CN111665828A - 车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆周围环境的三维点云数据；根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，由于可通过车辆周围环境的三维点云数据，可准确测量出车辆前方行驶区域的尺寸信息，尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度，进而极大提高了对道路限高限宽检测的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及自动感应领域，特别是涉及一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着经济的飞速发展以及人民生活水平的提高，各种车辆越来越多见。为了实现更好的车辆管理，车辆在城市道路、省道、国道等道路上行驶时,经常会遇到高度限制和/或宽度限制的路段。
其中，道路限高限宽可以分为两种：主动安装的限高限宽装置，比如，限高梁是道路管理部门为了限制超高货车通行而设置，限宽桩是为了防止大车进入宽度限制的小路；或者，其他高度受限路段，比如，新建高架桥梁下未贴高度指示牌的涵洞处和年久失修窄小桥梁。目前，对于道路限高限宽检测通常是驾驶员根据自己经验进行判断。
然而，车辆实际行驶时，由于车速较快或车辆载物较多，驾驶员不一定能够准确的记住其驾驶车辆的精确高度，且驾驶员人为主观因素较大，进而导致驾驶员对道路限高限宽检测准确率较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆感应方法，所述方法包括：
获取车辆周围环境的三维点云数据；
根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。
在其中一个实施例中，所述根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述三维点云数据，识别障碍物；根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
在其中一个实施例中，若所述障碍物为高空障碍物，则所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
在其中一个实施例中，若所述障碍物为地面障碍物，所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，包括：根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；根据判断结果控制车辆行驶。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围，包括：若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
在其中一个实施例中，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述方法还包括：生成预警信息。
一种车辆感应装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆周围环境的三维点云数据；
第二获取模块，用于根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述车辆前方行驶区域的尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
控制模块，用于根据所述尺寸信息控制车辆行驶。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的车辆感应方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆感应方法。
上述实施例提供的车辆感应方法，所述方法包括：获取车辆周围环境的三维点云数据；根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，由于可通过车辆周围环境的三维点云数据，可准确测量出车辆前方行驶区域的尺寸信息，尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度，进而极大提高了对道路限高限宽检测的准确率。
附图说明
图1为一个实施例中应用环境图；
图2为一个实施例中车辆感应方法的流程示意图；
图3为图2实施例中S202的实现方式的流程示意图；
图4为图2实施例中S203的实现方式的流程示意图；
图5为图4实施例中S401的实现方式的流程示意图；
图6为一个实施例中车辆感应装置的结构框图；
图7为另一个实施例中车辆感应装置的结构框图；
图8为另一个实施例中车辆感应装置的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆感应方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，雷达系统101与处理器102可以通过连接数据线或网络进行通信，其中，雷达系统101可以是机械激光雷达、固态激光雷达等，处理器102可以是嵌入式处理器、中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、单片机、数字处理器等。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆感应方法，该方法的执行主体为图1所示的处理器，本申请涉及的是车辆感应的具体实现过程，包括以下步骤：
S201，获取车辆周围环境的三维点云数据。
其中，三维点云数据可以是激光测距值、水平旋转角度值、回波的反射率值等信息。
具体地，可以通过车辆自身携带的雷达系统对车辆周围环境实时进行扫描，由于雷达系统的扫描范围通常在200米范围内，进而雷达系统可获得车辆环境周围200米范围内的三维点云数据，并将采集到的三维点云数据发送给处理器，进而处理器获取车辆周围环境的三维点云数据。
S202，根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度。
示例性地，若车辆行驶正前方仅存在限高障碍物，由于在三维点云数据中，每一个障碍物都有三维信息，进而在三维点云数据中提取限高障碍物和地面的三维数据信息，进而根据限高障碍物和地面的三维数据信息，获取车辆前方行驶区域的高度信息。
S203，根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。
具体地，可以根据车辆前方行驶区域的尺寸信息判断车辆是否可以通过限高或限宽的区域，如果可以通过，则可控制车辆正常行驶；如果不能通过，则控制车辆改变行驶轨迹。
示例性地，若车辆前方行驶区域的尺寸信息的高度为4米，车高为2米且地面无障碍物，则表明车辆可以通过限高区域，控制车辆继续行驶。
上述实施例中，通过获取车辆周围环境的三维点云数据，根据三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，进而根据车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，由于可通过车辆周围环境的三维点云数据，可准确测量出车辆前方行驶区域的尺寸信息，尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度，进而极大提高了对道路限高限宽检测的准确率。
在车辆感应的过程中，由于车辆前方行驶区域可能存在不同的障碍物，可以根据障碍物的信息来确定限高限宽的尺寸，因此在上述实施例的基础上，图3提供了根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息的具体流程方式示意图，包括：
S301，根据所述三维点云数据，识别障碍物。
可选地，在根据三维点云数据，识别障碍物之前，可以先判断车辆前方行驶区域是否存在障碍物。若不存在障碍物，则控制器车辆按正常轨迹行驶；若存在障碍物，则可获取障碍物类型、位置等信息。
示例性地，可以将三维点云数据输入到深度神经网络中，深度神经网络会对输入的三维点云数据进行一系列卷积运算，最后输出障碍物列表，障碍物列表信息包括而不限于障碍物类型(车辆，行人，限高障碍物，限宽障碍物等)、障碍物位置(距离，方位，高度等)、障碍物尺寸(长，宽，高)和障碍物运动状态(速度，加速度)。
S302，根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
其中，车辆行驶前方区域的障碍物可能是限高障碍物、限宽障碍物、行驶的其他车辆等，每一障碍物都有一个三维信息，进而可以得到障碍物的位置信息和尺寸信息，在根据障碍物的位置信息和尺寸信息确定车辆前方行驶区域的限高和限宽信息。
可选地，若所述障碍物为高空障碍物，则所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息、计算障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
具体地，对于限高检测，识别出悬在半空中的物体,例如，涵洞桥面，计算涵洞桥面距离地面的高度，即可得到车辆前方行驶区域的高度。例如：对于限高梁，可以根据限高梁与地面的三维点云数据，计算地面与限高梁的垂直距离，进而获得车辆前方行驶区域的高度。
可选地，若所述障碍物为地面障碍物，所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
具体地，对于限宽检测，首先识别出处于道路两侧的物体，通过计算相邻障碍物之间的距离，即可计算出车辆前方行驶区域的宽度。例如，对于限宽桩，可以根据两个限宽桩的三维点云数据，计算两个限宽桩的水平距离，进而获得车辆前方行驶区域的宽度。
上述实施例中，根据三维点云数据，识别障碍物，然后根据障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，由于可通过车辆周围环境的三维点云数据，可准确测量出车辆前方行驶区域的尺寸信息，进而极大提高了对道路限高限宽检测的准确率。
