将车辆的碰撞风险确定为三个分类的级别中的一个。作为三个级别中的最低级别的级别1表示不存在碰撞风险，作为三个级别中的中间级别的级别2表示存在碰撞风险，但是可通过制动装置的部分控制来避免碰撞。作为三个级别中的最高级别的级别3需要彻底制动以完全地控制制动装置，其中，碰撞可通过彻底制动来避免或者可能即使彻底制动也无法避免。

如果确定单元140确定碰撞风险为级别2，则第一控制器150可部分地控制包括在车辆中的制动装置以便避免碰撞。制动装置的部分控制可表示在允许乘客以及驾驶者感觉舒适的同时通过部分地增大制动压力来使车辆减速的操作。

相比之下，如果确定单元140确定碰撞风险为高于级别2的级别3，则第二检测单元160监测车辆的后方区域以便检测后方对象。

此后，第二控制器170可根据第二检测单元160对后方对象的检测结果来控制包括在车辆中的制动装置或转向装置。

作为第一示例，当第二检测单元160没有检测到后方对象时，第二控制器170可完全地控制制动装置。制动装置的完全控制可表示通过将制动压力增大至最大值来使车辆快速减速的控制。因此，车辆可避免与前面车辆的碰撞。

作为第二示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定不存在与后方对象的碰撞风险，则第二控制器170可完全地控制制动装置。因此，车辆可避免与前面车辆以及与后方车辆的碰撞。

作为第三示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定存在与后方对象的碰撞风险，并且如果通过第一检测单元110在左前方区域和右前方区域中检测到另一对象，则第二控制器170可完全地控制包括在车辆中的制动装置。据此，车辆可能被后方车辆撞击。

作为第四示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定存在与后方对象的碰撞风险，但是如果通过第一检测单元110在左前方区域和右前方区域中没有检测到对象，则第二控制器170可控制包括在车辆中的转向装置。据此，车辆可改变车道以便避免与后方车辆的碰撞。

作为第五示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可进行进一步控制以操作安装在后座中的安全气囊。安装在后座中的安全气囊的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，操作的安全气囊可被设计为：具有引人注目的颜色(例如，与车辆的颜色以及周围的颜色明显不同的颜色)；可透过后挡风玻璃识别出；或者通过窗口部分地出来并且可被设置在车辆中。

作为第六示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可进行进一步控制以打开后备箱。打开后备箱的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，打开的后备箱可被设计为具有引人注目的颜色(例如，与车辆的颜色以及周围的颜色明显不同的颜色)，或者可被设计为操作设置在其中的通知装置(例如，发光信号棒或三角警示牌)。

作为第七示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可进行进一步控制以操作尾灯。尾灯的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，可按照特殊的方式操作尾灯。例如，特殊操作可包括尾灯快速闪烁、或者左右尾灯交替闪烁的操作。

作为第八示例，当第二检测单元160检测到后方对象时，第二控制器170可进行进一步控制以利用通信来将与车辆的碰撞风险提供给后方对象。通信可指包括V2V(车辆对车辆)通信的通信。

作为第九示例，如果通过第二检测单元160检测到后方对象并且如果停止的车辆与通过第一检测单元110检测到的目标对象之间的距离超过预定安全距离，则第二控制器170可进一步控制停止的车辆向前移动。为此，第一检测单元110可进一步检测车辆是否停止。

关于第九示例更具体地讲，已通过制动装置的控制停止的车辆与目标对象之间的距离可能超过必要值(安全距离)。在这种情况下，第二控制器170可控制车辆向前移动以便增大车辆与后方对象之间的距离，以使得车辆与后方对象之间的碰撞风险可减小。

如上所述，根据实施方式的驾驶辅助设备，可通过监测车辆的前方区域、左前方区域和右前方区域、两侧区域和后方区域来优选地实时控制车辆。优选控制可表示控制以：避免碰撞；防止二次碰撞；或者使碰撞的损伤最小化。

图3是示出说明根据实施方式的驾驶辅助设备的操作的示例的示图。

参照图3，根据实施方式的驾驶辅助设备的第一检测单元利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象(S300)，并且估计单元估计在操作S300中检测到的至少一个对象的移动(S310)。

操作S300至S310将参照图4A、图4B和图4C来详细描述。

图4A是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第一示例的示图，图4B是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第二示例的示图，图4C是示出说明根据实施方式的第一检测单元和估计单元的操作的第三示例的示图。

图4A和图4B和图4C示出由根据实施方式的监测车辆210的前方区域220、车辆210的左前方区域和右前方区域230以及车辆210的两侧区域240的第一检测单元检测到的行人410a、410b、410c以及骑自行车者420a、420b、420c和430a、430b、430c。这里，图4A示出时间(T-dT){即，时间(T)之前恒定时间周期(dT)}的情况，图4B示出时间(T)的情况。图4C示出由估计单元基于图4A和图4B中检测到的情况估计的在时间(T+dT){即，在距时间(T)恒定时间周期(dT)之后}行人410c和骑自行车者420c和430c的情况。

参照图4A，第一检测单元可在时间(T-dT){即，时间(T)之前恒定时间周期(dT)}监测车辆210的前方区域220、车辆210的左前方区域和右前方区域230以及车辆210的两侧区域240从而检测到行人410a以及骑自行车者420a和430a。参照图4B，第一检测单元可在时间(T){即，距图4A的时间恒定时间周期(dT)之后}监测车辆210的前方区域220、车辆210的左前方区域和右前方区域230以及车辆210的两侧区域240从而检测到行人410b以及骑自行车者420b和430b。

参照图4C，估计单元可基于在图4A中检测到的行人410a以及骑自行车者420a和430a与在图4B中检测到的行人410b以及骑自行车者420b和430b的位置改变来估计时间(T+dT){即，在距时间(T)恒定时间周期(dT)之后}的行人410c以及骑自行车者420c和430c。为此，第一检测单元要将按照恒定时间间隔检测的对象彼此区分，并且识别出即使在过去恒定时间之后的同一对象。

如上所述，当第一检测单元监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域从而检测到对象时，并且当估计单元估计出对象的移动时，选择单元基于包含S310中估计的对象的移动的条件来选择检测到的对象之一作为目标对象(S320)。

例如，所述条件可包含：第一条件，在车辆的前方区域中检测到对象；第二条件，在预定目标区域中检测到对象；第三条件，所估计的对象的移动朝着目标区域进行；以及第四条件，在附近位置中检测到对象。

参照图4C，选择单元可将第一条件、第二条件、第三条件和第四条件应用于行人410和骑自行车者420和430中的每一个从而获得如下的表1。

[表1]

	第一条件	第二条件	第三条件	第四条件
					行人(410)	满足	不满足	满足	位于远处
第一骑自行车者(420)	满足	不满足	满足	位于中途
					第二骑自行车者(430)	不满足	不满足	不满足	位于附近

在表1中，尽管目标区域被示出为是除了通过侧雷达监测的区域230之外通过前相机监测的区域220，目标区域可根据实验不同地配置。第四条件可表示相对位置。

参照表1，选择单元可在与第一条件和第三条件对应的行人410以及与第一条件和第三条件对应的第一骑自行车者420当中根据第四条件选择第一骑自行车者420作为目标对象。

接下来，确定单元计算与所选择的目标对象的碰撞时间(TTC)，并且基于碰撞时间确定碰撞风险(S330)。

例如，基于所计算出的碰撞时间，确定单元可将碰撞风险确定为下列级别中的一个：级别1，不存在碰撞风险；级别2，碰撞可通过制动装置的部分控制来避免；或者级别3，碰撞可通过彻底制动来避免或者可能即使彻底制动也无法避免。级别3的碰撞时间可被配置为1秒或更短，级别2的碰撞时间可被配置为1秒至2秒，这可根据实验而变化。