在其中一个实施例中，图4提供了根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶的具体方式流程图，如图4所示，S203“所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶”，包括：
S401，根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围。
具体地，可将车辆前方行驶区域的尺寸信息与预设范围阈值进行比较，若车辆前方行驶区域的尺寸信息均大于预设范围阈值，则确定车辆前方行驶区域处于安全范围；若车辆前方行驶区域的尺寸信息不大于预设范围阈值，则确定车辆前方行驶区域未在安全范围。
作为一种可选地实施方式，图5提供了判断车辆前方行驶区域是否处于安全范围的具体实现流程图，如图5所示，S401“根据车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断车辆前方行驶区域是否处于安全范围”，包括：
S501，若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围。
其中，预设高度阈值可以是根据车辆本身的高度或车辆货物的高度设置的，预设宽度阈值可以是根据车辆本身的宽度或车辆货物的宽度设置的。示例性地，若预设高度阈值为4米，预设宽度阈值为3米，车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度为10米且宽度为5米，则表明车辆前方行驶区域处于安全范围。
S502，若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于预设高度阈值和/或所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
示例性地，若预设高度阈值为4米，车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度为3米，则表明车辆前方行驶区域未在安全范围；若预设高度阈值为4米，预设宽度阈值为2米，车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度为3米，高度为3米，则表明车辆前方行驶区域未在安全范围。
S402，根据判断结果控制车辆行驶。
示例性地，若车辆前方行驶区域处于安全范围，则可以控制车辆前行；若车辆前方行驶区域未在安全范围，则控制车辆改变行驶轨迹。
上述实施例中，根据车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断车辆前方行驶区域是否处于安全范围，根据判断结果控制车辆行驶，由于尺寸信息是通过采集实时信息，进而精确计算出的，进而大大提高了对道路限高限宽检测准确率。
当车辆前方行驶区域未在安全范围时，需要将车辆前方行驶区域未在安全范围信息发送给驾驶员或自动驾驶控制系统，使得驾驶员或自动驾驶控制系统改变行驶轨迹。在其中一个实施例中，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述方法还包括：生成预警信息。
具体地，若车辆前方行驶区域未在安全范围，可以通过语音系统生成预警信息，可以是滴滴声或“前面无法正常通行”，给驾驶员或控制系统一个预警,以提醒前方区域不可通行；若车辆前方行驶区域处于安全范围，则不做任何提示。
可选地，若车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于预设高度阈值，可以控制语音系统发出第一预警信息，例如“前方限高不可通行”；若车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于预设宽度阈值，控制语音系统发出第二预警信息，例如“前方限宽不可通行”。
上述实施例中，通过生成预警信息，能够将车辆前方行驶区域未在安全范围信息发送给驾驶员或自动驾驶系统，进而可以及时改变车辆的行驶轨迹，提高车辆行驶的安全性。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆感应装置，包括第一获取模块11，第二获取模块12，控制模块13，其中：
第一获取模块11，用于获取车辆周围环境的三维点云数据；
第二获取模块12，用于根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述车辆前方行驶区域的尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
控制模块13，用于根据所述尺寸信息控制车辆行驶。
在其中一个实施例中，如图7所示，在图6所示的基础上，第二获取模块12包括：
识别单元120，用于根据所述三维点云数据，识别障碍物；
获取单元121，用于根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
在其中一个实施例中，若所述障碍物为高空障碍物，获取单元121具体用于根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
在其中一个实施例中，若所述障碍物为地面障碍物，获取单元121具体用于根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
在其中一个实施例中，如图8所示，在图6所示的基础上，控制模块13包括：
判断单元130，用于根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；
控制单元131，用于根据判断结果控制车辆行驶。
在其中一个实施例中，判断单元130具体用于若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于预设高度阈值和/或所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
在其中一个实施中，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述控制模块包括生成单元，生成单元用于生成预警信息。
关于车辆感应装置的具体限定可以参见上文中对于车辆感应方法的限定，在此不再赘述。上述车辆感应中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆感应方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆周围环境的三维点云数据；
根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述三维点云数据，识别障碍物；根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；根据判断结果控制车辆行驶。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：生成预警信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆周围环境的三维点云数据；
根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述三维点云数据，识别障碍物；根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；根据判断结果控制车辆行驶。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：生成预警信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆感应方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆周围环境的三维点云数据；
根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：
根据所述三维点云数据，识别障碍物；
根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为高空障碍物，则所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：
根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为地面障碍物，所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：
根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，包括：
根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；
根据判断结果控制车辆行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围，包括：
若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；
若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述方法还包括：生成预警信息。
8.一种车辆感应装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆周围环境的三维点云数据；
第二获取模块，用于根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述车辆前方行驶区域的尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；
控制模块，用于根据所述尺寸信息控制车辆行驶。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
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