此后，第一控制器确定在操作S330中确定的碰撞风险是否对应于级别2(S340)。

如果在操作S340中确定碰撞风险对应于级别2(是)，则第一控制器部分地控制车辆的制动装置(S350)。制动装置的部分控制可表示在允许乘客以及驾驶者感觉舒适的同时通过部分地增大制动压力来使车辆减速的操作。

相反，如果确定碰撞风险不对应于级别2(否)，则第二检测单元确定在操作S330中确定的碰撞风险是否对应于级别3(S360)。

如果在操作S360中确定碰撞风险对应于级别3(是)，则第二检测单元监测车辆的后方区域以便检测后方对象(S370)，并且基于在操作S370中是否检测到后方对象，第二控制器控制制动装置或转向装置(S380)。

操作S380将参照图5来更详细地描述。

图5是示出说明根据实施方式的第二控制器的操作的示例的示图。

参照图5，第二控制器确定是否通过第二检测单元检测到后方对象(S381)。

如果在操作S381中确定没有检测到后方对象(否)，则第二控制器完全地控制制动装置(S382)。完全控制可表示彻底制动。因此，车辆彻底地制动以便避免与前面车辆的碰撞。

如果在操作S381中确定检测到后方对象(是)，则第二控制器确定当制动装置被完全地控制时与所检测的后方对象的碰撞风险(S383)。

例如，按照恒定时间间隔(dT)检测后方对象的第二检测单元可基于在时间(T-dT){即，时间(T)之前恒定时间周期(dT)}距后方对象的距离以及在时间(T)距后方对象的距离来估计后方对象的移动，并且可基于所估计的移动来确定与后方对象的碰撞风险。此操作可类似于图4A至图4C中的估计对象的移动的操作。

此后，作为操作383中的确定的结果，第二控制器确定是否存在碰撞风险(S384)。

如果在操作384中确定不存在与后方对象的碰撞风险(否)，则第二控制器完全地控制制动装置(S382)。因此，车辆彻底地制动以不与后方车辆以及前面车辆碰撞。

相比之下，如果在操作384中确定存在与后方对象的碰撞风险(是)，则第二控制器确定是否通过第一检测单元在左前方区域和右前方区域中检测到对象(S385)。

如果在操作S385中在左前方区域和右前方区域中检测到对象(是)，则第二控制器完全地控制制动装置(S382)。因此，车辆彻底地制动以便避免与前面车辆的碰撞，但是可能发生与后方车辆的碰撞。

相反，如果在操作S385中在左前方区域和右前方区域中没有检测到对象(否)，则第二控制器控制转向装置(S386)。据此，车辆可向左前方或右前方区域中的一个移动，以便避免与前面车辆和后方车辆的碰撞。

另外，如果在操作S381中确定检测到后方对象(是)，则第二控制器可进行进一步控制以：操作安装在后座中的安全气囊；打开后备箱；操作尾灯；或者利用通信向后方对象提供关于与车辆的碰撞风险的信息。以下，将简要描述通过图1至图5中所描述的驾驶辅助装置执行的驾驶辅助方法。

图6A是根据实施方式的驾驶辅助方法的第一流程图，图6B是根据实施方式的驾驶辅助方法的第二流程图。

参照图6A和图6B，根据实施方式的驾驶辅助方法可包括以下操作：第一检测操作S600，利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象；估计操作S610，跟踪在前方区域、左前方区域和右前方区域或者两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计对象的移动；选择操作S620，基于包含所估计的移动的条件来选择对象之一作为目标对象；确定操作S630，计算与目标对象的碰撞时间(TTC)，并且将碰撞风险确定为三个级别中的一个；第一控制操作S640，如果与目标对象的碰撞风险对应于级别2，则部分地控制车辆的制动装置；第二检测操作S650，如果与目标对象的碰撞风险对应于碰撞风险较高的级别3，则监测车辆的后方区域以便检测后方对象；以及第二控制操作S660，基于是否检测到后方对象来控制制动装置或转向装置。

相机可包括：聚光单元，其用于接收光；成像单元，其用于利用接收的光来形成图像；以及调节装置，其用于调节状态。聚光单元是接收光以在成像单元上形成图像的组件，存在从简单的小孔(例如，针孔相机)到使用各种多透镜的复杂聚光单元的各种类型的聚光单元。相机的一般聚光单元包括镜头、光圈以及用于调节镜头的距离的装置。通常，聚光单元也被称作摄像镜头。成像单元是穿过聚光单元的光在其上形成图像的组件。在胶片相机的情况下，感光胶片被设置在成像单元上以拍摄对象，以便通过对其显影和打印来形成照片。相反，在数码相机的情况下，用于将光学信号转换为电信号的器件(CMOS、CCD等)被设置在成像单元中，使得各种类型的图像文件中的电信号的数码图像被存储在存储介质中。调节装置是进行操作以便获得期望的图像的组件，并且可代表性地包括用于调节聚光单元的孔大小的光圈以及用于接收或阻挡光的快门。例如，在亮的地方可通过缩小孔径来减少光的量，在暗的地方可通过扩大孔径来增加光的量，以便拍摄合适的照片。另外，可通过快门的快速操作作为定格来拍摄运动员的快速移动。另外，调节装置可包括允许在暗的地方拍摄的闪光灯以及预览要拍摄的目标的取景器。

雷达是通过辐射电磁波并且分析被目标反射的电磁波来测量距目标的距离的装置。雷达中所使用的具有长波长的低频波可检测遥远的目标，同时波的衰减较小，但是无法确保精确的测量，从而使分辨率劣化。相反，雷达中所使用的具有短波长的高频波很大地衰减，因为所述波往往容易被空气、雪或雨中包含的水蒸汽吸收或反射，从而所述波无法检测遥远的目标，但是可获得高分辨率。根据这一特征，当需要快速地发现远处目标时(例如，防空雷达或地面雷达)，使用低频无线电波，而当需要精确地测量目标的形状或尺寸时(例如，消防雷达)，使用高频无线电波。

在第一检测操作S600中，可通过利用上述的一个或更多个相机和一个或更多个雷达监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域来检测对象，并且在第二检测操作S650中，可通过利用相机或雷达中的一个监测车辆的后方区域来检测后方对象。

例如，在第一检测操作S600中可通过如图2所示安装相机和雷达来监测车辆的前方区域、车辆的左前方区域和右前方区域以及车辆的两侧区域以便检测对象，在第二检测操作S650中可通过如图2所示安装相机和雷达来监测车辆的后方区域以便检测后方对象。

在根据实施方式的驾驶辅助方法的估计操作S610中，可估计在第一检测操作S600中在前方区域、左前方区域和右前方区域以及两侧区域中的至少一个中检测到的至少一个对象的移动。

例如，当在第一检测操作S600中通过按照恒定时间间隔监测前方区域、左前方区域和右前方区域以及两侧区域检测到一个或更多个对象时，可在估计操作S610中在特定时间(T)检测到的一个或更多个对象当中与在时间(T-dT){即，时间(T)之前恒定时间周期(dT)}检测到的一个或更多个对象当中估计同一对象，以便基于所估计的同一对象的位置改变来估计所述同一对象在时间(T+dT){即，在距时间(T)恒定时间周期(dT)之后}的位置。例如，所述同一对象的位置可在估计操作S610中通过应用位置的线性改变来估计。

即，在估计操作S610中，可估计在按照恒定时间间隔监测区域的第一检测操作S600中检测到的同一对象的移动。

在根据实施方式的驾驶辅助方法的选择操作S620中，可基于包含在估计操作S610中估计的对象的移动的条件从在第一检测操作S600中检测到的一个或更多个对象中选择目标对象。

例如，在选择操作S620中，可通过对在第一检测操作S600中检测到的各个对象应用第一条件(在前方区域中检测到对象)、第二条件(在预定目标区域中检测到对象)、第三条件(在估计操作S610中估计的对象的移动朝着目标区域进行)以及第四条件(在附近位置检测到对象)来选择目标对象。

作为详细示例，如果在第一检测操作S600中检测到：第一对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应；第二对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应，并且与在预定目标区域中检测到对象的第二条件对应；以及第三对象，其与在前方区域中检测到对象的第一条件对应，并且与所估计的移动朝着目标区域进行的第三条件对应，则在选择操作S620中可选择第二对象或第三对象作为目标对象。另外，在选择操作S620中，可通过对第二对象和第三对象应用在附近位置检测到对象的第四条件来选择第二对象或第三对象中的一个作为目标对象。即，可应用第一条件、第二条件和第三条件以便选择目标对象，并且如果两个或更多个对象满足第一条件、第二条件和第三条件，则可通过进一步应用第四条件来选择一个目标对象。

在确定操作S630中，可计算与在选择操作S620中选择的目标对象的碰撞时间(TTC)，并且可基于所计算出的碰撞时间将与车辆的碰撞风险确定为三个级别中的一个。作为三个级别中的最低级别的级别1表示不存在碰撞风险，作为三个级别中的中间级别的级别2表示存在碰撞风险，但是可通过制动装置的部分控制来避免碰撞。作为三个级别中的最高级别的级别3需要彻底制动以完全地控制制动装置，其中，碰撞可通过彻底制动来避免或者可能即使彻底制动也无法避免。

如果在确定操作S630中碰撞风险被确定为级别2，则在第一控制操作S640中可部分地控制包括在车辆中的制动装置以便避免碰撞。制动装置的部分控制可表示在允许乘客以及驾驶者感觉舒适的同时通过部分地增大制动压力来使车辆减速的操作。

相比之下，如果在确定操作S630中碰撞风险被确定为较高的级别3，则在第二检测操作S650中监测车辆的后方区域以便检测后方对象。

此后，在第二控制操作S660中，可根据第二检测操作S650中的后方对象的检测结果来控制包括在车辆中的制动装置或转向装置。

作为第一示例，当在第二检测操作S650中没有检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中完全地控制制动装置。制动装置的完全控制可表示通过将制动压力增大至最大值来使车辆突然减速的控制。因此，车辆可避免与前面车辆的碰撞。

作为第二示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定不存在与后方对象的碰撞风险，则可完全地控制包括在车辆中的制动装置。因此，车辆可避免与前面车辆以及与后方车辆的碰撞。

作为第三示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定存在与后方对象的碰撞风险，并且如果在第一检测操作S600中在左前方区域和右前方区域中检测到另一对象，则可完全地控制包括在车辆中的制动装置。据此，车辆可能被后方车辆撞击。

作为第四示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中确定与所检测的后方对象的碰撞风险。如果确定存在与后方对象的碰撞风险，但是如果在第一检测操作S600中在左前方区域和右前方区域中没有检测到对象，则可控制包括在车辆中的转向装置。据此，车辆可改变车道以便避免与后方车辆的碰撞。

作为第五示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中进行进一步控制以操作安装在后座中的安全气囊。安装在后座中的安全气囊的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，操作的安全气囊可被设计为：具有引人注目的颜色(例如，与车辆的颜色以及周围的颜色明显不同的颜色)；可透过后挡风玻璃识别出；或者通过窗口部分地出来并且可被设置在车辆中。

作为第六示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中进行进一步控制以打开后备箱。打开后备箱的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，打开的后备箱可被设计为具有引人注目的颜色(例如，与车辆的颜色以及周围的颜色明显不同的颜色)，或者可被设计为操作设置在其中的通知装置(例如，发光信号棒或三角警示牌)。

作为第七示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中进行进一步控制以操作尾灯。尾灯的操作可旨在使后方车辆容易地识别出车辆的风险。为此，可按照特殊的方式操作尾灯。例如，特殊操作可包括尾灯快速闪烁、或者左右尾灯交替闪烁的操作。

作为第八示例，当在第二检测操作S650中检测到后方对象时，可在第二控制操作S660中进行进一步控制以利用通信来将与车辆的碰撞风险提供给后方对象。通信可指包括V2V(车辆对车辆)通信的通信。

作为第九示例，如果在第二检测操作S650中检测到后方对象并且如果停止的车辆与在第一检测操作S600中检测到的目标对象之间的距离超过预定安全距离，则可在第二控制操作S660中进一步控制停止的车辆向前移动。为此，可在第一检测操作S600中进一步检测车辆是否停止。

关于第九示例更具体地讲，通过制动装置的控制停止的车辆与目标对象之间的距离可能超过必要值(安全距离)。在这种情况下，可在第二控制操作S650中控制车辆进一步向前移动以便增大车辆与后方对象之间的距离，以使得车辆与后方对象之间的碰撞风险可减小。

如上所述，根据本发明的实施方式的驾驶辅助方法，可通过监测车辆的前方区域、左前方区域和右前方区域、两侧区域和后方区域来优选地实时控制车辆。优选控制可表示控制以：避免碰撞；防止二次碰撞；或者使碰撞的损伤最小化。

另外，本发明的实施方式的驾驶辅助方法可执行由参照图1至图5所描述的本发明的实施方式的驾驶辅助设备执行的所有操作。

以上描述和附图仅出于例示性目的提供了技术构思的示例，本发明的实施方式所属领域的普通技术人员将理解，在不脱离基本特征的情况下，可进行诸如配置的组合、分离、替代和改变的各种修改和改变。因此，本文所公开的实施方式并不旨在限制，而是旨在描述技术构思，技术构思的范围不受这些实施方式限制。本发明的范围将基于所附权利要求来解释，使得包括在权利要求的等同范围内的所有技术构思均属于本发明。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年9月14日提交的韩国专利申请No.10-2015-0129485的优先权，其出于所有目的通过引用并入本文，如同在此充分阐述一样。

Claims (16)

1.一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：

第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、所述车辆的左前方区域和右前方区域以及所述车辆的两侧区域以便检测对象；

估计单元，该估计单元被配置为跟踪在所述前方区域、所述左前方区域和所述右前方区域或者所述两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计所跟踪的对象中的每一个的移动；

选择单元，该选择单元被配置为基于包含所估计的移动的条件来从所述一个或更多个对象中选择目标对象；

确定单元，该确定单元被配置为计算与所述目标对象的碰撞时间TTC，并且被配置为基于所计算出的碰撞时间来将碰撞风险确定为三个分开的级别中的一个；

第一控制器，该第一控制器被配置为在与所述目标对象的所述碰撞风险对应于级别2的情况下，部分地控制所述车辆的制动装置；

第二检测单元，该第二检测单元被配置为在与所述目标对象的所述碰撞风险对应于高于级别2的级别3的情况下，监测所述车辆的后方以便检测后方对象；以及

第二控制器，该第二控制器被配置为基于是否检测到所述后方对象来控制所述制动装置或转向装置，当确定检测到所述后方对象并且存在与所述后方对象的碰撞风险时，进一步基于是否通过所述第一检测单元在所述左前方区域和所述右前方区域中检测到对象来控制所述制动装置或所述转向装置，并且当确定检测到所述后方对象并且不存在与所述后方对象的碰撞风险时，控制所述制动装置，并且

其中，如果检测到后方对象并且如果所述车辆与所述目标对象之间的距离超过预定安全距离，则所述第二控制器进一步控制所述车辆向前移动。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，所述选择单元通过对所述一个或更多个对象中的每一个应用第一条件、第二条件、第三条件和第四条件来选择所述目标对象，所述第一条件是在所述前方区域中检测到对象，所述第二条件是在预定目标区域中检测到对象，所述第三条件是所述移动朝着所述目标区域进行，并且所述第四条件是在附近位置中检测到对象。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果没有检测到后方对象，则所述第二控制器控制所述制动装置。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器确定当操作所述制动装置时与所述后方对象的碰撞风险，并且如果确定存在与所述后方对象的碰撞风险，且如果在所述左前方区域和所述右前方区域中检测到对象，则所述第二控制器控制所述制动装置。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器确定当操作所述制动装置时与所述后方对象的碰撞风险，并且如果确定存在与所述后方对象的碰撞风险，但是如果在所述左前方区域和所述右前方区域中没有检测到对象，则所述第二控制器控制所述转向装置。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器进行进一步控制以操作安装在后座中的安全气囊。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助设备，其中，所操作的安全气囊从后方透过后挡风玻璃识别出。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助设备，其中，所操作的安全气囊通过窗口部分地出来。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器进行进一步控制以打开后备箱。

10.根据权利要求9所述的驾驶辅助设备，其中，所述后备箱包括与发光信号棒或三角警示牌对应的通知装置，并且当通过所述第二控制器打开所述后备箱时操作所述通知装置。

11.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器进行进一步控制以操作尾灯。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助设备，其中，左右尾灯交替地操作。

13.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，如果检测到后方对象，则所述第二控制器进行进一步控制以利用通信向所述后方对象提供关于与所述车辆的碰撞风险的信息。

14.一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包括以下操作：

第一检测操作，该第一检测操作利用一个或更多个相机和一个或更多个雷达来监测车辆的前方区域、所述车辆的左前方区域和右前方区域以及所述车辆的两侧区域以便检测对象；

估计操作，该估计操作跟踪在所述前方区域、所述左前方区域和所述右前方区域或者所述两侧区域中的至少一个中检测到的一个或更多个对象以便估计所跟踪的对象中的每一个的移动；

选择操作，该选择操作基于包含所估计的移动的条件来从所述一个或更多个对象中选择目标对象；

确定操作，该确定操作计算与所述目标对象的碰撞时间TTC并且基于所述碰撞时间将碰撞风险确定为三个分开的级别中的一个；

第一控制操作，该第一控制操作在与所述目标对象的所述碰撞风险对应于级别2的情况下，部分地控制所述车辆的制动装置；

第二检测操作，该第二检测操作在与所述目标对象的所述碰撞风险对应于与所述目标对象的所述碰撞风险高于级别2的级别3的情况下，监测所述车辆的后方区域以便检测后方对象；以及

第二控制操作，该第二控制操作基于是否检测到所述后方对象来控制所述制动装置或转向装置，当确定检测到所述后方对象并且存在与所述后方对象的碰撞风险时，进一步基于是否通过所述第一检测操作在所述左前方区域和所述右前方区域中检测到对象来控制所述制动装置或所述转向装置，并且当确定检测到所述后方对象并且不存在与所述后方对象的碰撞风险时，控制所述制动装置，并且，如果检测到后方对象并且如果所述车辆与所述目标对象之间的距离超过预定安全距离，则控制所述车辆向前移动。

15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，所述第二控制操作包括以下操作：

如果检测到后方对象，则确定在操作所述制动装置的同时与所述后方对象的碰撞风险；以及

如果确定存在碰撞风险并且如果在所述左前方区域和所述右前方区域中检测到对象，则控制所述制动装置。

16.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，所述第二控制操作包括以下操作：

如果检测到后方对象，则确定在操作所述制动装置的同时与所述后方对象的碰撞风险；以及

如果确定存在碰撞风险，但是如果在所述左前方区域和所述右前方区域中没有检测到对象，则控制所述转向装置。

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